CN108698233A - 驱动装置 - Google Patents

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Abstract

驱动装置存在有减速机内的润滑脂等异物从减速机向耦合部侧移动的课题。驱动装置(100)具备：具有中空部(22)的输入轴(2)；使输入轴(2)旋转的马达(1)；从输入轴(2)输入有马达(1)动力的减速机(3)；插通在输入轴(2)的中空部(22)，并围绕马达(1)的旋转轴旋转输出轴(5)；与输出轴(5)的前端部(51)连接的耦合部(45)。在减速机(3)和耦合部(45)之间设置有限制减速机(3)内的异物向耦合部(45)侧移动的第一限制部件(9)。

Description

驱动装置
技术领域
本发明涉及一种例如适宜地使用在工业机器人等的驱动装置。
背景技术
从以往开始，为了使工业机器人驱动，而使用驱动装置。例如在专利文献1之中有关于具备下述内容的驱动装置的提案：通过马达的动力而旋转的输入轴；从输入轴输入有马达的动力的减速机；以及通过从减速机输出的动力而旋转的输出轴。
在驱动装置的输入轴形成有沿轴方向贯穿的中空部，在中空部插通有输出轴。在马达的一侧设置有减速机，在马达的另一侧设置有检测输入轴和输出轴的旋转信息的检测部。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实用新型登记第2522495号公报
发明概述
发明所要解决的课题
但是，该种驱动装置有采用下述构造的情况：以将从减速机输出的动力向输出轴传递的方式而在输出轴的前端部连接有耦合部。但是，若异物从减速机向耦合部侧侵入，则影响输出轴的旋转精度。
解决课题的手段
根据本发明的第一种方式，提供一种驱动装置，其特征在于，具备：输入轴，该输入轴具有中空部；马达，该马达使所述输入轴旋转；减速机，该减速机在所述马达的一侧，从所述输入轴输入有所述马达的动力；输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并围绕所述马达的旋转轴旋转；耦合部，该耦合部在所述马达的一侧与所述输出轴的前端部连接；以及检测部，该检测部在所述马达的另一侧，检测所述输入轴的旋转信息和所述输出轴的旋转信息，在所述减速机和所述耦合部之间设置有限制异物向所述耦合部侧移动的第一限制部件。
根据本发明的第二种方式，提供一种驱动装置，其特征在于，具备：输入轴，该输入轴形成有沿轴方向贯穿的中空部；马达，该马达使所述输入轴围绕沿所述轴方向的旋转轴旋转；减速机，该减速机在所述马达的一侧，从所述输入轴输入有所述马达的动力；输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并通过从所述减速机输出的动力而围绕所述旋转轴旋转；耦合部，该耦合部在所述马达的一侧，以将从所述减速机输出的动力向所述输出轴传递的方式而与所述输出轴连接；以及检测部，该检测部在所述马达的另一侧，检测所述输入轴的旋转信息和所述输出轴的旋转信息，在所述减速机的内部填充有润滑脂，所述输入轴以贯穿所述减速机内部的方式而设置，在所述减速机和所述耦合部之间，设置有限制所述减速机内的润滑脂向所述耦合部侧侵入的第一油密封件，在所述输入轴和所述输出轴之间的所述中空部内，设置有限制所述润滑脂向所述中空部侵入的第二油密封件。
根据本发明的第三种方式，提供一种驱动装置，其特征在于，具备：输入轴，该输入轴形成有中空部；马达，该马达使所述输入轴旋转；减速机，该减速机在所述输入轴的一侧，从所述输入轴传递有所述马达的动力；输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并通过从所述减速机输出的动力而旋转；耦合部，该耦合部在所述输入轴的一侧与所述输出轴连接；以及限制部件，该限制部件设置在所述减速机和所述耦合部之间，限制异物向所述耦合部的侵入。
附图简要说明
图1是表示第一实施方式所涉及的驱动装置整体结构的示意剖面图。
图2是沿图1中A-A线的剖面图。
图3是图1所示B部附近的放大剖面图。
图4是与图3所示驱动装置的变形例相关的放大剖面图。
图5是表示第二实施方式所涉及的驱动装置整体结构的示意剖面图。
图6是图5所示C部附近的放大图。
图7是与图6所示驱动装置的变形例相关的放大剖面图。
图8是表示第三实施方式所涉及的驱动装置整体结构的示意剖面图。
图9是图8所示D部附近的放大图。
发明的具体实施方式
以下，参照图1至图9来说明几个用于实施本发明的方式。另外，本发明的范围并不局限于以下的实施方式，在本发明的技术思想范围之内可以进行任意变化。
[第一实施方式]
1.驱动装置100的结构
图1是表示第一实施方式所涉及的驱动装置100整体结构的示意剖面图。图2是沿图1中A-A线的剖面图，图3是图1所示B部附近的放大剖面图。图4是与图3所示驱动装置的变形例相关的放大剖面图。
如图1所示，本实施方式所涉及的驱动装置100，例如使用在机器人等之中，是将来自马达1的动力从输入轴2输入到例如包含减速机3等的传递部3A，并通过传递部3A使输出轴5旋转驱动的装置。驱动装置100至少具备马达1、输入轴2、传递部3A以及输出轴5，作为更优选的方式，更进一步具备检测部6。
马达1为同步电动机的伺服马达，其至少具备：设置有永磁体的转子11；设置有绕组的定子12；以及收容它们的外壳13。本实施方式作为马达1使用了电动机，也可以使用以空气为动力的气动马达、或者以液压为动力的液压马达等。
在马达1的转子11连接有第一轴24。在位于马达1的一侧的第一轴24的前端部，通过附件26一体地安装有第二轴25。在本实施方式之中，通过第一轴24和第二轴25，来构成向传递部3A的减速机3输入马达1的动力的输入轴2。
输入轴2大致为圆筒形状，通过马达1的旋转驱动而围绕旋转轴L旋转。在输入轴2形成有沿轴方向(轴线方向)贯穿的中空部22，在中空部22插通有输出轴5。另外，轴方向是输入轴2旋转时成为旋转运动中心线的方向，是与旋转轴L一致的轴线的方向。插通有输出轴5的输入轴2，以贯穿马达1两侧的方式而设置。
在马达1的一侧、也就是输入轴2的另一侧，设置有使输入轴2的旋转向输出轴5传递的传递部3A。马达1的一侧也可以换句话说是马达1的传递部3A侧。传递部3A也可以含有减速机3。减速机3从输入轴2输入有马达1的动力。在本实施方式之中，减速机3采用行星齿轮机构，除此之外也可以采用例如谐波齿轮机构或齿轮减速机。
如图2所示，本实施方式所涉及的行星齿轮机构由围绕旋转轴L旋转的太阳轮31、与太阳轮31啮合旋转的三个行星轮32、以及与三个行星轮32啮合旋转的内齿轮33构成。太阳轮31形成在输入轴2(具体来说第二轴25)，内齿轮33形成在减速机3的齿圈34。三个行星轮32以每个行星轮32能够旋转的方式而与行星架36相连接。
通过这样的构成，从输入轴2传递来的马达1的动力传递到减速机3，通过该传递来的动力，形成有内齿轮33的齿圈34围绕旋转轴L旋转。在减速机3内部收容有润滑脂、油雾等的油之类的润滑剂G，输入轴2通过其前端部27插入到减速机3内部而与减速机3连接。在该连接时，输入轴2被减速机3的行星轮32支持。在本实施方式之中，太阳轮31虽然形成在输入轴2，但是，太阳轮31和输入轴2也可以通过不同部件构成而将它们连接起来。
构成减速机3一部分的行星架36和齿圈34能够选择性地固定。在不将行星架36和齿圈34固定的情况时，能够使行星轮32和内齿轮33互相独立，而围绕太阳轮31公转。另一方面，在将行星架36和齿圈34固定的情况时，能够使行星轮32和内齿轮33围绕太阳轮31一体地公转。由此，能够将减速机3的减速比进行变化。
减速机3的齿圈34，通过板状的第一动力传递部件35、筒状的第二动力传递部件41、以及第三动力传递部件42而与耦合部45的一侧相连接。由此，能够将减速机3的齿圈34的旋转向输出轴5传递。另外，例如第一动力传递部件35、第二动力传递部件41、以及第三动力传递部件42之中任何一个也可以构成机器人主体(未图示)的一部分，或者它们之中的任何一个也可以与机器人主体连接。其结果，通过齿圈34的旋转，能够使机器人动作。
在由第二动力传递部件41和第三动力传递部件42形成的内部空间，形成有收容耦合部45的接头收容室46。设置于接头收容室46内部的耦合部45，在作为马达1的一侧的输入轴2的一侧，将第三动力传递部件42和输出轴5连接。通过这样的构成，耦合部45将从减速机3输出的动力向输出轴5传递。通过从减速机3输出的动力，能够使输出轴5围绕旋转轴L旋转。另外，由于输出轴5的前端部51与耦合部45相连接，能够调整输出轴5相对于旋转轴L的偏心。另外，传递部3A，作为其的一个例子虽然包含减速机3、第一动力传递部件35、第二动力传递部件41、第三动力传递部件42、以及耦合部45，但是，传递部3A若至少包含减速机3和耦合部45，若能够将输入轴2的旋转向输出轴5传递，其构成不需要特别限定。
输出轴5是长尺状的圆柱形状的部件，相对于输入轴2以非接触的状态插通在输入轴2的中空部22，通过从减速机3输出的动力而旋转。输出轴5的长度比输入轴2的长度要长，输出轴5的端部从输入轴2的端部突出。输出轴5的两端部也可以从输入轴2的两端部突出。输出轴5在马达1的一侧突出的情况时，作为输出轴5的前端部51的突出部分(突出部)，在减速机3侧从减速机3以及中空部22突出，该部分连接在耦合部45。输出轴5的一侧的前端部51从中空部22突出，也可以如上所述地连接在耦合部45。另外，输出轴5的另一侧的部分也可以从中空部22向检测部6侧突出。输出轴5也可以在从中空部22向检测部6突出的突出部，而被轴承(第一轴承)4支撑。
进一步优选在马达1的另一侧、也就是输入轴2的另一侧，设置有检测输入轴和输出轴的旋转信息(与旋转相关的信息)的检测部6。马达1的另一侧也可以换句话说是马达1的检测部侧。检测部6具有第一检测器61和第二检测器65。第一检测器61检测与输入轴2的旋转相关的信息(例如旋转方向、角度位置、转数等)。第一检测器61具备：转毂62、分度盘63、传感器(旋转检测部)64。转毂62固定在输入轴2的端部，圆板状的分度盘63固定在转毂62。由此，输入轴2、转毂62以及分度盘63能够一体地旋转。
旋转检测部64固定在与分度盘63相对的位置。旋转检测部64例如是光检测部或磁气检测部。例如，旋转检测部64是光检测部的情况时，将检测光照射到分度盘63的表面，将形成在其表面的指标图案所反射的检测光通过例如光电二极管等受光元件来接收。旋转检测部64能够检测与输入轴2旋转相关的信息。
第二检测器65检测与输出轴5的旋转相关的信息(例如旋转方向、角度位置、转数等)。第二检测器65具备：转毂66、分度盘67、传感器(旋转检测部)68。第二检测器65，以与第一检测器61相同的原理，能够检测与输出轴5旋转相关的信息。另外，第一检测器61检测与输入轴2的旋转相关信息的原理和第二检测器65检测与输出轴5的旋转相关信息的原理也可以不同。
如图3所示，在马达1的一侧设置有第一限制部件9。第一限制部件9例如压入在第二动力传递部件41。第一限制部件9设置在减速机3和耦合部45之间，限制(抑制)异物从减速机3向耦合部45的接头收容室46(耦合部45侧)的移动(侵入)。异物例如是从减速机3排出的物质。作为异物，可以举出例如粉体、减速机3内的润滑剂G等流体。另外，异物例如是污染物质。由于异物向耦合部45或检测部6移动，对轴的旋转和检测与旋转相关信息等装置的动作带来影响。所以，通过第一限制部件9抑制从减速机3向耦合部45的移动，能够防止对装置的影响。
第一限制部件9，例如也可以是具有第一密闭部的第一遮蔽部件。作为第一遮蔽部件的例子，列举有图3所示的油密封件(第一油密封件)。遮蔽部件以制止(遮挡)润滑剂G等异物从减速机3向耦合部45的方向移动的方式而设置。在第一遮蔽部件具有密闭对象方向的情况时，以制止润滑剂G等异物从减速机3向耦合部45的方向移动的方向而设置。另外，第一遮蔽部件若是将油进行密封的要素即可，也可以是O形圈、唇衬垫等。
密闭部例如具备唇部91。唇部91例如为环状，在通过第一限制部件9而将减速机3内部和耦合部45隔开的位置，而与输出轴5的外周面52接触。唇部91例如由柔韧的弹性体制成，与输出轴5的外周面52密切接触。唇部91的前端部被按压在输出轴5的外周面52，起到将异物密闭的功能。唇部91通过保持其前端部与轴表面的稳定接触状态，相对于机械振动和密闭流体的压力变动也具有密闭异物的作用。另外，第一限制部件9也可以是轴承。
更进一步，如图4所示变形例那样，在马达1的一侧，在输入轴2和输出轴5之间的中空部22内，也可以设置第二限制部件7。第二限制部件7例如也可以是第二遮蔽部件，作为例子列举有图4所示的油密封件(第二油密封件)。在第二限制部件7是第二遮蔽部件的情况时，第二限制部件7以限制(遮蔽)粉体、减速机3内的润滑剂G等异物从耦合部45向检测部6侧移动的方向而设置。
具体来说，在输入轴2的前端部27形成有收容凹部27a，收容凹部27a收容有第二限制部件7。第二限制部件7例如也可以是具备第二密闭部的第二遮蔽部件。在第二遮蔽部件具有密闭对象方向的情况时，以制止(遮挡)异物向检测部侧移动的方向而设置。
第二密闭部例如具备唇部71。唇部71例如为环状，在将中空部22和其外部隔开的位置，与输出轴5的外周面52接触。唇部71例如由柔韧的弹性体制成，与输出轴5的外周面52密切接触。唇部的前端被按压在输出轴5的外周面52，起到将异物密闭的功能。另外，第二限制部件7也可以是轴承。
另外，在本变形例之中，作为第一限制部件9和第二限制部件7采用油密封件，以此特定异物的侵入方向，能够更确实地限制(防止)该异物的侵入。另外，若能够限制异物朝上述方向的侵入，也可以采用密封轴承、迷宫式结构等。
在第一限制部件9和/或第二限制部件7为迷宫式结构的情况时，由于第一限制部件9相对于输入轴2或输出轴5是非接触的结构，所以能够采用在更高速旋转的情况。例如第一限制部件9为迷宫式结构的情况时，第一限制部件9具有多个突出部，第二动力传递部件41也具有多个突出部。第一限制部件9的突出部和第二动力传递部件41的突出部，以稍空出间隔互相错开而组合的方式设置。通过该第一限制部件9，能够限制从减速机3排出的异物向耦合部45的移动。
2.驱动装置100的动作
以下，对本实施方式的驱动装置100的动作进行说明。
首先，若使马达1驱动，则输入轴2围绕旋转轴L旋转。通过输入轴2的旋转，马达1的动力从输入轴2输入到减速机3。通过输入到减速机3的动力，减速机3的齿圈34以与减速比相应的转数而旋转。基于齿圈34的旋转，通过第一动力传递部件35、第二动力传递部件41、第三动力传递部件42和耦合部45而连接的输出轴5，以与齿圈34相同的转数而旋转。
在第一检测器61中，通过输入轴2的旋转，转毂62和分度盘63旋转，输入轴2的旋转信息被旋转检测部64检测。另一方面，在第二检测器65中，通过输出轴5的旋转，转毂66和分度盘67旋转，输出轴5的旋转信息被旋转检测部68检测。
在这里，在驱动装置100动作时，减速机3内部的润滑剂G等异物有流入第二动力传递部件41和输入轴2之间的情况。即使在该情况时，由于在减速机3和耦合部45之间设置有第一限制部件9，所以能够限制减速机3内的润滑剂G等异物向接头收容室46(耦合部45侧)的侵入(移动)。
由此，在使驱动装置100动作时，能够抑制因润滑剂G等异物的侵入而引起的输入轴2和输出轴5旋转精度的降低。特别是，在减速机3内的润滑剂G为润滑脂的情况时，若该润滑脂作为异物侵入到耦合部侧，则在耦合部45产生粘性抵抗，但是通过采用第一限制部件9能够抑制该现象，能够提高输出轴5的旋转精度。
另外，由于在输入轴2和输出轴5之间的中空部22内设置第二限制部件7，所以能够限制减速机3内的润滑剂G等异物侵入到输入轴2的中空部22。由此，能够防止检测部6发生污染。
像这样，采用第一限制部件9和第二限制部件7这两个限制部件，能够抑制润滑剂G等异物从减速机3向不希望的场所的移动。
[第二实施方式]
图5是表示第二实施方式所涉及的驱动装置整体结构的示意剖面图，图6是图5所示C部附近的放大图。图7是与图6所示驱动装置的变形例相关的放大剖面图。第二实施方式的驱动装置100与第一实施方式的不同点是第一限制部件9的位置。所以，在本实施方式之中，对与第一实施方式相同或同等的要素付与相同的符号，并省略或简化其说明。
如图6所示，在第二实施方式所涉及的驱动装置100之中，第一限制部件9设置在减速机3和耦合部45之间，限制(抑制)异物从减速机3向耦合部45的接头收容室46(耦合部45侧)移动(侵入)。第一限制部件9例如也可以是具有密闭部的遮蔽部件。在遮蔽部件具有密闭对象方向的情况时，以限制减速机3内的润滑剂G等异物向耦合部45的接头收容室46(耦合部45侧)侵入的方向而设置。该点与第一实施方式所涉及的第一限制部件同样。
在本实施方式之中，第一限制部件9以与输入轴的外周面接触的方式而安装。由此，第一限制部件9不与输出轴5接触，能够抑制润滑剂G等异物从减速机3内部流向输入轴2的中空部22。第一限制部件9例如是具有密闭部的遮蔽部件，密闭部例如具备唇部91。唇部91在通过第一限制部件9而将减速机3内部和耦合部45隔开的位置，与输入轴2的外周面28接触。唇部91例如由柔韧的弹性体制成，与输入轴2的外周面52密切接触。
在本实施方式之中，由于第一限制部件9不与输出轴5接触，所以不会成为输出轴5的旋转抵抗。于是，能够进一步地提高输出轴5的旋转精度。
更进一步，如图7所示变形例那样，也可以具备第二限制部件7。在该情况时，驱动装置100成为，在润滑剂G等异物从减速机3内部流向输入轴2的中空部22的途径上依次存在有第一限制部件9、第二限制部件7的结构。由此，能够进一步地限制从减速机3内部排出的异物通过输入轴2而向检测部6的移动。例如，即使第一限制部件9的密封性降低，润滑剂G等异物从减速机3内部向接头收容室46(耦合部45侧)流动的情况时，在其前方存在有设置在输入轴2的前端部27的第二限制部件7。另一方面，即使第二限制部件7的密封性降低，由于通过第一限制部件9防止润滑剂G等异物从减速机3内部向输入轴2的前端部27的流动，所以即使第二限制部件7密封性的降低，异物也不会流入输入轴2的中空部22。
像这样，在设有第一限制部件9和第二限制部件7的驱动装置之中，即使在第二限制部件7和第一限制部件9中的任何一个限制部件密封性降低的情况时，另一个限制部件的密封性如果能确保，则能够限制润滑剂G等异物向输入轴2中空部22的侵入。由此，能够防止检测器发生污染。
[第三实施方式]
图8是表示第三实施方式所涉及的驱动装置整体结构的示意剖面图，图9是图8所示D部附近的放大图。第三实施方式的驱动装置100与第二实施方式的不同点是进一步设有第二轴承8。所以，在本实施方式之中，对与第二实施方式相同或同等的要素付与相同的符号，并省略或简化其说明。
如图8和图9所示，在第三实施方式所涉及的驱动装置100之中，在马达1的一侧进一步设置有支撑输出轴5的第二轴承8。更具体来说，第二轴承8，在输入轴2和输出轴5之间的中空部22内，设置在与第二限制部件7相邻的位置且相比第二限制部件7靠近输入轴2的前端27b侧。
像这样，由于输出轴5夹着马达1而被第一轴承4和第二轴承8支撑，所以能够抑制驱动装置100动作时输出轴5的摆振旋转。由此，设置在输入轴2和输出轴5之间的中空部22内的第二限制部件7，不会因为输出轴5的摆振旋转而产生过大的变形。其结果，能够持续第二限制部件带来的密封性。
特别是，在本实施方式之中，由于在与第二限制部件7相邻的位置设置第二轴承8，所以能够有效地抑制第二限制部件7过大的变形，能够更进一步地持续第二限制部件7带来的密封性。
更进一步，第二轴承8设置在相比第二限制部件7靠近输入轴2的前端27b侧，所以想要侵入输入轴2中空部22的润滑剂G等异物，通过第二轴承8而与第二限制部件7接触。由此，即使异物流动时在润滑脂产生过大的压力，由于该压力暂且被第二轴承8所承受，所以能够避免第二限制部件7的错位。其结果，能够维持第二限制部件7的信赖性。
以上对本发明的实施方式进行了详细说明，但是，本发明具体的构成并不局限于上述实施方式，即使有不脱离本发明宗旨范围内的设计变化，它们也包含在本发明之内。
在第一实施方式的驱动装置之中，虽然输出轴只被第一轴承所支撑，但是，例如第三实施方式所示，也可以更进一步地设有第二轴承。另外，在第三实施方式之中，虽然将第二轴承设置在输入轴和输出轴之间的中空部内，但是例如也可以将第二轴承设置在输入轴的前端部和耦合部之间。更进一步，在第三实施方式之中，虽然将第二轴承设置在相比第二限制部件靠近输入轴的前端侧，也可以相对于第二轴承而将第二限制部件设置在输入轴的前端侧。
符号说明
1：马达；2：输入轴；3：减速机；4：第一轴承；5：输出轴；6：检测部；7：第二限制部件；8：第二轴承；9：第一限制部件；22：中空部；45：耦合部；G：润滑剂；L：旋转轴。

Claims (15)

1.一种驱动装置，其特征在于，具备：
输入轴，该输入轴具有中空部；
马达，该马达使所述输入轴旋转；
减速机，该减速机在所述马达的一侧，从所述输入轴输入有所述马达的动力；
输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并围绕所述马达的旋转轴旋转；
耦合部，该耦合部在所述马达的一侧与所述输出轴的前端部连接；以及
检测部，该检测部在所述马达的另一侧，检测所述输入轴的旋转信息和所述输出轴的旋转信息，
在所述减速机和所述耦合部之间设置有限制异物向所述耦合部侧移动的第一限制部件。
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，
所述第一限制部件是具备第一密闭部的第一遮蔽部件，
通过所述第一遮蔽部件来遮蔽所述减速机内的异物向所述耦合部侧的移动。
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，
所述第一密闭部，在将所述减速机的内部和所述耦合部隔开的位置，与所述输入轴的外周面接触。
4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，
所述第一密闭部，在将所述减速机的内部和所述耦合部隔开的位置，与所述输出轴的外周面接触。
5.根据权利要求1至4之中任一项所述的驱动装置，其特征在于，
在所述输入轴和所述输出轴之间的所述中空部内设置有第二限制部件，该第二限制部件限制所述异物从所述马达的一侧向所述马达的另一侧移动。
6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，
所述第二限制部件是具备第二密闭部的第二遮蔽部件，
通过所述第二遮蔽部件来遮蔽从所述减速机排出的异物向所述检测部侧的移动。
7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，
所述第二密闭部，在所述中空部内，与所述输出轴的外周面接触。
8.根据权利要求1至7之中任一项所述的驱动装置，其特征在于，
在所述马达的另一侧设置有支撑所述输出轴的第一轴承，
在所述马达的一侧设置有支撑所述输出轴的第二轴承。
9.根据权利要求5至7之中任一项所述的驱动装置，其特征在于，
在所述马达的另一侧设置有支撑所述输出轴的第一轴承，
在所述马达的一侧设置有支撑所述输出轴的第二轴承，
所述第二轴承，在所述输入轴和所述输出轴之间的所述中空部内，设置在与所述第二限制部件相邻的位置。
10.一种驱动装置，其特征在于，具备：
输入轴，该输入轴形成有沿轴方向贯穿的中空部；
马达，该马达使所述输入轴围绕沿所述轴方向的旋转轴旋转；
减速机，该减速机在所述马达的一侧，从所述输入轴输入有所述马达的动力；
输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并通过从所述减速机输出的动力而围绕所述旋转轴旋转；
耦合部，该耦合部在所述马达的一侧，以将从所述减速机输出的动力向所述输出轴传递的方式而与所述输出轴连接；以及
检测部，该检测部在所述马达的另一侧，检测所述输入轴的旋转信息和所述输出轴的旋转信息，
在所述减速机的内部填充有润滑脂，所述输入轴以贯穿所述减速机内部的方式而设置，
在所述减速机和所述耦合部之间，设置有限制所述减速机内的润滑脂向所述耦合部侧侵入的第一油密封件，
在所述输入轴和所述输出轴之间的所述中空部内，设置有限制所述润滑脂向所述中空部侵入的第二油密封件。
11.一种驱动装置，其特征在于，具备：
输入轴，该输入轴形成有中空部；
马达，该马达使所述输入轴旋转；
减速机，该减速机在所述输入轴的一侧，从所述输入轴传递有所述马达的动力；
输出轴，该输出轴插通在所述输入轴的所述中空部，并通过从所述减速机输出的动力而旋转；
耦合部，该耦合部在所述输入轴的一侧与所述输出轴连接；以及
限制部件，该限制部件设置在所述减速机和所述耦合部之间，限制异物向所述耦合部的侵入。
12.根据权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，
所述限制部件包含油密封件。
13.根据权利要求11或12所述的驱动装置，其特征在于，具备：
检测部，该检测部设置在所述输入轴的另一侧，检测所述输入轴的旋转信息和所述输出轴的旋转信息。
14.根据权利要求11至13之中任一项所述的驱动装置，其特征在于，
所述输出轴在所述减速机侧具备突出部，该突出部从所述减速机和所述中空部突出。
15.根据权利要求11至14之中任一项所述的驱动装置，其特征在于，
所述限制部件与所述输入轴的外周面接触。
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