CN108616814A - 地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质。该地图形成方法包括：读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。本发明实施例实现了对特征数据的自动标记，便于根据标记处理进行实时提醒，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。

Description

地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及信号处理技术，尤其涉及一种地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
随着科技的进步和人们生活水平的提高，私家车的人均拥有量逐年升高。然而在一些城镇施工道路以及农村的一些道路上经常会出现一些坑坑洼洼，道路有高低差、路面有凹陷或障碍物的情况，车辆行驶在这种道路上会出现颠簸，引发不舒适的感觉，并且会损坏车辆。如何提高车辆的舒适度，避免颠簸对车辆的损坏是人们关注的车辆行驶过程中的问题。
现有方式中，车辆只能通过行车记录仪拍摄道路，并不对路面的情况进行分析，由驾驶员主观判断道路的情况进行相应的减速处理。这种方式存在的问题是：驾驶员主观判断道路情况速度慢和判断不准确，导致减速或避让等处理不及时，并且消耗驾驶员精力，易导致驾驶疲劳，驾驶体验差。
发明内容
本发明实施例提供一种地图形成方法、使用方法、装置、终端及存储介质，解决现有的驾驶员主观判断道路情况的方式存在驾驶员主观判断速度慢、判断不准确，导致减速或避让不及时，消耗驾驶员精力，驾驶体验差的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种地图形成方法，该方法包括：
读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
进一步地，所述特征数据为颠簸状态下形成的数据，所述特征数据形成的时刻为颠簸时刻。
进一步地，根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做标记处理之后，还包括：
获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，当所述路面障碍物存在时，确定所述路面障碍物类型。
进一步地，所述获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，包括：
根据获取到的道路视频数据和所述颠簸时刻，确定所述颠簸时刻对应的颠簸时刻道路视频数据；
对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片；
对所述至少一张道路图片进行图像分析，确定引起颠簸的障碍物是否存在。
进一步地，所述对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片，包括：
根据车辆行驶速度和道路视频数据的帧数特征，确定切分次数，将所述颠簸时刻道路视频数据按照所述切分次数进行切分，获取每次切分对应的道路图片。
进一步地，该方法还包括：
当行驶轨迹中存在颠簸标记，确定交通传输装置行驶过程中在所述颠簸标记处不存在颠簸且通过获取到的道路视频数据确定所述颠簸标记处不存在障碍物时，在所述颠簸标记的位置进行颠簸清除标记；
当所述颠簸清除标记次数超过预设次数阈值，清除所述颠簸标记。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地图使用方法，应用于如权利要求本发明任意实施例提供的任一项所形成的地图，包括：
根据特征数据标记在所述行驶轨迹中的位置，以及交通传输装置的实时行驶位置，进行特征数据提示。
第三方面，本发明实施例还提供了一种地图形成装置，该装置包括：
行驶轨迹读取模块，用于读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
特征数据获取模块，用于获取所述交通传输装置在行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
标记模块，用于根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
第四方面，本发明实施例还提供了一种终端，该终端包括：一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的任一所述的地图形成方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的任一所述的地图形成方法。
本发明实施例通过读取交通传输装置上的一个完成的行驶轨迹，并且获取交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻，根据特征数据形成的时刻对行驶轨迹做特征数据标记处理，将做过标记处理的行驶轨迹保存为具有特征数据的地图。避免驾驶员在行驶过程中主观判断特征数据判断速度慢，判断不准确，导致减速或避让不及时，消耗驾驶员精力，驾驶体验差的问题。实现对特征数据的自动记录，便于当驾驶员行驶在标记处理的行驶轨迹上时，对驾驶员做出实时提醒具有标记处，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种地图形成方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种地图形成方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种地图使用方法的流程示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种地图形成装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种地图使用装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种地图形成方法的流程图。本实施例的技术方案可以适用于对交通传输装置的一个完成的行驶轨迹做特征数据的标记处理的情况。该方法可以由本发明实施例提供的一种地图形成装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置于交通传输装置，即车辆中应用。该方法具体包括如下操作：
S110、读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹。
交通传输装置即车辆，车辆通过GPS地图模块记录车辆的行驶轨迹，行驶轨迹中含有车辆行驶时间、行驶位置信息以及行驶方向，车辆读取GPS地图记录模块记录的已完成的行驶轨迹。
S120、获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻。
特征数据例如可以是颠簸状态下形成的数据，障碍物存在的位置，还可以是用户感兴趣的其他数据。当特征数据为颠簸状态下形成的数据时，特征数据可以通过车辆避震颠簸检测仪检测到的颠簸情况确定，当避震颠簸检测仪检测到颠簸时，形成特征数据，特征数据用来表征在行驶位置处的颠簸情况，颠簸时刻即特征数据形成的时刻。
S130、根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
行驶轨迹做特征数据标记处理可以根据特征数据形成的时刻和/或特征数据的位置进行。将在行驶轨迹中具有与特征数据形成的时刻相同时刻的位置处进行特征数据标记，或将行驶轨迹中具有与特征数据相同位置的行驶位置处进行特征数据标记。将标记处理之后的行驶轨迹保存为具有特征数据的地图。当车辆再次经过特征数据标记位置时，可以提前给予车辆预警信号，以帮助驾驶员提前把控前方路况，提高注意力，保证驾驶安全。
进一步地，该地图形成方法还可以通过车载摄像头获取到的道路视频数据分析出具有障碍物的位置和经过该位置的时刻，对已完成的行驶轨迹进行障碍物标记。结合车载摄像头获取到的道路视频数据对具有特征数据标记处的地面进行分析，当通过分析道路视频数据，确定具有特征数据标记处的地面没有障碍物时，增加特征数据的标记处的无障碍物标记；当确定具有特征数据标记处的地面存在障碍物时，增加特征数据的标记处的有障碍物标记。
当具有障碍物标记处的位置没有颠簸标记时，可以表明驾驶员通过绕行方式避开了障碍物从而不存在颠簸，此种标记情况可以在驾驶员再次经过这一位置之前的预设距离位置处做出第一类提醒；当具有障碍物标记处的位置也存在颠簸标记时，表明驾驶员在此位置处由于障碍物的存在无法避开从而引起了颠簸，此种标记情况可以在驾驶员再次经过这一位置之前的预设距离位置处做出第二类提醒；第一类提醒例如可以是“前方250米处存在障碍物可绕开”的语音提醒，第二类提醒例如可以是“前方250米处存在障碍物不可绕开，请减速注意安全”的语音提醒，不同情况分类提醒，提高提醒的准确性，提高驾驶体验。
进一步地，该地图形成方法还包括：
当行驶轨迹中存在颠簸标记，确定交通传输装置行驶过程中在所述颠簸标记处不存在颠簸且通过获取到的道路视频数据确定所述颠簸标记处不存在障碍物时，在所述颠簸标记的位置进行颠簸清除标记；
当所述颠簸清除标记次数超过预设次数阈值，清除所述颠簸标记。
当交通传输装置再次以同样的行驶方向经过已完成的行驶轨迹时，避震颠簸检测仪在存在颠簸标记处为检测到颠簸，且车载摄像头获取到的道路视频数据也未检测到障碍物，则在行驶轨迹中的颠簸标记处进行颠簸清除标记。当颠簸清除标记的次数超过预设次数阈值例如3次，则在行驶轨迹中清除该颠簸标记。由此可以保证障碍物被清除之后，例如道路修好了情况，此时已不存在颠簸，若还保留颠簸标记则会误导驾驶员，给出错误提示，因此及时清除不存在障碍物的位置处的颠簸标记，可以提高提醒的准确性，提高驾驶体验。
本发明实施例通过读取交通传输装置上的一个完成的行驶轨迹，并且获取交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻，根据特征数据形成的时刻对行驶轨迹做特征数据标记处理，将做过标记处理的行驶轨迹保存为具有特征数据的地图。避免驾驶员在行驶过程中主观判断特征数据判断速度慢，判断不准确，导致减速或避让不及时，消耗驾驶员精力，驾驶体验差的问题。实现对特征数据的自动记录，便于当驾驶员行驶在标记处理的行驶轨迹上时，对驾驶员做出实时提醒具有标记处，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种地图形成方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上，增加了在根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做标记处理之后的操作。
相应地，本实施例的方法包括：
S210、读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹。
S220、获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻。
S230、根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
S240、获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，当所述路面障碍物存在时，确定所述路面障碍物类型。
障碍物类型例如可以是路面凸起、路面凹陷或其他情况。路面凸起和路面凹陷直接通过对道路视频数据分析后保存图片。其他情况是直接通过避震颠簸检测仪发现的颠簸，车载摄像头中的道路视频数据中未发现颠簸处有路面凸起或路面凹陷，则记录为其他，并保存图片。
进一步地，所述获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，包括：
根据获取到的道路视频数据和所述颠簸时刻，确定所述颠簸时刻对应的颠簸时刻道路视频数据；
对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片；
对所述至少一张道路图片进行图像分析，确定引起颠簸的障碍物是否存在。
进一步地，所述对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片，包括：
根据车辆行驶速度和道路视频数据的帧数特征，确定切分次数，将所述颠簸时刻道路视频数据按照所述切分次数进行切分，获取每次切分对应的道路图片。
示例性地，通过对道路视频数据的视频进行切分，切分的时候根据车速来切分，切分的次数是按照每秒车子行驶速度公里/小时先转换为米/秒，然后除以1.5，得到的值就是把这一秒的视频切分多少分，如：车子行驶为60公里/小时，转换为16.7米/秒，在除以1.5得到为12，表示把这一秒的数据切分成12秒进行分析，在转换的时候以进位的方式进行转换，如11.1就进位为12。对切分之后获得的每张图进行分析，分析出路面是否有问题，如果有问题就进行在轨迹中添加一个障碍物标记点，在记录点中添加障碍物类型。
本发明实施例通过获取道路视频数据，根据颠簸时刻的道路视频数据确定路面障碍物存在并且确定路面障碍物类型，结合障碍物类型便于对引起特征数据的原因做出进一步分析，提高特征数据记录的全面准确性，提高驾驶安全系数。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种地图使用方法的流程图。本实施例的技术方案可以适用于根据上述任意实施例所形成的地图中的标记处对驾驶员进行特征数据的提示的情况。该方法可以由本发明实施例提供的一种地图使用装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置于交通传输装置，即车辆中应用。该方法具体包括如下操作：
S310、根据特征数据标记在所述行驶轨迹中的位置，以及交通传输装置的实时行驶位置，进行特征数据提示。
车辆启动后，自动打开GPS地图模块、车载摄像头和避震颠簸检测仪。根据GPS地图自动导出以前的轨迹，轨迹在同一条道路上要区分行驶方向。没有对应轨迹的则记录当前的轨迹。有对应轨迹的，则读取轨迹，根据车辆的实时行驶位置距离特征数据在行驶轨迹中的位置为预设距离时，做出特征数据提示。即根据轨迹中的特征数据标记的位置，在车辆要到达这个点前250米前进行提示。示例性地，特征数据为颠簸状态下形成的数据以及障碍物标记，有颠簸标记且有障碍物标记的点提示音为第一提示音，没有颠簸标记有障碍物标记的点提示音为第二提示音。
通过车载摄像头对前面路进行实时的采集，通过对采集到的路况食品进行切分，对切分出的对每张图进行分析，分析出路面是否有问题，如果有问题就进行在轨迹中添加障碍物标记的点，在障碍物标记点中添加障碍物类型，保存图片。
通过避震颠簸检测仪检查到有颠簸时，记录颠簸的时间，并根据颠簸时间判断录像中对应的时间是否已经进行路况分析，如果没有分析的等待2秒后再次执行，等待2秒主要是因为图片分析耗时，所以需要等待，如果已分析，则判断对应的时间点中根据车载摄像头拍摄的录像判断路况，若路况没有问题则添加一个颠簸标记1，障碍物标记为0，保存图片，若判断路况中有问题，则在这个颠簸标记点中把障碍物标记为1。
根据轨迹中的颠簸标记点进行重新分析，该颠簸标记点是指上次车子行驶过程中记录的。通过避震颠簸检测仪判断是否出现颠簸。如果出现颠簸结束，没有出现颠簸，则通过车载摄像头对这块路段的图片和之前的图片进行对比，通过GPS记录的附近前后1秒内的所有图片进行对比，查看是否有相同的路况问题的现象，如果有结束，如果没有就在这个颠簸标记点中的障碍物清除标记中进行加1，加1后判断这个障碍物清除标记值是否大于等于3，如果是则删除这个颠簸标记点，判断为路面有可能被修复，如果不是就结束。
本实施例通过结合特征数据在行驶轨迹中的位置以及交通传输装置的实时行驶位置，实现了对具有特征数据标记位置处的实时提醒，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种地图形成装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的一种地图形成方法。该装置包括：
行驶轨迹读取模块410，用于读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
特征数据获取模块420，用于获取所述交通传输装置在行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
标记模块430，用于根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
本发明实施例通过读取交通传输装置上的一个完成的行驶轨迹，并且获取交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻，根据特征数据形成的时刻对行驶轨迹做特征数据标记处理，将做过标记处理的行驶轨迹保存为具有特征数据的地图。避免驾驶员在行驶过程中主观判断特征数据判断速度慢，判断不准确，导致减速或避让不及时，消耗驾驶员精力，驾驶体验差的问题。实现对特征数据的自动记录，便于当驾驶员行驶在标记处理的行驶轨迹上时，对驾驶员做出实时提醒具有标记处，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
其中，所述特征数据为颠簸状态下形成的数据，所述特征数据形成的时刻为颠簸时刻。
进一步地，该装置还包括：
障碍物类型确定模块，用于在根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做标记处理之后，获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，当所述路面障碍物存在时，确定所述路面障碍物类型。
进一步地，所述障碍物类型确定模块，包括：
视频数据确定单元，用于根据获取到的道路视频数据和所述颠簸时刻，确定所述颠簸时刻对应的颠簸时刻道路视频数据；
切分单元，用于对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片；
分析单元，用于对所述至少一张道路图片进行图像分析，确定引起颠簸的障碍物是否存在。
进一步地，所述切分单元具体用于：
根据车辆行驶速度和道路视频数据的帧数特征，确定切分次数，将所述颠簸时刻道路视频数据按照所述切分次数进行切分，获取每次切分对应的道路图片。
进一步地，该装置还包括：颠簸标记清除模块，用于：
当行驶轨迹中存在颠簸标记，确定交通传输装置行驶过程中在所述颠簸标记处不存在颠簸且通过获取到的道路视频数据确定所述颠簸标记处不存在障碍物时，在所述颠簸标记的位置进行颠簸清除标记；
当所述颠簸清除标记次数超过预设次数阈值，清除所述颠簸标记。
本发明实施例四提供的地图形成装置，实现了对特征数据的自动标记，便于根据标记处理进行实时提醒，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
本发明实施例所提供的地图形成装置可执行本发明任意实施例所提供的地图形成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种地图形成装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的一种地图使用方法。该装置包括：
提示模块510，用于：根据特征数据标记在所述行驶轨迹中的位置，以及交通传输装置的实时行驶位置，进行特征数据提示。
本发明实施例五提供的地图使用装置，实现了对具有特征数据标记位置处的实时提醒，提醒驾驶员注意，提高驾驶安全系数。
本发明实施例所提供的地图形成装置可执行本发明任意实施例所提供的地图使用方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种终端的结构示意图，如图6所示，该终端包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；终端中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；终端中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的地图形成方法对应的程序指令/模块(例如，行驶轨迹读取模块410、特征数据获取模块420和标记模块430)。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地图形成方法。
存储器61主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地图形成方法，该方法包括：
读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地图形成方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地图形成方法，其特征在于，包括：
读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
获取所述交通传输装置的行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征数据为颠簸状态下形成的数据，所述特征数据形成的时刻为颠簸时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做标记处理之后，还包括：
获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，当所述路面障碍物存在时，确定所述路面障碍物类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取道路视频数据，确定所述颠簸时刻的道路视频数据中是否存在路面障碍物，包括：
根据获取到的道路视频数据和所述颠簸时刻，确定所述颠簸时刻对应的颠簸时刻道路视频数据；
对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片；
对所述至少一张道路图片进行图像分析，确定引起颠簸的障碍物是否存在。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述颠簸时刻道路视频数据进行切分获取至少一张道路图片，包括：
根据车辆行驶速度和道路视频数据的帧数特征，确定切分次数，将所述颠簸时刻道路视频数据按照所述切分次数进行切分，获取每次切分对应的道路图片。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
当行驶轨迹中存在颠簸标记，确定交通传输装置行驶过程中在所述颠簸标记处不存在颠簸且通过获取到的道路视频数据确定所述颠簸标记处不存在障碍物时，在所述颠簸标记的位置进行颠簸清除标记；
当所述颠簸清除标记次数超过预设次数阈值，清除所述颠簸标记。
7.一种地图使用方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所形成的地图，包括：
根据特征数据标记在所述行驶轨迹中的位置，以及交通传输装置的实时行驶位置，进行特征数据提示。
8.一种地图形成装置，其特征在于，包括：
行驶轨迹读取模块，用于读取交通传输装置上一个完成的行驶轨迹；
特征数据获取模块，用于获取所述交通传输装置在行驶过程中的特征数据及所述特征数据形成的时刻；
标记模块，用于根据所述特征数据形成的时刻对所述行驶轨迹做特征数据标记处理，并保存为具有所述特征数据的地图。
9.一种终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的地图形成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的地图形成方法。
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