CN108697568A - 支撑结构 - Google Patents

Abstract

一种支撑结构(100)，其包括：两对腿(2)和四个轮子(2w)，每个轮子设置在每条腿的下端。每条腿包括上段(2u)和下端(2l)，以及可选的可伸缩的腿部延伸段(2e),用于代替对应的轮子接触地面。该支撑结构适于产生向下运动同时保持腿在两侧交叉。该支撑结构可适合辅助残疾人在地面行走，以及可能的爬楼梯。

Description

支撑结构

技术领域

本发明涉及一种支撑结构，尤其是在日常生活中用于帮助残疾人移动，可以不需要额外的人力援助。

背景技术

用于残疾人的已知装置包括轮椅，其选择性地具有动力推进装置，或者帮助他们保持直立的框架。但是，轮椅不能使残疾人的腿活动，组织他们站立。因为通过残疾人用手牢固地握住框架来保持直立位置，而且行走需要推或拉框架，所以为了行走，框架需要残疾人的手臂有很大的肌肉力量。因此，仍然需要为在日常生活中帮助残疾人行走而设计的但无需所述残疾人用很大力气的另一种装置。

而且已经存在能够行走的双足机器人和双足外骨骼。但是对于大部分残疾人而言的行走操作是通过一系列准静态位置进行的，包括抬起一只脚，同时保持另一只脚平衡，移动抬起的脚向前，再将其放到地面上，并把机器人的重量转移到这只脚上。但是这种准静态行走操作在行走速度方面受限，因为与动态平衡截然相反，所述动态平衡涉及人和动物的步行运动。尤其是，现有机器人和外骨骼不执行伸展一条腿与弯曲这条腿之间的交替，而且在通过下一次把一只脚踏压在地面上而向上推之前，也不执行暂时的不平衡。由于这些原因，现有双足机器人和外骨骼不能以柔和的和连续的运动行走，也不能稳步前行或跑步。

从这种情况出发，本发明的一个目的在于提供一种新装置，该装置能够在日常生活中帮助残疾人行走以及选择性地爬楼梯或下楼梯。

尤其是，本发明提出涉及如此帮助残疾人的一种结构，所述结构能够按照不同速度进行柔和的和连续的步行运动。

本发明的另一个目的在于使残疾人能够在地面行进，同时至少移动其腿，以便为了帮助康复而进行体育锻炼。

本发明的另一个目的在于提供重量减少且体积缩小的这种装置，或者所述装置的结构的尺寸缩小。

发明内容

为了达到这些目的或其它目的中至少一个目的，本发明提出一种支撑结构，所述支撑结构包括：

-载荷接收部分，其设计用于在移动过程中接收待运送或待帮助的载荷；

-两对腿，从载荷接收部分的一个侧面设置每对腿，所述侧面与用于另一对腿的载荷接收部分的另一侧面相对，当支撑结构在水平地面上处于使用状态时，所有腿都从载荷接收部分向地面延伸，并且适合将载荷接收部分保持在地面以上；以及

-四个轮子，当支撑结构在水平地面上处于使用状态时，所述轮子各自的旋转轴水平定向，在每条腿的下端都设置有所述轮子中的其中一个，所述下端与腿和载荷接收部分的连接处相对。

根据本发明的一个特征，每条腿都包括上段和下段，其中，对于每条腿而言，上段的上端通过第一个旋转轴旋转地连接到载荷接收部分，上段的下端通过第二个旋转轴旋转地连接到下段的上端。下段的下端形成小腿末端，所述小腿末端与腿和载荷接收部分的连接处相对。当支撑结构在水平地面上处于使用状态时，所有腿的第一个旋转轴和第二个旋转轴都是平行且水平的。因此，由于上腿段相对于载荷接收部分旋转，下腿段相对于上腿段旋转，所述支撑结构可具有缩小其整体尺寸的折叠结构，以及增加在地面以上的稳定性的展开结构。

此外，支撑结构适合在水平地面上处于使用状态时产生基准交叉腿的位置，使轮子都位于地面上，且其中，在载荷接收部分每个侧面上的两条腿都向下延伸，同时相互交叉，突出到支撑结构的矢状平面中。尤其是，在这种基准交叉腿的位置，腿交叉有助于支撑结构整体尺寸的减少，使之更容易与其一起移动或者在狭窄的空间中蠕动。

根据本发明的一个附加特征，支撑结构还适合通过围绕每条腿的第二个轴向上弯曲每条腿以缩小上腿段与下腿段在第二个轴处的角度，同时对全部四条腿如此操作，以便从基准交叉腿的位置朝地面降低负载接收部分。由此增加了载荷接收部分每个侧面上的两个轮子之间的第一距离，与此同时，每个侧面上的两条腿保持相互交叉，突出到矢状平面中。这样，本发明的支撑结构使之能够连续柔和地降低载荷接收部分。尤其是，当把本发明的支撑结构用作残疾人的外骨骼时，如此连续降低使之能够从适合行走辅助的框架变形为轮椅结构，无需助手对结构施加动作。

由于其四条腿结构，每条腿都包括两段，所以本发明的支撑结构可以产生柔和连续的步行运动，包括在伸展与弯曲每条腿之间交替的动态平衡，以及较短的不平衡持续时间。

最好，支撑结构可进一步改变，以适合在从基准交叉腿的位置降低载荷接收部分的过程中，载荷接收部分每个侧面上的两个上段都通过这些上段按照相反的方向围绕第一个轴的旋转而同时展开，从而增加载荷接收部分每个侧面上第二个轴之间的第二距离。上腿段如此伸展也减轻或抑制了每个侧面上的轮子之间的第一距离的增加，因为所述第一距离的增加是仅通过围绕第二个轴弯曲腿产生的。围绕第一个轴如此旋转有助于进一步缩小处于下降结构的支撑结构的整体尺寸。

有可能的是，支撑结构可进一步改变，以适合载荷接收部分继续降低，直到分别连接到每条腿的上段和下段的邻接表面针对所有腿而言都相互接触，从而停止进一步缩小每条腿的上段与下段之间的角度。作为选择，载荷接收部分可以继续下降，直到除了四个轮子之外四条腿在四个第二个轴处或者在下腿段的任何其它突出部分处接触地面为止。

在本发明的优选实施例中，支撑结构可包括至少一个第一马达系统，所述第一个马达系统设置成在从基准交叉腿的位置降低载荷接收部分过程中，驱动腿的下段围绕各自的第二个轴旋转，并且还选择性地同时驱动腿的上段围绕各自的第一个轴旋转。因此，在使用者、操作者或助手不施力的情况下，可产生支撑结构配置的改变。尤其是，第一马达系统可包括马达单元，所述马达单元分别用于产生上腿段和下腿段之中一个部分围绕第一个轴或第二个轴其中之一旋转，独立于用于产生上腿段和下腿段其余部分旋转的其它马达单元。

有利的是，支撑结构可进一步改变，以适合从基准交叉腿的位置围绕第一个轴移动腿，从而使载荷接收部分各侧上的两条腿不交叉，突出到矢状平面中，由此产生不交叉腿的位置。因此，支撑结构处于不交叉的配置时，进一步增加了支撑结构在地面上的稳定性。然后，可使其适合从不交叉腿的位置移动腿，从而产生四足动物型的步行动作。这种步行动作比通过轮子滚动可更适合不平坦地面，而滚动则使之能够更快更柔和地在平坦地上移动。

有可能的是，可在支撑结构中设置至少一个第二马达系统，用来驱动其中至少两个轮子旋转，以便支撑结构通过滚动在地面上行进。

还有利地，每条腿可进一步包括可伸缩的腿部延伸段，所述可伸缩的腿部延伸段设置为向下延伸，以便代替该腿的轮子推到地面上。然后，每条腿的延伸段可设置有地面接触垫并具有一定延伸长度，以至于与腿部延伸段不再延伸时的通过轮子与地面接触的腿相比，在腿部延伸段延伸的情况下，腿较长。通过如此延伸还可增加支撑结构在地面上的稳定性。此外，通过地面接触垫可以防止支撑结构在地面上不想要的滚动。于是，支撑结构可进一步改变，以适合控制其爬台阶或楼梯，使至少其中两条腿的腿部延伸段延伸。而且，腿部延伸段可以补偿台阶高度并因此保持载荷接收部分处于大体水平的姿态。最好，可通过马达系统产生每条腿的延伸段的延伸和/或收缩。

关于本发明的第一个用途，支撑结构可适合形成用于残疾人的外骨骼，其中，载荷接收部分是适合支撑残疾人盆骨或躯干中至少一个的座椅或靠背。对于本发明的这种用途，在残疾人至少部分使用支撑结构时，轮子可以是自由轮。因此，支撑结构可适合通过残疾人的脚在地面上移动，所述残疾人的脚接触地面并在地面上拖动，与此同时，通过载荷接收部分支撑残疾人的盆骨或躯干。而且，支撑结构可进一步包括从载荷接收部分延伸的两个连接的支撑件，所述连接的支撑件适合按照与支撑结构的移动相协调的方式移动残疾人的腿。对用于残疾人的这种用途，形成座椅或靠背的至少一部分的载荷接收部分可相对于第一个轴的位置围绕水平轴旋转，最好独立于腿各部分的姿态和旋转。

关于本发明的另一个用途，载荷接收部分可适合于站立在地面上的双足机器人，同时使双足机器人能够行走，而且支撑结构增加了双足机器人的稳定性。

关于本发明还有的其它用途，支撑结构可适合形成地面无人机的一部分，能够在各种地面上移动并清除障碍。

附图说明

现将参考附图来描述本发明的这些特征及其它特征，附图涉及本发明优选的而非限制性的实施例。

图1a和图1b是根据本发明的支撑结构的两幅透视图。

图2a至图2c阐释了图1a和图1b的支撑结构的下降动作。

图3a和图3b阐释了图1a和图1b的支撑结构的另一个姿态，涉及在地面上行进。

图4a和图4b阐释了图1a和图1b的支撑结构的另一种姿态，分别涉及爬楼或下楼梯。

为清晰起见，各图中出现的元件尺寸并不与实际尺寸或尺寸比例相对应。而且，在不同图中的相同标号指代相同元件或者具有相同功能的元件。

具体实施方式

图1a以简化的方式阐释了根据本发明的支撑结构。该结构作为整体标记为100，结构包括载荷接收部分1以及分别标为2的四条腿。上述腿分配成两对，每对位于载荷接收部分1的一个侧面，与位于另一个侧面的另一对腿相对称，但是任何腿都可以处于与其它腿不同的瞬间位置。最好，连接到载荷接收部分1的两条腿都朝结构100的前部偏置，在每个侧面上有一条这种腿，具有对称设计，而且，对于连接到载荷接收部分1的两条腿而言，都朝结构100的后部偏置。有可能的是，在同一个侧面上的两条腿可具有对称设计，但是按照向前和向后的方向颠倒。

除非另有说明，否则，本描述是指位于水平地面上的支撑结构100，腿2支撑载荷接收部分1在地面之上的一定距离处。尤其是，每条腿2在基准腿位置从载荷接收部分1向下延伸。每条腿2包括上腿段2u、下腿段2l、轮子2w以及选择性地附加延伸腿部分，稍后在下文将对所述附加延伸腿部分进行论述。在基准腿位置，上腿段2u的上端的位置比同一个上腿段2u的下端更高出地面，下腿段2l的上端的位置比同一个下腿段2l的下端也高，分别对于每条腿2而言如此。再次关于每条腿2，把上腿段2u的上端通过具有旋转轴A1的旋转连接系统连接到载荷接收部分1，在上文总体说明部分用第一个轴表示所述旋转轴A1。而且，上腿段2u的下端通过具有旋转轴A2的另一个旋转连接系统连接到同一条腿2的下段2l的上端，在总体说明部分用第二个轴表示所述旋转轴A2。而且每个轮子2w都在每条腿2内通过具有旋转轴A3的另一个旋转连接系统连接到下腿段2l的下端。四个旋转轴A1、四个旋转轴A2以及可能还有四个旋转轴A3全部水平且平行，垂直于结构100的垂直矢状平面，位于两个侧面之间。最好，围绕任何一个轴A1，A2或A3的每个旋转连接系统设置有马达单元(未示出)，所述马达单元适合相对彼此旋转地移动连接的元件。最好，用于围绕A1轴和A2轴旋转的马达单元是伺服电机。所有围绕A1轴或A2轴旋转的马达单元形成用于改变腿姿态的第一马达系统。被设置成驱动轮子2w围绕A3轴旋转的马达单元形成用于在地面上滚动支撑结构100的第二马达系统。支撑结构100在地面上的行进运动可以通过四个马达单元产生，所述四个马达单元分别通过始终如一地控制所有轮子旋转而设置到轮子2w上。关于改变行进方向，即在平行于地面的平面中改变支撑结构100前进方向的定向，可以适当地控制所有四个轮子2w顺时针或逆时针旋转和速度。因此，旋转的轮子2w在地面上滑动和摩擦使支撑结构100向左转或向右转。可以使用设置在支撑结构100上的电池(未示出)为第一马达系统和第二马达系统之中的至少一个马达系统供电，例如，所述电池容纳在载荷接收部分1中，或者附连到载荷接收部分1上。按照协调的方式控制所有马达单元，对于机器人领域的技术人员而言是可以理解的，无需创造性。

图1b是在支撑结构100用于辅助残疾人在地面上移动的情况下的图1a的完整版本。关于这个用途，载荷接收部分1可以是支撑残疾人盆骨或躯干的座椅或靠背。于是，载荷接收部分1和四条腿2一起形成能够运送残疾人或者帮助残疾人在地面上行进的外骨骼。最好，可进一步改变支撑结构100，以至于载荷接收部分1可以改变围绕附加轴A4的角度，所述附加轴A4大致位于每个侧面的第一轴A1之间，并且平行于A1轴。形成载荷接收部分1的座椅和/或靠背的如此旋转使之能够容纳残疾人的各种姿态，以保持平衡。例如，可以通过残疾人的脚与地面接触并在地面上拖动，与此同时其盆骨或躯干则由载荷接收部分1支撑，支撑结构100便可在地面上移动。关于这种操作，轮子2w可以是自由轮，以便不妨碍支撑结构100在地面上运动，因为是由人驱动的。还在本发明的这种实施例中，轮子2w可以是具有旋转轴的旋转轮，所述旋转轴垂直定向，以便进一步抑制对由人驱动的任何运动的妨碍。如图1b所示，用于残疾人的支撑结构100可进一步包括两个连接的支撑件3，将所述支撑件设计为支撑残疾人的腿或者辅助残疾人移动其腿。尤其是，支撑件3可驱动人的腿运动，所述运动与支撑结构100在地面上的运动相协调。通过中间旋转连接使支撑件3分段，以便控制残疾人的股骨、胫骨和脚的姿态。此外，每个支撑件3还可以包括适当的接触面积，用于压靠在大腿、小腿和足底上。

图2a-2c显示了根据本发明的支撑结构100产生的主要姿态变化。这种姿态变化导致地面以上的载荷接收部分1的高度变化，地面标记为G。从图2a的基准交叉腿的位置开始，四条腿2具有连续的对称姿态，通过控制下腿段2l围绕A2轴旋转，以缩小上腿段2u与下腿段2l之间的角度，使角的顶点在A2轴处，使腿同时向上弯曲。这导致每个侧面上的前轮和后轮2w之间的距离d1增加，与此同时降低载荷接收部分1。最好，同时启动上腿段2u围绕载荷接收部分1的旋转，以便展开每个侧面上的上腿段2u，对于两个侧面同时如此操作。这导致进一步降低载荷接收部分1，与此同时减弱前轮与后轮2w之间距离d1的增加。同时，展开上腿段2u增加了每个侧面上两条腿2的A2轴之间的距离d2。这样，相对于仅围绕A2轴弯曲腿2而言，缩短了处于降低姿态时支撑结构100平行于地面G的整个长度。可设置到每条腿2的上腿段2u和下腿段2l上的邻接表面可以针对所有腿相互接触，从而阻止角度a进一步缩小，并因此停止载荷接收部分1下降。作为选择，可继续下降，直到除了四个轮子2w之外四条腿2在A2轴处接触地面G。仍是作为选择，腿2可分别设置有突出部分2p(图2c)，在载荷接收部分1下降过程中，所述突出部分相对于下腿段2l固定。然后可继续下降，直到所述突出部分2p接触地面G。有可能的是，可继续围绕A2轴旋转，直到轮子2w提升到地面G以上，而且支撑结构100仅通过突出部分2p推到地面G上。

关于帮助残疾人的用途，最好向前倾斜形成座椅和/或靠背的载荷接收部分1，以帮助人在坐姿运动时保持其平衡(见图2b)。

与刚刚针对支撑结构100所述的下降相反的运动导致地面G以上的载荷接收部分1的高度增加。这可以对应于残疾人从坐姿位置站立起来。

正如刚刚所解释的，具有相互交叉的每个侧面上的两条腿2的支撑结构100的姿态在很多情况下是有利的。换言之，在这种交叉腿位置中，具有A1轴的其中一侧的腿，相对于同一个侧面的另一条腿的A1轴向后转移，该腿的下腿端在地面上的某个位置处，该位置是相对于同一个侧面的另一条腿的小腿末端向前转移的。这适用于所谓的交叉腿位置的两个侧面。但对于其它情况不交叉腿的位置可以是有利的，例如，需要增加稳定性时的情况。然后，对于这种不交叉腿的位置，具有A1轴的其中一侧的腿相对于同一个侧面的另一条腿的A1轴向前转移，该腿的小腿末端在地面上的某个位置，该位置是相对于同一个侧面的另一条腿的小腿末端向前转移的。图3a和图3b阐释了这种不交叉腿的位置。尤其是，基准不交叉腿的位置可以是笔直延伸的四条腿2，使所有角度a均等180°，垂直延伸或者在载荷接收部分1的每个侧面上展开。

例如，可以利用适当的旋转阻挡装置来阻挡轮子2w的旋转，可以从基准不交叉腿的位置启动四条腿2，以产生与四足动物行走相似的步行动作。这种步行动作比滚动更适合不平整地面，以便支撑结构100在不产生损坏的情况下行进。

本发明得以改进的实施例实施了设置在所有腿2下端处的腿部延伸段2e。这种腿部延伸段是可选的，但是在实施时，其分别连接到相应的小腿末端，从而延伸或收缩。当延伸时，每条腿的延伸段2e都代替相应的轮子2w接触地面。最好是，每条腿的延伸段2e都可以在其下端设置有地面接触垫，以避免腿2在地面上滑动。而且，最好的是，与通过其轮子2w接触地面的腿2相比，所述每条腿的延伸段2e都增加相应腿2的整体长度。可以利用本领域已知的任何机械装置，通过马达系统来产生每条腿的延伸段2e的延伸或收缩。而且，每条腿的延伸段2e都可以设置有小飞轮，所述小飞轮在长度段的中间位置处连接到该段。这种小飞轮可以形成突出部分2p，并且在延伸每条腿的延伸段的过程中也是有用的，以便使其下端在地面上柔和地移动。

图3a和图3b显示了腿部延伸段2e的有利用途，用来以更有效的方式产生与四足动物相似的行进运动。首先因为避免轮子2w可在地面G上滚动，而且还因为增加了腿的长度，所以提高了效率。

图4a和图4b显示了用于爬楼S(图4a)或下楼(图4b)的腿部延伸段2e的另一个有利用途。优选的是，腿部延伸段2e在楼梯中仅用于在向下的台阶上的两条腿2，从而补偿前腿与后腿之间的高度差。然后，驱动全部四条腿2的运动，同步产生上楼梯或下楼梯的攀爬运动，对此可很容易进行编程。关于帮助残疾人移动的用途，而且在可以改变座椅或靠背的角度，突出到矢状平面中的情况下，在上楼(图4a)时，座椅或靠背最好向前倾斜，以提高人的平衡性。

很明显，可以相对于以上描述，通过改适或改变本发明的次要方面来实施本发明，与此同时保留所引用的至少某些优点。例如，用于围绕A1轴和A2轴移动腿2并且选择性地延伸和收缩腿部延伸段2e的第一马达系统可以是液体泵，所述液体泵耦合到液体控制的致动器，将所述液体控制的致动器设置为通过由泵产生的液体压力进行启动。可以利用安装在支撑结构中的电池为液体泵供电。每个液体控制的致动器都可以用于产生上腿段2u或下腿段2l之中一个围绕A1轴或A2轴之中一个轴的旋转，独立于用于产生上段和下段中其它段的旋转的其它液体控制的致动器。为延伸并收缩每个腿部延伸段，也可以设置一个单独的液体控制的致动器。有可能的是，这种基于液体的马达系统可额外用于驱动轮子2w旋转，从而产生支撑结构100在地面上行进。一个液体泵可以被所有腿部移动致动器及轮子驱动装置共享。

而且，各图中所示的支撑结构所有部分的形状和比例仅用于说明性目的，并且可以在很大程度上进行改变。

根据本发明的支撑结构的另一个用途可以是使双足机器人稳定化。然后，把载荷接收部分设计为适合站在地面上的双足机器人，与此同时，使双足机器人能够行走。轮子2w的旋转或腿2的移动可以与双足机器人的步行运动同步。

根据本发明的支撑结构的另一个用途可以是形成地面无人机，其能够在各种地面上按照可变行走速度行进。实际上，使用腿部延伸段2e可以使之能够在不平整地面上行进并克服障碍，而滚动则使行进速度能够更高。

Claims (15)

1.一种支撑结构(100)，其包括：

-载荷接收部分(1)，其设计用于在移动过程中接收待运送或待帮助的载荷；

-两对腿(2)，从载荷接收部分的一个侧面设置每对腿，所述侧面与用于另一对腿的所述载荷接收部分的另一个侧面相对，当支撑结构(100)在水平地面上处于使用状态时，所有腿(2)都从载荷接收部分(1)向地面延伸，并且适合将载荷接收部分保持在地面以上；以及

-四个轮子(2w)，当支撑结构(100)在水平地面上处于使用状态时，所述轮子各自的旋转轴水平定向，在每条腿(2)的下端都设置有所述轮子中的其中一个，所述下端与所述腿和载荷接收部分(1)的连接处相对；

其特征在于，每条腿(2)包括上段(2u)和下段(2l)，其中，对于每条腿而言，上段的上端通过第一个旋转轴(A1)旋转地连接到载荷接收部分(1)，上段的下端通过第二个旋转轴(A2)旋转地连接到下段的上端，而且，下段的下端形成小腿末端，所述小腿末端与所述腿和载荷接收部分的连接处相对，当支撑结构(100)在水平地面上处于使用状态时，所有腿的第一个旋转轴和第二个旋转轴都是平行且水平的，

且其中，支撑结构(100)适合在水平地面上处于使用状态时产生基准交叉腿的位置，使轮子(2w)都位于地面上，且其中，在载荷接收部分(1)每个侧面上的两条腿(2)都向下延伸，同时相互交叉，突出到支撑结构的矢状平面中，而且，支撑结构(100)还适合通过围绕每条腿的第二个轴(A2)向上弯曲每条腿(2)以缩小上段(2u)与下段(2l)在第二个轴处的角度(a)，同时对全部四条腿如此操作，以便从基准交叉腿的位置朝地面降低载荷接收部分(1)，由此增加载荷接收部分每个侧面上的两个轮子(2w)之间的第一距离(d1)，与此同时，每个侧面上的两条腿保持相互交叉，突出到矢状平面中。

2.根据权利要求1所述的支撑机构(100)，还适合在从基准交叉腿的位置降低载荷接收部分(1)的过程中，载荷接收部分每个侧面上的两个上段(2u)都通过这些上段按照相反的方向围绕第一个轴(A1)的旋转而同时展开，从而增加载荷接收部分每个侧面上的第二个轴(A2)之间的第二距离(d2)，因此减轻或抑制了每个侧面上的轮子(2w)之间的第一距离的增加，因为所述第一距离的增加是仅通过围绕第二个轴弯曲腿(2)产生的。

3.根据权利要求1或2所述的支撑机构(100)，还适合载荷接收部分(1)继续降低，直到分别连接到每条腿(2)的上段(2u)和下段(2l)的邻接表面针对所有腿而言都相互接触，从而停止进一步缩小每条腿的上段与下段之间的角度(a)，或者，直到除了四个轮子(2w)之外四条腿在四个第二个轴(A2)处接触地面。

4.根据前述权利要求中任一项所述的支撑机构(100)，进一步包括至少一个第一马达系统，所述第一个马达系统设置成在从基准交叉腿的位置降低载荷接收部分(1)过程中，驱动腿(2)的下段(2l)围绕各自的第二个轴(A2)旋转，并且还选择性地同时驱动腿(2)的上段(2u)围绕各自的第一个轴(A1)旋转。

5.根据权利要求4所述的支撑机构(100)，其特征在于，第一马达系统包括马达单元，所述马达单元分别用于产生上段(2u)和下段(2l)其中之一围绕第一个轴(A1)或第二个轴(A2)其中之一旋转，独立于用于产生上段和下段其余部分旋转的其它马达单元。

6.根据前述权利要求中任一项所述的支撑机构(100)，还适合从基准交叉腿的位置围绕第一个轴(A1)移动腿(2)，从而使载荷接收部分(1)各侧上的两条腿不交叉，突出到矢状平面中，由此产生不交叉腿的位置。

7.根据权利要求6所述的支撑机构(100)，适合从不交叉腿的位置移动腿(2)，从而产生四足动物型的步行动作。

8.根据前述权利要求中任一项所述的支撑机构(100)，进一步包括至少一个第二马达系统，所述至少一个第二马达系统设置为驱动至少两个轮子(2w)旋转，以便支撑结构通过滚动在地面上行进。

9.根据前述权利要求中任一项所述的支撑机构(100)，其特征在于，每条腿(2)进一步包括可伸缩的腿部延伸段(2e)，所述可伸缩的腿部延伸段设置为向下延伸，以便代替所述腿的轮子(2w)推到地面上，每条腿的延伸段可设置有地面接触垫并具有一定延伸长度，以至于与不再延伸所述腿部延伸段时的通过轮子与地面接触的腿相比，在腿部延伸段延伸的情况下，腿较长。

10.根据权利要求9所述的支撑机构(100)，还适合控制其爬台阶或楼梯，使至少其中两条腿(2)的腿部延伸段(2e)延伸。

11.根据权利要求9或10所述的支撑机构(100)，适合通过马达系统产生每条腿的延伸段(2e)的延伸。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的支撑机构(100)，适合形成用于残疾人的外骨骼，其中，载荷接收部分(1)是适合支撑残疾人盆骨或躯干中至少一个的座椅或靠背。

13.根据权利要求12所述的支撑机构(100)，在残疾人至少部分使用所述支撑结构时，轮子(2w)是自由轮，且其中，支撑结构适合通过残疾人的脚在地面上移动，所述残疾人的脚接触地面并在地面上拖动，与此同时，通过载荷接收部分(1)支撑所述残疾人的盆骨或躯干。

14.根据权利要求12或13所述的支撑机构(100)，进一步包括从载荷接收部分(1)延伸的两个连接的支撑件(3)，所述连接的支撑件适合按照与支撑结构的移动相协调的方式移动残疾人的腿。

15.根据权利要求1至11中任一项所述的支撑机构(100)，其特征在于，载荷接收部分(1)适合于站立在地面上的双足机器人，同时使双足机器人能够行走，而且所述支撑结构增加了双足机器人的稳定性。