CN108622017B - 用于使用远程操作装置来执行机动车自动驾驶过程的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆(20)的自动驾驶过程的方法，该方法至少具有以下步骤：‑尤其由远程操作装置(30)将认证请求尤其发送给车辆(20)，‑尤其由远程操作装置(30)接收车辆(20)的第一认证信息，‑根据第一认证信息产生第二认证信息，‑由车辆(20)接收用于自动驾驶过程的控制信息，‑根据第二认证信息和控制信息来控制自动驾驶过程。本发明还涉及一种相应的车辆驾驶辅助系统。

Description

用于使用远程操作装置来执行机动车自动驾驶过程的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在使用远程操作装置的情况下执行机动车的自动驾驶过程的方法。

背景技术

由现有技术已知一种方法，其中，载客车实现“远程控制泊车”的功能。该功能能够实现载客车的泊入/泊出过程或调度过程，其中，仅由集成在载客车中的系统来控制车辆的促动装置(例如转向装置、制动器)，并且引导员的任务视构型而定地仅在于监视或开始泊车过程。自动地实施复杂的调度动作的系统即将进入市场。

在执行这类功能期间，车辆引导员典型地位于车辆外。为了开始或监视驾驶过程，车辆引导员使用典型地通过无线电与该车辆进行通信的远程操作装置。在此，首先建立车辆与远程操作装置的合适配属。如果车钥匙被用作远程操作装置，那么通过存在的编码机理(Kodierungsmechanismen)提供该配属。

此外已知一种系统，其中，智能手机被用作远程操作装置。在这种情况下，如果如此对车辆进行配置，使得该车辆接受仅通过一个或多个确定的智能手机进行的控制，那么可以支持明确的配属。

此外，在车辆反馈之后可以在智能手机上显示车辆型号的名称和/或型号图像，以便向车辆引导员阐明他将要控制哪个车辆。然而，当在附近(无线电范围内)存在对于所使用的智能手机已被登记的多个车辆和/或这些车辆甚至可能具有相同型号时，在这种情况下明确的配属也不可能。

例如在运输车队车辆(Fuhrparkfahrzeug)的情况下或在例如由家庭使用的车辆(多个车辆和/或多个智能手机；期望任意的配属)的情况下存在相应的应用情况。

可以由此支持明确的配属：首先必须借助车钥匙解锁车辆。然而，如果车辆引导员拥有多个钥匙或如现今已经能在市场上获得那样用智能手机代替车钥匙，那么这种措施不会导致成功的配属。

在远程操作装置与车辆之间的配属带有错误的情况下，可能发生令人气愤或甚至危险的状况，因为车辆引导员将不会监视发动机的起动以及(事实上相关联的)车辆运动，直到他察觉到其错误。如果系统如此构型，使得车辆引导员仅需要开始泊车过程并且然后可以离开，那么在车辆引导员事先未对可能的危险进行评价的情况下甚至可以实现完整的泊车过程。

DE 10 2012 017 934 A1公开了一种用于在使用远程操作装置情况下执行机动车的自动驾驶过程的方法，其中，通过远程操作装置与机动车侧的控制设备之间的编码信号交换来对位于机动车的驾驶员进行认证。此外，通过传感式的信息通道实现对驾驶员的驾驶资格进行验证，其中，反馈信号例如是远程操作装置的照明设备的闪光、例如是以预先确定的标识所产生的闪光或闪光模式，该闪光或闪光模式又被车辆侧的摄像机检测到。作为反馈信号，也可以在外部控制设备的显示装置上显示条形码或QR码。例如可以与智能手机组合地使用加密设备作为外部控制装置。

DE 10 2013 217 445 A1公开了一种用于控制车辆的自动驾驶过程的方法，其中，通过具有小的检测范围的第一无线电接口接收认证信息，其中，通过与第一无线电接口不同的第二无线电接口实现用于自动驾驶过程的控制信息。作者认识到，在锁定或解锁时通常由车辆发出光信号或声学信号，这能够有利地被车辆使用者使用，以便能够更容易地找到车辆。然而，这似乎并没有被充分用于一对一的配属。

EP 2 617 627 B1示出一种机动车的泊车动作和调度动作的远程控制，其中，通过输入PIN码来将使用者认证为通过远程操作装置来操作车辆的有资格者。

DE 10 2012 016 868 A1示出一种用于运行车辆的方法，其中，该车辆实施自主受控的向前运动，其中，由车辆传送图像并且对于不再检测到图像的情况而言，中断车辆的自主受控的向前运动。

发明内容

从现有技术出发，本发明的任务是，提供一种由车辆自动实施的具有既在驾驶员的驾驶资格方面又在执行泊车过程或调度过程方面改善的安全性的驾驶过程，如泊车过程或调度过程那样，在所述过程中驾驶员位于车辆外。

该任务通过本发明所说明的措施来解决。

另外的有利构型是扩展技术方案。

根据本发明，提供一种用于控制车辆的自动驾驶过程的方法，所述方法至少具有以下步骤：

-尤其由远程操作装置将认证请求尤其发送给车辆，

-尤其由远程操作装置接收车辆的第一认证信息，

-根据第一认证信息产生第二认证信息，

-通过车辆接收用于自动驾驶过程的控制信息，

-根据第二认证信息和控制信息控制自动驾驶过程。

本发明尤其基于这样的构思：在车辆与远程操作装置之间建立一对一的配属。本发明的优点在于，避免无意的发动机起动以及无意的车辆运动，这从驾驶员角度看既是令人不悦的并且又可能导致紧急状况。

通过借助远程操作装置将认证请求发送给车辆，开始自动驾驶过程。这在本发明的一个可能实施例中通过人类使用者的相应输入来进行。在该步骤中，不必强制性地由远程操作装置向外发送信号。而是，认证请求的发送也可以意味着，在远程操作装置上产生启动应用软件的指令，所述应用软件控制进一步的过程。替代或附加地，在该步骤中也可以将信号尤其无线地发送给车辆和/或其他独立的计算单元，例如智能手机、个人计算机或云服务器。

在任何情况下，通过发送认证请求促使通过远程操作装置接收车辆的第一认证信息。

第一认证信息尤其由车辆来提供。在本发明的一个实施例中，第一认证信息可以包括光学信号，该光学信号由车辆、尤其由车辆的照明装置产生。替代或附加地，第一认证信息可以包括可见地安装在车辆上的车辆特有的标记。特别优选地，借助远程操作装置的光学传感器、尤其摄像机来接收所述光学信号和/或标记。

附加或替代地，第一认证信息可以包括声学信号，该声学信号由车辆例如通过车辆的喇叭、安装在车辆上的超声波传感器或者通过专门为了产生认证信息而布置在车辆上的扬声器装置产生。

可以借助远程操作装置的麦克风来接收声学信号。

远程操作装置尤其可以构造成智能手机。该实施具有这样的优点，即典型的智能手机通常具有如摄像机那样的光学传感器以及具有如麦克风那样的声学传感器。此外，典型的智能手机具有处理器，该处理器能够将通过传感器接收到的信号识别为认证信息。

现在根据本发明，根据第一认证信息产生第二认证信息。这例如可以通过如下方式进行：由他的感官获知到第一认证信息的人类使用者通过在远程操作装置上的相应输入来确认或中断自动驾驶过程。

在本发明的一个优选实施例中，借助远程操作装置产生第二认证信息，其中，分析处理第一认证信息并且根据对第一认证信息的分析处理产生第二认证信息。在该实施例中不需要使用者的输入，取而代之地自动产生第二认证信息。

尤其，对第一认证信息的分析处理可以包括与预先给定的或预计的信号的比较。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆的驾驶辅助系统，其中，该驾驶辅助系统构造成用于实施本发明的方法。该驾驶辅助系统至少包括以下部件：

-远程操作装置，其被设立成用于将认证请求发送给车辆并且接收车辆的第一认证信息，

-用于提供第一认证信息的器件，

-用于根据第一认证信息提供第二认证信息的器件，

-用于提供控制信息的器件，

-控制单元，其构造成用于根据第二认证信息和控制信息来控制车辆的自动驾驶过程。

用于提供第一认证信息的器件优选构造成车辆的部件。

尤其，用于提供第一认证信息的器件构造成车辆特有的标记，所述标记可见地被安装在车辆上。

附加或替代地，用于提供第一认证信息的器件优选构造成用于发出光学信号的光源。

在本发明的范畴内，可以以多种方式提供和检测作为车辆特有的标记的第一认证信息。可能的实施例例如是：

-由远程操作装置(例如智能手机)的摄像机拍摄号牌或安装在车辆外部的车辆底盘号码，

-由远程操作装置(例如智能手机)的摄像机拍摄车辆上的确定性编码。

用于提供第一认证信息的器件例如可以实施为尤其车辆的后车窗和/或挡风玻璃中的QR码。

用于提供第一认证信息的器件例如可以是车辆的闪光灯和/或尾灯和/或一个或多个前大灯。在该实施例中，尤其可以通过预先确定的(呈“摩斯代码(Morse-Code)”形式的)代码的闪光将第一认证信息作为车辆的闪光灯和/或大灯或尾灯的光信号来提供。从而，以有利的方式使用用于产生光学信号的器件，所述器件总归存在于任何车辆上。

用于提供第一认证信息的器件例如可以构造成车辆中和/或车辆外的显示器或投影面、尤其构造成平视显示屏(Head-Up-Display)或投影仪，该投影仪构造成用于将作为第一认证信息的图像信息呈现在例如车辆前面、后面和/或旁边的地面上、车辆外的墙壁上或车辆的发动机罩上。

用于提供第一认证信息的器件例如可以构造成摄像机镜头上的显示符。

用于提供第一认证信息的器件例如可以构造成车辆组合仪表盘中的和/或车辆内的屏幕上的显示符。

附加或替代地，用于提供第一认证信息的器件优选构造成用于发出声学信号的声源。该声源例如可以是车辆的喇叭。

优选，远程操作装置具有光学传感器、尤其摄像机，其中，借助光学传感器可检测到第一认证信息。

第二认证信息优选可由远程操作装置、尤其通过分析处理第一认证信息和/或通过使用者的输入来产生。

控制信息优选可由远程操作装置、尤其通过使用者的输入来产生。

附图说明

图1示意性地示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第一实施的方法；

图2示意性地示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第二实施的方法；

图3示意性地示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第三实施的方法；

图4示出本发明方法的流程图。

在对本发明实施例的以下描述中，相同元素用相同的附图标记标注，其中，必要时放弃对这些元素的重复描述。附图仅示意性地示出本发明的主题。

具体实施方式

在图1中示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第一实施例的方法。

车辆20、22、23停放在停车位40、42、43上。位于外面的使用者10想要安排确定的车辆20自动地从其停车位40泊出并且驶向位置50，使用者10例如可以在该位置中方便地登上车辆20。为此，使用者使用远程操作装置30，例如具有在其上实施的、为了执行所述方法而构造的应用软件(App)的智能手机。在该示例中，借助远程操作装置30通过发出无线电信号主动地将认证请求由远程操作装置30发送给车辆20。

为了实现车辆20与远程操作装置30之间的一对一的配属，在本发明的第一实施例中可以实现以下机理：

使用者(驾驶员)10在远程操作装置30上从多个可供使用的车辆20、22、23中选择出一个车辆20并且尝试与该车辆20建立尤其无线的连接。远程操作装置与该车辆之间的无线连接例如可以基于已知的通信标准，例如蓝牙、WLAN或GSM。为此，例如可以通过远程操作装置30的显示屏上的相应图示为使用者10提供多个与远程操作装置耦合的车辆用于选出。使用者10选出其在给定的状况中想要控制的那个车辆20。所述选出例如可以通过点击远程操作装置30的触碰灵敏的屏幕来进行。车辆20接收认证请求并且借助光学或声学的显示对该认证请求作出反应，在该示例中，由尾灯60的闪光作为第一认证信息。该第一认证信息由使用者10来监视。紧接着，使用者10通过操纵远程操作装置30的相应功能手动地确认车辆20的选出，或者该使用者中断该应用，以便例如选出另一车辆。

在图2中示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第二实施例的方法。

初始状况相应于结合图1所述的状况。在本发明的第二实施例中，使用者10的手动确认被远程操作装置30与车辆20之间的光学通信代替。在这种情况下，远程操作装置30具有用于拍摄和处理摄像机图像的功能(远程操作装置例如是具有摄像机的智能手机)。借助远程操作装置30的摄像机对选出的车辆20进行摄像或照相，并且借助合适的软件分析处理所述图像或图像序列。在该示例中，车辆20具有布置在车尾上的可见标记61。借助远程操作装置30拍摄标记61并且分析处理图像，其中，通过相应的图像处理算法来识别标记61。标记61适合于明确地认证车辆20并且例如可以构造成QR码。

在图3中示出一种状况，在该状况中实施根据本发明第三实施例的方法。

初始状况相应于结合图1所述的状况。在本发明的第三实施例中，至少在自动驾驶过程开始时借助远程操作装置30或智能手机的摄像机对车辆20进行摄像。在智能手机上，通过合适的软件来分析处理所拍摄的图像或所拍摄的图像序列，并且通过分析处理求取，所摄像的车辆20的动作是否与对于所述驾驶过程所预计的动作一致。如果没有确定一致性，那么如此进行对自动驾驶过程的控制，使得车辆20在经过限定的时间之后停车并且被可靠地停放。在该实施例中，也可以检测附加的准则并且将其识别为认证信息，例如车辆上的光学显示(例如确定的闪光信号)或事实上发生的车辆运动(例如是/否进行运动；速度：向前/向后)。

图4作为流程图示例性地示出根据本发明所实施的方法的流程。在步骤100中，由远程操作装置将认证请求发送给车辆20。在步骤200中，由远程操作装置接收车辆的第一认证信息。该第一认证信息由车辆提供。这例如可以主动地通过由车辆发出信号例如光学信号代码、声学信号或无线电信号来进行。替代或附加地，可以被动地提供第一认证信息，其方式例如是：在车辆上布置明确的标记61，该标记例如可以由使用者或由远程操作装置检测到。在步骤300中，根据第一认证信息产生第二认证信息。因此在此确认：已经提供第一认证信息的车辆是所期望的车辆。在步骤400中，由车辆接收用于自动驾驶过程的控制信息。在步骤500中，根据第二认证信息和控制信息来控制自动驾驶过程。因此，例如，仅当在步骤300中的检查中已经得出所期望的车辆已经接收到请求并且已经产生了相应的第二认证信息时，开始或执行自动化的驾驶过程。

Claims (21)

1.一种用于控制车辆(20)的自动驾驶过程的方法，至少包括以下步骤：

-由远程操作装置(30)发送认证请求，

-由所述远程操作装置(30)接收所述车辆(20)的第一认证信息，

-根据所述第一认证信息产生第二认证信息，

-由所述车辆(20)接收用于自动驾驶过程的控制信息，

-根据所述第二认证信息和所述控制信息来控制自动驾驶过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一认证信息包括光学信号，所述光学信号由所述车辆(20)产生。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一认证信息包括车辆特有的标记(61)，所述标记可见地被安装在所述车辆(20)上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，借助所述远程操作装置(30)的光学传感器来接收所述光学信号和/或所述标记。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一认证信息包括声学信号，所述声学信号由所述车辆(20)产生。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，借助所述远程操作装置(30)的麦克风来接收所述声学信号。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所述远程操作装置(30)来产生所述第二认证信息，其中，分析处理所述第一认证信息，并且根据对所述第一认证信息的分析处理产生所述第二认证信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述第一认证信息的分析处理包括所述认证信息与预先给定的或预计的信号的比较。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述光学信号由所述车辆(20)的照明装置产生。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光学传感器是摄像机。

11.一种车辆(20)的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统构造成用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法，所述驾驶辅助系统至少包括：

-远程操作装置(30)，所述远程操作装置被设立成用于将认证请求发送给所述车辆(20)并且用于接收所述车辆(20)的第一认证信息，

-用于提供所述第一认证信息的器件，

-用于根据所述第一认证信息提供第二认证信息的器件，

-用于提供控制信息的器件，

-控制单元，所述控制单元构造成用于根据所述第二认证信息和所述控制信息来控制所述车辆(20)的自动驾驶过程。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其特征在于，用于提供所述第一认证信息的器件构造成所述车辆的部件。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统，其特征在于，用于提供所述第一认证信息的器件构造成车辆特有的标记(61)，所述标记可见地被安装在所述车辆上。

14.根据权利要求12或13所述的驾驶辅助系统，其特征在于，用于提供所述第一认证信息的器件构造成用于发出光学信号的照明装置。

15.根据权利要求12或13所述的驾驶辅助系统，其特征在于，用于提供所述第一认证信息的器件构造成用于发出声学信号的声源。

16.根据权利要求12或13所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述远程操作装置(30)具有光学传感器，其中，借助所述光学传感器能检测所述第一认证信息。

17.根据权利要求11至13中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述第二认证信息能由所述远程操作装置(30)产生。

18.根据权利要求11至13中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述控制信息能由所述远程操作装置(30)产生。

19.根据权利要求16所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述光学传感器是摄像机。

20.根据权利要求17所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述第二认证信息能通过对所述第一认证信息的分析处理和/或通过使用者(10)的输入产生。

21.根据权利要求18所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述控制信息能通过使用者(10)的输入产生。

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