KR101554947B1 - 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법 - Google Patents

전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101554947B1
KR101554947B1 KR1020130166192A KR20130166192A KR101554947B1 KR 101554947 B1 KR101554947 B1 KR 101554947B1 KR 1020130166192 A KR1020130166192 A KR 1020130166192A KR 20130166192 A KR20130166192 A KR 20130166192A KR 101554947 B1 KR101554947 B1 KR 101554947B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wire
walking
link
laying
joint
Prior art date
Application number
KR1020130166192A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150077600A (ko
Inventor
이동준
강성원
김진웅
임창호
정성균
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020130166192A priority Critical patent/KR101554947B1/ko
Publication of KR20150077600A publication Critical patent/KR20150077600A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101554947B1 publication Critical patent/KR101554947B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H02G1/088—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling using pulling devices movable inside conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법에 관한 것으로, 전선을 파지하는 몸체부 및 상기 몸체부의 양측에 설치되고 3 자유도의 보행 관절을 구비하는 한 쌍의 관절부를 포함하고, 상기 몸체부는 전선을 상부 및 하부에서 파지하도록 각각 반 링 형상으로 형성되는 상부 몸체와 하부 몸체 및 상기 상부 몸체와 하부 몸체의 양측에 설치되고 상기 관절부를 요 운동 시키도록 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하는 구성을 마련하여, 3 자유도의 보행 관절을 갖는 다수의 전선 포설 로봇을 보행시켜 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법{ELECTRIC CABLE INSTALLATION ROBOT AND CABLE INSTALLATION USING THE SAME}
본 발명은 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대형 선박이나 해양 공사 현장의 파이프 트레이와 같이 협소한 공간에서 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설하는 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법에 관한 것이다.
대형 선박이나 해양 공사 현장에서는 전원 공급 및 장치 간 연결을 위해 작종 케이블 또는 튜브 및 전선 등의 지지 대상물(이하 '전선'이라 약칭함)이 포설된다.
이러한 전선은 다단의 케이블 트레이(cable tray) 내에 설치되어 고정되고, 그 종류 및 사이즈가 다양하며 선종에 따라 많게는 수백만 미터까지 포설되기도 한다.
전선 포설 작업은 배선 작업자에 의해 자동화 장비와 각종 포설용 치구를 이용해서 실시된다.
이러한 전선 포설 작업에서 전로와 전선 간의 마찰에 의한 저항으로 전선 포설에 많은 노동력을 필요로 한다.
예를 들어, 하기의 특허문헌 1에는 선박 케이블 포설용 윈치가 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 2에는 선박 테이블 포설용 윈치 조립모듈이 개시되어 있다.
그리고 하기의 특허문헌 3에는 케이블 트레이를 따라 케이블을 포설하는 케이블 포설장치가 개시되어 있다.
대한민국 등록실용신안공보 제20-0434100호(2006년 12월 11일 공고) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개)
그러나 전선 포설 작업은 파이프형 트레이와 같이 작업자가 직접 들어가기 어려운 협소한 공간에서 수행되는 경우, 윈치나 피더를 설치할 수 없어 수작업으로 수행되어야만 한다.
그리고 전선 포설 작업은 고소의 협소한 공간에서 실시됨에 따라 작업자의 낙하 등의 안전사고가 발생할 위험성이 높고, 작업자의 피로도를 높이고 근골격계 질환을 유발하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 전선의 일단을 파지한 상태에서 보행 동작을 통해 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설하는 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 파이프형 트레이와 같이 작업자가 들어가기 어려운 협소한 공간에서 전선을 견인해서 포설하는 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 직선 구간뿐만 아니라 굴곡 구간에서도 전선 포설이 가능한 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇은 전선을 파지하는 몸체부 및 상기 몸체부의 양측에 설치되고 3 자유도의 보행 관절을 구비하는 한 쌍의 관절부를 포함하고, 전선에 복수개가 설치되어 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설하며, 상기 몸체부는 전선을 상부 및 하부에서 파지하도록 각각 반 링 형상으로 형성되는 상부 몸체와 하부 몸체 및 상기 상부 몸체와 하부 몸체의 양측에 설치되고 상기 관절부를 요 운동 시키도록 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 상부 몸체와 하부 몸체의 내주면에는 원주 방향을 따라 또는 원주 방향과 경사지게 다수의 슬릿이나 돌기가 형성되거나, 마찰 패드가 부착되는 것을 특징으로 한다.
상기 관절부는 상기 구동모터의 구동력에 의해 회전 운동하는 회전 플랜지, 상기 회전 플랜지의 일단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제1 링크, 상기 제1 링크의 끝단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제2 링크, 상기 제1 링크와 제2 링크를 힌지 회전운동시키도록 신축 동작하는 제1 및 제2 실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 하부 몸체와 접하는 회전 플랜지의 내측단은 회전 운동시 하부 몸체와의 간섭을 방지하도록 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 제2 링크의 선단면에는 다수의 슬릿이 형성되거나, 마찰 패드가 부착되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 실린더의 양단은 상기 회전 플랜지와 제1 링크에 각각 힌지 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2 실린더의 양단은 상기 제1 링크와 제2 링크에 각각 힌지 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 복수의 전선 포설 로봇에 마련된 각 구동모터, 제1 및 제2 실린더의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 전선 포설 로봇은 상기 제어부와 통신을 수행하는 통신 모듈을 더 포함하며, 상기 제어부는 인체의 보행 주기를 모사해서 복수의 전선 포설 로봇의 보행을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇을 이용한 전선 포설 방법은 (a) 복수의 전선 포설 로봇을 전선의 선단부에 설치하는 단계, (b) 홀수번째 전선 포설 로봇의 좌측 관절부와 짝수번째 전선 포설 로봇의 우측 관절부를 보행단으로 하고 홀수번째 전선 포설 로봇의 우측 관절부와 짝수번째 전선 포설 로봇의 좌측 관절부를 지지단으로 하여 보행하는 단계 및 (c) 상기 (b)단계의 보행단과 지지단의 동작을 반대로 전환하여 보행하는 단계를 교번적으로 반복해서 보행하여 전선을 포설하는 것을 특징으로 한다.
상기 (c)단계는 상기 보행단의 입각기와 유각기의 보행율을 조절하여 보행 패턴이나 보행 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법에 의하면, 3 자유도의 보행 관절을 갖는 다수의 전선 포설 로봇을 보행시켜 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설할 수 있다는 효과가 얻어진다.
그리고 본 발명에 의하면, 몸체부에 포설된 전선을 몸체로 하여 각 전선 포설 로봇의 보행단과 지지단이 입각기와 유각기를 교번적으로 반복하도록 제어함으로써, 직선 구간뿐만 아니라, 굴곡 구간에서도 보행할 수 있다는 효과가 얻어진다.
또, 본 발명에 의하면, 작업자가 들어갈 수 없는 파이프형 트레이와 같이 협소한 공간에서 전선 포설 작업 속도를 높여 작업성을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.
또한, 본 발명에 의하면, 전선 포설 작업을 자동화하여 종래에 수작업으로 인한 작업자의 낙하와 같은 안전사고를 미연에 방지하고, 작업자의 피로 및 근골격계 질환을 예방할 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇의 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 전선 포설 로봇 복수개가 전선을 파지한 상태를 보인 예시도,
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇의 보행 동작을 설명하는 동작 상태도,
도 5는 파이프형 트레이의 굴곡 구간을 보행하는 동작상태도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전선 포설 로봇 복수개가 전선을 파지한 상태를 보인 예시도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇(10)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 전선(C)을 파지하는 몸체부(20) 및 몸체부(20)의 양측에 설치되고 3 자유도(degree of freedom)의 보행 관절을 구비하는 한 쌍의 관절부(30)를 포함한다.
몸체부(20)는 전선(C)을 상부 및 하부에서 파지하도록 반 링 형상으로 형성되는 상부 몸체(21)와 하부 몸체(22) 및 상부 몸체(21)와 하부 몸체(22)의 양측에 설치되고 각 관절부(30)를 요(yaw) 운동 시키도록 구동력을 제공하는 구동모터(23)를 포함할 수 있다.
상부 몸체(21)와 하부 몸체(22)의 양단에는 각각 서로 결합될 수 있도록 결합돌기(도면 미도시)와 결합공(도면 미도시)이 형성될 수 있다.
상부 몸체(21)와 하부 몸체(22)가 서로 결합되면, 몸체부(20)의 중앙에는 전선(C)이 파지되는 파지공간이 형성될 수 있다.
상부 몸체(21)와 하부 몸체(22)의 내주면에는 전선을 파지하는 파지력을 증대할 수 있도록 원주 방향을 따라 또는 원주 방향과 경사지게 다수의 슬릿이나 돌기가 형성될 수 있다.
또는, 상부 몸체(21)와 하부 몸체(22)의 내주면에는 고무나 합성수지 재질의 재료로 제조되는 마찰 패드가 부착될 수 있다.
하부 몸체(22)의 양단에는 각각 구동모터(23)가 설치되고, 구동모터(23)의 회전축에는 아래에서 설명할 관절부(30)의 회전 플랜지(31)가 회전 가능하게 결합된다.
구동모터(23)는 전원공급 전선을 통해 전원을 공급받고, 제어부(도면 미도시)의 제어신호에 따라 정역 회전이 가능한 모터로 마련될 수 있다.
그래서 구동모터(23)가 일측으로 회전하면 회전 플랜지(31)가 몸체부(20)의 전방으로 회전 운동하고, 구동모터(23)가 반대측으로 역회전하면 회전 플랜지(31)가 몸체부(20)의 후방으로 회전 운동한다.
관절부(30)는 구동모터(23)에 결합되어 회전 운동하는 회전 플랜지(31), 회전 플랜지(31)의 일단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제1 링크(32), 제1 링크(32)의 끝단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제2 링크(33), 제1 링크(32)와 제2 링크(33)를 힌지 회전운동시키도록 신축 동작하는 제1 및 제2 실린더(34,35)를 포함할 수 있다.
회전 플랜지(31)는 대략 판 형상으로 형성되고, 하부 몸체(22)와 접하는 회전 플랜지(31)의 내측단은 회전 운동시 하부 몸체(22)와의 간섭을 방지하도록 곡면으로 형성될 수 있다.
제1 및 제2 링크(32,33)는 각각 대략 직사각판 형상으로 형성될 수 있다.
제2 링크(33)의 선단면에는 파이프형 트레이의 바닥면과의 마찰에 의한 접지력을 향상시킬 수 있도록 다수의 슬릿이 형성되거나, 마찰 패드가 부착될 수 있다.
제1 링크(32)의 내측단은 회전 플랜지(31)의 외측단에 힌지 결합되고, 제2 링크(33)의 내측단은 제1 링크(32)의 외측단에 힌지 결합된다.
제1 실린더(34)는 공기와 같은 유체를 공급받아 신축 동작하여 회전 플랜지(31)와 제1 링크(32) 사이의 각도를 조절하는 기능을 한다.
이를 위해, 제1 실린더(34)의 내측단은 회전 플랜지(31)의 외측단에 힌지 결합되고, 제1 실린더(34)에 신축 동작 가능하게 결합된 제1 실린더 로드(36)의 외측단은 제1 링크(32)의 외측단에 힌지 결합될 수 있다.
물론, 본 발명은 제1 실린더(34)의 내측단이 제1 링크(32)에 결합되고 제1 실린더 로드(36)가 회전 플랜지(31)에 결합되도록 변경될 수도 있다.
제2 실린더(35)는 공기와 같은 유체를 공급받아 신축 동작하여 제1 링크(32)와 제2 링크(33) 사이의 각도를 조절하는 기능을 한다.
이를 위해, 제2 실린더(35)의 내측단은 제1 링크(32)의 내측단에 힌지 결합되고, 제2 실린더(35)에 신축 동작 가능하게 결합된 제2 실린더 로드(37)의 외측단은 제2 링크(33)의 내측단에 힌지 결합될 수 있다.
여기서, 제2 링크(33)의 내측단에는 제2 실린더 로드(37)가 힌지 결합되도록 결합공이 형성될 수 있다.
물론, 본 발명은 제2 실린더(35)의 내측단이 제2 링크(33)의 내측단에 결합되고 제2 실린더 로드(37)가 제1 링크(32)의 내측단에 결합되도록 변경될 수도 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇(10)은 구동모터(23)를 이용한 관절부(30)의 요(yaw) 운동, 제1 실린더(34)를 이용한 제1 링크(32)의 서지(surge) 운동 및 제2 실린더(35)를 이용한 제2 링크(33)의 서지 운동에 의해 보행한다.
따라서 본 발명은 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12)에 전선(C)의 선단부를 설치하고, 각 전선 포설 로봇(10,11,12)의 몸체부(20)에 설치된 전선(C)을 몸체로 하여 각 관절부(30)를 동작시켜 보행함으로써, 전선(C)을 견인해서 포설할 수 있다.
한편, 본 발명은 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12)에 마련된 각 구동모터(23), 제1 및 제2 실린더(32,33)의 구동을 제어하는 제어부(도면 미도시)를 더 포함할 수 있다.
그리고 각 전선 포설 로봇(10,11,12)은 상기 제어부와 통신을 수행하는 통신 모듈(도면 미도시)을 더 포함하여 제어부로부터 수신된 제어신호에 따라 구동모터(23), 제1 및 제2 실린더(32,33)를 동작 시킨다.
다음, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇의 보행 동작 및 그를 이용한 전선 포설 방법을 상세하게 설명한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전선 포설 로봇의 보행 동작을 설명하는 동작 상태도이다.
제어부는 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12)에 각각 마련된 구동모터(23), 제1 및 제2 실린더(34,35)의 동작을 제어하는 제어신호를 발생한다.
여기서, 제어부는 인체의 보행 주기(gait cycle)를 모사해서 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12)의 보행을 제어할 수 있다.
상기 보행 주기는 인체의 보행 패턴을 % 단위로 표현한 걸음걸이 사이클로서, 보행 축이 지면에 닿아있는 입각기(stance phase)와 반대 축을 지지단으로 해서 보행 축을 이동시키는 유각기(swing phase)로 접어드는 두 단계로 구분된다.
보행율(gait rate)은 한 행정의 보행 주기를 100%로 나타내는 기준율이다.
따라서 제어부는 입각기를 줄이거나 늘려서 보행율을 조정함으로써, 보행 패턴이나 보행 속도를 조절할 수 있다.
상세하게 설명하면, 제어부는 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12) 중에서 홀수번째 전선 포설 로봇(10,12)의 좌측에 설치된 제1 및 제2 링크(32,33)와 짝수번째 전선 포설 로봇(11)의 우측에 설치된 제1 및 제2 링크(32,33)(이하 '보행단'이라 함)를 들어올린 후 몸체부(20) 전방으로 이동시키도록 제어한다.
이때, 홀수번째 전선 포설 로봇(10,12)의 우측에 설치된 제1 및 제2 링크(32,33)와 짝수번째 전선 포설 로봇(11)의 좌측에 설치되는 제1 및 제2 링크(32,33)(이하 '지지단'이라 함)는 바닥면에 접촉된 상태에서 각 전선 포설 로봇(10,11,12)의 하중을 지지한다.
제어부는 보행단이 몸체부(20) 전방으로 이동되면, 각 보행단의 제2 링크(33) 선단을 바닥면에 접촉시키기 위해 각 보행단의 제1 및 제2 링크를(32,33) 하강시킨 후 각 관절부(30)를 몸체부(20) 후방으로 이동시키도록 제어한다.
이에 따라, 각 전선 포설 로봇(10,11,12)이 전선(C)의 포설 방향을 따라 전진하게 된다.
이어서, 제어부는 보행단과 지지단의 동작을 반대로 전환하고, 입각기와 유각기를 교번적으로 수행해서 순차적으로 보행하도록 제어할 수 있다.
한편, 도 5는 파이프형 트레이의 굴곡 구간을 보행하는 동작상태도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 복수의 전선 포설 로봇(10,11,12)은 보행단과 지지단이 입각기와 유각기를 교번적으로 반복하도록 제어함으로써, 직선 구간뿐만 아니라, 굴곡 구간에서도 보행할 수 있다.
상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 3 자유도의 보행 관절을 갖는 다수의 전선 포설 로봇을 보행시켜 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설할 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
즉, 상기의 실시 예들에서는 대형 선박이나 해양 공사 현장을 이용해서 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 케이블이나 전선 등의 지지대상물이 적용되는 건설 현장 등에도 적용되도록 변경될 수 있다.
본 발명은 3 자유도의 보행 관절을 갖는 다수의 전선 포설 로봇을 보행시켜 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설하는 전선 포설 로봇 기술에 적용된다.
10,11,12: 전선 포설 로봇
20: 몸체부 21: 상부 몸체
22: 하부 몸체 23: 구동모터
30: 관절부 31: 회전 플랜지
32,33: 제1,제2 링크 34,35: 제1,제2 실린더
36,37: 제1,제2 실린더 로드

Claims (9)

  1. 전선을 파지하는 몸체부 및
    상기 몸체부의 양측에 설치되고 3 자유도의 보행 관절을 구비하는 한 쌍의 관절부를 포함하고,
    상기 몸체부는 전선을 상부 및 하부에서 파지하도록 각각 반 링 형상으로 형성되는 상부 몸체와 하부 몸체 및
    상기 상부 몸체와 하부 몸체의 양측에 설치되고 상기 관절부를 요 운동 시키도록 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하며,
    전선에 복수개가 설치되어 각 몸체부의 양측에 설치된 한 쌍의 관절부를 각각 교번적으로 보행단과 지지단으로 해서 보행하고, 상기 보행단과 지지단의 동작을 반대로 전환하여 보행하는 과정을 반복해서 전선의 포설 방향을 따라 전선을 견인해서 포설하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상부 몸체와 하부 몸체의 내주면에는 원주 방향을 따라 또는 원주 방향과 경사지게 다수의 슬릿이나 돌기가 형성되거나, 마찰 패드가 부착되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  3. 제1항에 있어서, 상기 관절부는
    상기 구동모터의 구동력에 의해 회전 운동하는 회전 플랜지,
    상기 회전 플랜지의 일단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제1 링크,
    상기 제1 링크의 끝단에 힌지 회전 가능하게 결합되는 제2 링크,
    상기 제1 링크와 제2 링크를 힌지 회전운동시키도록 신축 동작하는 제1 및 제2 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하부 몸체와 접하는 회전 플랜지의 내측단은 회전 운동시 하부 몸체와의 간섭을 방지하도록 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2 링크의 선단면에는 다수의 슬릿이 형성되거나, 마찰 패드가 부착되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제1 실린더의 양단은 상기 회전 플랜지와 제1 링크에 각각 힌지 회전 가능하게 결합되고,
    상기 제2 실린더의 양단은 상기 제1 링크와 제2 링크에 각각 힌지 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 전선 포설 로봇에 마련된 각 구동모터, 제1 및 제2 실린더의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 전선 포설 로봇은 상기 제어부와 통신을 수행하는 통신 모듈을 더 포함하며,
    상기 제어부는 인체의 보행 주기를 모사해서 복수의 전선 포설 로봇의 보행을 제어하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇.
  8. (a) 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 복수의 전선 포설 로봇을 전선의 선단부에 설치하는 단계,
    (b) 홀수번째 전선 포설 로봇의 좌측 관절부와 짝수번째 전선 포설 로봇의 우측 관절부를 보행단으로 하고 홀수번째 전선 포설 로봇의 우측 관절부와 짝수번째 전선 포설 로봇의 좌측 관절부를 지지단으로 하여 보행하는 단계 및
    (c) 상기 (b)단계의 보행단과 지지단의 동작을 반대로 전환하여 보행하는 단계를 교번적으로 반복해서 보행하여 전선을 포설하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇을 이용한 전선 포설 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 (c)단계는 상기 보행단의 입각기와 유각기의 보행율을 조절하여 보행 패턴이나 보행 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇을 이용한 전선 포설 방법.
KR1020130166192A 2013-12-27 2013-12-27 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법 KR101554947B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130166192A KR101554947B1 (ko) 2013-12-27 2013-12-27 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130166192A KR101554947B1 (ko) 2013-12-27 2013-12-27 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150077600A KR20150077600A (ko) 2015-07-08
KR101554947B1 true KR101554947B1 (ko) 2015-09-23

Family

ID=53790315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130166192A KR101554947B1 (ko) 2013-12-27 2013-12-27 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101554947B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102095460B1 (ko) * 2018-02-13 2020-04-02 경북대학교 산학협력단 다족 모듈러 로봇 및 그를 위한 다리 제어방법
US11855423B2 (en) 2019-05-17 2023-12-26 Chengdu University Of Information Technology Apparatus for dismounting and mounting high-voltage line T-connector in hot-line operation
KR102176297B1 (ko) * 2019-06-17 2020-11-09 재단법인대구경북과학기술원 다관절 로봇

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100838256B1 (ko) 2006-09-25 2008-06-17 대우조선해양 주식회사 전선 포설용 윈치 케이블 이송장치
KR100873723B1 (ko) 2007-07-25 2008-12-12 인하대학교 산학협력단 복수의 다리를 갖는 이동로봇

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100838256B1 (ko) 2006-09-25 2008-06-17 대우조선해양 주식회사 전선 포설용 윈치 케이블 이송장치
KR100873723B1 (ko) 2007-07-25 2008-12-12 인하대학교 산학협력단 복수의 다리를 갖는 이동로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150077600A (ko) 2015-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2829368B1 (en) Robot and manufacturing method of the same
US9643323B2 (en) Robot hand
CN104552286B (zh) 一种连续多关节机械臂装置
KR101554947B1 (ko) 전선 포설 로봇 및 그를 이용한 전선 포설 방법
CN104339366B (zh) 机器人及机器人的制造方法
CN105073337A (zh) 将组件系统适形于弯曲表面的轮廓的方法和系统
EP2621041B1 (en) Device for cable inspection, maintenance and painting
CA2680001C (en) Transfer robot
KR101142264B1 (ko) 지능형 로봇장치를 이용한 강관 외면 자동용접장치 및 이를 이용한 자동용접방법
CN109015594A (zh) 工业机器人
CN108724158B (zh) 爬杆机器人
WO2020096529A4 (en) Apparatus for servicing a structure
CN108706333A (zh) 隧道钢拱架安装机械手和机械手工作平台
CN207339096U (zh) 一种通信线缆布线车
JP2017047492A (ja) 多関節マニピュレータ
CN104647364A (zh) 一种可重构的垂直关节型四轴机器人
KR101545622B1 (ko) 케이블 풀링 시스템
JP6386218B2 (ja) ロボット
JP5873888B2 (ja) 電線布設ロボットの制御システム
KR101368673B1 (ko) 파이프공급장치, 파이프설치선, 파이프공급시스템 및 이를 이용한 파이프설치방법
CN216576510U (zh) 一种盾构机管片螺栓自动安装紧固装置
CN206286305U (zh) 一种搬运设备及具有该搬运设备的清洗装置
EP3174821A1 (en) Telescopic arm for operating machines
KR102227886B1 (ko) 케이블 포설장치 및 그 제어방법
JP6839965B2 (ja) マニピュレータ装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee