CN104290751B - 用于机动车自动挪车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于机动车自动挪车的方法，其中自动挪车的操作由在机动车外的人员通过远程控制启动，然后自动进行，在此过程中自动检查是否存在人员可视监控挪车操作的证据，其中缺少这类证据时则自动终止挪车操作。根据本发明，机动车在自动挪车操作期间在不规则的时间点给出至少一个特征灯光信号，它代表确认请求信号，请求确认继续进行挪车(S2)。将检验是否人员在预先给定的时间内在发出每个这类确认请求信号之后给出确认命令，命令继续进行挪车(S3)。确认命令消失时，则自动终止挪车操作(S4)。

Description

用于机动车自动挪车的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于机动车自动挪车的方法和装置。

背景技术

机动车的泊车辅助和驶出车位辅助都是公知的，泊车或驶出车位的过程或者其他挪车操作可以由命令来支持或者可以完全自动进行。在完全自动的泊车和驶出车位过程中，机动车自动泊入或驶出，在此过程中机动车的驾驶员在其座位上并且例如按下驻车按钮，而不用操作方向盘、踏板和档位选择器。

对于这类泊车辅助和驶出车位辅助的更舒适的改进方案可以是，在驾驶员离开机动车之后机动车也能自动挪车。在这种情况下，驾驶员通过在车辆钥匙中或其上的发射器，或通过例如智能电话的其他发射器，优选通过无线电远程控制启动挪车操作。由于驾驶员对机动车直至发动机关闭车辆静止的移动负有全部责任，安全起见他必须直观地监控远程挪车操作，以便通过进行远程控制的挪车操作，可以避免在功能失效情况下与机动车附近的生物或物体碰撞。为了确保机动车在无线电连接故障情况下不继续行驶，通常设置技术员必须在挪车操作过程中保持按住驻车按钮。

可以预见，一些驾驶员经过一段时间之后对泊车辅助和驶出车位辅助的可靠性产生信任，因此不再严肃对待监控职责，例如在启动泊车过程之后离开机动车，而不是等到泊车过程完全结束。必须保持按住驻车按钮，不能完全防止这种滥用的风险，特别是在发射器和机动车之间的无线电连接上。

DE 10 2011 114 317 A1公开了一种用于机动车自动挪车的方法，其中自动挪车的操作由在机动车外的人员通过远程控制启动，然后自动进行，其中由此减少滥用的风险，即在机动车中检查，是否存在人员可视监控挪车操作的证据，其中缺少这类证据时则自动终止挪车操作。借助于机动车中或机动车上的照相机观察驾驶员来获得所述证据，并通过模式识别来鉴定，当驾驶员离开预先确定的范围时，挪车操作中断或停止。

在此所需的模式识别是复杂和容易出错的。此外，公知的方法可能不能完全排除滥用危险，因为在机动车附近的驾驶员在挪车操作过程中可能从事其他事，而不是监控所述操作。尽责的驾驶员自身也存在危险，他可能被任意发生的事情转移视线，而在此过程中没有释放驻车按钮。

发明内容

因此，本发明的目的在于，可以实现由在机动车外的人员控制的自动挪车，在此过程中自动检查是否存在人员可视监控挪车操作的证据，在各种情况下确保人员关注移动的机动车。

根据本发明，所述目的通过下述的用于机动车的自动挪车的方法和装置来实现：

用于机动车自动挪车的方法，其中自动挪车的操作由在机动车外的人员通过远程控制启动，然后自动进行，在此过程中自动检查是否存在人员可视监控挪车操作的证据，其中缺少这类证据时则自动终止挪车操作，其特征在于，机动车在自动挪车操作期间在不规则的时间点给出至少一个特征灯光信号，它代表确认请求信号，请求确认继续进行挪车(S2)；将检验是否人员在预先给定的时间内在发出每个这类确认请求信号之后给出确认命令，命令继续进行挪车(S3)；确认命令消失时，则自动终止挪车操作(S4)。

用于机动车的自动挪车的装置，布置所述装置用于实施前述的方法。

本发明的有利的改进方案如下：

其中，借助机动车的闪光信号灯或警告闪光灯给出至少一个特征灯光信号。

其中，利用不同于警告闪光灯的闪光频率和其他可能的闪光信号给出至少一个特征灯光信号。

其中，所述至少一个特征灯光信号在随机选择的在预先给定的时间窗之内的时间点发出。

其中，所述至少一个特征灯光信号在与挪车操作队列范围内的单个操作相关联的时间点发出。

其中，在自动挪车操作过程中给出多个灯光信号。

其中，在自动挪车操作过程中特征灯光信号之间的时间间隔越来越小。

其中，确认命令由此给出，即人员在预先给定的时间间隔内按下在与机动车保持无线连接的移动无线电发射器上的驻车按钮，在给出确认要求信号之后，在预先给定的最大时间间隔长度释放并随后再次按下。

其中，确认命令由此给出，即人员保持按下在与机动车保持无线连接的移动无线电发射器上的第一驻车按钮，并在预先给定的时间间隔内在给出确认要求信号之后在预先给定的最大时间间隔内按下第二驻车按钮并随后释放。

其中，所述挪车操作是泊车过程或驶出车位的过程。

根据本发明，机动车在自动挪车操作期间在不规则的时间点在环境中发出特征灯光信号，例如通过警示灯或其他机动车上存在的灯以特定的频率闪烁，该频率与其他可能的闪烁频率明显不同。该灯光信号还可以借助专用的灯给出。所述灯光信号优选是闪烁信号，但是还可以是特殊的、在驾驶模式下不发射的颜色的持续灯光，例如绿光或蓝光。所述光还不能从机动车外的某处产生，但可以从乘客车厢内部发出。

所述特征灯光信号代表确认请求信号，用这个信号要求监控挪车操作的人员给出确认命令，确认继续进行挪车。所述确认命令优选由此给出，即人员在确认请求信号之后立即释放发射器上的驻车按钮。但是确认命令还可以借助专用的按钮给出。

根据自动挪车操作持续的时间长度，可能只发出唯一的确认请求信号。在持续时间较长的自动挪车操作过程中给出多个特征灯光信号时，在优选的实施形式中，特征灯光信号之间的时间间隔越来越小。

在机动车中检验，在例如1或2秒的预先给定时间内在每次发出这类确认请求信号之后人员是否给出确认命令，确认继续挪车，当没有在预先给定的时间内给出确认命令，则自动中断挪车操作。

因为所述确认命令是作为灯光信号以不规则的、优选或多或少随机选择的时间间隔发出的，监控挪车操作的人员可能不能预见这类命令什么时候出现，该人员必须按规定持续观察机动车，以便可以将挪车操作完成。因此，人员不可能故意的或者不疏忽地不履行监控义务，并且在任何时候都可以对挪车操作期间不可预见的情况或结果通过中断或终止操作做出反应。

额外的或者替代纯粹随机的灯光信号，可以用与前面的挪车操作的单个步骤相互关联地实施。因此可以例如在前进到后退的交换或者反之的过程中借助灯光信号获得确认，并随着操作的延续等候确认。任选地，通过仅在某些单个步骤中进行询问，还可以与随机组分相结合。

本发明特别适用于自动的泊车过程，因为在此过程中最容易出现违反监控义务的情况。

本发明构建了一个人机界面，通过光学的确认请求信号和确认命令，要求操作人员在机动车在远程操控条件下移动时保持持续关注，并因此具有自身的操作安全。

附图说明

下面依据附图对实施例进行说明。其中：

图1示出了远程控制的机动车自动泊车过程中，确认命令、确认请求信号和发动机关闭命令的信号形式的实例；

图2示出机动车发出的、与确认请求信号相比的信号的其他信号形式的实例；

图3示出方法的流程图，该方法在远程控制启动的机动车自动泊车期间，确保启动泊车过程的人员关注在移动的机动车。

具体实施方式

实施例涉及用于机动车的自动挪车的系统，由在机动车外的人员通过远程控制启动，特别用于泊车或驶出车位，其中在此只描述泊车过程。

所述系统特别包括在车辆钥匙中或其上的移动无线电发射器，该发射器还可以通过具有适当App(应用)的智能电话构成；机动车中相应的无线电接收器；用于反馈给驾驶员的机动车的报警闪光灯以及用于自动实施挪车操作的设备，如现有技术中众所周知的。

所述无线电发射器包含驻车按钮，驾驶员可以在离开机动车之后用它启动自动泊车过程并保持按住。通过按下或释放驻车按钮的方式和方法，驾驶员可以用唯一的按钮给出其他命令，如以下所述。作为选择，无线电发射器上还可以设置多个按钮或其他操作元件。在此过程中，可以设置按钮用于在自动驻车过程中持续按下，设置第二个按钮用于发出确认命令。

自动泊车过程的持续时间典型地在例如5秒和30秒之间。为了确保此过程，将驾驶员得到对机动车的视觉上的反馈与机动车得到驾驶员的无线电反馈相结合。设置了不同的机动车反馈类型，驾驶员依据警告闪光灯闪烁的方式和方法可以将其区分开来并识别，特别是依据相应的信号形式。

在驾驶员启动了自动泊车过程之后，机动车在整个操作过程中给出运行-信号，该信号可以与其他信号相叠加。运行-信号看起来例如可以是这样的，即警告闪光灯闪烁例如1.5秒长，随后停止闪烁0.5秒长等。这类运行-信号的信号形式如图2a中所示，周期tp在此持续2秒。

在操作期间随机选择的时间点机动车给出确认请求信号，而不是运行-信号，驾驶员必须对该确认请求信号做出反应，通过在预先给定的时间间隔内以特定方式操纵按下驻车按钮，并由此对机动车做出确认，驾驶员识别到了确认请求信号。该确认请求信号看起来例如可以是这样的，即警告闪光灯例如交替地闪烁或不闪烁1.5秒长，如图2b)中所示。这种确认请求信号对于驾驶员来说是清晰可辨的运行-信号，并且可与接下来描述的其他信号区分开来。

确认请求信号结束，并且只要驾驶员确认了确认请求信号，则再次给出运行-信号，如接下来描述的。

当驾驶员在例如0.75秒的时间间隔t1内，在结束了图1b)中所示的确认请求信号的输入-相(Ein-Phase)之后，释放驻车按钮，并且此外在例如1秒的另一个时间间隔t2内，在t1结束之后再次按下驻车按钮，即总得来说只是短暂释放，这样被识别为确认命令，继续进行挪车过程。所述确认命令在图1a)中表示按下驻车按钮(是)或不按下驻车按钮(否)的间隔。

这类确认命令消失时，则立即中断泊车过程。在下一个确认请求命令之后给出确认命令时，则继续进行挪车过程。

驾驶员释放驻车按钮，而在此期间给出了运行-信号时，则同样立即中断泊车过程。

中断的泊车过程可以通过重新按下和保持按住驻车按钮来继续进行。

驾驶员在确认请求命令之后给出确认命令之后的一段时间，只要自动泊车过程还没有停止，则随机地选择一个新的时间点给出新的确认请求命令。驾驶员必须确认每个确认请求信号，以便可以完成自动泊车过程。

如果泊车过程由于缺失确认命令或者以其他方式中断了，则如图2c)中所示借助中断信号展示给驾驶员，例如警告闪光灯交替地闪烁或不闪烁1秒长。

自动泊车过程结束时，由于机动车达到了目标位置并保持静止，则如果2d)所示借助静止信号展示给驾驶员，例如警告闪光灯几次例如交替地闪烁0.5秒长和1.5秒长不闪烁。

驾驶员接着可以对机动车发出发动机关闭命令，自动将挡位选择器置于驻车位置、启动电动的驻车制动并关闭机动车的驱动发动机和主电源。如图1c)中所示，发动机关闭命令可以例如是两次短时间(t3)的释放驻车按钮，该时间比t4的间隔更短，其中t3和t4分别可以为约0.5秒。

如果没有给出发动机关闭命令，警告闪光灯继续以运行-信号闪烁。

如果给出并执行了发动机关闭命令，机动车以结束信号证明，如图2e)中所示警告闪光灯在例如1.5秒内三次短的突然亮起来，之后灯保持关闭。

锁上机动车的命令可以包括在发动机关闭命令中或者可以单独给出。

所述的方法可以用集成了远程控制启动自动挪车的程序路径的软件来实施，如图3的流程图中所示。

在图3的步骤S1中，按下驻车按钮之后启动自动泊车过程，并只要保持按住驻车按钮就实施挪车。同时，在步骤S2中在随机选择的、但是应该在按下驻车按钮之后某个最小时间间隔之后的时间点，发出确认请求信号，在步骤S3中检验，驾驶员是否用确认命令对确认请求信号做出反应。

驾驶员没有反应时，在步骤4中停止自动泊车过程并发出中断信号。在步骤S5中检验，驾驶员是否在某个时候重新按下并保持按住驻车按钮，为此，驾驶员必须在之前失少释放一次按钮。驾驶员根本没有反应的情况下，自动泊车过程保持挺直。否则返回步骤S1。

在步骤S3中确定，驾驶员用确认命令对确认请求信号做出反应，在步骤S6中检验，机动车是否达到了目标位置并保持静止。如果没有，则返回步骤S1，继续进行自动泊车过程。

在步骤S3中使用的最小时间间隔可以随着每次程序的进行或随着时间变短，使得泊车过程中确认请求信号之间的时间间隔越来越小，这也可以伴随极低的车辆速度直至结束驻车过程。

如果在步骤S6中确定了，机动车达到了目标位置并保持静止，则在步骤S7中发出静止信号，在步骤S8中检验，驾驶员是否给出发动机关闭命令。如果没有，继续发出静止信号，如果已经发出发动机关闭命令，则在步骤S9中发出结束信号结束程序。

Claims (11)

1.用于机动车自动挪车的方法，其中自动挪车的操作由在机动车外的人员通过远程控制启动，然后自动进行，在此过程中自动检查是否存在人员可视监控挪车操作的证据，其中缺少这类证据时则自动终止挪车操作，其特征在于，机动车在自动挪车操作期间在不规则的时间点给出至少一个特征灯光信号，它代表确认请求信号，请求确认继续进行挪车(S2)；将检验是否人员在预先给定的时间内在发出每个这类确认请求信号之后给出确认命令，命令继续进行挪车(S3)；确认命令消失时，则自动终止挪车操作(S4)。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，借助机动车的闪光信号灯或警告闪光灯给出至少一个特征灯光信号。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，利用不同于警告闪光灯的闪光频率和其他闪光信号给出至少一个特征灯光信号。

4.根据前述权利要求1或2的方法，其特征在于，所述至少一个特征灯光信号在随机选择的在预先给定的时间窗之内的时间点发出。

5.根据前述权利要求1或2的方法，其特征在于，所述至少一个特征灯光信号在与挪车操作队列范围内的单个操作相关联的时间点发出。

6.根据前述权利要求1的方法，其特征在于，在自动挪车操作过程中给出多个灯光信号。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于，在自动挪车操作过程中特征灯光信号之间的时间间隔越来越小。

8.根据前述权利要求1的方法，其特征在于，确认命令由此给出，即人员在预先给定的时间间隔内按下在与机动车保持无线连接的移动无线电发射器上的驻车按钮，在给出确认要求信号之后，在预先给定的最大时间间隔长度释放并随后再次按下。

9.根据前述权利要求1的方法，其特征在于，确认命令由此给出，即人员保持按下在与机动车保持无线连接的移动无线电发射器上的第一驻车按钮，并在预先给定的时间间隔内在给出确认要求信号之后在预先给定的最大时间间隔内按下第二驻车按钮并随后释放。

10.根据前述权利要求1的方法，其特征在于，所述挪车操作是泊车过程或驶出车位的过程。

11.用于机动车的自动挪车的装置，其特征在于，布置所述装置用于实施根据前述权利要求1-10之一的方法。