JP5612763B2 - 多足歩行装置 - Google Patents
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Description
5…駆動部
11…胴体
2…前脚部
21…前固定部
22…前回転部
3…後脚部
31…後固定部
32…後回転部
4…第1リンク
51…リンク部
511…第2リンク
512…連結部材
5121…軸部材
52…昇降部
521…回転部材
522…第1昇降部材
523…第2昇降部材
524…支持部材
5231…ダンパー
53…昇降駆動部
100…多足歩行装置
Claims (8)
- 複数の脚部により歩行可能に構成された多足歩行装置であって、
胴体を含む胴体部、
前記胴体に固定される前固定部、および前記前固定部と回転可能に連結される前回転部を備えた前脚部、
前記胴体に固定される後固定部、および前記後固定部と回転可能に連結される後回転部を備えた後脚部、および
前記前回転部と前記後回転部に両端がそれぞれ連結される第1リンク
を含み、
前記胴体部は、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つを回転させる駆動部をさらに含み、
前記駆動部は、
一側が前記胴体と左右方向を軸に回転可能に連結される連結部材、および前記連結部材の他側に一端が回転可能に連結され、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つに他端が回転可能に連結される第2リンクを備えたリンク部、
前記連結部材の他側と上下方向を軸に回転可能に連結される昇降部、および
前記昇降部の前記連結部材の他側と連結された部分を上下方向に移動させる昇降駆動部を含む、多足歩行装置。 - 前記第2リンクは、二つ備えられ、
前記二つの第2リンクのうちの一つは、前記連結部材の他側の左側と前記前回転部の左側に両端がそれぞれ連結され、
前記二つの第2リンクのうちの他の一つは、前記連結部材の他側の右側と前記前回転部の右側に両端がそれぞれ連結される、請求項1に記載の多足歩行装置。 - 前記連結部材は、他側に上下方向に伸びる軸部材を含み、
前記昇降部は、前記軸部材の両端と上下方向を軸に回転可能に連結される回転部材を含む、請求項1に記載の多足歩行装置。 - 前記昇降部は、
一端が前記回転部材の上端と左右方向を軸に回転可能に連結される第1昇降部材、
一端が前記回転部材の下端と左右方向を軸に回転可能に連結される第2昇降部材、および
前記第1昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、前記第2昇降部材の中間部分と左右方向を軸に回転可能に連結される支持部材
をさらに含み、
前記昇降駆動部は、一端が前記第2昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、他端が前記支持部材に左右方向を軸に回転可能に連結され、長さ方向に伸縮駆動される、請求項3に記載の多足歩行装置。 - 前記支持部材は、前記第1昇降部材と前記第2昇降部材が互いに平行に配置されるように前記第1昇降部材および前記第2昇降部材と連結される、請求項4に記載の多足歩行装置。
- 前記第2昇降部材は、前記支持部材と連結されるダンパーを含む、請求項4に記載の多足歩行装置。
- 前記昇降駆動部は、油圧駆動機である、請求項1〜6のいずれか一項に記載の多足歩行装置。
- 前記前回転部は、前記前固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、
前記後回転部は、前記後固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、
前記駆動部は、前記前回転部および前記後回転部のうちの一つを左右方向を軸に回転させる、請求項1に記載の多足歩行装置。
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