CN108696232B

CN108696232B - 车辆电机控制装置和方法

Info

Publication number: CN108696232B
Application number: CN201711353962.5A
Authority: CN
Inventors: 尹正基
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2017-04-04
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2022-09-23
Anticipated expiration: 2037-12-15
Also published as: DE102017128798A1; KR20180112504A; US20180287529A1; US10270375B2; DE102017128798B4; KR102410936B1; CN108696232A

Abstract

本文涉及了一种车辆电机控制装置和方法，其中，一种车辆电机控制装置可以包括：电机装置；检测装置，其配置为检测所述电机装置的波动电压；以及控制器，其配置为根据由所述检测装置检测的波动电压控制电机装置的驱动，其中，所述控制器配置为在所述电机装置停止时分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间所需的时间，并根据所测量的时间确定补偿值。在所述电机装置再次驱动时，所述控制器将所确定的补偿值用于控制所述电机装置的驱动。

Description

车辆电机控制装置和方法

与相关申请的交叉引用

本申请要求2017年4月4日提交的韩国专利申请No.10-2017-0043668的优先权，上述申请的全部内容结合于此用于这种引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及车辆电机，更具体地，涉及车辆电机控制装置和方法。

背景技术

通常，车辆包括安装于其中的多个电机。每个电机可以根据控制信号来移动物体。

也就是说，这样的电机可以根据控制装置的控制信号而移动车辆中的多个物体(例如车辆座椅)。

现有的车辆电机控制方法包括使用霍尔传感器的电机控制方法以及使用波动电流的电机控制方法。但是，当电机在停止后再运行时，不能精确地测量电机的运行位置。

具体地，在电机停止后，电机的运行位置可能根据外部负载状况而改变。

在这种情况下，传统电机控制装置不能精确地测量根据外部负载状况而改变后的电机的运行位置，因此不能补偿电机的运行误差。这样的误差可能积累，而使控制装置的可靠性变差。

于是，需要一种车辆电机控制方法，其能够精确地测量根据外部负载状况而改变的电机的运行位置，以补偿误差。

公开于本发明的背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供一种车辆电机控制装置和方法，其基本上消除由相关技术的局限和缺点所引起的一个或更多个问题。

本发明的各个方面致力于提供一种车辆电机控制装置和方法，其配置为用于分析电机的波动电压，精确地测量电机的运行位置，并且基于电机的运行位置而补偿误差。

本发明的其它优点、主体和特征将在随附的描述中某种程度地阐明，并且在考察随附的描述中对于本领域技术人员某种程度地变得显而易见，或者可以通过实践本发明而领会。通过此处的文字说明和权利要求以及附图中指出的结构，可以实现并且获得本发明的目的和其它优点。

为实现这些目的以及其它的优点，根据如此处实施并且大体描述的本发明，一种车辆电机控制装置包括：电机装置；检测装置，其配置为检测所述电机装置的波动电压；以及控制器，其配置为根据由所述检测装置检测的波动电压控制电机装置的驱动，其中，所述控制器在所述电机装置停止时分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间所需的时间，并根据所测量的时间确定补偿值；并且所述控制器在所述电机装置再次驱动时，将所确定的补偿值用于控制所述电机装置的驱动。

根据本发明的各个方面，一种用于控制车辆电机的控制装置的车辆电机控制方法包括：当需要用于停止电机的操作时，停止电机；当电机停止时，检测电机的波动电压；确定波动电压的值是否在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间；确定波动电压的值在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间后，测量波动电压的值直至保持预定的时间所需的时间；在测量时间后，根据所测量的时间确定补偿值；当需要用于驱动电机的操作时，应用所确定的补偿值以驱动电机。

在根据本发明的至少一个示例性实施方案的车辆电机控制装置和方法中，通过分析电机的波动电压，能够精确地测量电机的运行位置，并且能够基于所测量的电机的运行位置来补偿误差。因此，能够提高电机控制的可靠性。

本发明的方法和装置可以具有其他的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

图1和图2是显示根据本发明示例性实施方案的车辆电机控制装置的方框图；

图3和图4是显示根据车辆座椅的向后运动的电机运行的图；

图5和图6是显示根据车辆座椅的向前运动的电机运行的图；

图7、图8、图9、图10和图11是显示根据本发明示例性实施方案的车辆电机控制方法的图；

图12和图13是显示包括滤波电路和放大电路的车辆电机控制装置的图；

图14是显示根据本发明示例性实施方案的车辆电机控制方法的流程图。

可以理解的是，附图呈现了描述本发明某种原理的各个特征的一定程度的简化表示，从而不一定是按比例绘制的。本文所包含的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由所要应用和使用的环境来确定。

在这些图中，贯穿附图的多幅图，相同的附图标记涉及本发明的相同或等同的部分。

具体实施方式

下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，应当理解本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。

在说明中，除非另有特殊说明，当某部分“包括”某部件时，这并不意指排除其它部件，而可能进一步包括其它部件。说明中描述的术语“单元”、“器”和“模块”意指用于处理至少一个功能或操作的装置，其可以通过硬件、软件或两者的结合而实施。

在说明中，除非另有特殊说明，当某部分“包括”某部件时，这并不意指排除其它部件，而可能进一步包括其它部件。另外，贯穿附图的说明，相同的附图标记涉及相同的构成元件。

在下文中，将参照图1至图14详细描述适用于本发明示例性实施方案的车辆电机控制装置和方法。

图1和图2是显示根据本发明示例性实施方案的车辆电机控制装置的方框图。

如图1所示，本发明的车辆电机控制装置可以包括电机装置100、检测装置200和控制器300。

在本示例中，电机装置100可以执行配置为用于将安装在车辆中的物体移动的功能。

例如，电机装置100可以将车辆座椅向前或向后移动，但并不限定于此。

检测装置200可以检测电机装置100的波动电压。

如图2所示，检测装置200可以包括第一传感器210和第二传感器220；所述第一传感器210用于检测电机装置100的旋转数量和旋转方向，而所述第二传感器220用于检测停止电机装置100的操作后产生的波动电压。

例如，第一传感器210和第二传感器220可以是分流电阻，但并不限定于此。

如图2所示，在一些示例中，本发明的车辆电机控制装置可以进一步包括滤波装置400和放大装置500。

滤波装置400可以去除由检测装置200检测的波动电压的噪声，而放大装置500可以放大已由滤波装置400去除噪声的波动电压。

根据由检测装置200检测的波动电压，控制器300可以控制电机装置100的驱动。

当电机装置100停止时，控制器300可以分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值在参考范围内保持预定的时间所需的时间，根据所测量的时间确定补偿值，并在再次驱动电机装置100时将所确定的补偿值用于控制电机装置100的驱动。

例如，当测量时间时，控制器300可以检查在继电器关断时刻后是否存在继电颤振信号，并且从继电颤振信号的结束时刻测量时间。

此处，当继电颤振信号不存在时，控制器300可以从继电器关断时刻测量时间。

另外，当确定补偿值时，控制器300可以将测量的时间与预定的参考值比较，从而确定电机装置100的工作模式，并且根据所确定的工作模式而确定补偿值。

预定的参考值可以是第一测量时间和第二测量时间的平均值，第一测量时间根据电机装置100的第一工作状况测量，第二测量时间根据电机装置100的第二工作状况测量。

此时，第一测量时间可以是根据电机装置100的第一工作状况重复测量数次的时间的平均值，而第二测量时间可以是根据电机装置100的第二工作状况重复测量数次的时间的平均值。

例如，当电机装置100的第一工作状况是回旋(back-spin)发生状况时，第一测量时间可以指从回旋运行开始时刻至回旋运行结束时刻的时间。

当电机装置100的第一工作状况是回旋发生状况时，第一测量时间可以对应于这样的情况：施加于电机装置100的负载的重量大于或等于参考值。

某些情况下，电机装置100的第一工作状况是回旋发生状况并且施加于电机装置100的负载的重量被划分为多个负载重量范围时，第一测量时间可以根据经划分的负载重量范围而划分为多个测量时间。

另外，当电机装置100的第二工作状况是超限(overrun)发生状况时，第二测量时间可以指从超限运行开始时刻至超限运行结束时刻的时间。

当所确定的工作模式是回旋模式时，控制器300可以确定补偿值。

补偿值可以是反向波动的数量。

另外，当所确定的工作模式是超限模式时，控制器300可以不确定补偿值。

随后，控制器300可以在测量时间之前检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，当继电颤振信号存在时确定继电颤振信号的补偿值，并且根据所确定的补偿值而补偿波动电压。

此处，继电颤振信号的补偿值可以这样获得：确定继电颤振信号的结束时刻之后的波动信号周期和继电颤振的信号结束时刻之前的波动信号周期的平均值，并且将所确定的平均值除以至继电颤振结束时刻的时间。

在本发明示例性实施方案中，在进行停止电机的操作后，分析根据外部负载状况而变化的电机的电流特征，从而应用适当的补偿逻辑，如此能够提高电机的运行位置的可靠性。

因此，在本发明示例性实施方案中，能够减少电机的运行位置的误差并且提高整个系统的可靠性。

图3和图4是显示根据车辆座椅的向后运动的电机运行的图。

图3是显示根据用于将车辆座椅向后移动的倾角调节电机的运行的波动特性的图，而图4是显示车辆座椅根据倾角调节电机的运行而向后移动的图。

如图4所示，当倾角调节电机在执行用于将车辆座椅(大约30kg的负载620施加于所述车辆座椅)向后移动的运行的同时停止的时候，可以表现出图3所示的波动电压特性。

如图3所示，在停止后电机会输出负的波动电压。

也就是说，在继电器关断时刻后，电机通过反电动势而在负向输出波动信号。

此处，在停止后，由于受惯性而发生的超限运行，电机会产生残余波动信号。

此时，残余波动信号通过反电动势而产生，因此在负向输出。

在电机中，可以看出，在超限运行增加时，波动的数量增加。

随后，在电机停止后，波动电压值可以在电机停止时刻趋向于0V。

另外，当负载在电机运动方向上施加于电机时，在电机停止后，残余波动的数量和其周期会增加。

此处，可以看出，当负载在电机运动方向上施加于电机时，超限的次数增加，并且负向的波动的数量增加。

可以看出，电机停止时间增加，直至波动电压值趋向于0V。

在本发明示例性实施方案中，分析电机停止后的波动波形从而确认在电机超限方向上的旋转数量和停止时间。

也就是说，在本发明示例性实施方案中，可以在电机停止后立刻分析负向的波动信号从而判断电机执行了超限运行。

图5和图6是显示根据车辆座椅的向前运动的电机运行的图。

图5是显示根据用于将车辆座椅向前移动的倾角调节电机运行的波动特性的图，而图6是显示车辆座椅根据倾角调节电机的运行而向前移动的图。

如图6所示，当倾角调节电机在执行用于将车辆座椅(大约30kg的负载620施加于所述车辆座椅)向前移动的运行的同时停止的时候，可以表现出图5所示的波动电压特性。

如图5所示，在停止后电机会输出正的波动电压。

也就是说，在继电器关断时刻后，电机可以通过负载而在正向输出波动信号。

此处，在电机中，在停止后，通过施加负载而取消或减少超限运行，之后可以产生回旋从而使电机向相反的方向旋转。

此时，波动信号通过反电动势而产生，因此可以在与超限波形相反的正向输出。

在电机中，超限波形会通过负载而减弱，并且正向波动的数量会增加。

之后，在超限波动首次产生后，电机的旋转方向可以在与0V相交的时刻改变为正向。

另外，当负载在相反于电机运动方向的方向上施加于电机时，超限的次数可以减少，并且负向的波动的数量可以减少。

可以看出，电机停止时间增加，直至波动电压值趋向于0V。

在本发明示例性实施方案中，分析电机停止后的波动波形从而确认电机旋转方向的改变、回旋的旋转数量以及停止时间。

也就是说，在本发明示例性实施方案中，可以在电机停止后立刻分析正向的波动信号从而判断电机执行了回旋运行。

图7、图8、图9、图10和图11是显示根据本发明示例性实施方案的车辆电机控制方法的图。

如图7所示，本发明的控制器在继电器关断之后进行防颤振延迟。

随后，控制器在结束防颤振延迟之后进行波动检测。

控制器可以测量波动电压的值以及时间T；波动电压的值进入大约0±Δa(V)的范围后保持大约Δt时间，需要所述时间T。

之后，当时间T小于T₁ms时，控制器可以识别出第一模式，其中A kg或更重的负载施加在相反的方向上。

另外，当时间T等于或大于T₁ms时，控制器可以识别出第二模式，其中负载的重量轻于B kg，负载施加在相反的方向上，没有施加负载，或者负载施加在正常的方向上。

之后，控制器可以在第一模式中判断回旋模式并且在负的方向上对波动的数量进行补偿。

另外，控制器可以在第二模式中判断超限模式并且可以不对波动的数量进行补偿。

控制器可以如下定义用于决定第一模式和第二模式的切换的参考值。

如图8和图9所示，在本发明示例性实施方案中，可以配置试验环境从而定义用于决定第一模式和第二模式的T₁ms的参考值。

例如，在试验环境中，用于检测方向和旋转的传感器安装在车辆座椅的每个电机中，具有特定值的负载施加至车辆座椅的电机，并且电机运行以测量传感器的波形。

通过分析图8的波形，安装于电机的传感器的实线波形的方向切换的时刻可以定义为回旋开始时刻，传感器的双点划线波形的最后脉冲的输出结束的时刻可以定义为回旋结束时刻，从继电器关断时刻至回旋发生时刻的时间可以定义为T_test1。

随后，在回旋发生状况下重复执行测量每个电机数次后，所测量的值T_test1的平均数可以定义为T_{test1_av}。

另外，如图9中所示，在本发明示例性实施方案中，电机在无负载状况下(移除了所施加的负载)运行以测量传感器的波形。

此处，传感器的实线波形的方向切换并且双点划线波形的最后脉冲的输出结束的时刻可以定义为超限结束时刻，在超限发生状况下重复执行测量每个电机数次后，所测量的值T_test2的平均数可以定义为T_{test2_av}。

随后，在本发明示例性实施方案中，为了选择用于应用回旋补偿逻辑的参考时间T，获得施加负载时的回旋状况的T_{test1_av}与不施加负载时的超限状况的T_{test2_av}的平均值，并且将所述平均值选择为用于决定是否应用补偿逻辑的数值T。

也就是说，时间T可以由(T_{test1_av}+T_{test2_av})/2确定。

另外，在本发明示例性实施方案中，通过由改变负载量而测量的值T_{test1_av}，可以在根据时间T划分的第一模式与第二模式之间加入补偿模式。

如图10所示，在实线波形的方向改变后产生的双点划线脉冲的数量的平均值可以用于回旋值的补偿脉冲值。

在继电器关断后，即便在颤振发生时，电机也可以持续旋转。

此处，当检测到颤振值不变，或颤振值通过延迟而忽略时，在颤振发生期间可能产生波动计数的误差。

在本发明示例性实施方案中，能够通过应用补偿逻辑而提高波动计数的可靠性

如图11所示，在本发明示例性实施方案中，用于识别波动波形的计时器工作。

在本发明示例性实施方案中，在结束识别波动波形后，能够通过计时器测量每个波形的周期。

随后，在本发明示例性实施方案中，在继电器关断时，可以停止检测波动并且可以将延迟操作执行Td时间。

此处，在继电器关断之前工作着的计时器可以继续工作。

之后，在本发明示例性实施方案中，在时间Td后，重启检测波动，测量识别出的第一个负向的波动的波形的周期，并且通过计时器测量直至识别出的第一个波动的开始时刻的时间Ts，并将其储存在缓冲区。

在本发明示例性实施方案中，可以获得在时间Td之后产生的波动的周期与在继电器关断之前测量的波动的周期的平均值，并且将其除以Ts，从而确定补偿值。

随后，在本发明示例性实施方案中，波动的数量可以通过所确定的补偿值而估算，从而补偿误差。

如图7所示，在本发明示例性实施方案中，在电机停止时，可以分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间所需的时间，根据所测量的时间确定补偿值。在再次驱动电机时，可以将所确定的补偿值用于控制电机装置的驱动。

例如，在本发明示例性实施方案中，在测量时间时，确定在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在。当继电颤振时间存在时，可以从继电颤振的信号结束时刻测量时间。

此处，在本发明示例性实施方案中，当继电颤振信号不存在时，可以从继电器关断时刻测量时间。

另外，在本发明示例性实施方案中，可以将测量的时间与预定的参考值比较，从而确定电机的工作模式，并且根据所确定的工作模式而确定补偿值。

此处，预定的参考值可以是第一测量时间和第二测量时间的平均值，第一测量时间如图8所示根据电机的第一工作状况测量，第二测量时间如图9所示根据电机的第二工作状况测量。

此时，第一测量时间可以是根据电机的第一工作状况重复测量数次的时间的平均值，而第二测量时间可以是根据电机的第二工作状况重复测量数次的时间的平均值。

例如，如图8所示，当电机的第一工作状况是回旋发生状况时，第一测量时间可以是从回旋运行开始时刻至回旋运行结束时刻的时间。

另外，当电机的第一工作状况是回旋发生状况时，第一测量时间可以对应于这样的情况：施加于电机的负载的重量大于或等于参考值。

某些情况下，如图10所示，电机的第一工作状况是回旋发生状况并且施加于电机的负载的重量划分为多个负载重量范围时，第一测量时间可以根据经划分的负载重量范围而划分为多个测量时间。

另外，如图9所示，当电机的第二工作状况是超限发生状况时，第二测量时间可以指从超限运行开始时刻至超限运行结束时刻的时间。

在本发明示例性实施方案中，当所确定的工作模式是回旋模式时，可以确定补偿值.

此处，补偿值可以是反向波动的数量。

另外，当所确定的工作模式是超限模式时，可以不确定补偿值。

随后，在本发明示例性实施方案中，如图11所示，可以在测量时间之前检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，当继电颤振信号存在时确定继电颤振信号的补偿值，并且根据所确定的补偿值而补偿波动电压。

此处，继电颤振信号的补偿值可以这样获得：确定继电颤振信号的结束时刻之后的波动信号周期以及继电颤振信号的结束时刻之前的波动信号周期的平均值，并且将所确定的平均值除以至继电颤振结束时刻的时间。

图12和图13是显示包括滤波电路和放大电路的车辆电机控制装置的图。

如图12所示，本发明可以包括电机装置710，检测装置720，滤波装置730，放大装置740和控制器750。

检测装置720可以是在电机装置710与滤波装置730之间连接的分流电阻。

在这时，检测装置720可以检测在用于停止电机装置的操作之后产生的波动电压。

滤波装置730可以去除由检测装置720检测的波动电压的噪声，而放大装置740可以放大已由滤波装置730去除噪声的波动电压。

随后，控制器750可以根据波动电压而控制电机装置710的驱动。

此处，在电机装置710停止时，控制器750可以分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间所需的时间，并且根据所测量的时间确定补偿值。在再次驱动电机时，可以将所确定的补偿值用于控制电机装置710的驱动。

如图13所示，显示了在电机装置710与滤波装置730之间的节点产生的波动电压的波形V1，以及在放大装置740与控制器750之间的节点产生的波动电压的波形V2。

当滤波电路和放大电路增加至本发明的车辆电机控制装置时，可以放大波动电压的波形，从而精确地检测电机的运行位置，并且根据电机的运行位置而补偿误差，进而提高电机控制的可靠性。

如图14所示，控制器检查是否需要用于停止电机的操作(S10)。

之后，当需要用于停止电机的操作时，控制器停止电机(S20)。

当电机停止时，控制器检测电机的波动电压(S30)。

随后，控制器检查波动电压的值是否达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间(S40)。

之后，控制器测量波动电压的值达到参考范围后保持预定的时间所需的时间(S50)。

此处，在测量时间时，控制器可以检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，并且当继电颤振信号存在时从继电颤振信号的结束时刻测量时间。

在某些情况下，控制器可以在测量时间之前检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，当继电颤振信号存在时确定继电颤振信号的补偿值，并且根据所确定的补偿值而补偿波动电压。

测量波动电压的值保持预定的时间所需的时间后，控制器根据所测量的时间来确定补偿值(S60)。

此处，控制器可以将测量的时间与预定的参考值比较，从而确定电机的工作模式，并且根据所确定的工作模式而确定补偿值(S70)。

例如，当所确定的工作模式是回旋模式时，控制器可以确定补偿值；当所确定的工作模式是超限模式时，控制器可以不确定补偿值。

随后，当需要用于驱动电机的操作时，控制器应用所确定的补偿值以驱动电机。

在本发明示例性实施方案中，通过分析电机的波动电压，能够精确地测量电机的运行位置，并且能够基于所测量的电机的运行位置而补偿误差。因此，能够提高电机控制的可靠性。

本发明可以通过代码方式实现，所述代码可以写入计算机可读记录介质并且因此可以由计算机读取。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)，固态硬盘驱动器(SSD)，硅磁盘驱动器(SDD)，ROM，RAM，CD-ROM，磁带，软盘，光学数据存储器以及载波(例如互联网数据传输)。

为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背后”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“在内”、“在外”、“内部”、“外部”、“向前”和“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性实施方式的特征。

前面对本发明的具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并不想要成为无遗漏的，也不是想要把本发明限制为所公开的具体形式，显然，根据上述教导很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其各种选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等同形式所限定。

Claims

1.一种车辆电机控制装置，其包括：

电机装置；

检测装置，其配置为检测所述电机装置的波动电压；以及

控制器，其配置为根据由所述检测装置检测的波动电压控制电机装置的驱动，

其中，所述控制器配置为在电机装置停止时分析所检测的波动电压，测量使波动电压的值在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间所需的时间，并根据所测量的时间确定补偿值；并且

所述控制器配置为在所述电机装置再次驱动时，将所确定的补偿值用于控制所述电机装置的驱动。

2.根据权利要求1所述的车辆电机控制装置，其中，所述检测装置包括：

第一传感器，其配置为检测所述电机装置的旋转数量和旋转方向；以及

第二传感器，其配置为检测在操作以停止所述电机装置之后产生的波动电压。

3.根据权利要求2所述的车辆电机控制装置，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是分流电阻。

4.根据权利要求1所述的车辆电机控制装置，其进一步包括：

滤波装置，其配置为去除由所述检测装置检测的波动电压的噪声；以及

放大装置，其配置为放大已由所述滤波装置去除噪声的波动电压。

5.根据权利要求4所述的车辆电机控制装置，其中，在测量时间时，所述控制器配置为检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，并且配置为当继电颤振信号存在时从继电颤振的信号结束时刻测量时间。

6.根据权利要求5所述的车辆电机控制装置，其中，所述控制器配置为当继电颤振信号不存在时从继电器关断时刻测量时间。

7.根据权利要求1所述的车辆电机控制装置，其中，所述控制器配置为当确定补偿值时将测量的时间与预定的参考值比较，从而确定所述电机装置的工作模式，并且配置为根据所确定的工作模式来确定补偿值。

8.根据权利要求7所述的车辆电机控制装置，其中，所述预定的参考值是第一测量时间和第二测量时间的平均值，所述第一测量时间根据电机装置的第一工作状况测量，所述第二测量时间根据电机装置的第二工作状况测量。

9.根据权利要求8所述的车辆电机控制装置，

其中，所述第一测量时间是根据电机装置的第一工作状况重复测量预定次数的时间的平均值，

所述第二测量时间是根据电机装置的第二工作状况重复测量预定次数的时间的平均值。

10.根据权利要求8所述的车辆电机控制装置，其中，当所述电机装置的第一工作状况是回旋发生状况时，所述第一测量时间是从回旋运行开始时刻至回旋运行结束时刻的时间。

11.根据权利要求10所述的车辆电机控制装置，其中，当所述电机装置的第一工作状况是回旋发生状况时，所述第一测量时间对应于这样的情况：施加于电机装置的负载的重量大于或等于参考值。

12.根据权利要求10所述的车辆电机控制装置，其中，当所述电机装置的第一工作状况是回旋发生状况并且施加于电机装置的负载的重量划分为多个重量范围时，所述第一测量时间根据经划分的负载重量范围而划分为多个测量时间。

13.根据权利要求8所述的车辆电机控制装置，其中，当所述电机装置的第二工作状况是超限发生状况时，所述第二测量时间是从超限运行开始时刻至超限运行结束时刻测量的时间。

14.根据权利要求7所述的车辆电机控制装置，其中，所述控制器配置为：当所确定的工作模式是回旋模式时，确定补偿值。

15.根据权利要求14所述的车辆电机控制装置，其中，所述补偿值是反向波动的数量。

16.根据权利要求7所述的车辆电机控制装置，其中，当所确定的工作模式是超限模式时，所述控制器不确定补偿值。

17.根据权利要求1所述的车辆电机控制装置，其中，所述控制器配置为在测量时间之前检查在继电器关断时刻后继电颤振信号是否存在，所述控制器配置为当继电颤振信号存在时确定继电颤振信号的补偿值，并且所述控制器配置为根据所确定的补偿值来补偿波动电压。

18.根据权利要求17所述的车辆电机控制装置，其中，所述继电颤振信号的补偿值这样获得：确定继电颤振信号的结束时刻之后的波动信号周期以及继电颤振信号的结束时刻之前的波动信号周期的平均值，并且将所确定的平均值除以至继电颤振结束时刻的时间。

19.一种用于控制车辆电机的控制装置的车辆电机控制方法，所述方法包括：

当需要用于停止电机的操作时，停止电机；

当电机停止时，检测电机的波动电压；

确定波动电压的值是否在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间；

确定波动电压的值在达到参考范围后在参考范围内保持预定的时间后，测量波动电压的值直至保持预定的时间所需的时间；

在测量时间后，根据所测量的时间确定补偿值；

当需要用于驱动电机的操作时，应用所确定的补偿值以控制电机的驱动。

20.根据权利要求19所述的车辆电机控制方法，其中，确定补偿值包括将测量的时间与预定的参考值比较，从而确定电机的工作模式，并且根据所确定的工作模式来确定补偿值。