CN108681303B - 基于自驱动智能车库控制系统及设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动控制领域，具体为一种基于自驱动智能车库控制系统及设计方法，控制系统包括PLC主控板、总开关、动力源的识别元件、停/取车信号的识别元件、车辆/托盘位置的识别元件、电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件；程序的设计方法包括用户选择停/取车功能、系统识别停取车状态、根据不同状态模块化控制、停取车到位指示程序、安全防护程序。本发明实现流程如下：当汽车驶入车库，车轮驱动摩擦轮提供动力，控制系统识别到有动力输入，自动开启控制程序，通过限位开关和光电开光检测车辆状态，并按状态模块执行相应的程序，采用PLC控制，系统可靠性高，抗干扰能力强。

Description

基于自驱动智能车库控制系统及设计方法

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体为一种基于自驱动智能车库控制系统及设计方法。

背景技术

车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，而扩增车位的解决方式不仅需要大笔土建资金，同时还要占用大量土地资源。立体车库的出现对停车问题的解决起到举足轻重的作用，尤其是智能化立体车库。

然而随着城市建设的发展，大多数地区周边建筑基本定型，可供建设车位的区域具有较大的局限性，每一个地区适合建造的停车车位数量参差不齐，这就需要设计一种可任意调节车位数量、不依靠周边环境的供电能力但又不影响停车功能的立体车库；同时，为适应自动控制时代潮流的发展趋势，亦需为此系统提供配套控制方法，以满足控制需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自驱动智能车库控制系统及设计方法，采用模块化设计的思想，设计可裁剪可扩展的智能控制系统，在实现自驱动智能车库停取车功能时，可识别每一种停车状态，并进行相应的控制，提高系统自动化水平。

本发明的技术方案如下：

一种基于自驱动智能车库控制系统，包括PLC主控板、总开关、动力源的识别元件、停/取车信号的识别元件、车辆/托盘位置的识别元件、托盘工作状态的识别元件、电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件，各部件的具体连接关系如下：总开关、动力源识别元件、停取车信号识别元件、车辆托盘位置的识别元件、托盘工作状态识别元件与PLC主控板的输入模块连接；电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件与PLC主控板的输出模块连接。

所述的基于自驱动智能车库控制系统，自驱动智能车库置于地面上，包括升降托盘一、水平横移托盘、升降托盘二、支架单元、升降传动单元、液压站单元、控制机箱；其中，升降托盘一和升降托盘二分别设置于并列的两个支架单元上，升降托盘一和升降托盘二上分别安装防坠机构，升降托盘一和升降托盘二由升降传动单元的液压缸带动链条实现升降运动；支架单元、升降传动单元、液压站单元固定于地面上，水平横移托盘设置于地面顶部的横向水平轨道上，水平横移托盘固定于支架单元内，水平横移托盘由液压站单元的液压马达带动实现水平横移，控制机箱固定于液压站单元上方；动力源则采用汽车车轮驱动装置，驱动液压泵为液压站单元提供压力油，从而为升降横移运动提供动力，防坠机构动作和停车逻辑由控制机箱中的控制器实现，整体呈两位三车单元结构。

所述的基于自驱动智能车库控制系统，该系统的控制元件包括：光电开关、限位开关、单刀双掷停取车信号开关、总开关、电液换向阀、防坠机构、指示灯、动力检测传感器；其中，汽车驶入托盘：升降托盘一、水平横移托盘或升降托盘二，车轮驱动托盘上摩擦辊子提供动力，动力检测传感器设置于升降托盘的旋转轴外侧，用于检测旋转轴是否转动即汽车是否提供动力，并使得控制系统在转速达到设定值时开始运行；光电开关检测托盘是否有车辆，此检测点有3个，分别安装在每一个托盘上，这样若有车进入车位就会挡住光电开关；限位开关用于托盘移动限位，托盘在做升降横移运动时，采用限位开关来控制它的运动；下层两个车位横移时，需要在2个车位分别安装一个限位开关，上层每个车位升降时，上升、下降需各自安装一个限位开关；上层车位需要设置防坠机构，2个防坠机构分别安装在升降托盘一和升降托盘二上；电液换向阀灯头一至六安装于电液换向阀两侧，电液换向阀灯头连接控制器，控制电液换向阀的换向；指示灯为四个，每两个为一对停车到位及取车到位指示灯，分别安装在升降托盘上面，用于提醒用户操作；单刀双掷停取车信号开关的设定，分为停车信号端开关和取车信号端开关，用于表达操作时的停车、取车信号请求，分别安装在升降托盘上面，用于给定控制系统停取车信号。

所述的基于自驱动智能车库控制系统，动力检测传感器选用测速传感器。

所述的基于自驱动智能车库控制系统，当汽车驶入车库，车轮驱动摩擦辊子提供动力，控制系统的动力检测传感器识别到有动力输入，自动开启控制程序，通过限位开关和光电开光检测车辆状态，并按状态模块执行相应的程序，当停/取车到位后，指示灯亮，同时控制安全防护机构作用以保证安全；系统断电后，防坠机构作用以保证安全。

所述的基于自驱动智能车库控制系统，自驱动智能车库控制系统的控制要求包括：初始状态，托盘上没有车，此时升降托盘一和升降托盘二上停车后上升至顶端，水平横移托盘停放状态任意；当托盘上都停满车时，水平横移托盘正上方位置的升降托盘一取车，此时水平横移托盘不能干涉；不允许出现升降托盘一停放状态完毕后，仍有升降托盘一为空且停留在上端的情况。

所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，自驱动智能车库控制系统的控制程序包括：识别动力源开启控制系统、停/取车信号识别、停取车状态模块化控制、停取车到位指示程序、安全防护程序；其中，控制系统的控制器选用PLC，控制程序设计采用梯形图编写，立体车库的水平横移托盘无需操作即可直接停取车，控制程序的逻辑只针对于升降托盘；当按下停取车所对应的按钮后，车主只需控制车轮的驱动车轮输出动力，车库即开始自动完成车位的移动；升降托盘只能进行上下移动，不能进行左右移动，水平横移托盘只能进行左右移动，不能进行上下移动。

所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，自驱动智能车库控制系统的设计流程是：

步骤1：当汽车对升降托盘有停车请求时，车主根据自身车辆情况驶入升降托盘，将停车信号开关扳下，使控制系统切换至停车状态，驱动车轮驱动摩擦轮提供动力源，由测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到停车信号，停车支路的程序开始运行；系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤1-1：若升降托盘一或升降托盘二空置位于底端，且系统检测另一侧升降托盘二或升降托盘一未空置在上方时，车辆驶入升降托盘一或升降托盘二，车主正常操作后，系统直接控制液压系统，液压缸推出，带动升降托盘一或升降托盘二升至顶端，顶端的限位开关闭合，电液换向阀断开，液压缸停止运动，液压系统锁紧回路；

步骤1-2：当系统检测另一侧升降托盘二或升降托盘一无车但停至上方，则系统检测水平横移托盘位置及车辆停放状态，若有车且位于空的升降托盘正下方，则上述升降托盘一或升降托盘二停车时，先上升到位，后继续驱动水平横移托盘横移至自身升降托盘一或升降托盘二正下方，接着控制系统使得空置的升降托盘二或升降托盘一下降；若系统检测水平横移托盘无车或者悬置的空升降托盘正下方无托盘，则升降托盘一或升降托盘二上升后，另一侧空置升降托盘二或升降托盘一直接下降；

步骤2：当停车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户停车过程完毕，用户可离开车位，测速传感器测得摩擦辊子的转速低于设定阈值，控制系统断电，防坠机构作用防止坠落；

步骤3：当车主对升降托盘有取车请求时，车主只需走上简易梯子，按下取车信号开关切换至取车状态，进入车辆后，按步骤1的方式驱动车轮，测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到取车信号，通过PLC取车支路的程序开始运行；系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤3-1：当三个托盘均停放车辆时，停满状态，若水平横移托盘上方升降托盘一有取车请求，则控制系统控制电液换向阀，使液压马达先将水平横移托盘横移至另一侧后，升降托盘一再下降；若水平横移托盘的另一侧上方升降托盘二有取车请求，则系统识别信号后，控制液压缸使得降托盘二下降；

步骤3-2：当水平横移托盘及其上方升降托盘一均有车，另一侧升降托盘二无车在地面上时，若升降托盘一有取车请求，系统识别信号后，控制电液换向阀先将空升降托盘二上升至顶端，然后水平横移托盘横移，最后自身升降托盘二或升降托盘一下降；

步骤3-3：当有取车请求的升降托盘下方无车干涉时，升降托盘可直接下降；

步骤4：当取车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户取车过程完毕，用户即可反向驱动车轮离开车位，控制系统断电；

步骤5：水平横移托盘的停取车辆无需任何操作，车主只需将车辆停放到位后，即可离开。

9、按照权利要求8所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，其特征在于，步骤1中，车辆情况包括：前驱车，后驱车或双驱动车，若为前驱车，则驶入升降托盘时使前驱动车轮驶至两摩擦辊子之间；若为后驱车，则倒车驶入，使得后车轮放至两摩擦辊子之间；若为双驱动车辆，车主可改为前驱动或后驱动车。

本发明的优点及有益效果是：

1、本发明控制系统采用光电、限位开关作为工作状态识别元件，可以有效地检测托盘位置和车辆停放状态，设计简单，同时便于编程。

2、本发明控制系统采用模块化编程方式，将停取车状态分情况划分不同模块，使得各个工作状态互不干扰，同时编程容易，功能实现可靠，可根据车库单元相应地裁减、扩展，移植性好。

3、本发明控制系统的加入使得车库成为机电液一体化设备，自动化程度高，性能较好，同时不依靠周边环境供电系统，车库可按需求任意安放。

4、本发明控制系统采用PLC控制，系统可靠性高，抗干扰能力强，易编程。

附图说明

图1是本发明中提供的自驱动智能车库单元结构示意图。图中，1升降托盘一；2水平横移托盘；3升降托盘二；4支架单元；5升降传动单元；6液压站单元；7地面；8控制机箱；9横向水平轨道。

图2是本发明中的车轮驱动摩擦辊子局部结构示意图。

图3是本发明中的自驱动智能车库控制流程框图。

图4是本发明中的自驱动智能车库停车流程示意图。

图5是本发明中的自驱动智能车库取车流程示意图。

图6是本发明基于自驱动智能车库控制系统图。

图7是本发明自驱动智能车库控制元件电路图

图8是本发明立体车库当无车停放状态下位置示意图。

图9是本发明立体车库当车辆停满状态下位置示意图。

图10是本发明立体车库在具体实施例中的停车状态一。

图11是本发明立体车库在具体实施例中的停车状态二。

具体实施方式

下面，结合附图和实施例对本发明的具体实施方式做详细说明。

实施例

如图1所示，本发明自驱动智能车库置于地面7上，包括升降托盘一1、水平横移托盘2、升降托盘二3、支架单元4、升降传动单元5、液压站单元6、控制机箱8；其中，升降托盘一1和升降托盘二3分别设置于并列的两个支架单元4上，升降托盘一1和升降托盘二3上分别安装防坠机构，升降托盘一1和升降托盘二3由升降传动单元5的液压缸带动链条实现升降运动；支架单元4、升降传动单元5、液压站单元6固定于地面7上，水平横移托盘2设置于地面7顶部的横向水平轨道9上，水平横移托盘2固定于支架单元4内，水平横移托盘2由液压站单元6的液压马达带动实现水平横移，控制机箱8固定于液压站单元6上方；动力源则采用汽车车轮驱动装置，驱动安装在升降托盘上的液压泵为液压站单元6的液压执行系统内提供压力油，从而为升降横移运动提供动力，防坠机构动作和停车逻辑由控制机箱8中的控制器实现，整体呈两位三车单元结构。

如图6-图7所示，本发明基于自驱动智能车库控制系统，包括PLC主控板、总开关、动力源的识别元件(即：动力检测传感器)、停/取车信号的识别元件(即：单刀双掷停取车信号开关)、车辆/托盘位置的识别元件(即：限位开关)、托盘工作状态的识别元件(即：停/取车状态的识别元件，如：光电开关)、电液换向阀、停取车到位的指示元件(即：指示灯)、防护控制元件(即：防坠机构)和突发情况报警元件；程序的设计方法包括用户选择停/取车功能、识别动力源开启控制系统、系统停取车状态信号识别、根据不同停取车状态模块化控制、停取车到位指示程序、安全防护程序等，各部件的具体连接关系如下：总开关、动力源识别元件、停取车信号识别元件、车辆托盘位置的识别元件、托盘工作状态识别元件与PLC主控板的输入模块连接；电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件与PLC主控板的输出模块连接。

如图6-图7所示，所述的自驱动智能车库控制元件包括：光电开关、限位开关、单刀双掷停取车信号开关、总开关、电液换向阀、防坠机构、4个状态指示灯、动力检测传感器；其中，汽车驶入托盘(升降托盘一1、水平横移托盘2或升降托盘二3)，车轮驱动托盘上摩擦辊子提供动力，动力检测传感器设置于升降托盘的旋转轴外侧，选用测速传感器，用于检测旋转轴是否转动即汽车是否提供动力，并使得控制系统在转速大于一定值时开始运行，达到安全和节能的目的；光电开关检测托盘是否有车辆，此检测点有3个，分别安装在每一个托盘上，这样若有车进入车位就会挡住光电开关，起到检测作用；限位开关用于托盘移动限位，托盘在做升降横移运动时，采用限位开关来控制它的运动；下层两个车位横移时，需要在2个车位分别安装一个限位开关，上层每个车位升降时，上升、下降需各自安装一个限位开关；上层车位需要设置防坠机构，因此2个防坠机构分别安装在升降托盘一1和升降托盘二3上。电液换向阀灯头一至六安装于电液换向阀两侧(每两个安装在一个电液换向阀上)，用于连接控制器，控制电液换向阀的换向；指示灯为四个，每两个为一对停车到位及取车到位指示灯，分别安装在升降托盘上面，用于提醒用户操作；单刀双掷停取车信号开关的设定，分为停车信号端开关和取车信号端开关，用于表达操作时的停车、取车信号请求，分别安装在升降托盘上面，用于给定控制系统停取车信号。

表1为图7中自驱动智能车库控制元件及符号

当汽车驶入车库，车轮驱动摩擦辊子提供动力，控制系统的动力检测传感器识别到有动力输入，自动开启控制程序，通过限位开关和光电开光检测车辆状态，并按状态模块执行相应的程序，当停/取车到位后，指示灯亮，同时控制安全防护机构作用以保证安全；系统断电(掉电)后，防坠机构作用以保证安全。

所述的自驱动智能车库控制系统的控制要求包括：初始状态，托盘上没有车，此时升降托盘一1和升降托盘二3上停车后上升至顶端，水平横移托盘2停放状态任意；当托盘上都停满车时，水平横移托盘2正上方位置的升降托盘一1取车，此时水平横移托盘2不能干涉；不允许出现升降托盘一1停放状态完毕后，仍有升降托盘一1为空且停留在上端的情况。

所述的自驱动智能车库控制程序包括：识别动力源开启控制系统、停/取车信号识别、停取车状态模块化控制、停取车到位指示程序、安全防护程序等。其中，控制系统的控制器选用西门子PLC，控制程序设计采用梯形图编写，由于立体车库的水平横移托盘无需操作即可直接停取车，因此控制程序的逻辑只针对于升降托盘。当按下停取车所对应的按钮后，车主只需控制车轮的驱动车轮输出动力，车库即开始自动完成车位的移动，但升降托盘(升降托盘一1和升降托盘二3)只能进行上下移动，不能进行左右移动，水平横移托盘2只能进行左右移动，不能进行上下移动。

如图3-图5、图8-图11所示，所述的自驱动智能车库控制系统的实现流程是：

步骤1：当汽车对升降托盘有停车请求时，车主根据自身车辆情况(即前驱车，后驱车或双驱动车，具体为：如图2所示，若为前驱车，则驶入升降托盘时使前驱动车轮驶至两摩擦辊子之间；若为后驱车，则倒车驶入，使得后车轮放至两摩擦辊子之间；若为双驱动车辆，车主可改为前驱动或后驱动车，按上述操作执行。)驶入升降托盘，将停车信号开关扳下，使控制系统切换至停车状态，驱动车轮驱动摩擦轮提供动力源(即前驱车辆只需挂一档驱动，后驱车辆倒车驱动)，由测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到停车信号，停车支路的程序开始运行。系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤1-1：若升降托盘一1或升降托盘二3空置位于底端，且系统检测另一侧升降托盘二3或升降托盘一1未空置在上方时(即没有车辆停放且位于上端)，车辆驶入升降托盘一1或升降托盘二3，车主正常操作后，系统直接控制液压系统，液压缸推出，带动升降托盘一1或升降托盘二3升至顶端，顶端的限位开关闭合，电液换向阀复位，液压缸停止运动，液压系统锁紧回路。

步骤1-2：当系统检测另一侧升降托盘二3或升降托盘一1无车但停至上方，则系统检测水平横移托盘2位置及车辆停放状态，若有车且位于空的升降托盘正下方，例如图11状态二(以一侧为例)，则上述升降托盘一1或升降托盘二3停车时，先上升到位，后继续驱动水平横移托盘2横移至自身升降托盘一1或升降托盘二3正下方，接着控制系统使得空置的升降托盘二3或升降托盘一1下降，终为图10状态一(以一侧为例)；若系统检测水平横移托盘2无车或者悬置的空升降托盘正下方无托盘，则升降托盘一1或升降托盘二3上升后，另一侧空置升降托盘二3或升降托盘一1直接下降。

步骤2：当停车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户停车过程完毕，用户可离开车位，测速传感器测得摩擦辊子的转速低于设定阈值，控制系统断电，防坠机构作用防止坠落；

步骤3：当车主对升降托盘有取车请求时，车主只需走上简易梯子，按下取车信号开关切换至取车状态，进入车辆后，按步骤1的方式驱动车轮，测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到取车信号，通过PLC取车支路的程序开始运行。系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤3-1：当三个托盘均停放车辆时，如图9停满状态，若水平横移托盘2上方升降托盘一1有取车请求，则控制系统控制电液换向阀，使液压马达先将水平横移托盘2横移至另一侧后，升降托盘一1再下降；若水平横移托盘2的另一侧上方升降托盘二3有取车请求，则系统识别信号后，控制液压缸使得降托盘二3下降。

步骤3-2：当水平横移托盘2及其上方升降托盘一1均有车，另一侧升降托盘二3无车在地面上时，如图10状态一(以一侧为例)，若升降托盘一1有取车请求，系统识别信号后，控制电液换向阀先将空升降托盘二3上升至顶端，然后水平横移托盘2横移，最后自身升降托盘二3或升降托盘一1下降，终为图11状态二(以一侧为例)。

步骤3-3：当有取车请求的升降托盘下方无车干涉时，升降托盘可直接下降。

步骤4：当取车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户取车过程完毕，用户即可反向驱动车轮离开车位，控制系统断电。

步骤5：水平横移托盘2的停取车辆无需任何操作，车主只需将车辆停放到位后，即可离开。

结果表明，本发明控制简单、程序易实现，且可根据功能和停车位数量相应的裁减与扩展，可移植性好，易于推广。

Claims (7)

1.一种基于自驱动智能车库控制系统，其特征在于，包括PLC主控板、总开关、动力源的识别元件、停/取车信号的识别元件、车辆/托盘位置的识别元件、托盘工作状态的识别元件、电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件，各部件的具体连接关系如下：总开关、动力源识别元件、停取车信号识别元件、车辆托盘位置的识别元件、托盘工作状态识别元件与PLC主控板的输入模块连接；电液换向阀、停取车到位的指示元件、防护控制元件和突发情况报警元件与PLC主控板的输出模块连接；

自驱动智能车库置于地面上，包括升降托盘一、水平横移托盘、升降托盘二、支架单元、升降传动单元、液压站单元、控制机箱；其中，升降托盘一和升降托盘二分别设置于并列的两个支架单元上，升降托盘一和升降托盘二上分别安装防坠机构，升降托盘一和升降托盘二由升降传动单元的液压缸带动链条实现升降运动；支架单元、升降传动单元、液压站单元固定于地面上，水平横移托盘设置于地面顶部的横向水平轨道上，水平横移托盘固定于支架单元内，水平横移托盘由液压站单元的液压马达带动实现水平横移，控制机箱固定于液压站单元上方；动力源则采用汽车车轮驱动装置，驱动液压泵为液压站单元提供压力油，从而为升降横移运动提供动力，防坠机构动作和停车逻辑由控制机箱中的控制器实现，整体呈两位三车单元结构；

该系统的控制元件包括：光电开关、限位开关、单刀双掷停取车信号开关、总开关、电液换向阀、防坠机构、指示灯、动力检测传感器；其中，汽车驶入托盘：升降托盘一、水平横移托盘或升降托盘二，车轮驱动托盘上摩擦辊子提供动力，动力检测传感器设置于升降托盘的旋转轴外侧，用于检测旋转轴是否转动即汽车是否提供动力，并使得控制系统在转速达到设定值时开始运行；光电开关检测托盘是否有车辆，此检测点有3个，分别安装在每一个托盘上，这样若有车进入车位就会挡住光电开关；限位开关用于托盘移动限位，托盘在做升降横移运动时，采用限位开关来控制它的运动；下层两个车位横移时，需要在2个车位分别安装一个限位开关，上层每个车位升降时，上升、下降需各自安装一个限位开关；上层车位需要设置防坠机构，2个防坠机构分别安装在升降托盘一和升降托盘二上；电液换向阀灯头一至六安装于电液换向阀两侧，电液换向阀灯头连接控制器，控制电液换向阀的换向；指示灯为四个，每两个为一对停车到位及取车到位指示灯，分别安装在升降托盘上面，用于提醒用户操作；单刀双掷停取车信号开关的设定，分为停车信号端开关和取车信号端开关，用于表达操作时的停车、取车信号请求，分别安装在升降托盘上面，用于给定控制系统停取车信号。

2.按照权利要求1所述的基于自驱动智能车库控制系统，其特征在于，动力检测传感器选用测速传感器。

3.按照权利要求1所述的基于自驱动智能车库控制系统，其特征在于，当汽车驶入车库，车轮驱动摩擦辊子提供动力，控制系统的动力检测传感器识别到有动力输入，自动开启控制程序，通过限位开关和光电开光检测车辆状态，并按状态模块执行相应的程序，当停/取车到位后，指示灯亮，同时控制安全防护机构作用以保证安全；系统断电后，防坠机构作用以保证安全。

4.按照权利要求1所述的基于自驱动智能车库控制系统，其特征在于，自驱动智能车库控制系统的控制要求包括：初始状态，托盘上没有车，此时升降托盘一和升降托盘二上停车后上升至顶端，水平横移托盘停放状态任意；当托盘上都停满车时，水平横移托盘正上方位置的升降托盘一取车，此时水平横移托盘不能干涉；不允许出现升降托盘一停放状态完毕后，仍有升降托盘一为空且停留在上端的情况。

5.一种权利要求1至4之一所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，其特征在于，自驱动智能车库控制系统的控制程序包括：识别动力源开启控制系统、停/取车信号识别、停取车状态模块化控制、停取车到位指示程序、安全防护程序；其中，控制系统的控制器选用PLC，控制程序设计采用梯形图编写，立体车库的水平横移托盘无需操作即可直接停取车，控制程序的逻辑只针对于升降托盘；当按下停取车所对应的按钮后，车主只需控制车轮的驱动车轮输出动力，车库即开始自动完成车位的移动；升降托盘只能进行上下移动，不能进行左右移动，水平横移托盘只能进行左右移动，不能进行上下移动。

6.一种权利要求1所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，其特征在于，自驱动智能车库控制系统的设计流程是：

步骤1：当汽车对升降托盘有停车请求时，车主根据自身车辆情况驶入升降托盘，将停车信号开关扳下，使控制系统切换至停车状态，驱动车轮驱动摩擦轮提供动力源，由测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到停车信号，停车支路的程序开始运行；系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤1-1：若升降托盘一或升降托盘二空置位于底端，且系统检测另一侧升降托盘二或升降托盘一未空置在上方时，车辆驶入升降托盘一或升降托盘二，车主正常操作后，系统直接控制液压系统，液压缸推出，带动升降托盘一或升降托盘二升至顶端，顶端的限位开关闭合，电液换向阀断开，液压缸停止运动，液压系统锁紧回路；

步骤1-2：当系统检测另一侧升降托盘二或升降托盘一无车但停至上方，则系统检测水平横移托盘位置及车辆停放状态，若有车且位于空的升降托盘正下方，则上述升降托盘一或升降托盘二停车时，先上升到位，后继续驱动水平横移托盘横移至自身升降托盘一或升降托盘二正下方，接着控制系统使得空置的升降托盘二或升降托盘一下降；若系统检测水平横移托盘无车或者悬置的空升降托盘正下方无托盘，则升降托盘一或升降托盘二上升后，另一侧空置升降托盘二或升降托盘一直接下降；

步骤2：当停车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户停车过程完毕，用户可离开车位，测速传感器测得摩擦辊子的转速低于设定阈值，控制系统断电，防坠机构作用防止坠落；

步骤3：当车主对升降托盘有取车请求时，车主只需走上简易梯子，按下取车信号开关切换至取车状态，进入车辆后，按步骤1的方式驱动车轮，测速传感器检测到动力后开启控制系统，同时触发位于该托盘上的光电开关；控制系统收到取车信号，通过PLC取车支路的程序开始运行；系统首先根据光电开关和限位开关的闭合状态识别托盘工作状态，并按照不同工作状态执行相应控制流程，具体为：

步骤3-1：当三个托盘均停放车辆时，停满状态，若水平横移托盘上方升降托盘一有取车请求，则控制系统控制电液换向阀，使液压马达先将水平横移托盘横移至另一侧后，升降托盘一再下降；若水平横移托盘的另一侧上方升降托盘二有取车请求，则系统识别信号后，控制液压缸使得降托盘二下降；

步骤3-2：当水平横移托盘及其上方升降托盘一均有车，另一侧升降托盘二无车在地面上时，若升降托盘一有取车请求，系统识别信号后，控制电液换向阀先将空升降托盘二上升至顶端，然后水平横移托盘横移，最后自身升降托盘二或升降托盘一下降；

步骤3-3：当有取车请求的升降托盘下方无车干涉时，升降托盘可直接下降；

步骤4：当取车到位，托盘触发限位开关，指示灯亮，提示用户取车过程完毕，用户即可反向驱动车轮离开车位，控制系统断电；

步骤5：水平横移托盘的停取车辆无需任何操作，车主只需将车辆停放到位后，即可离开。

7.按照权利要求6所述的基于自驱动智能车库控制系统的设计方法，其特征在于，步骤1中，车辆情况包括：前驱车，后驱车或双驱动车，若为前驱车，则驶入升降托盘时使前驱动车轮驶至两摩擦辊子之间；若为后驱车，则倒车驶入，使得后车轮放至两摩擦辊子之间；若为双驱动车辆，车主可改为前驱动或后驱动车。

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