KR102095460B1 - 다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따르는 다족 모듈러 로봇을 위한 다리 제어방법은, 다수의 결합면을 가지는 다족 모듈러 로봇의 제어장치가 외부로부터 어느 한 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되면, 상기 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하는 단계; 상기 결합면에 대응되게 미리 정해둔 유휴 다리들을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 유휴 다리들의 기능을 외부로부터의 요청에 따른 기능으로 변경하는 단계;를 구비함을 특징으로 한다.

Description

다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법{Multi-Legged modular robot and leg control method therefor1}

본 발명은 다족 모듈러 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다족 모듈러 로봇이 다른 다족 모듈러 로봇과 결합함에 따라 유휴 다리가 생성되는지를 체크하고, 유휴 다리가 생성되면 상기 유휴 다리를 사용자가 요청하는 기능으로 동작하도록 전환하는 다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법에 관한 것이다.

로봇 기술의 발전으로 인해 현대 산업의 많은 분야에서 로봇이 사용되고 있으며, 이러한 로봇은 단순한 반복 작업, 위험한 환경에서의 작업 등 사람이 직접 수행하기 어려운 작업에 있어 특히 유익하였다.

주행 기능을 구비하는 주행 로봇은 바퀴 굴림 방식으로 이동 기능을 구비한 로봇이 소개되었으나, 노면 상태의 제한을 받으므로 완구용, 군사용 또는 구호용 등의 목적의 로봇에 다관절 골격 구조를 갖는 다족(Multi-Leg) 로봇이 연구 및 소개되고 있다.

상기 다족 로봇의 경우, 회전 바퀴를 갖는 자동차 형태의 로봇과 달리 산악 지형 등과 같은 험로 등에서 주행이 가능하다는 장점이 있어 군사용 또는 재난구호 등에서 활용이 기대되고 있다.

상기 다족 로봇은 복수의 다관절 다리 유닛을 포함하며, 각각의 다관절 다리 유닛은 지면과 접촉하여 다족 로봇의 하중을 지지하는 입각기와 지면과 접촉하지 않고 스윙(swing)하는 유각기에 따라 다리 유닛의 관절의 각도를 조절하여 보행한다.

상기한 바와 같이 다양한 형태의 험로에서도 안정적으로 주행할 수 있는 다족 로봇은 다수가 모여 군집으로 동작함으로써 다양한 목적에 부합되는 기능을 수행할 수 있었다.

특히 군집으로 동작하는 다수의 다족 로봇은 결합 또는 분해되어 수행기능의 확장을 야기하기도 하였다.

상기한 바와 같이 다수의 다족 로봇이 결합되는 경우에 로봇의 다리의 수가 급격하게 증대되므로, 급격하게 증대되는 로봇의 다리에 대한 활용 범위를 넓혀 로봇의 기능을 증대시킬 수 있는 기술의 개발이 절실하게 요망되었다.

대한민국 특허공개 제1020120066757호 대한민국 특허공개 제1020110064861호 대한민국 특허공개 제1020100083354호 대한민국 특허공개 제1020130054819호

본 발명은 다족 모듈러 로봇이 다른 다족 모듈러 로봇과 결합함에 따라 유휴 다리가 생성되는지를 체크하고, 유휴 다리가 생성되면 상기 유휴 다리를 사용자가 요청하는 기능으로 동작하도록 전환하는 다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명의 다른 목적은 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하고 있던 다족 모듈러 로봇이 결합해제하면 유휴 다리로서 다른 기능을 수행하던 다리들을 다리의 기능으로 동작하도록 전환하는 다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법을 제공하는 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 다족 모듈러 로봇을 위한 다리 제어방법은, 다수의 결합면을 가지는 다족 모듈러 로봇의 제어장치가 외부로부터 어느 한 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되면, 상기 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하는 단계; 상기 결합면에 대응되게 미리 정해둔 유휴 다리들을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 유휴 다리들의 기능을 외부로부터의 요청에 따른 기능으로 변경하는 단계;를 구비함을 특징으로 한다.

상기한 본 발명은 다족 모듈러 로봇이 다른 다족 모듈러 로봇과 결합함에 따라 유휴 다리가 생성되는지를 체크하고, 유휴 다리가 생성되면 상기 유휴 다리를 사용자가 요청하는 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장하여 사용자의 다양한 욕구를 충족시켜 줄 수 있는 효과를 야기한다.

상기한 본 발명은 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하고 있던 다족 모듈러 로봇이 결합해제하면 유휴 다리로서 다른 기능을 수행하던 다리들을 다리의 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장하여 사용자의 다양한 욕구를 충족시켜 줄 수 있는 효과를 야기한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다족 모듈러 로봇 시스템의 구성도.
도 2는 도 1의 다족 모듈러 로봇의 구성도.
도 3은 도 1의 다족 모듈러 로봇의 외관도.
도 4는 도 1의 다족 모듈러 로봇의 다리의 외관도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법의 흐름도.

본 발명은 다족 모듈러 로봇이 다른 다족 모듈러 로봇과 결합함에 따라 유휴 다리가 생성되는지를 체크하고, 유휴 다리가 생성되면 상기 유휴 다리를 사용자가 요청하는 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장하여 사용자의 다양한 욕구를 충족시킨다.

또한 본 발명은 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하고 있던 다족 모듈러 로봇이 결합해제하면 유휴 다리로서 다른 기능을 수행하던 다리들을 다리의 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장하여 사용자의 다양한 욕구를 충족시킨다.

<다족 모듈러 로봇 시스템의 구성도>

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다족 모듈러 로봇 시스템의 구성도를 도시한 것으로, 상기 다족 모듈러 로봇 시스템은 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)과 원격지에 위치하는 제어센터(100)로 구성된다. 상기한 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)과 원격지에 위치하는 제어센터(100)는 무선 네트워크를 통해 연결되어 명령 또는 정보의 송수신을 이행한다.

상기 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)은 제어센터(100)에 의한 제어에 따라 독립적으로 또는 결합하여 동작하여 제어센터(100)에 의한 제어에 따른 특정 동작을 이행한다. 특히 상기 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n) 각각은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 다른 다족 모듈러 로봇과 결합함에 따라 유휴 다리가 생성되는지를 체크하고, 유휴 다리가 생성되면 상기 유휴 다리를 사용자가 요청하는 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장한다. 또한 본 발명은 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하고 있던 다족 모듈러 로봇이 결합해제하면 유휴 다리로서 다른 기능을 수행하던 다리들을 다리의 기능으로 동작하도록 전환하여, 다족 모듈러 로봇이 구비하는 다리의 기능을 확장한다.

상기 제어센터(100)는 사용자 인터페이스를 통해 사용자가 입력하는 명령에 따라 상기 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)이 독립적으로 또는 결합하여 특정 동작을 이행하도록 제어한다. 또한 상기 제어센터(100)는 사용자 인터페이스를 통해 사용자가 입력하는 명령에 따라 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)의 유휴 다리에 대한 기능을 선택하는 선택정보를 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)으로 제공한다.

<다족 모듈러 로봇의 구성>

본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)은 구성 및 동작이 동일하므로, 이하 어느 한 다족 모듈러 로봇의 구성 및 동작을 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.

상기 다족 모듈러 로봇은 제어장치(200)와, 메모리부(202)와, 통신부(204)와, 기구구동부(206)와, 제1 내지 제4결합부(2081~2084)와, 제1 내지 제4다리부(2101~2104)로 구성된다.

상기 제어장치(200)는 상기 다족 모듈러 로봇의 각부를 전반적으로 제어함은 물론이고, 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 결합 또는 결합해제 상태에 대응되게 제1 내지 제4다리부(2101~2104)의 기능을 전환한다.

상기 메모리부(202)는 상기 제어장치(200)의 제어 프로그램을 포함하는 다양한 정보를 저장하며, 결합면들 각각에 대한 유휴 다리들에 대한 정보를 저장한다.

상기 통신부(204)는 제어센터(100) 또는 다른 다족 모듈러 로봇과 상기 제어장치(200) 사이의 통신을 담당한다.

상기 기구구동부(206)는 상기 제어장치(200)의 제어에 따라 제1 내지 제4결합부(2081~2084)와 제1 내지 제4다리부(2101~2104)를 구동한다.

상기 제1 내지 제4결합부(2081~2084)는 다족 모듈러 로봇에 구비되는 결합면들 각각에 설치되어, 상기 기구구동부(206)에 의해 구동한다.

상기 제1 내지 제4다리부(2101~2104)는 상기 결합면들이 서로 만나는 위치들에 각각 위치하며, 보행을 위한 다리 또는 사물의 조작을 위한 조작장치 또는 사물을 집는 집게 등의 다양한 기능을 수행한다.

<다족 모듈러 로봇의 외관>

상기한 본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n)은 외관은 동일하므로, 이하 어느 한 다족 모듈러 로봇의 구성 및 동작을 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.

상기 다족 모듈러 로봇은 육면체의 본체와 네개의 다리로 구성된다. 상기 육면체의 본체의 측면들은 다른 다족 모듈러 로봇과의 결합을 위한 결합면으로 구성되며, 상기 결합면들 각각에는 결합부가 구비되며, 상기 결합면들 사이에는 다리가 위치한다.

상기 다족 모듈러 로봇이 다른 다족 모듈러 로봇과 결합하는 경우에는 유휴 다리가 생성된다.

예를 들어, 제1다족 모듈러 로봇(1021)의 제1결합면과 제2다족 모듈러 로봇(1022)의 제2결합면이 서로 결합하는 경우에 제1다족 모듈러 로봇(1021)의 제1다리와 제2다리, 제2다족 모듈러 로봇(1022)의 제3다리와 제4다리가 유휴한 다리가 된다. 이 유휴한 다리들은 제어센터(100)를 통한 사용자의 요청에 따라 본 발명에 의해 다리의 기능이 아닌 다른 기능을 수행한다.

상기 다족 모듈러 로봇의 다리는 도 4의 (a)에 도시한 바와 같이 다수의 관절(302,304)과, 연결막대부(306,308)와, 종단부(310)로 구성된다. 상기 다수의 관절(302,304)은 연결막대부(306,308)를 움직여 종단부(310)의 위치를 가변하면서 보행 또는 지지를 이행하는 다리로서의 움직임이나 사물의 조작을 위한 조작장치 또는 사물을 집는 집게 등으로서의 움직임을 이행한다.

상기 다족 모듈러 로봇의 다리에 구비되는 종단부(310)는 단일의 고무팁의 형태로서 구성될 수 있으나, 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이 다기능을 가지도록 구성될 수도 있다. 도 4의 (b)에 도시한 다기능 종단부(312)는 케이스(314)와 팁부(316)와 힌지(322)로 구성되며, 상기 팁부(316)는 일측 종단에는 고무팁(320)이 위치하고 다른 종단에는 집게팁(318)이 위치한다.

상기 힌지(322)는 상기 제어센터(100)를 통한 사용자의 요청에 따라 구동하여 해당 다리가 사용자가 원하는 기능으로 동작하도록 고무팁(320) 또는 집게팁(318)이 선택적으로 외부로 노출시키고 다른 하나는 하우징팁부(316)의 케이스(314)에 수용되도록 한다. 이를 통해, 상기 힌지(322)가 상기 집게팁(318)을 외부로 노출시키면 사물의 조작을 위한 조작장치 또는 사물을 집는 집게 등으로서 움직임을 이행하여 손 기능을 수행하고, 상기 집게팁(318)을 케이스(314)에 수용하고 고무팁(320)을 외부로 노출시켜 보행 또는 지지를 이행하는 다리로서의 움직임을 이행한다.

<다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법>

이제 본 발명의 바람직한 실시예에 따르는 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법을 도 5의 흐름도를 참조하여 좀 더 상세히 설명한다.

상기 다수의 다족 모듈러 로봇(1021~102n) 중 어느 하나는 제어센터(100)로부터 다른 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되는지를 체크한다(400단계). 상기 다족 모듈러 로봇은 다른 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되면, 결합요청된 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과 결합을 이행한다(402단계).

상기 결합요청된 결합면으로 다른 다족 모듈러 로봇과 결합한 후에, 상기 다족 모듈러 로봇은 결합요청된 결합면에 대한 유휴 다리들을 검출한다(404단계). 여기서 상기 다족 모듈러 로봇은 결합요청된 결합면에 대한 유휴 다리들에 대한 정보를 미리 테이블화하여 메모리부에 저장한다.

특히 상기 테이블은 결합된 모든 다족 모듈러 로봇에 대한 결합구조정보를 더 포함하여 유휴 다리들을 결정해둔 유휴 다리 정보를 기록한다.

좀더 설명하면, 다족 모듈러 로봇이 도 3의 예와 같이 두개만 결합한 경우에는 결합면에 인접한 두 다리가 유휴 다리들로 판단될 수 있다. 그러나 다족 모듈러 로봇이 셋 이상 직렬연결된 경우에는 로봇의 하중을 고려하여 결합면에서 일부의 다리는 로봇의 안정적인 지지를 위해 유휴 다리가 아닌 다리 기능을 수행하는 다리로 사용되도록 판단될 수 있다.

또한 다섯개의 다족 모듈러 로봇이 십자형태로 결합한 경우에는 중심에 위치하는 모듈러 로봇의 안정적인 지지를 위해 일부 다리는 유휴 다리가 아닌 다리 기능을 수행하는 다리로 사용되도록 판단될 수 있다.

또한 상기 결합구조를 감안하여 유휴 다리를 판별하기 위해 상기 제어센터는 결합요청시에 다족 모듈러 로봇에 대한 전체 결합 구조에 대한 정보를 상기 다족 모듈러 로봇에 제공한다.

이를 위해 본 발명은 결합면 정보 및 다족 모듈러 로봇에 대한 결합구조정보에 따라 각기 다르게 선택된 유휴 다리를 선택한 테이블을 정보를 메모리부에 기록한다.

상기 결합요청된 결합면에 대한 유휴 다리들이 검출되면, 상기 다족 모듈러 로봇은 제어센터(100)를 통해 사용자가 유효 다리의 기능 변경을 요청하는지를 체크한다(406단계). 상기 유휴 다리의 기능 변경이 요청되면, 상기 다족 모듈러 로봇은 결합요청된 결합면에 대한 유휴 다리들의 기능을 선택된 기능으로 변경한다(408단계).

그리고 다족 모듈러 로봇은 제어센터(100)를 통해 사용자가 결합되었던 다족 모듈러 로봇과의 결합해제를 요청하는지를 체크한다(410단계). 상기 다족 모듈러 로봇은 결합되었던 다족 모듈러 로봇과의 결합해제를 요청하면, 결합해제 요청된 결합면에 대한 유휴 다리들을 검출하고(412단계), 상기 결합해제 요청된 결합면에 대한 유휴 다리들을 다리로서의 기능으로 기능을 변경한다(414단계). 상기한 다리기능으로의 기능변경후에 선택된 다족 모듈러 로봇과의 결합을 해제한다(416단계).

상기한 바와 같이 본 발명은 결합시에는 결합한 후에 유휴 다리들에 대한 기능을 변경하고, 결합해제시에는 유휴 다리들을 다리로서의 기능으로 기능을 변경한 후에 결합해제함으로써, 다리기능의 변경시에도 다족 모듈러 로봇이 안정적으로 동작할 수 있게 한다.

또한 본 발명은 유휴 다리의 선정시에 다족 모듈러 로봇의 결합면만을 고려하는 것이 아니라, 다족 모듈러 로봇의 전체 결합구조를 고려함으로써, 다족 모듈러 로봇의 안정적인 보행과 지지 상태를 유지하면서도 다리를 이용하여 다기능을 수행할 수 있게 한다.

100 : 제어센터
1021~102n : 다수의 단위 모듈형 모바일 로봇
200 : 제어장치
202 : 메모리부
204 : 통신부
206 : 기구구동부
2081~2084 : 제1 내지 제4결합부
2101~2104 : 제1 내지 제4다리부

Claims (10)

1. 제1 다족 모듈러 로봇과 제2 다족 모듈러 로봇이 제어센터와 네트워크로 연결된 다족 모듈러 로봇 제어 시스템에 있어서,
   상기 제1 다족 모듈러 로봇은,
   제1 본체와, 일측은 지면과 접촉하고 타측은 상기 본체에 연결되어 상기 제1 본체의 하중을 지지하는 제1 내지 제4다리의 네개의 다리로 구성된 제1 다리부와, 상기 제1 본체의 양측면으로 상기 제2 다족 모듈러 로봇과의 결합을 위한 제1 결합면과, 상기 결합면에 형성되고 상기 제2 다족 모듈러 로봇과의 결합을 위한 제1 결합부와, 상기 제1 결합부 및 상기 제1 다리부의 구동을 제어하는 제1 기구구동부와, 상기 제어센터 또는 상기 제2 다족 모듈러 로봇과의 통신을 담당하는 제1 통신부와, 상기 제1 결합면과 상기 제1 다리부에서 유휴 다리에 대한 정보를 저장하는 제1 메모리부와, 상기 제1 다족 모듈러 로봇의 각부를 전반적으로 제어하는 제1 제어장치를 포함하고; 상기 제1 다리부의 각 다리는, 지면에 접촉하는 다기능 종단부와, 상기 다기능 종단부와 상기 제1 본체를 연결하는 다수의 연결막대부와, 상기 다수의 연결막대부 사이에 결합되고 결합된 연결막대부를 움직여 상기 다기능 종단부의 위치를 가변하여 상기 다기능 종단부가 다리 기능 또는 손 기능을 이행하게 하는 다수의 관절을 포함하고; 상기 다기능 종단부는 일측 종단에는 단일의 접촉팁이 형성되고 다른 종단에는 집게팁이 형성된 팁부와, 상기 팁부의 외부 하우징 구조로서 케이스와, 회전을 통해 상기 접촉팁 또는 집게팁을 선택적으로 상기 케이스의 외부로 노출시키는 힌지부를 포함하고;
   상기 제2 다족 모듈러 로봇은, 상기 제1 다족 모듈러 로봇과 동일한 구성으로, 제2 본체와, 제2 다리부와, 제2 결합면과, 제2 결합부와 제2 기구구동부와, 제2 통신부와, 제2 메모리부와, 제2 제어장치를 포함하고,
   상기 제1 제어장치 또는 상기 제2 제어장치는,
   상기 제어센터로부터 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되면,
   상기 제1 기구구동부 또는 제2 기구구동부를 통해 상기 제1 결합부 또는 제2 결합부를 구동하여 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 상기 제1 다족 모듈러 로봇과 결합하고; 상기 유휴 다리에 대한 정보를 바탕으로 상기 제1 다리부 또는 제2 다리부의 유휴 다리를 판단하고; 상기 유휴 다리로 판단된 제1 다리부 또는 제2 다리부의 각 다리는 상기 힌지부를 통해 상기 집게팁을 외부로 노출시켜 상기 손 기능을 수행하고;
   상기 제1 제어장치 또는 상기 제2 제어장치는,
   상기 제어센터로부터 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합의 해제가 요청되면,
   상기 제1 기구구동부 또는 제2 기구구동부를 통해 상기 유휴 다리로 판단된 제1 다리부 또는 제2 다리부의 각 다리는 상기 힌지부를 통해 상기 집게팁을 상기 케이스 내부로 수용하고 상기 접촉팁을 외부로 노출시켜 상기 다리 기능으로 변경한 후, 상기 제1 결합부 또는 제2 결합부를 구동하여 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 상기 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합을 해제하는 것을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 접촉팁은 고무팁인 것을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇 제어 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 유휴 다리의 판단은 결합면에 따라 상이하게 유휴 다리들을 선택해둔 테이블로부터 획득됨을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇 제어 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 다족 모듈러 로봇이 2개인 경우에는 결합면에 인접한 두 개의 다리를 상기 유휴 다리로 판단하는 것을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇 제어 시스템.
5. 제1항의 다족 모듈러 로봇 제어 시스템에서의 각 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법에 있어서,
   상기 제1 제어장치 또는 상기 제2 제어장치는,
   상기 제어센터로부터 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합이 요청되면,
   상기 제1 기구구동부 또는 제2 기구구동부를 통해 상기 제1 결합부 또는 제2 결합부를 구동하여 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 상기 제1 다족 모듈러 로봇과 결합하는 단계; 상기 유휴 다리에 대한 정보를 토대로 상기 제1 다리부 또는 제2 다리부에서 각각 2개의 다리를 유휴 다리로 판단하는 단계; 상기 유휴 다리로 판단된 제1 다리부 또는 제2 다리부의 각 다리는 상기 힌지부를 통해 상기 집게팁을 외부로 노출시켜 상기 손 기능을 수행하는 단계;
   상기 제1 제어장치 또는 상기 제2 제어장치는 상기 제어센터로부터 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합의 해제가 요청되면,
   상기 제1 기구구동부 또는 제2 기구구동부를 통해 상기 유휴 다리로 판단된 제1 다리부 또는 제2 다리부의 각 다리는 상기 힌지부를 통해 상기 집게팁을 상기 케이스 내부로 수용하고 상기 접촉팁을 외부로 노출시켜 상기 다리 기능으로 변경한 후, 상기 제1 결합부 또는 제2 결합부를 구동하여 상기 제2 다족 모듈러 로봇 또는 상기 제1 다족 모듈러 로봇과의 결합을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 유휴 다리의 판단은 결합면에 따라 상이하게 유휴 다리들을 선택해둔 테이블로부터 획득됨을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 다족 모듈러 로봇이 2개인 경우에는 결합면에 인접한 두 개의 다리를 상기 유휴 다리로 판단하는 것을 특징으로 하는 다족 모듈러 로봇의 다리 제어 방법.
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