CN108629476A - 非暂时性计算机可读存储介质、工序规划方法和装置 - Google Patents

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Abstract

非暂时性计算机可读存储介质、工序规划方法和装置。提供了一种存储程序的存储介质，该程序使得计算机执行处理，该处理包括：重复工序规划的创建和所创建的工序规划的参数值的计算，直至所计算的参数值落在相应第一目标范围内；存储所计算的参数值；输出所计算的参数值全部在相应第一目标范围内的所创建的工序规划；当接收到对参数值的指定以及所指定的参数值的目标范围改变成第二目标范围时，基于第二目标范围以及所存储的参数值来确定未指定的参数值的第三目标范围；重复创建和计算，直至所指定的参数值和未指定的参数值分别落在第二目标范围和第三目标范围内；以及输出参数值全部在相应目标范围内的所创建的工序规划。

Description

非暂时性计算机可读存储介质、工序规划方法和装置
技术领域
本文所述的实施方式的特定方面涉及非暂时性计算机可读存储介质、工序规划方法和工序规划装置。
背景技术
在向用于组装产品的组装线的工序(作业主体)分配作业的作业规划(也称为工序规划)时，进行了将遵守工序的作业顺序以及工序之间的工作量的平衡考虑在内的优化。难以人工地进行所述优化，并且搜索所有作业分配模式是耗时且不实际的。因此，已提出了各种算法(例如，局部搜索)。
发明内容
鉴于这些情况做出本发明，本发明的目的在于提供能够在短时间内确定工序规划的非暂时性计算机可读存储介质、工序规划方法和工序规划装置。
根据实施方式的一方面，提供了一种存储有使得计算机执行处理的工序规划程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述处理包括：重复进行通过将多个作业分配给多个工序来创建候选工序规划并计算候选工序规划的多个参数值的处理，直至所计算的多个参数值落在所述多个参数值的相应第一目标范围内；将所计算的多个参数值存储在存储单元中；输出所计算的多个参数值全部在相应第一目标范围内的候选工序规划；当接收到关于用户从多个参数值当中指定的参数值的信息以及关于所指定的参数值的目标范围改变为第二目标范围的信息的输入时，基于第二目标范围和存储在存储单元中的多个参数值来确定用户未指定的参数值的第三目标范围；重复进行创建候选工序规划并计算候选工序规划的多个参数值的处理，直至所计算的多个参数值中由用户指定的参数值落在第二目标范围内并且用户未指定的参数值落在第三目标范围内；以及输出多个参数值全部在相应目标范围内的候选工序规划。
附图说明
图1示意性地示出根据实施方式的工序规划装置的硬件配置；
图2示出创建工序规划的组装线；
图3示出当将作业分配给图2的组装线时的工序规划(候选工序规划)；
图4是描述参数的图；
图5是工序规划装置的功能框图；
图6示出作业DB的数据结构；
图7A示出参数值存储单元的数据结构，并且图7B示出相关性模型存储单元的数据结构；
图8A、图8B和图8C示出描述相关性模型创建单元的处理的图；
图9是工序规划装置的处理的流程图；
图10A、图10B和图10C是描述工序规划装置的处理的图(第1)；
图11A、图11B和图11C是描述工序规划装置的处理的图(第2)；
图12A和图12B是描述工序规划装置的处理的图(第3)；以及
图13A、图13B和图13C是描述工序规划装置的处理的图(第4)。
具体实施方式
以下，将参照图1至图13C提供工序规划装置的实施方式的详细描述。
图1示出根据实施方式的工序规划装置10的硬件配置。本实施方式的工序规划装置10是诸如个人计算机(PC)的信息处理装置，并且如图1所示，包括中央处理单元(CPU)90、只读存储器(ROM)92、随机存取存储器(RAM)94、存储单元(这里，硬盘驱动器(HDD))96、网络接口97、便携式存储介质驱动器99、显示单元93、输入单元95等。显示单元93的示例包括(但不限于)液晶显示器，并且输入单元95的示例包括(但不限于)键盘、鼠标和触摸板。工序规划装置10的这些组件中的每一个联接至总线98。在工序规划装置10中，图5所示的各个单元的功能通过由CPU 90执行存储在ROM 92或HDD 96中的程序(包括工序规划程序)或者通过由CPU 90执行由便携式存储介质驱动器99从存储介质91读取的程序(包括工序规划程序)来实现。图5还示出存储在工序规划装置10的HDD 96等中的作业数据库(DB)50、参数值存储单元52和相关性模型存储单元54。便携式存储介质91的示例包括(但不限于)CD-ROM、DVD盘、诸如通用串行总线(USB)存储器的便携式存储介质以及诸如闪存的半导体存储器。
这里，本实施方式的工序规划装置10为诸如图2所示的组装线创建工序规划。如图2所示，假设用于组装产品的组装线20具有五个工序：工序A至工序E。
在组装线20中，通过带式输送机(未示出)从工序到工序输送产品。机器人21A以及人(作业人)21B至21E被分配到组装线20的工序。在图2的示例中，机器人21A被分配给工序A，并且作业人21B至21E分别被分配给工序B至工序E。分别分配给工序A至工序E的机器人21A和工人21B至21E通过对组装线20中输送的产品执行按照工序规划分配的作业来制造产品。
组装线20的配置示例不限于图2所示的配置。例如，组装线20可包括六个或更多个工序，或者可包括少于五个工序。另外，机器人21A可被分配给工序A以外的工序，并且机器人的数量可为两个或更多个。
图3示出作业1至17被分配给上述五个工序的工序规划(候选工序规划)。当把作业分配给包括机器人被分配到的工序(如图2所示)在内的工序时，需要考虑诸如与作业人和机器人的可工作性有关的参数的多个参数。如图4所示，参数包括诸如自动化率、时间变化、同一工具聚合、机器人化低难度、具有大工时的作业的机器人化和单元聚合(unitaggregation)的参数。本实施方式的工序规划装置10创建如图3所示的候选工序规划，并且计算所创建的候选工序规划的各个参数的值。然后，当存在参数值全部落在相应目标范围内的候选工序规划时，工序规划装置10将该候选工序规划输出给用户(工序规划制定者)。工序规划制定者检查已输出的候选工序规划，并且确定是否采用该候选工序规划作为工序规划。
这里，“自动化率”是改进劳力节省效果要考虑的参数，并且指示机器人的周期时间与作业人所执行的工序的平均周期时间之间的接近度。周期时间意指一个工作周期所需的时间。“时间变化”是尽可能防止作业人等待所要考虑的参数，并且指示工序之间的周期时间的变化。“同一工具聚合”是降低夹具和工具的成本要考虑的参数，并且指示将使用相同夹具或相同工具的作业聚合到同一工序中的程度。“机器人化低难度”是降低开发机器人的成本或缺陷率要考虑的参数，并且指示将机器人化的技术难度低的作业聚合到由机器人执行的工序中的程度。“具有大工时的作业的机器人化”是改进机器人化的成本效应要考虑的参数，并且指示将作业人执行作业时工时大的作业聚合到由机器人执行的工序中的程度。“单元聚合”是减少操纵要考虑的参数，并且指示将用于将部件安装到相同部件的作业聚合到相同工序中的程度。
工序规划装置10可未必考虑所有上述参数，或者可考虑其它参数。
图5是工序规划装置10的功能框图。在工序规划装置10中，由CPU 90执行的程序如图5所示实现目标范围设定单元30、候选工序规划创建单元32、参数值计算单元34、比较单元36、作为第一和第二输出单元的输出单元38、作为输入接收单元的目标范围获取单元40、相关性模型创建单元44和目标范围计算单元46的功能。
目标范围设定单元30获得工序规划制定者输入的创建工序规划时要考虑的参数(类型)以及要考虑的参数的相应目标范围(第一目标范围)，并且设定所述目标范围。另外，当工序规划制定者将特定参数的目标范围改变为另一目标范围(第二目标范围)时，目标范围设定单元30将改变后的目标范围设定为新的目标范围。另外，对于未被工序规划制定者改变的参数的目标范围，目标范围设定单元30将由目标范围计算单元46计算的目标范围(第三目标范围)设定为新的目标范围。
候选工序规划创建单元32通过参考作业DB 50并利用局部搜索向各个工序分配作业来创建候选工序规划。作为局部搜索，例如，可使用登山法、禁忌搜索、模拟退火等。这里，作业DB 50具有诸如图6所示的数据结构。如图6所示，作业DB 50包括“编号”栏、“作业名称”栏、“作业单元”栏、“工具”栏、“机器人化难度”栏、“操作时间(机器人)”栏和“操作时间(人)”栏。“编号”栏存储分配给各个作业的标识号，“作业名称”栏存储作业的名称。“作业单元”栏存储另一部件要被安装到的部件的名称，“工具”栏存储作业中所使用的夹具或工具的名称。“机器人化难度”栏存储将作业机器人化的技术难度。“操作时间(机器人)”栏存储机器人执行作业时的预期时间，并且“操作时间(人)”栏存储作业人执行作业时的预期时间。当设定顺序约束条件时，候选工序规划创建单元32根据顺序约束条件创建候选工序规划。
参数值计算单元34参考作业DB 50并计算由候选工序规划创建单元32创建的候选工序规划的各个参数的值。
这里，当参数是“时间变化”时，通过将具有与平均周期时间的差最大的周期时间的工序的周期时间CTmax除以由作业人执行的工序的周期时间的平均值CTave来计算值(CTmax/CTave)。对于参数“时间变化”，值越小意味着值越好。当参数是“单元聚合”时，设定与由机器人执行的工序中所包括的单元的数量对应的值(单元的数量越少，设定的值越大)。例如，当单元的数量为一个时，参数值被设定为10，当单元的数量为两个时，参数值被设定为9，使得参数值越大意味着值越好。当参数是“自动化率”时，通过将由机器人执行的工序的周期时间(如果存在多个工序，则为平均值)MCT除以由作业人执行的工序的周期时间的平均值CTave来计算值(MCT/CTave)。对于参数“自动化率”，值越大意味着值越好。
参数值计算单元34将计算出的所有参数值存储在参数值存储单元52中。参数值存储单元52具有如图7A所示的数据结构。如图7A所示，每一次计算出参数值时，参数值存储单元52将在同一时刻计算出的参数值彼此关联地存储。
比较单元36将由参数值计算单元34计算出的候选工序规划的各个参数值与由目标范围设定单元30设定的对应目标范围进行比较，以确定所有参数是否在相应目标范围内。当确定所有参数在相应目标范围内时，比较单元36将该情况通知给输出单元38，而只要有一个参数不包括在对应目标范围中，比较单元36将该情况通知给候选工序规划创建单元32。当接收到通知时，候选工序规划创建单元32创建新的候选工序规划。
当从比较单元36接收到通知时，输出单元38将由候选工序规划创建单元32创建的候选工序规划显示(输出)在显示单元93上。在这种情况下，工序规划制定者可检查显示在显示单元93上的候选工序规划。
当获得指示检查候选工序规划的工序规划制定者已指定参数值的信息以及指示工序规划制定者已改变所指定的参数的目标范围的信息时，目标范围获取单元40将该情况通知给目标范围计算单元46。这里，当检查如图3所示的候选工序规划时，工序规划制定者考虑是否采用所显示的候选工序规划或者是否改变参数值中的任一个参数值的目标范围，以重新创建候选工序规划。当改变参数值中的任一个参数值的目标范围时，工序规划制定者通过输入单元95输入决定。
相关性模型创建单元44参考参数值存储单元52，以创建指示参数之间的相关性的模型。例如，假设当“时间变化”、“单元聚合”和“自动化率”被设定为要使用的参数时，获得如图8A至图8C所示的参数值。在这种情况下，相关性模型创建单元44利用最小二乘法等来创建参数之间的相关性模型。在图8A至图8C中，相关性模型由线性表达式表示。相关性模型创建单元44将所创建的相关性模型(线性表达式)存储在相关性模型存储单元54(图7B)中。更具体地，如图7B所示，相关性模型存储单元54针对每对两个参数存储表示参数之间的相关性模型的线性表达式。
参照图5，当从目标范围获取单元40接收到指示特定参数的目标范围被改变的信息的通知时，目标范围计算单元46计算工序规划制定者未改变的参数的目标范围。在这种情况下，目标范围计算单元46基于存储在相关性模型存储单元54中的相关性模型和改变后的目标范围，计算未改变的参数的目标范围。目标范围计算单元46将由工序规划制定者改变的特定参数值的目标范围以及由目标范围计算单元46计算的工序规划制定者未改变的参数值的目标范围发送到目标范围设定单元30。
工序规划装置10的处理
接下来，将适当地参照其它附图连同图9所示的流程图提供工序规划装置10的处理的详细描述。假设在执行图9中的处理之前，关于需要分配给各个工序的作业的信息存储在作业DB 50中。
在图9中的处理中，首先，在步骤S10，目标范围设定单元30等待，直至输入了初始目标范围。当工序规划制定者通过输入单元95输入了要用于创建工序规划的参数(类型)和参数值的目标范围时，目标范围设定单元30移动到步骤S12。在本实施方式中，如图10A所示，假设输入“时间变化”、“单元聚合”和“自动化率”作为要使用的参数。另外，假设输入“5％或更低”作为“时间变化”的目标范围，输入“9或更多”作为“单元聚合”的目标范围，输入“60％或更高”作为“自动化率”的目标范围。工序规划制定者有意设定差的值作为初始目标范围。要使用的参数的上述组合是示例。即，要使用的参数的组合不限于上述组合，可设定四个或更多个参数作为要使用的参数。
在步骤S12，目标范围设定单元30获得初始目标范围，并将初始目标范围设定为要使用的目标范围(图10A)。
然后，在步骤S14，候选工序规划创建单元32创建候选工序规划。候选工序规划创建单元32参考作业DB 50，并且例如利用局部搜索来创建如图3所示的候选工序规划。
然后，在步骤S16，参数值计算单元34计算由候选工序规划创建单元32创建的候选工序规划的各个参数值。这里，作为示例，假设如图10B中的“规划1”所示，参数“时间变化”是“20％”，参数“单元聚合”是“7”，并且参数“自动化率”是“40％”。
然后，在步骤S18，参数值计算单元34将在步骤S16计算出的参数值存储在参数值存储单元52中。
然后，在步骤S20，比较单元36将参数值与相应目标范围进行比较。在图10B中的“规划1”的情况下，参数值均不在对应目标范围内。因此，呈现“×”。然后，在步骤S22，比较单元36确定所有参数值是否在相应目标范围内。在图10B中的“规划1”的情况下，步骤S22的确定是“否”。
当步骤S22的确定是“否”时，处理返回到步骤S14。此后，重复步骤S14至S22的处理和确定，直至步骤S22的确定变为“是”。
在本实施方式中，如图10C所示，创建候选工序规划(规划2、…、规划N)。假设在候选工序规划“规划N”中，所有参数值落在相应目标范围内，并且步骤S22的确定变为“是”。当步骤S22的确定变为“是”时，处理移动到步骤S24。
在步骤S24，相关性模型创建单元44从参数值存储单元52(图7A)获得存储的参数值。
然后，在步骤S26，相关性模型创建单元44计算相关性模型，并且将所创建的相关性模型存储在相关性模型存储单元54(图7B)中。在这种情况下，如前所述，基于图8A至图8C中由空心圆指示的数据，按照最小二乘法等计算每对两个参数的相关性模型(线性表达式)。在本实施方式中，假设自动化率(X)与时间变化(Y)的相关性模型由Y＝a1X+b1表示，单元聚合(X)与自动化率(Y)的相关性模型由Y＝a2X+b2表示，并且单元聚合(X)与时间变化(Y)的相关性模型为Y＝a3X+b3。
然后，在步骤S28，输出单元38将步骤S22的确定变为“是”时创建的候选工序规划输出到显示单元93。工序规划制定者检查该候选工序规划，并且通过输入单元95输入是否采用所显示的候选工序规划作为工序规划的决定。
然后，在步骤S30，目标范围获取单元40确定是否采用候选工序规划。当步骤S30的确定是“是”时，图9中的整个处理结束。另一方面，当步骤S30的确定是“否”时，目标范围获取单元40移动到步骤S32。
在步骤S32，目标范围获取单元40等待，直至目标范围中的至少一个改变。即，目标范围获取单元40等待，直至用户指定了三个参数中的一个并改变所指定的参数的目标范围。在本实施方式中，作为示例，假设检查候选工序规划的工序规划制定者指定参数“自动化率”并将“自动化率”的目标范围改变为“80％或更高”，因为在当前候选工序规划中，机器人的操作时间太短(参见图11A)。
然后，在步骤S34，目标范围获取单元40获得被用户改变的参数的目标范围。然后，在步骤S36，目标范围计算单元46利用相关性模型来计算被工序规划制定者改变了目标范围的参数以外的参数的目标范围。
以下，将提供目标范围计算单元46的处理的详细描述。
(1)首先，目标范围计算单元46从相关性模型存储单元54读取包括被工序规划制定者改变的参数的相关性模型。在这种情况下，读取图11B和图11C所示的相关性模型。
(2)然后，目标范围计算单元46利用相关性模型针对未改变的参数的目标范围确定与工序规划制定者所改变的参数的目标范围(“自动化率”为“80％或更高”)对应的新的目标范围。例如，假设图12A中的相关性模型Y＝a1X+b1是Y＝0.05X-0.01。在这种情况下，时间变化(Y)是Y＝0.05×0.8-0.01＝0.03。因此，与“自动化率”的目标范围“80％或更高”对应的“时间变化”的目标范围被确定为“3％或更低”。另外，例如，假设图12B中的相关性模型Y＝a2X+b2是Y＝-2.5X+10.9。在这种情况下，单元聚合(Y)是Y＝-2.5×0.8+10.9＝8.9。因此，通过将所计算的值四舍五入(向上舍入)为最近的整数，与“自动化率”的目标范围“80％或更高”对应的“单元聚合”的目标范围被确定为“9或更多”。
参照图9，在随后的步骤S38，目标范围设定单元30设定如图13A所示的新的目标范围，并且返回到步骤S14。参照步骤S14，再次执行步骤S14至S22的重复处理。在这种情况下，如图13B所示，假设当创建通过将步骤S14至S22重复M次而获得的“规划M”时，所有参数值落在相应目标范围内(S22：是)。然后，当处理移动到步骤S28至步骤S24和S26时，输出单元38输出候选工序规划“规划M”。例如，假设候选工序规划“规划M”如图13C所示。当工序规划制定者检查图13C中的显示并通过输入单元95输入对候选工序规划的采用时，图9中的整个处理结束。另一方面，当工序规划制定者通过输入单元95输入对图13C中的候选工序规划的拒绝时，执行步骤S32至S38的处理并确定新的目标范围。
如上所述，执行图9中的处理使得工序规划制定者能够通过改变至少一个参数值的目标范围来设定余下的参数值的适当目标范围。此配置允许在短时间内输出适当的候选工序规划。
从以上描述看出，在本实施方式中，重复候选工序规划的创建和参数值的计算直至所有参数落在相应目标范围内的第一重复单元和第二重复单元包括候选工序规划创建单元32、参数值计算单元34和比较单元36。另外，在本实施方式中，确定工序规划制定者未改变的参数值的目标范围的确定单元包括相关性模型创建单元44和目标范围计算单元46。
如上面详细描述的，在本实施方式中，工序规划装置10重复通过将多个作业分配给多个工序来创建候选工序规划(S14)并计算所创建的候选工序规划的多个参数值(S16)的处理，直至计算的多个参数值全部落在相应目标范围内(S22)，并将计算的参数值存储在参数值存储单元52中(S18)。另外，工序规划装置10输出所有参数值在相应目标范围内的候选工序规划(S28)，并且当工序规划制定者改变一个参数的目标范围时，基于改变的一个参数的目标范围以及存储在参数值存储单元52中的参数值来计算工序规划制定者未改变的参数的目标值(S34、S36)。然后，工序规划装置10重复创建候选工序规划(S14)并计算所创建的候选工序规划的多个参数值(S16)的处理，直至所计算的所有参数值落在相应的新目标范围内(S22)，并且输出所有参数值在相应的新目标范围内的候选工序规划(S28)。当工序规划制定者检查所输出的候选工序规划并且不满意所输出的候选工序规划时，通过参考候选工序规划并改变一个参数值的目标值，此配置允许余下的参数值的目标范围自动改变为适当范围。因此，即使当工序规划制定者改变参数值的目标范围时，也避免了改变所导致的问题(例如，没有发现可输出的候选工序规划或者寻找候选工序规划花费大量时间)。在这种情况下，工序规划制定者不需要反复试验和重复错误以找出与改变的一个参数值的目标范围对应的余下参数值的目标范围，因此可在短时间内设定适当的参数值。另外，在本实施方式中，可在短时间内输出适当的候选工序规划。因此，确定工序规划所需的时间缩短。
另外，在本实施方式中，当计算工序规划制定者未改变的参数值的目标范围时，相关性模型创建单元44计算表示存储在参数值存储单元52中的参数之间的相关性的模型(线性表达式)。目标范围计算单元46基于所计算的模型(线性表达式)以及被工序规划制定者改变的参数值的目标范围来计算未改变的参数值的目标范围。此配置允许基于过去的参数值之间的关系以及被工序规划制定者改变的参数值的目标范围来计算未改变的参数值的目标范围，使得存在可输出的候选工序规划的可能性增加。
另外，在本实施方式中，组装线20中的各个工序包括机器人执行作业的工序和工人执行作业的工序。在混合地分配机器人和作业人的组装线中，要考虑的参数的数量非常大。然而，利用本实施方式的方法，可容易地且适当地设定参数值的目标值。本实施方式并非旨在提出任何限制，组装线20可未必包括机器人执行作业的工序。另选地，组装线20可未必包括作业人执行作业的工序。
上述实施方式描述了工序规划制定者设定初始目标范围的情况，但是并非旨在提出任何限制。例如，在工序规划装置10中，可自动地设定初始目标范围。即使在这种情况下，工序规划装置10也优选设定低(差)目标范围作为各个参数值的目标范围。
上述实施方式描述了工序规划制定者改变一个参数值的目标范围的情况，但是并非旨在提出任何限制。例如，工序规划制定者可改变参数中的两个或更多个参数的目标范围。在这种情况下，基于被改变的目标范围中的每一个来计算的未改变的一个参数的目标范围，并且可确定所计算的目标范围的平均值作为未改变的一个参数的目标范围。另外，当改变两个或更多个参数的目标范围时，工序规划装置10可基于相关性模型确定改变的目标范围是否适当并输出确定结果。
上述处理功能由计算机实现。在这种情况下，提供了写有处理装置(CPU)要具有的功能的处理细节的程序。计算机执行该程序可允许计算机实现上述处理功能。写有处理细节的程序可被存储在能够由计算机读取的存储介质(然而，不包括载波)中。
当程序被分发时，其可按照存储程序的便携式存储介质(例如，DVD(数字多功能盘)或CD-ROM(紧凑盘只读存储器))的形式销售。程序可存储在服务器计算机的存储装置中，并且程序可经由网络从服务器计算机传送到另一计算机。
执行程序的计算机将存储在便携式存储介质中或从服务器计算机传送来的程序存储到其自己的存储装置中。计算机然后从其自己的存储装置读取程序，并根据该程序执行处理。计算机可直接从便携式存储介质读取程序，并根据该程序执行处理。另选地，每次从服务器计算机传送程序时，计算机可根据所接收的程序依次执行处理。
尽管已详细示出了本发明的示例性实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的范围的情况下可做出其它实施方式、变型和修改。

Claims (6)

1.一种存储工序规划程序的非暂时性计算机可读存储介质，该工序规划程序使得计算机执行处理，该处理包括：
重复进行通过将多个作业分配给多个工序来创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值落在所述多个参数值的相应的第一目标范围内；
将计算出的所述多个参数值存储在存储单元中；
输出计算出的所述多个参数值全部在相应的第一目标范围内的所述候选工序规划；
当接收到关于用户从所述多个参数值当中指定的参数值的信息以及关于所指定的参数值的目标范围改变为第二目标范围的信息的输入时，基于所述第二目标范围以及存储在所述存储单元中的多个参数值来确定所述用户未指定的参数值的第三目标范围；
重复进行创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的所述多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值中由所述用户指定的参数值落在所述第二目标范围内，并且所述用户未指定的参数值落在所述第三目标范围内；以及
输出所述多个参数值全部在相应目标范围内的候选工序规划。
2.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中
确定所述第三目标范围的处理包括创建表示存储在所述存储单元中的参数值之间的相关性的模型，并且基于表示所述相关性的所述模型来确定与所述用户指定的参数值的所述第二目标范围对应的所述用户未指定的参数值的范围作为所述第三目标范围。
3.根据权利要求1或2所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中
所述多个工序包括由机器人执行的工序和由人执行的工序。
4.根据权利要求1或2所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述第一目标范围是由用户指定的范围。
5.一种由计算机实现的工序规划方法，该工序规划方法包括以下步骤：
重复进行通过将多个作业分配给多个工序来创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值落在所述多个参数值的相应的第一目标范围内；
将计算出的所述多个参数值存储在存储单元中；
输出计算出的所述多个参数值全部在相应的第一目标范围内的所述候选工序规划；
当接收到关于用户从所述多个参数值当中指定的参数值的信息以及关于所指定的参数值的目标范围改变为第二目标范围的信息的输入时，基于所述第二目标范围以及存储在所述存储单元中的多个参数值来确定所述用户未指定的参数值的第三目标范围；
重复进行创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的所述多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值中由所述用户指定的参数值落在所述第二目标范围内，并且所述用户未指定的参数值落在所述第三目标范围内；以及
输出所述多个参数值全部在相应目标范围内的候选工序规划。
6.一种工序规划装置，该工序规划装置包括：
第一重复单元，该第一重复单元被配置为重复进行通过将多个作业分配给多个工序来创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值落在所述多个参数值的相应的第一目标范围内；
存储器处理单元，该存储器处理单元被配置为将计算出的所述多个参数值存储在存储单元中；
第一输出单元，该第一输出单元被配置为输出计算出的所述多个参数值全部在相应的第一目标范围内的所述候选工序规划；
输入接收单元，该输入接收单元被配置为接收关于用户从所述多个参数值当中指定的参数值的信息以及关于所指定的参数值的目标范围改变为第二目标范围的信息的输入；
确定单元，该确定单元被配置为基于所述第二目标范围以及存储在所述存储单元中的多个参数值来确定所述用户未指定的参数值的第三目标范围；
第二重复单元，该第二重复单元被配置为重复进行创建候选工序规划并计算所述候选工序规划的所述多个参数值的处理，直至计算出的所述多个参数值中由所述用户指定的参数值落在所述第二目标范围内，并且所述用户未指定的参数值落在所述第三目标范围内；以及
第二输出单元，该第二输出单元被配置为输出所述多个参数值全部在相应目标范围内的候选工序规划。
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