CN108673125B - 超薄垫片拿取和装配机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种超薄垫片拿取和装配机器人，它包括料筒、支架和旋转放料装置，所述料筒的一端固定在支架上并伸入支架内，所述料筒的端部螺纹旋设有膜片弹簧，所述膜片弹簧设有弹性触爪，旋转放料装置包括导向架、翻转板、翻转电机、电磁线圈和动铁芯，所述翻转电机固定在支架上，该翻转电机的动力输出端穿过支架后与翻转板的一端连接，所述翻转板的另一端与支架的另一端的轴接，所述翻转板的中心设有方形孔，所述电磁线圈与动铁芯配合后穿设于方形孔，所述电磁线圈固定在方形孔上，所述导向架活动连接在所述翻转板上，所述动铁芯的两端分别固定在导向架上，所述导向架的顶面、底面均设有真空吸盘；本发明结构简单、效果高。

Description

超薄垫片拿取和装配机器人
技术领域
本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种超薄垫片拿取和装配机器人。
背景技术
发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种超薄垫片拿取和装配机器人。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下： 一种超薄垫片拿取和装配机器人，包括有可移动的机械臂，所述机械臂自由端安装有夹取存放机构。
夹取存放机构包括用于放置垫片的料筒、门形的支架和旋转放料装置，所述料筒的一端固定在支架的顶端，所述料筒的一端穿过支架后伸入支架内，所述料筒的端部螺纹旋设有圆环状的膜片弹簧，所述膜片弹簧设有若干用于卡住垫片的弹性触爪，所述弹性触爪朝下并向内倾斜设置；
旋转放料装置包括口字型的导向架、翻转板、翻转电机、电磁线圈和动铁芯，所述翻转电机固定在支架的一端，该翻转电机的动力输出端穿过支架后与翻转板的一端连接，所述翻转板的另一端与支架的另一端的轴接，所述翻转板的中心设有方形孔，所述电磁线圈与动铁芯配合后穿设于方形孔，所述电磁线圈固定在方形孔上，所述导向架活动连接在所述翻转板上，所述动铁芯的一端与导向架的上端固定连接，所述动铁芯的另一端与导向架的下端固定连接，所述导向架的顶面、底面均设有真空吸盘，所述真空吸盘与动铁芯位于同一直线上；
还包括有用于与外界连接的安装架。
本发明进一步地，所述料筒的一端设有用于配合弹性触爪的圆角。
本发明进一步地，所述料筒还设有条形孔。
本发明进一步地，所述料筒的另一端还设有端盖。
本发明的有益效果为：本发明将所述膜片弹簧螺纹旋设在料筒的端部，拆卸方便，可做到快速切换不同型号的膜片弹簧以适应不同直径规格的垫片，结构灵活；将所述翻转板安装在支架上，在所述翻转电机的带动下可360度旋转，实现垫片从上到下的翻转；将所述真空吸盘安装在导向架上，所述导向架与动铁芯固定，当所述电磁线圈通电时，所述动铁芯可随电磁线圈中电流方向在电磁线圈中上下运动，同时带动所述导向架上下移动，实现垫片的拿取与装配工序，结构简单、灵活；采用所述真空吸盘拿取垫片，可实现一次性拿取准备数量的垫片；本发明垫片的拿取过程中，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好的保护垫片，使垫片的稳定性更持久；本发明可实现垫片的拿取与装配一体式完成，效率高。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的正视图；
图3是图2中I处的放大示意图；
图4是本发明膜片弹簧的结构示意图；
图5是本发明导向架的结构示意图；
附图标记说明：11-料筒；12-支架；13-膜片弹簧；131-弹性触爪；21-导向架；22-翻转板；23-翻转电机；24-电磁线圈；25-动铁芯；26-真空吸盘；31-安装架；机械臂-a；夹取存放机构-b。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图5所示，本实施例所述的一种超薄垫片拿取和装配机器人，包括有可移动的机械臂a，所述机械臂自由端安装有夹取存放机构b。
夹取存放机构b包括用于放置垫片的料筒11、门形的支架12和旋转放料装置，所述料筒11的一端固定在支架12的顶端，所述料筒11的一端穿过支架12后伸入支架12内，所述料筒11的端部螺纹旋设有圆环状的膜片弹簧13，所述膜片弹簧13设有若干用于卡住垫片的弹性触爪131，所述弹性触爪131朝下并向内倾斜设置；
旋转放料装置包括口字型的导向架21、翻转板22、翻转电机23、电磁线圈24和动铁芯25，所述翻转电机23固定在支架12的一端，该翻转电机23的动力输出端穿过支架12后与翻转板22的一端连接，所述翻转板22的另一端与支架12的另一端的轴接，所述翻转板22的中心设有方形孔，所述电磁线圈24与动铁芯25配合后穿设于方形孔，所述电磁线圈24固定在方形孔上，所述导向架21活动连接在所述翻转板22上，所述动铁芯25的一端与导向架21的上端固定连接，所述动铁芯25的另一端与导向架21的下端固定连接，所述导向架21的顶面、底面均设有真空吸盘26，所述真空吸盘26与动铁芯25位于同一直线上；本实施例还包括有用于与外界连接的安装架31。
本发明的工作方式是：工作时，依次将垫片放入到所述料筒11内，最低端的垫片通过弹性触爪131卡住，然后所述电磁线圈24通电，所述动铁芯25带动所述导向架21上移，使上面的所述真空吸盘26与最低端的垫片接触，该真空吸盘26吸住该垫片，然后所述电磁线圈24反向通电，使该真空吸盘26将该垫片向下拉，此时所述弹性触爪131被垫片涨开，该垫片被取走，下一个垫片下移并被所述弹性触爪131卡住；然后所述翻转电机23驱动，使所述翻转板22360度旋转，使吸附有垫片的真空吸盘26朝下，未吸住垫片的真空吸盘26朝上；然后所述电磁线圈24工作，使吸附于所述真空吸盘26上的垫片下移，并实现垫片的装配，即完成一个垫片的拿取和装配的工序。
本实施例将所述膜片弹簧13螺纹旋设在料筒11的端部，拆卸方便，可做到快速切换不同型号的膜片弹簧13以适应不同直径规格的垫片，结构灵活；将所述翻转板22安装在支架12上，在所述翻转电机23的带动下可360度旋转，实现垫片从上到下的翻转；将所述真空吸盘26安装在导向架21上，所述导向架21与动铁芯25固定，当所述电磁线圈24通电时，所述动铁芯25可随电磁线圈24中的电流方向在电磁线圈24中上下运动，同时带动所述导向架21上下移动，实现垫片的拿取与装配工序，结构简单、灵活；采用所述真空吸盘26拿取垫片，可实现一次性拿取准备数量的垫片；本实施例垫片的拿取过程中，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好的保护垫片，使垫片的稳定性更持久；本实施例可实现垫片的拿取与装配一体式完成，效率高。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述料筒11的一端设有用于配合弹性触爪131的圆角，利于所述弹性触爪131卡住垫片，结构更合理、紧凑。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述料筒11还设有条形孔，便于观察所述料筒11内垫片的使用情况。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述料筒11的另一端还设有端盖，图中并未显示，防止灰尘或者其他物体落入所述料筒11内，影响垫片的定量抓取工序。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (4)

1.一种超薄垫片拿取和装配机器人，其特征在于：包括有可移动的机械臂（a），所述机械臂自由端安装有夹取存放机构（b）；夹取存放机构（b）包括用于放置垫片的料筒（11）、门形的支架（12）和旋转放料装置，所述料筒（11）的一端固定在支架（12）的顶端，所述料筒（11）的一端穿过支架（12）后伸入支架（12）内，所述料筒（11）的端部螺纹旋设有圆环状的膜片弹簧（13），所述膜片弹簧（13）设有若干用于卡住垫片的弹性触爪（131），所述弹性触爪（131）朝下并向内倾斜设置；
旋转放料装置包括口字型的导向架（21）、翻转板（22）、翻转电机（23）、电磁线圈（24）和动铁芯（25），所述翻转电机（23）固定在支架（12）的一端，该翻转电机（23）的动力输出端穿过支架（12）后与翻转板（22）的一端连接，所述翻转板（22）的另一端与支架（12）的另一端轴接，所述翻转板（22）的中心设有方形孔，所述电磁线圈（24）与动铁芯（25）配合后穿设于方形孔，所述电磁线圈（24）固定在方形孔上，所述导向架（21）活动连接在所述翻转板（22）上，所述动铁芯（25）的一端与导向架（21）的上端固定连接，所述动铁芯（25）的另一端与导向架（21）的下端固定连接，所述导向架（21）的顶面、底面均设有真空吸盘（26），所述真空吸盘（26）与动铁芯（25）位于同一直线上；
还包括有用于与外界连接的安装架（31）。
2.根据权利要求1所述的一种超薄垫片拿取和装配机器人，其特征在于：所述料筒（11）的一端设有用于配合弹性触爪（131）的圆角。
3.根据权利要求1所述的一种超薄垫片拿取和装配机器人，其特征在于：所述料筒（11）还设有条形孔。
4.根据权利要求1所述的一种超薄垫片拿取和装配机器人，其特征在于：所述料筒（11）的另一端还设有端盖。
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