CN108601322B - Pin智能组装线 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种PIN智能组装线，包括依次连接的玻璃面板上料系统、第一玻璃面板插PIN系统、第二玻璃面板插PIN系统及插PIN玻璃贴标系统；所述玻璃面板上料系统包括玻璃面板上料装置，自动识别定位玻璃机构，玻璃面板喷码装置，以及玻璃面板检测装置；所述第一玻璃面板插PIN系统和所述第二玻璃面板插PIN系统均包括插PIN机架，依次连接设置于所述插PIN机架上的剪PIN装置、玻璃面板插PIN装置、涂胶装置及胶水固化装置；所述插PIN玻璃贴标系统包括插PIN玻璃剪PIN脚装置，插PIN玻璃贴标装置，以及插PIN玻璃下线装置。本发明提出的PIN智能组装线，自动进行PIN组装生产，效率高成本低，产品精度高质量好，而且适应异型PIN产品制作。

Description

PIN智能组装线

技术领域

本发明涉及电子设备中的平板组装生产技术领域，特别涉及一种PIN智能组装线。

背景技术

在电子面板组装生产中，需要将PIN(针脚)插装到玻璃面板上，具体过程如下：上料玻璃面板和PIN原材料，对玻璃面板进行喷码，并对卷状PIN原材料进行裁剪，将裁剪过的PIN支插装到玻璃面板上，并在插装PIN的位置进行涂胶并固化，然后将粘黏好的PIN剪去多余的针脚形成成品，最后在成品上贴上标签，将产品下线。但是，在传统技术中，整个生产过程基本都是人工在各个分散小工作站完成，且物料在工作站之间的流转均靠人工搬运完成。此种生产模式需配备大量的生产操作人员，人工成本高；独立工作站完成各工序，人工搬运物料频繁，生产效率低；人工喷码、裁剪卷状PIN支、插PIN、涂UV胶等工序重复精度低，产品质量不稳定；人工检测各工序完成效果时效率低且误差比较大；无法适应异型PIN产品制作；生产人员操作水平直接影响产品质量，人员流动、操作培训都可能影响生产的进度；各工序之间频繁的物料流转造成生产车间拥挤和混乱，加大车间管理难度。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本发明提出一种PIN智能组装线，自动进行PIN 组装生产，效率高成本低，产品精度高质量好，而且适应异型PIN产品制作。

其技术方案如下：

一种PIN智能组装线，包括依次连接的玻璃面板上料系统、第一玻璃面板插PIN系统、第二玻璃面板插PIN系统及插PIN玻璃贴标系统；

所述玻璃面板上料系统包括玻璃面板上料装置，与所述玻璃面板上料装置对应的自动识别定位玻璃机构，与所述自动识别定位玻璃机构对应的玻璃面板喷码装置，以及与所述玻璃面板喷码装置对应的玻璃面板检测装置；

所述第一玻璃面板插PIN系统和所述第二玻璃面板插PIN系统均包括插PIN 机架，依次连接设置于所述插PIN机架上的剪PIN装置、玻璃面板插PIN装置、涂胶装置及胶水固化装置；且所述第一玻璃面板插PIN系统的玻璃面板插PIN 装置与所述玻璃面板上料系统的玻璃面板检测装置对应，所述第二玻璃面板插 PIN系统的玻璃面板插PIN装置与所述第一玻璃面板插PIN系统的胶水固化装置对应；

所述插PIN玻璃贴标系统包括与所述第二玻璃面板插PIN系统的胶水固化装置连接的插PIN玻璃剪PIN脚装置，与所述插PIN玻璃剪PIN脚装置连接的插PIN玻璃贴标装置，以及与所述插PIN玻璃贴标装置连接的插PIN玻璃下线装置。

下面对其进一步技术方案进行说明：

进一步地，所述玻璃面板上料装置包括面板上料机架，对应设置于所述面板上料机架内的吸塑盒输送线和吸塑盒提升机构，以及设置于所述面板上料机架上并与所述吸塑盒输送线对应的吸塑盒下料机械手和玻璃上下料机器人；

所述玻璃面板检测装置包括面板检测架，设置于所述面板检测架上的点碳浆机构和碳浆点检测机构，所述面板检测架与所述玻璃上下料机器人对应。

进一步地，所述剪PIN装置包括剪PIN底板，设置于所述剪PIN底板上的出料结构、送PIN结构、剪切PIN结构及收料结构，以及设置于所述剪PIN底板外并相互对应的取PIN机械手和梳条机构；

所述送PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的送PIN伺服机构和夹PIN 机构，所述夹PIN机构与所述出料结构连接，所述送PIN伺服机构与所述夹PIN 机构对应配合；

所述剪切PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的剪PIN刀具和PIN支计数机构，所述剪PIN刀具与所述夹PIN机构对应，所述PIN支计数机构设置于所述剪PIN刀具端部；以及设置于所述剪PIN刀具上方的PIN自动检测机构，设置于所述剪PIN刀具一侧的废PIN下料结构，所述PIN自动检测机构、废PIN 下料结构与所述取PIN机械手对应。

进一步地，所述出料结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料盘结构和剥 PIN结构，所述剥PIN结构设置于所述出料盘结构一侧，所述收料结构设置于所述出料盘结构一侧；

所述出料盘结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料底板，设置于所述出料底板上侧的出料盘，以及设置于所述出料底板下侧的出料驱动机构；

所述剥PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上并位于所述出料盘一侧的剥 PIN底板，设置于所述剥PIN底板一端的剥PIN片，以及设置于所述剥PIN底板另一端的剥PIN导辊，所述剥PIN片端部延伸到所述出料盘上，所述剥PIN导辊与所述夹PIN机构对应。

进一步地，所述夹PIN机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨机构和夹PIN定位机构，所述夹PIN导轨机构一端连接于所述剥PIN底板并与所述剥PIN导辊对应，所述夹PIN定位机构与所述夹PIN导轨机构另一端对应，所述送PIN伺服机构设置于所述夹PIN导轨机构下方。

进一步地，所述夹PIN定位机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN定位底座，以及滑动设置于所述夹PIN定位底座上的一对夹PIN定位板，所述夹 PIN定位板位于所述剪PIN刀具和夹PIN导轨机构之间；

所述夹PIN导轨机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨底座，设置于所述夹PIN导轨底座上的第一夹PIN导辊对，设置于所述夹PIN导轨底座内侧的夹PIN导轮，设置于所述剥PIN底板上的第二夹PIN导辊对，以及对应设置于所述第一夹PIN导辊对和第二夹PIN导辊对之间的夹PIN导轨；

所述夹PIN导轨包括并排设置于所述送PIN伺服机构上方的两根夹PIN条，所述夹PIN条一端连接于所述夹PIN导轨底座而另一端连接于所述剥PIN底板，且两根所述夹PIN条之间形成有导PIN间隙，所述夹PIN导轮与所述导PIN间隙对应。

进一步地，所述玻璃面板插PIN装置包括插PIN平台，设置于所述插PIN 平台上方的面板上下料机构，以及设置于所述插PIN平台侧边的插PIN机构；

所述面板上下料机构包括设置于所述插PIN平台正上方的面板定位机构，以及设置于所述插PIN平台侧上方的面板上下料机械手；

所述插PIN机构包括分别设置于所述插PIN平台两相对侧的玻璃面板调整结构和插PIN主机，以及设置于所述插PIN主机上的梳条机构，所述梳条机构与所述插PIN平台邻近并对应。

进一步地，所述插PIN主机包括预插PIN结构，以及设置于所述预插PIN 结构上的终插PIN结构，所述梳条机构设置于所述终插PIN结构上；

所述预插PIN结构包括预插PIN底板，固定于所述预插PIN底板上的预插 PIN伺服，以及滑动设置于所述预插PIN底板上的预插PIN滑板，所述预插PIN 伺服与所述预插PIN滑板连接，所述终插PIN结构设置于所述预插PIN滑板上；

所述终插PIN结构包括固定于所述预插PIN滑板上的终插PIN气缸，所述梳条机构设置于所述预插PIN滑板上，且所述终插PIN气缸与所述梳条机构对应；

所述终插PIN结构还包括设置于所述预插PIN滑板上的PIN角度调整机构，所述梳条机构设置于所述PIN角度调整机构上；

所述PIN角度调整机构包括设置于所述预插PIN滑板上的PIN调整驱动结构，以及与所述PIN调整驱动结构连接的PIN调整架，所述梳条机构设置于所述PIN调整架上。

进一步地，所述梳条机构包括多个平行设置于所述PIN调整架上的梳条板，相邻的两个所述梳条板之间具有间隙；

所述梳条板包括设置于所述PIN调整架上的梳条主板，以及均匀设置于所述梳条主板端部的多个梳齿，相邻的两个所述梳条板上的梳齿相互对应。

进一步地，所述玻璃面板调整结构包括面板横向调整结构，与所述面板横向调整结构垂直连接的面板纵向调整结构，以及与所述面板纵向调整结构垂直连接的面板垂直调整结构；

所述面板横向调整结构包括面板调整底板，滑动设置于所述面板调整底板上的横向滑动座，以及与所述横向滑动座连接的横向驱动伺服；

所述面板纵向调整结构包括滑动设置于所述横向滑动座上的纵向滑动座，以及与所述纵向滑动座连接的纵向驱动伺服；

所述面板垂直调整结构包括固定设置于所述纵向滑动座端部的垂直调整板，滑动设置于所述垂直调整板上的垂直滑动座，以及固定于所述垂直调整板上并与所述垂直滑动座连接的垂直驱动伺服，以及突出设置于所述垂直滑动座上的玻璃调整板，所述玻璃调整板与所述插PIN平台对应。

本发明具有如下有益效果：整个工序全自动化、智能化完成，生产效率高，检测定位由CCD视觉定位精度高调整方便，各工序由视觉检测工序效果，由定位机构造成的挂PIN及贴标误差小,能做PIN良否检测分析并自动剔除NG产品，且送PIN机构能自动计数，挂PIN机构可自动调节PIN的角度及高度位置；适合不同规格的玻璃及PIN的剪插PIN生产，且不同规格型号产品之间的切换方便快捷；节省时间和人力等。

附图说明

图1是本发明实施例中所述PIN智能组装线的立体结构示意图；

图2是本发明实施例中所述PIN智能组装线的玻璃面板上料系统的立体结构示意图；

图3是本发明实施例中所述PIN智能组装线的第一玻璃面板插PIN系统的立体结构示意图；

图4是本发明实施例中所述PIN智能组装线的第一玻璃面板插PIN系统的局部立体结构示意图；

图5是本发明实施例中所述PIN智能组装线的第一玻璃面板插PIN系统的所述剪PIN装置的局部立体结构示意图；

图6是图5的局部A的局部结构示意图；

图7是本发明实施例中所述PIN智能组装线的第一玻璃面板插PIN系统的所述玻璃面板插PIN装置的局部立体结构示意图一；

图8是本发明实施例中所述PIN智能组装线的第一玻璃面板插PIN系统的所述玻璃面板插PIN装置的局部立体结构示意图二；

图9是本发明实施例中所述PIN智能组装线的插PIN玻璃贴标系统的立体结构结构示意图。

附图标记说明：

100-玻璃面板上料系统，110-玻璃面板上料装置，101-面板上料机架，112- 吸塑盒输送线，114-吸塑盒提升机构，116-玻璃上下料机器人，118-吸塑盒下料机械手，120-玻璃面板喷码装置，130-自动识别定位玻璃机构，132-定位识别CCD检测相机，134-面板定位识别下料线，140-玻璃面板检测装置，142-面板检测架，144-点碳浆机构，146-碳浆点检测机构，200-第一玻璃面板插PIN系统， 201-插PIN机架，210-剪PIN装置，212-剪PIN底板，2110-出料盘结构，2112-出料盘，2114-出料驱动机构，2120-收料结构，2122-收料底板，2124-废料收料盘，2126-收料驱动机构，2130-剥PIN结构，2132-剥PIN底板，2134-剥PIN片，2136-剥PIN导辊，2140-剪切PIN结构，2142-剪PIN刀具，2144-PIN支计数机构， 21422-剪PIN刀座，21424-切PIN刀，2150-取料机械手，2160-废PIN下料结构， 2170-夹PIN导轨机构，2172-夹PIN导轨，2174-第一夹PIN导辊对，2176-第二夹 PIN导辊对，2178-夹PIN导轮，2180-送PIN伺服机构，2190-夹PIN定位机构，2192- 夹PIN定位底座，2194-夹PIN定位板，220-玻璃面板插PIN装置，2220-插PIN平台，2222-平台底座，2224-平台移动结构，2226-PIN放置板，2230-面板上下料机械手，2240-面板定位机构，2250-插PIN主机，2252-预插PIN底板，2254-预插PIN伺服，2255-预插PIN滑板，2256-终插PIN气缸，2258-PIN调整驱动结构，2259-PIN调整架，2260-玻璃面板调整结构，2261-面板调整底板,2262-横向滑动座,2263-纵向滑动座，2264-纵向驱动伺服，2265-垂直调整板，2266-垂直驱动伺服，2267-垂直滑动座，2268-玻璃调整板，2270-梳条机构，2280-梳条定位机构，2282-梳条定位底座，2284-梳条定位CCD相机，230-涂胶装置，2310- 涂胶转盘，2320-涂胶工位，2330-第一涂胶机械手，2340-第二涂胶机械手，2350- 废玻璃PIN下料结构，240-胶水流平装置，2420-胶水流平输送线，2440-胶水流平上料机械手，2460-胶水流平下料机械手，250-胶水固化装置，300-第二玻璃面板插PIN系统，400-插PIN玻璃贴标系统，401-剪PIN脚支架，410-插PIN玻璃剪PIN脚装置，420-插PIN玻璃贴标装置，4210-伺服旋转平台机构，4220-第一贴标机械手，4230-第一送标机构，4240-第二送标机构，4250-第二贴标机械手， 4260-剪PIN脚废料下线机构，430-插PIN玻璃下线装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

如图1所示，本发明提出一种PIN智能组装线，包括依次连接的玻璃面板上料系统100、第一玻璃面板插PIN系统200、第二玻璃面板插PIN系统300及插PIN玻璃贴标系统400。通过所述玻璃面板上料系统100自动上料玻璃面板，然后利用第一玻璃面板插PIN系统200和第二玻璃面板插PIN系统300分别对上料的玻璃面板两侧进行插PIN，再利用插PIN玻璃贴标系统400对插PIN玻璃进行贴标。整个生产过程完全自动化进行，生产速度快效率高，产品质量高，人工成本低。而且，所述PIN智能组装线通过设置独立的两个玻璃面板插PIN 系统(第一玻璃面板插PIN系统200、第二玻璃面板插PIN系统300)，可以分别对玻璃面板两侧进行插PIN，特别适合玻璃面板两侧需要插装不同PIN的情况，也适应玻璃面板两侧需要插装异形PIN的情况。

具体地，如图1至图2所示，所述玻璃面板上料系统100包括玻璃面板上料装置110，与所述玻璃面板上料装置110对应的自动识别定位玻璃机构130，与所述自动识别定位玻璃机构130对应的玻璃面板喷码装置120，以及与所述玻璃面板喷码装置120对应的玻璃面板检测装置140。通过所述玻璃面板上料装置 110自动上玻璃面板原料，利用自动识别定位玻璃机构130对上料的玻璃面板进行定位识别，自动剔除定位识别不合格的玻璃面板，并将定位识别合格的玻璃面板送到玻璃面板喷码装置120上进行喷码，然后利用玻璃面板检测装置140 对喷码的玻璃面板进行碳浆检测，将检测合格的玻璃面板输送到第一玻璃面板插PIN系统进行插PIN，并将不合格的玻璃面板自动下线。

具体地，所述玻璃面板上料装置110包括面板上料机架101，设置于面板上料机架101内的吸塑盒输送线112、与吸塑盒输送线112对应连接设置的吸塑盒提升机构114，以及设置于所述面板上料机架101上并与所述吸塑盒输送线112 对应的吸塑盒下料机械手118和玻璃上下料机器人116。通过吸塑盒提升机构 114将叠放有玻璃面板原材料的吸塑盒输送线112从面板上料机架101底部提升到顶面上，并利用玻璃上下料机器人116将玻璃面板从吸塑盒输送线112一片片取出，送到自动识别定位玻璃机构130进行定位识别。而且，所述自动识别定位玻璃机构包括设置于所述面板上料机架101上方的定位识别CCD检测相机132，设置于所述面板上料机架101上的CCD检测定位板、以及位于所述定位板一侧的面板定位识别下料线134。所述玻璃上下料机器人将玻璃面板抓取并送至CCD检测定位板，利用所述定位识别CCD检测相机132自动计算出玻璃面板的边角的位置坐标实现玻璃面板定位。当定位识别CCD检测相机132如无法辨识玻璃方向时，就会自动定义该玻璃面板不合格并将玻璃面板下料到面板定位识别下料线134；当定位识别CCD检测相机132可辨识玻璃方向时，就会自动定义该玻璃面板合格并将玻璃面板输送到玻璃面板喷码装置120进行自动喷码。

此外，所述玻璃面板喷码装置120对玻璃面板进行自动喷码后，所述玻璃上下料机器人116将玻璃面板抓取并送至所述玻璃面板检测装置140进行碳浆检测。而所述玻璃面板检测装置140包括面板检测架142，设置于所述面板检测架142上的点碳浆机构144和碳浆点检测机构146，所述面板检测架与所述玻璃上下料机器人116对应。所述玻璃上下料机器人116玻璃面板上料到所述面板检测架142上，利用所述点碳浆机构对玻璃面板进行点碳浆，完成点碳浆动作后利用碳浆点检测机构146对玻璃面板进行自动CCD视觉ITO对位检测，合格产品输送到所述第一玻璃面板插PIN系统，不合格产品自动下料。而且，所述面板检测架142包括设置于所述面板上料机架101上的面板移动机构，设置于所述面板移动机构上的面板检测位。所述面板移动机构可以带着所述面板检测位上放置的玻璃面板，从所述点碳浆机构144下方移动到碳浆点检测机构146 下方，便于进行点碳浆和碳浆检测。

此外，如图3至4所示，所述第一玻璃面板插PIN系统包括插PIN机架201，设置于所述插PIN机架201上的剪PIN装置210，以及设置于插PIN机架201上的玻璃面板插PIN装置220、涂胶装置230、胶水流平装置240及胶水固化装置 250，且所述剪PIN装置210与所述玻璃面板插PIN装置220对应配合，所述玻璃面板插PIN装置220与所述涂胶装置230对应配合，所述涂胶装置230与所述胶水流平装置240对应配合，所述胶水流平装置240与所述胶水固化装置250 对应配合。剪PIN装置210可以对PIN卷料进行剪切并输送给玻璃面板插PIN 装置220，玻璃面板插PIN装置220可以将剪PIN装置210输送过来的PIN插装在玻璃面板上，而涂胶装置230可以将插装好PIN的玻璃面板进行涂胶，将PIN 粘黏于玻璃面板上，最后利用所述胶水流平装置240和所述胶水固化装置250 对插PIN玻璃上的胶水进行流平固化。整个过程自动完成，提高了生产效率和产品质量，降低了人力成本。

具体地，如图4至图5所示，所述剪PIN装置210包括剪PIN底板212，设置于所述剪PIN底板212上的出料结构、送PIN结构、剪切PIN结构2140及收料结构2120，以及设置于所述剪PIN底板212外并相互对应的取PIN机械手2150 和梳条机构。利用出料结构和送PIN结构，可以将PIN卷料输送给剪切PIN结构2140进行剪切，取料机械手2150可将剪切的PIN挂到梳条机构上，并利用收料结构2120对PIN底纸进行回收。

进一步地，所述出料结构包括设置于所述剪PIN底板212上的出料盘结构 2110和剥PIN结构2130，所述剥PIN结构2130设置于所述出料盘结构2110一侧，所述收料结构2120设置于所述出料盘结构2110一侧。利用所述剥PIN结构2130，可以自动将出料盘结构2110上的PIN卷料上的PIN底纸剥离，并利用所述收料结构2120对剥离的PIN底纸进行回收，并将剥离了PIN底纸的PIN输送给送PIN结构。无需利用人工对PIN卷料上的PIN底纸进行分离，简单方便快捷。

而且，所述出料盘结构2110包括设置于所述剪PIN底板212上的出料底板，设置于所述出料底板上侧的出料盘2112，以及设置于所述出料底板下侧的出料驱动机构2114。利用所述出料驱动机构2114驱动所述出料盘2112转动，自动将出料盘2112上的PIN卷料导出。此外，所述剥PIN结构2130包括设置于所述剪PIN底板212上并位于所述出料盘2112一侧的剥PIN底板2132，设置于所述剥PIN底板2132一端的剥PIN片2134，以及设置于所述剥PIN底板2132另一端的剥PIN导辊2136，所述剥PIN片2134端部延伸到所述出料盘2112上，所述剥PIN导辊2136与所述送PIN结构对应。所述出料盘结构2110在向送PIN 结构出料的过程中，所述剥PIN结构2130上的剥PIN片2134会将PIN卷料上 PIN底纸剥离，并利用所述剥PIN导辊2136对PIN进行导引，使PIN能够顺利地输送到送PIN结构。

此外，所述收料结构2120包括设置于所述剪PIN底板212上的收料底板 2122，设置于所述收料底板2122上侧的废料收料盘2124，以及设置于所述收料底板2122下侧的收料驱动机构2126，所述废料收料盘2124和出料盘2112位于所述剥PIN片2134两侧。利用收料驱动机构2126可以驱动收料驱动机构2126 转动，可自动将所述剥PIN片2134从PIN卷料上剥离的PIN底纸进行卷收，方便简单。此外，还包括设置于所述收料底板2122上的出PIN导辊，在出料盘2112 出料的过程中，利用出PIN导辊可将PIN卷料张紧，还方便对出料方向进行调整，便于利用剥PIN片2134将PIN卷料上的PIN底纸进行剥离。

此外，如图5至图6所示，所述送PIN结构包括设置于所述剪PIN底板212 上的送PIN伺服机构2180和夹PIN机构，所述夹PIN机构与所述出料结构连接，所述送PIN伺服机构2180与所述夹PIN机构对应配合。所述出料结构剥离PIN 底纸后输送过来的PIN，通过夹PIN机构将其进行限位夹持，并在送PIN伺服机构2180的输送下，将PIN输送给剪切PIN结构2140。通过设置夹PIN机构，可以在输送PIN的过程中对其进行夹持限位，避免在送PIN过程中出现折PIN及堵PIN，保证了输送效率和产品质量。

具体地，所述夹PIN机构包括设置于所述剪PIN底板212上的夹PIN导轨机构2170和夹PIN定位机构2190，所述夹PIN导轨机构2170一端连接于所述剥PIN底板2132并与所述剥PIN导辊2136对应，所述夹PIN定位机构2190与所述夹PIN导轨机构2170另一端对应，所述送PIN伺服机构2180设置于所述夹PIN导轨机构2170下方。在所述送PIN伺服机构2180的牵引下，PIN夹持在所述夹PIN导轨机构2170上向所述剪切PIN刀具输送(提供一个顺畅的输送通道)，夹PIN导轨机构2170可保证在输送过程中不会出现折PIN和堵PIN现象。而在将PIN输送到所述剪切PIN刀具处时，可利用所述夹PIN定位机构2190对 PIN进行夹紧定位，方便进行剪切，同时还能保证不会出现堵PIN现象。

进一步地，如图6所示，所述夹PIN导轨机构2170包括设置于所述剪PIN 底板212一端的夹PIN导轨底座，设置于所述夹PIN导轨底座上的第一夹PIN 导辊对2174，设置于所述夹PIN导轨底座内侧的夹PIN导轮2178，设置于所述剥PIN底板2132上的第二夹PIN导辊对2176，以及对应设置于所述第一夹PIN 导辊对2174和第二夹PIN导辊对2176之间的夹PIN导轨2172。在输送PIN的过程中，剥PIN结构剥离出的PIN会在送PIN伺服机构2180的导引下，从第二夹PIN导辊对2176之间的夹持间隙进入所述夹PIN导轨2172中，顺着所述夹 PIN导轨2172往第一夹PIN导辊对2174方向移动，并从所述第一夹PIN导辊对 2174之间的夹持间隙进入所述夹PIN定位机构2190，在此过程中所述夹PIN导轮2178可对PIN进行张紧，便于输送。而且，在PIN输送的过程中，所述第一夹PIN导辊对2174、第二夹PIN导辊对2176及夹PIN导轨2172形成一条夹持输送规定，可将PIN卷料拉直输送，避免PIN卷料在输送的过程中发生卷曲而出现折PIN和堵PIN，可将PIN顺畅地输送到剪切PIN刀具处。

而且，所述夹PIN导轨2172包括并排设置于所述送PIN伺服机构2180上方的两根夹PIN条，所述夹PIN条一端连接于所述夹PIN导轨底座而另一端连接于所述剥PIN底板2132，且两根所述夹PIN条之间形成有导PIN间隙，所述夹PIN导轮2178与所述导PIN间隙对应。即通过两根夹PIN条形成夹PIN导轨，利用两根夹PIN条之间的导PIN间隙，可以对PIN进行夹持和输送，保证了PIN 以直线状态进行输送，不容易产生弯折。

此外，所述送PIN伺服机构2180包括滑动设置于所述剪PIN底板212上的送PIN伺服底座184，固定于所述剪PIN底板212上并与所述送PIN伺服底座 184连接的送PIN伺服驱动机构，以及设置于所述送PIN伺服底座184端部的辅助导PIN机构186。所述送PIN伺服驱动机构可以驱动所述送PIN伺服底座184 在所述剪PIN底板103上滑动，而所述辅助导PIN机构可以夹持PIN并向所述剪切PIN结构方向输送。而且，还可以在所述剪PIN底板212上设置送PIN伺服滑轨182，并在所述送PIN伺服底座184上设置与该送PIN伺服滑轨182配合的滑槽，便于所述送PIN伺服底座184精确地滑动。而且，所述辅助导PIN机构186包括突出设置于所述送PIN伺服底座184一端的辅助导PIN底座，以及设置于所述辅助导PIN底座上的辅助夹PIN导辊对，所述辅助夹PIN导辊对与所述夹PIN导轨2172对应。利用所述辅助夹PIN导辊对可对PIN进行夹持，便于使PIN在所述辅助导PIN机构186的牵引下，沿着所述夹PIN导轨2172向所述剪切PIN结构方向移动。

此外，所述夹PIN定位机构2190包括设置于所述剪PIN底板212上的夹PIN 定位底座2192，以及滑动设置于所述夹PIN定位底座2192上的一对夹PIN定位板2194，所述夹PIN定位板2194位于所述剪PIN刀具2140和夹PIN导轨机构 2170之间。在将PIN输送到剪切PIN结构处时，两夹PIN定位板2194之间具有间隙，便于将PIN输送到剪切PIN结构处；在剪切PIN结构处对PIN进行剪切时，可利用两所述夹PIN定位板2194将PIN夹紧，而送PIN伺服机构2180也可以暂停送PIN，便于对PIN进行剪切。

此外，所述剪切PIN结构2140包括设置于所述剪PIN底板212上的剪PIN 刀具2142和PIN支计数机构2144，所述剪PIN刀具2142与所述夹PIN机构的 PIN定位机构2190对应，所述PIN支计数机构2144设置于所述剪PIN刀具2142 端部。利用所述剪PIN刀具2142对送PIN结构输送过来的PIN进行剪切，而所述PIN支计数机构2144可以对剪切的PIN支进行自动计数。进一步地，所述剪 PIN刀具2140包括设置于所述剪PIN底板212上的剪PIN刀座21422，以及设置于所述剪PIN刀座21422上的切PIN刀21424，所述切PIN刀21424与所述夹 PIN定位机构2190对应。利用所述切PIN刀21424可对输送到所述剪PIN刀座 21422上的PIN进行自动剪切，方便简单。

此外，所述剪切PIN结构2140还包括设置于所述剪PIN刀具2142上方的 PIN自动检测机构，设置于所述剪PIN刀具2142一侧的废PIN下料结构2160，所述PIN自动检测机构、废PIN下料结构2160与所述取PIN机械手2150对应。利用PIN自动检测机构可以对剪切的PIN支进行自动检测，检测合格的PIN支可以通过所述取PIN机械手2150移动到梳条机构处，并将PIN支挂置于所述梳条机构上；检测不合格的PIN至可以通过所述取PIN机械手2150移动到废PIN 下料结构2160处，自动进行废PIN下料。而且，所述PIN支计数机构2144包括设置于所述剪PIN刀座21422上的计数激光传感器，所述PIN自动检测机构包括设置于所述剪PIN刀座21422上方的剪PIN检测CCD相机。

此外，所述废PIN下料结构2160包括设置于所述插PIN机架201上的输送架，设置于所述输送架上的废PIN传送带，以及设置于废PIN传送带上的限位结构。所述废PIN传送带与所述送PIN结构和剪切PIN结构并行设置，便于将剪切PIN过程中产生的废PIN转移到所述废PIN传送带。而通过在废PIN传送带上设置限位结构，可以对废PIN传送带上传送的废PIN进行限位，保证同时只能传送一块废PIN，避免传送的废PIN发生叠加而堵塞传送装置的情况。

此外，如图4至6所示，所述玻璃面板插PIN装置220，包括插PIN平台 2220，设置于所述插PIN平台2220上方的面板上下料机构，以及设置于所述插 PIN平台2220侧边的插PIN机构。通过面板上下料机构将玻璃面板放置到插PIN 平台上，然后利用插PIN机构对玻璃面板进行插PIN，插装完后再利用面板上下料机构将插装了PIN的玻璃面板取走。

具体地，所述面板上下料机构包括设置于所述插PIN平台2220正上方的面板定位机构2240，以及设置于所述插PIN平台侧上方的面板上下料机械手2230，所述面板上下料机械手2230可设置于所述插PIN平台2220一侧。利用面板上下料机械手2230将玻璃面板输送到插PIN平台2220后，利用面板定位机构2240 对玻璃面板进行定位，并对玻璃面板进行调整，再利用插PIN机构对玻璃面板进行插PIN，最后利用面板上下料机械手2230将玻璃面板从插PIN平台上移走。

进一步地，所述面板上下料机械手2230包括固定于插PIN机架201上的机械手固定座，所述机械手固定座位于所述插PIN平台2220一侧。所述面板上下料机械手2230还包括连接于所述机械手固定座上的机械臂，以及设置于机械臂端部的吸附机构。所述机械臂可沿着面板传送带和插PIN平台2220所在方向前后直线移动，还可在插PIN平台2220上方平面转动，而吸附机构还可以垂直直线移动。这样，机械臂就可以带着吸附机构前后移动和垂直移动，方便从面板传送带上将玻璃面板吸附到插PIN平台2220上，并通过平面转动将插PIN平台 2220上插装好PIN的玻璃面板吸附到其他位置处。此外，所述面板定位机构2240 包括固定于机架上的玻璃定位架，所述玻璃定位架位于所述插PIN平台上方，还包括设置于所述玻璃定位架上的玻璃定位CCD相机。通过所述玻璃定位CCD 相机可以对玻璃面板进行定位，便于将玻璃面板放置到所述插PIN平台上合适的位置处，也方便对玻璃面板的放置高度和角度进行调整。

另外，如图7所示，所述插PIN平台2220包括设置于插PIN机架201上的平台底座2222，设置于所述平台底座2222上的平台移动结构2224，以及设置于所述平台移动结构2224上的PIN放置板2226，所述PIN放置板2226位于玻璃面板调整结构2260和插PIN机构之间。利用平台移动结构2224，可以对PIN 放置板2226进行水平(横向或纵向)直线移动、垂直直线移动，甚至可以进行转动，从而可以调整PIN放置板2226上放置的玻璃面板的高度和角度，以便于适应各种位置和角度的插PIN动作。具体地，所述平台移动结构2224可以包括设置于所述平台底座2222上的平台垂直移动机构，设置于所述平台垂直移动机构上的平台横向水平移动机构，设置于所述平台横向水平移动机构上的平台纵向水平移动机构，以及设置于所述平台纵向水平移动机构上的平台转动机构，使PIN放置板2226在水平平面和竖直平面内直线移动，从而可以方便地对放置于PIN放置板2226上的玻璃面板进行直线移动。而且，所述平台转动机构可以分别绕X、Y、Z三轴转动，使PIN放置板2226实现任意角度的转动，从而可以方便地对放置于PIN放置板2226上的玻璃面板进行角度调整。

此外，如图7至图8所示，所述插PIN机构包括分别设置于所述插PIN平台2220两相对侧的玻璃面板调整结构2260和插PIN主机2250，以及设置于所述插PIN主机2250上的梳条机构2270，所述梳条机构2270与所述插PIN平台 2220邻近并对应。所述玻璃面板调整结构2260可对插PIN平台2220上放置的玻璃面板从一侧进行调整和固定，而所述插PIN主机2250可将梳条机构2270 上放置的PIN从玻璃面板另一侧进行插装，从而将PIN插装于玻璃面板的一侧。而且，在插装PIN的过程中，可以利用玻璃面板调整结构2260和插PIN平台2220 对玻璃面板的位置和角度进行调整，并可利用插PIN主机2260对梳条机构2270 及其上所放置的PIN的位置和角度进行调整，以满足不同种类形状(包括常规形状(如长方形、正方形)和异形(如多边形))的玻璃面板和PIN的组装。

具体地，所述玻璃面板调整结构2260包括设置于插PIN机架201上的面板横向调整结构，与所述面板横向调整结构垂直连接的面板纵向调整结构，以及与所述面板纵向调整结构垂直连接的面板垂直调整结构。这样，通过所述玻璃面板调整结构2260，可以对放置于所述插PIN平台2220的PIN放置板2226上的玻璃面板进行横向、纵向及垂直调整，将玻璃面板调整到合适的位置，以满足各种位置的插PIN需求。

进一步地，所述面板横向调整结构包括设置于插PIN机架201上的面板调整底板216，滑动设置于所述面板调整底板2261上的横向滑动座2262，以及与所述横向滑动座2262连接的横向驱动伺服。通过横向驱动伺服可以驱动横向滑动座2262在面板调整底板2261上横向移动，以实现所述玻璃面板调整结构2260 的横向移动。而且，还可以在所述面板调整底板2261上部设置横向滑轨，并在横向滑动座2262底部设置横向滑槽，二者相互配合，保证滑动精确可靠。此外，还可在所述面板调整底板2261端部设置限位块，对横向滑动座2262进行限位。此外，还可在所述面板调整底板2261顶面中部开设底板通槽，并将横向驱动伺服设置在横向滑动座2262底面中部，使横向滑动座2262在滑动过程中横向驱动伺服可以始终位于该底板通槽中，节约空间减小结构尺寸。

而且，所述面板纵向调整结构包括滑动设置于所述横向滑动座2262上的纵向滑动座2263，以及与所述纵向滑动座2263连接的纵向驱动伺服2264。通过纵向驱动伺服2264可以驱动纵向滑动座2263在横向滑动座2262上纵向滑动，以实现所述玻璃面板调整结构2260的纵向移动。同理，也可以在所述横向滑动座2262上部设置纵向滑轨，并在纵向滑动座2263底部设置纵向滑槽，二者相互配合，保证滑动精确可靠。此外，还可在所述横向滑动座2262端部设置限位块，对纵向滑动座2263进行限位。此外，也可在所述横向滑动座2262顶面中部开设通槽，并将纵向驱动伺服2264设置在纵向滑动座2263底面中部(也可在纵向滑动座2263底面中部开槽设置纵向驱动伺服2264)，使纵向滑动座2263 在滑动过程中纵向驱动伺服2264可以始终位于该通槽中，节约空间减小结构尺寸。

而且，所述面板垂直调整结构包括固定设置于所述纵向滑动座2263端部的垂直调整板2265，滑动设置于所述垂直调整板2265上的垂直滑动座2267，以及固定于所述垂直调整板2265上并与所述垂直滑动座2267连接的垂直驱动伺服2266，以及突出设置于所述垂直滑动座2267上的玻璃调整板2268，所述玻璃调整板2268与所述插PIN平台2220对应。通过垂直驱动伺服2266可以驱动垂直滑动座2267在垂直调整板2265上垂直滑动，以实现所述玻璃面板调整结构2260的垂直移动。此外，可以在垂直调整板2265上开设垂直的滑槽，并使所述垂直滑动座2267位于该滑槽中。而且，该滑槽和垂直滑动座2267可设置为相互配合的圆弧形。而且，所述玻璃调整板2268可设置为L形，包括与垂直滑动座2267连接的玻璃调整侧板，以及设置于所述玻璃调整侧板上并向外突出的玻璃调整顶板。在对插PIN平台2220上放置的玻璃面板进行调整时，通过所述面板横向调整结构、面板纵向调整结构、面板垂直调整结构将所述玻璃调整板2268移动到插PIN平台2220上放置的玻璃面板上，使所述玻璃调整板2268 的玻璃调整顶板覆盖于玻璃面板顶面，并使玻璃调整侧板与玻璃面板侧面抵紧，从而对玻璃面板形成半包围的形式。然后，通过所述玻璃面板调整结构2260，并配合插PIN平台2220，可以继续对玻璃面板的位置进行调整，以满足不同位置和角度的插PIN需求。而且，还可以在玻璃调整板内侧设置柔性垫，避免在调整玻璃面板的过程中将其压坏。

此外，如图7所示，所述插PIN主机2250包括预插PIN结构，以及设置于所述预插PIN结构上的终插PIN结构，所述梳条机构2270设置于所述终插PIN 结构上。通过所述预插PIN结构可将梳条机构2270上的PIN预插到插PIN平台上的玻璃面板上(使梳条机构2270上的PIN与玻璃面板靠近并对应)，然后利用所述终插PIN结构将梳条机构2270上的PIN完全插装到玻璃面板上。

具体地，所述预插PIN结构包括固定于插PIN机架201上的预插PIN底板 2252，固定于所述预插PIN底板2252上的预插PIN伺服2254，以及滑动设置于所述预插PIN底板2252上的预插PIN滑板2255，所述预插PIN伺服2254与所述预插PIN滑板2255连接，所述终插PIN结构设置于所述预插PIN滑板2255 上。所述预插PIN伺服2254驱动所述预插PIN滑板2255在所述预插PIN底板 2252上滑动(横向或纵向)，从而可以驱动所述终插PIN结构及梳条机构2270 滑动，并使梳条机构2270上的PIN与玻璃面板初步对齐。而且，可在所述预插 PIN底板2252顶面上设置滑轨，并在所述预插PIN滑板2255底面上设置与该滑轨配合的滑槽，使滑动过程顺畅精准。此外，还可以在所述预插PIN底板2252 和所述预插PIN滑板2255的侧面设置辅助滑槽结构，使滑动过程更加精准可靠，同时还能对二者进行限位。此外，还可在滑轨一端或两端设置限位块，对二者进行限位，避免滑动脱轨。而且，还可以在预插PIN底板2252顶面中部设置通槽，并将所述预插PIN伺服2254设置在所述预插PIN滑板2255底面的中部，使所述预插PIN滑板2255在滑动过程中所述预插PIN伺服2254位于该通槽中，可减小所述预插PIN伺服2254占用空间，使所述插PIN主机2250的结构更紧凑。

此外，所述终插PIN结构包括固定于所述预插PIN滑板2255上的终插PIN 气缸2256，所述梳条机构2270设置于所述预插PIN滑板2255上，且所述终插 PIN气缸2256与所述梳条机构2270对应。在利用玻璃面板调整结构2260的玻璃调整板从一侧固定住玻璃面板的情况下，同时利用终插PIN气缸2256将所述梳条机构2270上的PIN完全插装在玻璃面板另一侧，完成玻璃面板的单边插PIN 动作。而且，所述终插PIN结构还包括设置于所述预插PIN滑板2255上的PIN 角度调整机构，所述梳条机构2270设置于所述PIN角度调整机构上。利用所述 PIN角度调整机构，可以对梳条机构2270及其上设置的PIN的角度进行调整，使PIN根据需求的角度进行插装，以满足不同种类形状的PIN的插装要求。而且，所述PIN角度调整机构包括设置于所述预插PIN滑板2255上的PIN调整驱动结构2258，以及与所述PIN调整驱动结构2258连接的PIN调整架2259，所述梳条机构2270设置于所述PIN调整架2259上。即通过所述PIN调整驱动结构2258对PIN调整架2259的角度进行调整，从而实现对设置于所述PIN调整架2259上的梳条机构2270的角度进行调整，从而实现了对PIN角度的调整。

此外，所述梳条机构2270包括多个平行设置于所述PIN调整架2259上的梳条板，相邻的两个所述梳条板之间具有间隙。通过设置多个相互平行的梳条板，可以将不同形状的PIN挂置于任意的梳条板上。此外，可以通过多个梳条板对PIN进行固定，保证了PIN固定的稳定性。而且，所述梳条板包括设置于所述PIN调整架2259上的梳条主板，以及均匀设置于所述梳条主板端部的多个梳齿，相邻的两个所述梳条板上的梳齿相互对应。通过梳条主板端部设置的梳齿，可以将PIN挂置于梳齿上，从而将PIN挂置于梳条机构2270上。

此外，如图8所示，所述插PIN机构还包括设置于所述插PIN平台2220一侧的梳条定位机构2280，所述梳条定位机构2280与所述梳条机构2270对应。所述梳条定位机构2280可对梳条机构2270及PIN进行定位，便于插PIN主机 2250对PIN的位置及角度进行调整，以满足需求。而且，所述梳条定位机构2280 包括设置于所述插PIN平台2220一侧并固定于机架上的梳条定位底座2282，以及设置于所述梳条定位底座2282上的梳条定位CCD相机2284，所述梳条定位 CCD相机2284与所述梳条机构2270对应。即通过所述梳条定位CCD相机2284 对所述梳条机构2270及PIN进行定位，精准可靠。

此外，如图3至4所示，所述涂胶装置230包括设置于所述机架上的涂胶转盘2310，均匀设置于所述涂胶转盘2310上的多个涂胶工位2320，设置于其中两个所述涂胶工位2320附近的第一涂胶机械手2330和第二涂胶机械手2340。通过所述面板上下料机械手2230将插装好PIN的插PIN玻璃移动到涂胶转盘 2310上的涂胶工位2320上，然后利用第一涂胶机械手2330对插PIN玻璃的第一面进行涂胶，再利用第二涂胶机械手2340对插PIN玻璃的第二面进行涂胶(所述第一涂胶机械手2330和第二涂胶机械手2340可以对插PIN玻璃进行自动翻面和涂胶)。此外，所述涂胶装置230还包括设置于所述涂胶转盘2310上方的涂胶检测机构，以及设置于所述涂胶转盘2310外侧的废玻璃PIN下料结构2350。利用涂胶检测机构，可以对插PIN玻璃进行自动检测，并自动将不合格的插PIN 玻璃移动到废玻璃PIN下料结构，自动进行下料，方便简单。

具体地，所述涂胶转盘2310设置为六工位转盘，而多个涂胶工位2320分别为上料工位、CCD检测插PIN工位、定位玻璃工位、正面涂胶工位、反面涂胶工位和下料工位。面板上下料机械手将插PIN玻璃送至六工位转盘的上料工位，六工位转盘在涂胶平台旋转机构作用下旋转60度，将插PIN玻璃移至CCD检测插PIN工位，涂胶检测机构对其进行拍照定位并检测上工序插PIN效果，插PIN 检测不合格的产品自动下料到废玻璃PIN下料结构；插PIN检测合格的产品，随着六工位转盘旋转60度，将插PIN玻璃移至CCD定位工位进行CCD定位；然后，六工位转盘再旋转60度，将插PIN玻璃移至正面涂胶位，第一涂胶机械手 2330根据CCD定位数据自动走涂胶轨迹，将玻璃上插有PIN支的位置正面涂覆 UV胶；然后，六工位转盘再旋转60度，将玻璃移至反面涂胶位，反面涂胶位自动旋转180度，第二涂胶机械手2340根据CCD定位数据自动走涂胶轨迹，将玻璃上插有PIN支的位置反面涂覆UV胶；最后，六工位转盘再旋转60度将玻璃移至下料工位，并输送到胶水流平装置240上，完成第一边正反面涂胶工序。

此外，所述胶水流平装置240包括流平支架，设置于流平支架上的胶水流平输送线2420，设置于所述胶水流平输送线2420两端的胶水流平上料机械手 2440和胶水流平下料机械手2460，且所述胶水流平上料机械手2440与所述六工位转盘的下料工位对应，而所述胶水流平下料机械手2460与所述胶水固化装置对应。在利用自动涂胶装置230对插PIN玻璃进行涂胶后，再利用胶水流平装置240对涂覆在插PIN玻璃上的胶水进行双面流平，使玻璃的两面都与PIN 都能粘贴牢固，然后将涂胶流平后的插PIN玻璃转送到胶水固化装置250处对胶水进行固化，使PIN与玻璃完全粘牢固。

此外，所述第二玻璃面板插PIN系统与所述第一玻璃面板插PIN系统的结构基本相同，二者均包括插PIN机架，依次连接设置于所述插PIN机架上的剪 PIN装置210、玻璃面板插PIN装置220、涂胶装置230、胶水流平装置240及胶水固化装置250。而且，所述第一玻璃面板插PIN系统200的玻璃面板插PIN 装置与所述玻璃面板上料系统100的玻璃面板检测装置140对应，所述第二玻璃面板插PIN系统300的玻璃面板插PIN装置与所述第一玻璃面板插PIN系统的胶水固化装置对应，所述第二玻璃面板插PIN系统300的胶水固化装置与所述插PIN玻璃贴标系统对应。通过所述第一玻璃面板插PIN系统200对所述玻璃面板上料系统100上料的玻璃面板的第一侧进行插PIN，然后输送到所述第二玻璃面板插PIN系统300对玻璃面板的第二侧进行插PIN，适合不同规格的玻璃及PIN的剪插PIN生产，且不同规格型号产品之间的切换方便快捷。

此外，如图9所示，所述插PIN玻璃贴标系统400包括剪PIN脚支架401，设置于所述剪PIN脚支架401上的插PIN玻璃剪PIN脚装置410和插PIN玻璃贴标装置420，以及与所述插PIN玻璃贴标装置420连接的插PIN玻璃下线装置 430，所述插PIN玻璃剪PIN脚装置410与所述第二玻璃面板插PIN系统300的胶水固化装置连接，所述插PIN玻璃贴标装置420与所述插PIN玻璃剪PIN脚装置410连接的。利用插PIN玻璃剪PIN脚装置410可以剪掉插PIN玻璃多余的PIN脚，并利用插PIN玻璃贴标装置420对插PIN玻璃进行贴标，最后利用插PIN玻璃下线装置430将插PIN玻璃输送下线。

具体地，所述插PIN玻璃剪PIN脚装置410包括设置于所述剪PIN脚支架 401上的剪PIN脚模具、剪PIN脚机器人机械手、剪PIN脚CCD检测机构和剪 PIN脚下料机械手。插PIN玻璃通过所述第二玻璃面板插PIN系统300对其第二边涂胶固化完成后，剪PIN脚机械手将插PIN玻璃放入剪PIN模具上，剪PIN 模具剪掉多余的PIN脚后，剪PIN脚机器人机械手将插PIN玻璃放入剪PIN脚 CCD检测机构检测剪PIN效果，产品合格则通过剪PIN脚下料机械手自动下料到所述插PIN玻璃贴标装置420上，产品不合格则通过剪PIN脚下料机械手自动下料。

此外，所述插PIN玻璃贴标装置包括设置于所述剪PIN脚支架401上的剪PIN脚CCD视觉定位机构和伺服旋转平台机构4210，分别设置于所述伺服旋转平台机构4210两侧的第一送标机构4230和第二送标机构4240，对应设置于所述伺服旋转平台机构4210两侧的第一贴标机械手4220和第二贴标机械手4250，设置于所述剪PIN脚支架401上的下料伺服机械手，以及设置于所述伺服旋转平台机构4210另一侧的剪PIN脚废料下线机构4260。伺服旋转平台机构4210 将插PIN玻璃输送至剪PIN脚CCD视觉定位机构检测位定位玻璃的边角坐标，完成定位后伺服旋转平台机构4210将插PIN玻璃送至正面贴标位，第一贴标机械手抓4220取第一送标机构4230送来的黄标贴在插PIN玻璃指定位置，完成正面标签贴附工序；然后，伺服旋转平台机构4210再移至下一位置，下料伺服机械手将插PIN玻璃抓取到背面贴标位，第二贴标机械手4260抓取第二送标机构4240送来的标签从下往上贴在插PIN玻璃的另一面的指定位置，完成背面贴标，然后下料伺服机械手将插PIN玻璃送到插PIN玻璃下线装置430上，完成整个贴标过程。此外，上述剪PIN脚CCD检测机构检测不合格的产品，会通过剪PIN脚下料机械手输送到剪PIN脚废料下线机构自动下料。此外，所述插PIN 玻璃下线装置430包括翻转机构和下料皮带线组成。翻转机构将插PIN玻璃翻转180度，使得插PIN玻璃的玻璃朝下PIN脚朝上落到下料皮带线上平稳流出设备，方便产品收集。

而且，所述第一送标机构4230和第二送标机构4240均包括送标机架，设置于所述送标机架上的标签出料结构、标签收料结构、标签压板结构以及顶夹取标结构。标签纸设置于标签出料结构上，在标签收料结构的驱动下，标签纸向标签压板结构和顶夹取标结构处运动，然后标签收料结构停止运动，而标签压板结构将标签纸压住，顶夹取标结构将标签纸上的标签突出的部分夹持住并将该标签从标签纸上撕下，第一贴标机械手4220或第二贴标机械手4250将标签取走进行黏贴。然后，标签压板结构会将标签纸松开，顶夹取标结构也会复位，标签收料结构开始动作将撕下标签的底纸进行回收，并拉动出料结构运动将新的标签纸输送到标签压板结构和顶夹取标结构处，准备进行下一次取标贴标动作。

而且，所述标签出料结构包括设置于所述送标机架上用于卷放标签纸的标签出料盘、以及用于张紧输送标签纸的标签输送辊。标签纸卷设在标签出料结构的标签出料盘上，并伸出一部分绕设在标签输送辊上，且标签纸连接到标签收料结构。在标签收料结构的驱动下，标签出料盘上的标签纸通过标签输送辊输送到标签压板结构和顶夹取标结构处，并使标签纸上的标签突出的部分与顶夹取标结构对应。标签输送辊一方面可以用于输送标签纸，另一方面可以将标签纸张紧，方便进行输送。而且，在本实施例中，可以设置至少两根标签输送辊，并且所有标签输送辊都平行设置，便于平稳平行地输送标签纸，便于标签压板结构将标签纸压紧，从而方便顶夹取标结构从标签纸上撕取标签。此外，在设置至少两根标签输送辊的情况下，可以将标签压板结构设置在两根平行的标签输送辊之间，而顶夹取标结构也与之对应，这样能够更稳定地将标签纸压紧，不易在撕标的时候将标签纸的底纸扯起来，从而方便将标签从底纸上撕下。此外，所述标签出料结构还可包括设置于所述送标机架上的标签过渡出料辊，所述标签过渡出料辊位于所述标签出料盘与所述标签输送辊之间。一般情况下，标签出料盘和标签输送辊在不同的高度位置处，为了标签纸在标签输送辊上平行稳定地输送，可以利用标签过渡出料辊对标签纸进行过渡输送，同时可以将标签纸张紧。

此外，所述标签压板结构包括设置于所述标签输送辊侧上方的用于压紧标签纸的标签防滑压板，以及设置于所述送标机架上并与所述标签防滑压板连接的压板升降驱动结构。标签压板结构和顶夹取标结构与绕设在标签输送辊上的标签纸对应，标签纸输送到顶夹取标结构位置时，可停止标签纸的输送，并利用标签压板结构的压板升降驱动结构驱动标签防滑压板压住标签纸。将标签从底纸上撕下后，压板升降驱动结构会驱动标签防滑压板提升复位，方便进行标签纸的输送和底纸的回收。

此外，所述顶夹取标结构包括设置于所述标签压板结构的标签防滑压板外侧用于夹持标签的标签顶夹板，以及设置于所述送标机架上并与所述标签顶夹板连接的顶夹升降驱动结构。标签纸输送到顶夹取标结构位置时，并利用标签压板结构的压板升降驱动结构驱动标签防滑压板压住标签纸后，顶夹取标结构的标签顶夹板将标签纸上突出于底纸的部分标签夹持住，并利用顶夹升降驱动结构驱动标签顶夹板上升，将标签从底纸上撕下，而第一贴标机械手4220或第二贴标机械手4250会获取撕下的标签并贴附在物品上。然后，顶夹升降驱动结构会驱动标签顶夹板下降复位，准备下一次夹撕标签动作。

进一步地，所述标签顶夹板包括顶板，以及位于所述标签顶板上方的标签夹板，所述标签夹板与标签顶板之间形成有夹持间隙，且所述标签顶板和标签夹板连接于所述顶夹升降驱动结构。即利用所述标签顶板和标签夹板之间的夹持间隙可以将标签纸上的标签突出于底纸的部分夹持住，然后利用顶夹升降驱动结构将标签夹紧并进行提升，从而将标签从底纸上撕下。

而且，在一个实施例中，所述顶夹升降驱动结构包括设置于所述送标机架上的第一顶夹升降驱动结构，以及与所述第一顶夹升降驱动结构驱动连接的第二顶夹升降驱动结构。所述顶板设置于所述第二顶夹升降驱动结构上，所述标签夹板设置于所述第一顶夹升降结构上。这样，通过第二顶夹升降驱动结构可以驱动标签顶板上下移动(夹板保持固定不动)，从而可以减小标签顶板与标签夹板之间的距离，将处于夹持间隙中的标签夹紧。另外，通过与标签夹板及第二顶夹升降驱动结构连接的第一顶夹升降驱动结构，对整个顶夹取标结构进行顶升，从而可将标签从底纸上撕下。

此外，在另一个实施例中，所述顶夹升降驱动结构包括设置于所述送标机架上的第一顶夹升降驱动结构，以及与所述第一顶夹升降驱动结构驱动连接的第二顶夹升降驱动结构。所述标签夹板设置于所述第二顶夹升降驱动结构上，所述标签顶板设置于所述第一顶夹升降结构上。这样，通过第二顶夹升降驱动结构可以驱动标签夹板上下移动(顶板保持固定不动)，从而可以减小标签顶板与标签夹板之间的距离，将处于夹持间隙中的标签夹紧。另外，通过与标签顶板及第二顶夹升降驱动结构连接的第一顶夹升降驱动结构，对整个顶夹取标结构进行顶升，从而可将标签从底纸上撕下。

而且，所述标签防滑压板的端部开设有与标签纸上的标签对应的槽口，且所述槽口与所述标签顶夹板对应。通过在标签防滑压板上设置槽口，可以在压住标签纸的同时，使一块标签刚好位于所述槽口中，这样标签防滑压板就可以对槽口两侧的标签纸压紧，在利用标签顶夹板撕下槽口位置中的标签时，不会将该标签旁边的底纸带起来，方便将标签从底纸上撕下来。进一步地，所述槽口的横截面形状可设置为倒梯形。即将槽口设置为开口逐渐扩大的形状，便于将标签从槽口中撕下并移出来。

此外，所述标签收料结构包括设置于所述送标机架上标签收料盘、以及驱动所述标签收料盘转动的标签收料驱动结构。标签收料结构的标签收料驱动结构可驱动标签收料盘转动，从而可以拉动标签出料盘上卷设的标签纸出料。将标签从底纸上撕下后，标签收料驱动结构可驱动标签收料盘转动，拉动标签出料盘上卷设的标签纸出料，然后进行下一次取标动作。此外，所述标签收料结构还可包括设置于所述送标机架上的标签过渡收料辊，所述标签过渡收料辊位于所述标签收料盘与所述标签输送辊之间。一般情况下，标签收料盘和标签输送辊在不同的高度位置处，为了对标签纸的底纸进行平行稳定地输送和回收，可以利用标签过渡收料辊对底纸进行过渡输送，同时可以将标签纸和底纸张紧，还能将新的标签纸从标签出料盘上拉出。

此外，所述第一贴标机械手4220或第二贴标机械手4250包括第一贴标驱动结构，与所述第一贴标驱动结构相互垂直连接的第二贴标驱动结构，与所述第一贴标驱动结构和第二贴标驱动结构均垂直连接的第三贴标驱动结构，以及设置于所述第三贴标驱动结构上的贴标吸头，所述贴标吸头与所述标签顶夹板1 对应。利用第一贴标驱动结构、第二贴标驱动结构及第三贴标驱动结构，可以在水平横向、水平纵向以及竖直方向移动贴标吸头，从而可以在多个方向和位置吸附标签并进行黏贴。所述第一送标机构4230(或第二送标机构4240)结合所述第一贴标机械手4220(或第二贴标机械手4250)，可在产品上指定位置及方向上贴标签，并撕掉产品上各类保护膜；适合多种规格标签的剥标及贴标动作、结构简单，效率高，标签定位重复精度高，可适用于多个方向标签貼附，多适用于标签一段裸露在底纸外面的标签类，节省人力等。

本发明提供的PIN智能组装线，在整个生产过程中，基本都是依靠机器自动完成剪、插PIN玻璃等各个动作，速度快，效率高。而且，通过CCD视觉检测定位精度高，对于检测PIN缺陷、剪插PIN等具有较高精度要求的过程都可以精确可靠地完成，自动剪插PIN生产的插PIN玻璃产品重复精度高，而且能做PIN良否检测分析，以及进行PIN自动计数，可极大提升产品质量，而且还适合不同规格的玻璃和PIN的剪插，节省人力降低成本。而且，本发明提供的剪PIN装置适合多种规格玻璃的挂PIN动作、适合多张异型PIN挂PIN动作，送PIN机构降低堵PIN折PIN概率、PIN支放置到梳条机构上采用机械手抓取放置，结构简单，效率高，CCD定位检测PIN的精度高，节省人力等。此外，本发明提供的玻璃面板插PIN装置，适合多种规格玻璃面板的插PIN动作，特别是玻璃面板单边插PIN的情况；自动上下料和插PIN，生产效率高，节省人力；而且对PIN和玻璃面板的定位精度高，产品重复精度高，产品质量好；而且方便对PIN和玻璃面板的高度位置、角度位置等进行调整，可适用于异形PIN 的插装。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种PIN智能组装线，其特征在于，

包括依次连接的玻璃面板上料系统、第一玻璃面板插PIN系统、第二玻璃面板插PIN系统及插PIN玻璃贴标系统；

所述玻璃面板上料系统包括玻璃面板上料装置，与所述玻璃面板上料装置对应的自动识别定位玻璃机构，与所述自动识别定位玻璃机构对应的玻璃面板喷码装置，以及与所述玻璃面板喷码装置对应的玻璃面板检测装置；

所述第一玻璃面板插PIN系统和所述第二玻璃面板插PIN系统均包括插PIN机架，依次连接设置于所述插PIN机架上的剪PIN装置、玻璃面板插PIN装置、涂胶装置及胶水固化装置；且所述第一玻璃面板插PIN系统的玻璃面板插PIN装置与所述玻璃面板上料系统的玻璃面板检测装置对应，所述第二玻璃面板插PIN系统的玻璃面板插PIN装置与所述第一玻璃面板插PIN系统的胶水固化装置对应，所述剪PIN装置包括剪PIN底板以及设置于所述剪PIN底板上的出料结构、送PIN结构，所述出料结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料盘结构和剥PIN结构，所述出料盘结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料底板以及设置于所述出料底板上侧的出料盘，所述剥PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上并位于所述出料盘一侧的剥PIN底板，设置于所述剥PIN底板一端的剥PIN片，以及设置于所述剥PIN底板另一端的剥PIN导辊，所述剥PIN片端部延伸到所述出料盘上，所述送PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的送PIN伺服机构和夹PIN机构，所述剥PIN导辊与所述夹PIN机构对应，所述夹PIN机构与所述出料结构连接，所述送PIN伺服机构与所述夹PIN机构对应配合，所述夹PIN机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨机构和夹PIN定位机构，所述夹PIN导轨机构一端连接于所述剥PIN底板并与所述剥PIN导辊对应，所述夹PIN定位机构与所述夹PIN导轨机构另一端对应，所述送PIN伺服机构设置于所述夹PIN导轨机构下方；

所述插PIN玻璃贴标系统包括与所述第二玻璃面板插PIN系统的胶水固化装置连接的插PIN玻璃剪PIN脚装置，与所述插PIN玻璃剪PIN脚装置连接的插PIN玻璃贴标装置，以及与所述插PIN玻璃贴标装置连接的插PIN玻璃下线装置。

2.根据权利要求1所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述玻璃面板上料装置包括面板上料机架，对应设置于所述面板上料机架内的吸塑盒输送线和吸塑盒提升机构，以及设置于所述面板上料机架上并与所述吸塑盒输送线对应的吸塑盒下料机械手和玻璃上下料机器人；

所述玻璃面板检测装置包括面板检测架，设置于所述面板检测架上的点碳浆机构和碳浆点检测机构，所述面板检测架与所述玻璃上下料机器人对应。

3.根据权利要求1所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述剪PIN装置还包括剪切PIN结构及收料结构，以及设置于所述剪PIN底板外并相互对应的取PIN机械手和梳条机构；

所述剪切PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的剪PIN刀具和PIN支计数机构，所述剪PIN刀具与所述夹PIN机构对应，所述PIN支计数机构设置于所述剪PIN刀具端部；以及设置于所述剪PIN刀具上方的PIN自动检测机构，设置于所述剪PIN刀具一侧的废PIN下料结构，所述PIN自动检测机构、废PIN下料结构与所述取PIN机械手对应。

4.根据权利要求3所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述出料结构还包括设置于所述出料底板下侧的出料驱动机构。

5.根据权利要求3所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述收料结构包括设置于所述剪PIN底板上的收料底板，设置于所述收料底板上侧的废料收料盘，以及设置于所述收料底板下侧的收料驱动机构。

6.根据权利要求3所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述夹PIN定位机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN定位底座，以及滑动设置于所述夹PIN定位底座上的一对夹PIN定位板，所述夹PIN定位板位于所述剪PIN刀具和夹PIN导轨机构之间；

所述夹PIN导轨机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨底座，设置于所述夹PIN导轨底座上的第一夹PIN导辊对，设置于所述夹PIN导轨底座内侧的夹PIN导轮，设置于所述剥PIN底板上的第二夹PIN导辊对，以及对应设置于所述第一夹PIN导辊对和第二夹PIN导辊对之间的夹PIN导轨；

所述夹PIN导轨包括并排设置于所述送PIN伺服机构上方的两根夹PIN条，所述夹PIN条一端连接于所述夹PIN导轨底座而另一端连接于所述剥PIN底板，且两根所述夹PIN条之间形成有导PIN间隙，所述夹PIN导轮与所述导PIN间隙对应。

7.根据权利要求1所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述玻璃面板插PIN装置包括插PIN平台，设置于所述插PIN平台上方的面板上下料机构，以及设置于所述插PIN平台侧边的插PIN机构；

所述面板上下料机构包括设置于所述插PIN平台正上方的面板定位机构，以及设置于所述插PIN平台侧上方的面板上下料机械手；

所述插PIN机构包括分别设置于所述插PIN平台两相对侧的玻璃面板调整结构和插PIN主机，以及设置于所述插PIN主机上的梳条机构，所述梳条机构与所述插PIN平台邻近并对应。

8.根据权利要求7所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述插PIN主机包括预插PIN结构，以及设置于所述预插PIN结构上的终插PIN结构，所述梳条机构设置于所述终插PIN结构上；

所述预插PIN结构包括预插PIN底板，固定于所述预插PIN底板上的预插PIN伺服，以及滑动设置于所述预插PIN底板上的预插PIN滑板，所述预插PIN伺服与所述预插PIN滑板连接，所述终插PIN结构设置于所述预插PIN滑板上；

所述终插PIN结构包括固定于所述预插PIN滑板上的终插PIN气缸，所述梳条机构设置于所述预插PIN滑板上，且所述终插PIN气缸与所述梳条机构对应；

所述终插PIN结构还包括设置于所述预插PIN滑板上的PIN角度调整机构，所述梳条机构设置于所述PIN角度调整机构上；

所述PIN角度调整机构包括设置于所述预插PIN滑板上的PIN调整驱动结构，以及与所述PIN调整驱动结构连接的PIN调整架，所述梳条机构设置于所述PIN调整架上。

9.根据权利要求8所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述梳条机构包括多个平行设置于所述PIN调整架上的梳条板，相邻的两个所述梳条板之间具有间隙；

所述梳条板包括设置于所述PIN调整架上的梳条主板，以及均匀设置于所述梳条主板端部的多个梳齿，相邻的两个所述梳条板上的梳齿相互对应。

10.根据权利要求7所述的PIN智能组装线，其特征在于，

所述玻璃面板调整结构包括面板横向调整结构，与所述面板横向调整结构垂直连接的面板纵向调整结构，以及与所述面板纵向调整结构垂直连接的面板垂直调整结构；

所述面板横向调整结构包括面板调整底板，滑动设置于所述面板调整底板上的横向滑动座，以及与所述横向滑动座连接的横向驱动伺服；

所述面板纵向调整结构包括滑动设置于所述横向滑动座上的纵向滑动座，以及与所述纵向滑动座连接的纵向驱动伺服；

所述面板垂直调整结构包括固定设置于所述纵向滑动座端部的垂直调整板，滑动设置于所述垂直调整板上的垂直滑动座，以及固定于所述垂直调整板上并与所述垂直滑动座连接的垂直驱动伺服，以及突出设置于所述垂直滑动座上的玻璃调整板，所述玻璃调整板与所述插PIN平台对应。