CN204975906U - 自动插装pin机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种自动插装PIN机构，包括四轴上下料机械手，与所述四轴上下料机械手对应的玻璃定位检测机构，与所述玻璃定位检测机构对应的插PIN升降平台，与所述插PIN升降平台对应的梳条输送伺服机构，以及设置于所述梳条输送伺服机构上的插PIN伺服机构，所述插PIN伺服机构与交叉梳条机构连接。本实用新型提出的自动插装PIN机构，自动检测上料玻璃、自动进行插PIN，生产速度快，产品质量高，而且成本低。

Description

自动插装PIN机构

技术领域

本实用新型涉及电子设备中的平板组装生产技术领域，特别涉及一种用于插PIN玻璃的自动插装PIN机构。

背景技术

在平板组装生产中，经常需要将PIN(针脚)插装到玻璃面板上。在传统技术中，PIN组装线过程如下：人工上料玻璃和PIN原材料，并人工对PIN原材料进行剪切，将剪切过的PIN人工插装到玻璃上，并在插装PIN的位置进行人工涂胶并固化，并经粘黏好的PIN剪去针脚成品，最后在成品上贴上黄标签，将产品下线。整个生产过程基本都是依靠人工完成，人工插PIN玻璃制作效率低、速度慢、人工成本高；而且，人工插PIN玻璃制作的产品重复精度低，误差比较大；特别是对PIN在玻璃上的定位误差大，严重影响产品质量。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提出一种自动插装PIN机构，自动上料玻璃、自动进行插PIN，生产速度快，产品质量高，而且成本低。

其技术方案如下：

一种自动插装PIN机构，包括四轴上下料机械手，与所述四轴上下料机械手对应的玻璃定位检测机构，与所述玻璃定位检测机构对应的插PIN升降平台，与所述插PIN升降平台对应的梳条输送伺服机构，以及设置于所述梳条输送伺服机构上的插PIN伺服机构，所述插PIN伺服机构与交叉梳条机构连接。

四轴上下料机械手将玻璃吸取到玻璃定位检测机构的检测位，检测定位玻璃后将玻璃放置到插PIN升降平台上，梳条输送伺服机构将交叉梳条机构输送与插PIN升降平台对应的插PIN位置，插PIN伺服机构将交叉梳条机构上的PIN插装到玻璃上。整个过程通过自动插装PIN机构自动完成，对玻璃进行自动检测定位准确可靠，提高插PIN精度，利用插PIN伺服机构自动对玻璃进行插PIN快速高效，可提高产品质量，降低成本。而且，能够适合多种规定玻璃的插PIN操作，结构简单，PIN定位精度高。

下面对其进一步技术方案进行说明：

进一步地，所述插PIN升降平台两侧各设置有一套所述梳条输送伺服机构，每套所述梳条输送伺服机构上均设置有所述插PIN伺服机构。在插PIN升降平台两侧均设置有梳条输送伺服机构和插PIN伺服机构，可以同时从两侧输送PIN，并从插PIN升降平台两侧进行插PIN，可满足玻璃两面插PIN的需求，插PIN速度快效率高。

进一步地，所述插PIN伺服机构包括相互连接的预插PIN伺服机构和终插PIN气缸机构。当插PIN伺服机构移动到与插PIN升降平台上的玻璃对齐后，预插PIN伺服机构将交叉梳条机构上的PIN与玻璃进行预插，然后利用终插PIN气缸机构对玻璃进行终插，实现插PIN动作。

进一步地，所述插PIN升降平台包括插PIN台，用于驱动所述插PIN台的插PIN升降伺服机构，以及与所述插PIN台对应的升降距离激光传感器。四轴上下料机械手将检测定位后的玻璃移动到插PIN台上，升降距离激光传感器根据玻璃的厚度自动利用插PIN升降伺服机构，驱动插PIN台移动以调节其高度，便于PIN与玻璃对齐进行插PIN动作。

进一步地，所述玻璃定位检测机构包括CCD检测相机和光源。利用CCD检测相机和光源组成的玻璃定位检测机构对玻璃进行视觉检测定位，便于对玻璃的位置进行调整，从而便于将PIN插到玻璃上。

进一步地，所述四轴上下料机械手包括机械手固定座，连接于所述机械手固定座上的机械臂，以及设置于机械臂端部的吸附机构。机械臂绕机械手固定座多角度转动和伸展，可利用设置在机械臂上的吸附机构将玻璃吸附住，便于对玻璃进行各种位置移动。

本实用新型具有如下有益效果：适合多种规格玻璃的插PIN操作，结构简单，效率高，PIN的定位精度高，可节省人力降低成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的玻璃上料结构的局部立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的局部立体结构示意图；

图4是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动输送PIN机构的立体结构示意图；

图5是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动输送PIN机构的主视结构示意图；

图6是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动插装PIN机构的立体结构示意图；

图7是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动插装PIN机构的主视结构示意图；

图8是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动插装PIN机构的交叉梳条的结构示意图一；

图9是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的自动插装PIN机构的交叉梳条的结构示意图二；

图10是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的PIN插装结构的插PIN升降平台的立体结构示意图；

图11是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的胶水流平固化结构的局部立体结构示意图；

图12是本实用新型实施例中所述PIN组装生产线的剪PIN脚机构和贴标机构的局部立体结构示意图。

附图标记说明：

10-玻璃，20-PIN，100-玻璃上料结构，101-玻璃上料支架，110-吸塑盒上料线，120-吸塑盒下料线，130-吸塑盒上料升降机构，140-吸塑盒下料机械手，150-吸塑盒下料升降机构，160-玻璃取料机械手，170-自动识别定位玻璃机构，180-玻璃下料输送线，190-自动喷码机，192-喷码机主机，200-PIN插装结构，201-插PIN支架，210-PIN出料卷盘机构，211-输送PIN支撑架，212-自动升降调整伺服，213-出料卷盘，214-出料卷盘驱动电机，220-送PIN伺服机构，222-夹PIN气缸结构，230-废料收料卷盘机构，232-料盘打滑结构，234-废料收料盘，236-废料收料盘驱动电机，240-自动剪切PIN机构，242-PIN自动检测机构，250-自动插装PIN机构，252-插PIN升降平台，252a-插PIN台，252b-插PIN升降伺服机构，254-梳条输送伺服机构，256-插PIN伺服机构，256a-预插PIN伺服机构，256b-终插PIN气缸机构，258-交叉梳条机构，2582-交叉梳条，2582a-固定梳条，2582b-夹紧梳条，2584-夹紧梳条驱动机构，2586-推板导向机构，2588-推板气缸机构，260-四轴上下料机械手，262-玻璃定位检测机构，270-涂胶四工位转盘，280-喷胶机构，290-涂胶下料机械手，300-胶水流平固化结构，301-流平固化支架，310-第一流平输送线，320-流平转运机械手，330-第二流平输送线，340-固化转运机械手，350-胶水固化输送线，360-固化炉，370-固化下料机械手，400-剪PIN脚机构，401-剪PIN脚支架，410-PIN脚上下料机械手，420-剪PIN模具，500-贴标机构，501-贴标支架，510-旋转平台伺服机构,520-贴标检测机构，530-送标机构，540-贴标下料机械手，600-下料机构，601-下料支架，610-下料皮带线。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1所示，一种PIN组装生产线，包括依次连接的玻璃上料结构100、PIN插装结构200、胶水流平固化结构300、剪PIN脚机构400、贴标机构500及下料机构600。玻璃上料结构100自动上料玻璃，同时PIN插装结构200自动上料PIN原料并对PIN原料进行剪切，再将PIN插装在玻璃上，再利用胶水流平固化结构300对插装好PIN的玻璃进行涂胶固化，使PIN牢固地与玻璃连接，再通过剪PIN脚机构400减掉粘贴在玻璃上的PIN的多余针脚，然后通过贴标机构500对剪过针脚的插PIN玻璃进行贴黄标，最后就可以通过下料机构600将产品下线。整个生产过程通过自动机构自动完成，生产速度快效率高，产品质量高，人工成本低。

具体地，如图2所示，上述玻璃上料结构100包括玻璃上料支架101，设置于玻璃上料支架101上的吸塑盒输送线、与吸塑盒输送线连接的吸塑盒提升机构、设置于吸塑盒提升机构上方的玻璃取料机械手160、以及位于玻璃取料机械手160下方的玻璃下料输送线180。通过吸塑盒输送线将放置于吸塑盒中的玻璃输送到吸塑盒提升机构处，将玻璃提升到工作台上，玻璃取料机械手160将玻璃取料放置到玻璃下料输送线180上往后面的工序输送。

进一步地，在玻璃上料结构100中，吸塑盒输送线包括吸塑盒上料线110和吸塑盒下料线120。而吸塑盒提升机构包括与吸塑盒上料线110连接的吸塑盒上料升降机构130，与吸塑盒下料线120连接的吸塑盒下料升降机构150。玻璃上料结构100还包括设置于吸塑盒上料升降机构130上方的吸塑盒下料机械手140。通过吸塑盒上料线110将装有玻璃原料的吸塑盒送到吸塑盒上料升降机构130上，吸塑盒上料升降机构130上升到一定高度的台面上，玻璃取料机械手160吸取吸塑盒中的玻璃并转送到玻璃下料输送线180上。吸塑盒上料升降机构130上的吸塑盒中的玻璃取用完后，吸塑盒下料机械手140将孔吸塑盒吸取放置到吸塑盒下料升降机构150上，吸塑盒下料升降机构150下降将空吸塑盒送到吸塑盒下料线120上，将空吸塑盒输送下线。

而且，PIN组装生产线还包括与玻璃下料输送线180对应的玻璃喷码机构。玻璃喷码机构包括与玻璃下料输送线180对应的自动识别定位玻璃机构170，以及与自动识别定位玻璃机构170连接的自动喷码机190，自动喷码机190包括控制整个喷码机的喷码机主机192。利用玻璃喷码机构在玻璃喷上要求的字符，即先利用自动识别定位玻璃机构170自动计算出玻璃的边角位置坐标进行定位，然后利用自动喷码机190在玻璃定位位置处自动喷上要求的字符。而且，自动识别定位玻璃机构170包括与玻璃下料输送线180对应的CCD检测相机和光源，利用CCD检测相机自动计算出玻璃的边角坐标位置，并利用光源进行定位。

此外，如图3所示，上述PIN插装结构200包括插PIN支架201，设置于插PIN支架201上的送剪PIN机构、连接送剪PIN机构和玻璃下料输送线180的自动插装PIN机构250、以及与自动插装PIN机构250连接的自动涂胶机构。该送剪PIN机构包括相互连接的自动输送PIN机构和自动剪切PIN机构240，自动剪切PIN机构240与自动插装PIN机构250连接。通过自动输送PIN机构将PIN原料输送到工作台上，在输送过程中可以利用自动剪切PIN机构240对PIN原料进行剪切，使PIN达到合适的尺寸形状，自动剪PIN效率高精度高。自动进行送、剪PIN操作，速度快效率高，可降低人工成本低；而且可自动检测PIN缺陷、对PIN进行计数等，检测计数误差小，可保证产品质量。再利用自动插装PIN机构250将剪切好的PIN插装到玻璃上料结构100输送来的玻璃上，自动插装PIN重复精度高，误差小，产品质量高。最后还可利用自动涂胶机构对插装好PIN的玻璃进行涂胶，将PIN和玻璃粘黏牢固。

而且，如图4至图5所示，自动输送PIN机构包括PIN出料卷盘机构210，与PIN出料卷盘机构210连接的送PIN伺服机构220，以及与送PIN伺服机构220对应的废料收料卷盘机构230。PIN原料卷装于PIN出料卷盘机构210上，PIN出料卷盘机构210启动时，PIN原料沿卷盘导向槽输送出，送PIN伺服机构220将送来的PIN原料夹住后送往自动剪切PIN机构240处，同时利用废料收料卷盘机构230对PIN上的废弃隔离纸进行回收，输送速度快，效率高。

进一步地，自动输送PIN机构还可包括用于支撑PIN出料卷盘机构210和送PIN伺服机构220的输送PIN支撑架211，以及设置于输送PIN支撑架211下的自动升降调整伺服212。利用输送PIN支撑架211为PIN出料卷盘机构210和送PIN伺服机构220等提供支撑，而通过自动升降调整伺服212可对输送PIN支撑架211高度进行自动调整，以适应不同的送PIN高度需求。而且，自动输送PIN机构包括两套对称设置的PIN出料卷盘机构210，每套PIN出料卷盘机构210对应连接一个送PIN伺服机构220，每套送PIN伺服机构220对应一套废料收料卷盘机构230。利用两套对称设置的自动输送PIN机构，可以从两边同时进行送PIN，增快了输送PIN速度，而且利于后续从玻璃两侧进行插PIN，方便快捷。此外，PIN出料卷盘机构210包括设置于输送PIN支撑架211上的出料卷盘213，以及设置于输送PIN支撑架211下的出料卷盘驱动电机214，用于驱动出料卷盘213转动以进行出料。另外，废料收料卷盘机构230包括设置于PIN出料卷盘机构210侧边的废料收料盘234，设置于废料收料盘234上的料盘打滑结构232，以及设置于废料收料盘234下的废料收料盘驱动电机236，用于驱动废料收料盘234转动，便于进行收料操作。利用废料收料盘234回收废弃的隔离纸，而且通过在废料收料盘234上设置料盘打滑结构232，防止废料收料,234在回收过程中产生打滑现象。而且，送PIN伺服机构220还包括夹PIN气缸结构222，用于将PIN出料卷盘机构210送出的PIN原料夹住，便于送PIN伺服机构220往自动剪切PIN机构240送料。

而且，自动剪切PIN机构240包括与送PIN伺服机构对应的PIN支数计数机构和PIN自动检测机构242，与送PIN伺服机构220连接的剪PIN刀具，以及与剪PIN刀具对应的交叉梳条机构258。送PIN伺服机构220将PIN原料输送到自动剪切PIN机构240的剪切位置后，PIN支数计数机构自动计数PIN的支数，准确可靠，PIN自动检测机构242自动检测PIN是否合格，可将不合格的PIN进行回收，并将合格的PIN夹紧定位，剪PIN刀具将PIN剪断后PIN落入交叉梳条机构258中。通过PIN支数计数机构进行PIN自动计数快速准确，利用PIN自动检测机构242检测PIN是否合格准确可靠，不会发生误判，能保证产品的质量。

进一步地，PIN支数计数机构包括与送PIN伺服机构220和剪PIN刀具对应的计数激光传感器。计数激光传感器可对送PIN伺服机构220送来的PIN原料进行计数，也可对切割后的PIN进行计数，便于进行PIN计数统计，以及根据计数情况了解送PIN情况可及时补充PIN原料。而且，PIN自动检测机构242包括与送PIN伺服机构220和剪PIN刀具对应的CCD相机和光源。利用CCD相机和光源组成的PIN自动检测机构242对PIN进行光学视觉监测，可判断PIN是否合格。此外，剪PIN刀具包括设置于送PIN伺服机构220运动末端的切刀，以及与切刀连接的切刀驱动气缸。在切刀驱动气缸的驱动下，切刀将送PIN伺服机构220送来的PIN原料根据需要尺寸进行切割。

而且，如图6至图9所示，上述交叉梳条机构258包括交叉梳条2582，与交叉梳条2582对应的推板导向机构。交叉梳条2582包括并列设置于梳条输送伺服机构254上的固定梳条2582a和夹紧梳条2582b，以及与夹紧梳条2582b连接的夹紧梳条驱动机构2584。推板导向机构包括设置于交叉梳条2582外侧的导向推板2586，与导向推板2586配合的推板气缸机构2588。梳条输送伺服机构254将连续的PIN输送到交叉梳条2582位置处，推板导向机构的推板气缸机构2588处于打出状态，使推板气缸机构2588与推板导向机构的导向推板2586接触，使导向推板2586与交叉梳条机构258的交叉梳条2582之间仅仅留有一条细小的间隙，梳条输送伺服机构254输送来的PIN可紧贴导向推板2586进入该间隙中，可保证PIN走位直正，当PIN被剪断时PIN落入交叉梳条2582内，夹紧梳条驱动机构2584驱动夹紧梳条2582b移动，使夹紧梳条2582b与固定梳条2582a移动错位，从而将落在交叉梳条2582内的PIN夹紧定位，然后将PIN输送到下一步工序中进行挂PIN动作。当梳条输送伺服机构254输送到交叉梳条2582上的PIN不合格时，推板气缸机构25888收回不与导向推板2586抵触，从而使导向推板2586与交叉梳条2582之间的减小变大，PIN进入交叉梳条机构258并被剪断后，PIN就会从较大的间隙处自动掉落到废PIN回收盒内，推板气缸机构2588打出与导向推板2586抵触可以进行下一个合格PIN的固定动作。利用交叉梳条机构258来定位和检测PIN是否合格，可保证将合格的PIN挂在玻璃指定的位置，定位准，重复精度高，速度快效率高。

而且，固定梳条2582a和夹紧梳条2582b均设置有多个用于夹紧PIN针脚的梳齿。在固定梳条2582a和夹紧梳条2582b上设置的梳齿和PIN上的针脚对应，便于将PIN错位夹紧。此外，夹紧梳条驱动机构2584包括夹紧驱动气缸，以及连接夹紧驱动气缸和夹紧梳条2582b的夹紧连接件。利用夹紧驱动气缸驱动夹紧连接件，以实现对夹紧梳条2582b的移动，从而使固定梳条2582a和夹紧梳条2582b相互错位。此外，推板气缸机构2588结构包括设置于导向推板2586外侧的气缸固定架，以及设置于气缸固定架上的推板驱动气缸。将推板气缸机构与导向推板分开设置，便于在需要夹紧合格PIN的时候将导向推板顶紧，而在掉落不合格PIN的时候松开导向推板。进一步地，导向推板2586上设置有推板凹槽，推板驱动气缸与推板凹槽配合对应。通过在导向推板设置推板凹槽，更便于与推板驱动气缸结合。

而且，如图3所示，自动插装PIN机构250包括与玻璃下料输送线180对应的四轴上下料机械手260，与四轴上下料机械手260对应的玻璃定位检测机构262，与玻璃定位检测机构262对应的插PIN升降平台252，与插PIN升降平台252对应的梳条输送伺服机构254，以及设置于梳条输送伺服机构254上的插PIN伺服机构256，插PIN伺服机构256与交叉梳条机构258连接。四轴上下料机械手260将玻璃下料输送线180上的玻璃吸取到玻璃定位检测机构262的检测位置，对玻璃进行检测定位，然后将玻璃放置到插PIN升降平台252上，梳条输送伺服机构254将交叉梳条机构258输送到插PIN位置，插PIN伺服机构256先将交叉梳条机构258输送到预插PIN位置，然后插PIN伺服机构256的将PIN10终插到玻璃10上，实现插PIN动作，插PIN完成后四轴上下料机械手将玻璃吸送至自动涂胶机构上进行涂胶。整个过程通过自动插装PIN机构2550自动完成，对玻璃进行自动检测定位准确可靠，提高插PIN精度，利用插PIN伺服机构256自动对玻璃10进行插PIN20快速高效，可提高产品质量，降低成本。而且，能够适合多种规定玻璃的插PIN操作，结构简单，PIN定位精度高。

而且，四轴上下料机械手260包括机械手固定座，连接于机械手固定座上的机械臂，以及设置于机械臂端部的吸附机构。机械臂绕机械手固定座多角度转动和伸展，可利用设置在机械臂上的吸附机构将玻璃10吸附住，便于对玻璃10进行各种位置移动。此外，玻璃定位检测机构262包括CCD检测相机和光源。利用CCD检测相机和光源组成的玻璃定位检测机构对玻璃进行视觉检测定位，便于对玻璃的位置进行调整，从而便于将PIN插到玻璃上。

进一步地，插PIN升降平台252两侧各设置有一套梳条输送伺服机构254，每套梳条输送伺服机构254上均设置有插PIN伺服机构256。在插PIN升降平台252两侧均设置有梳条输送伺服机构254和插PIN伺服机构256，可以同时从两侧输送PIN，并从插PIN升降平台252两侧进行插PIN，可满足玻璃两面插PIN的需求，插PIN速度快效率高。此外，如图10所示，插PIN升降平台252包括插PIN台252a，用于驱动插PIN台252a的插PIN升降伺服机构252b，以及与插PIN台252a对应的升降距离激光传感器(图中未示意出)。四轴上下料机械手260将检测定位后的玻璃移动到插PIN台252a上，升降距离激光传感器根据玻璃10的厚度自动利用插PIN升降伺服机构252b，驱动插PIN台252a移动以调节其高度，便于PIN20与玻璃10对齐进行插PIN动作。而且，如图6至图7所示，插PIN伺服机构256包括相互连接的预插PIN伺服机构256a和终插PIN气缸机构256b。当插PIN伺服机构256移动到与插PIN升降平台252上的玻璃对齐后，预插PIN伺服机构256a将交叉梳条机构258上的PIN20与玻璃10进行预插，然后利用终插PIN气缸机构256b对玻璃10进行终插，实现插PIN动作。

而且，如图3所示，自动涂胶机构包括与四轴上下料机械手260对应的涂胶四工位转盘270，与涂胶四工位转盘270对应的涂胶伺服机构282，与涂胶伺服机构282连接的喷胶机构280，以及与涂胶四工位转盘270对应的涂胶下料机械手290，涂胶下料机械手290与胶水流平固化结构300对应。四轴上下料机械手260将插好PIN的玻璃吸送至涂胶四工位转盘270的上料位置处，转盘转动将玻璃送到涂胶位置处，涂胶伺服机构282驱使装有胶水的喷胶机构280对玻璃上插PIN位置涂完胶后，转盘转动将玻璃送往下料位，涂胶下料机械手290将涂完胶的玻璃吸送至胶水流平固化结构300上。利用涂胶四工位转盘270可以通过转动转盘，同时在转盘上的四个工位进行工作，持续地进行上料、涂胶、下料，能加快涂胶速度，提高工作效率。而且，在涂胶四工位转盘270的两侧对称设置有两套涂胶伺服机构282，每套涂胶伺服机构282对应设置一套喷胶机构280，可以从插PIN玻璃两侧进行涂胶，即同时对玻璃两侧的插PIN位置进行涂胶，加快涂胶速度，提高工作效率。

此外，如图11所示，上述胶水流平固化结构300包括流平固化支架301，设置于流平固化支架301上的胶水流平机构和胶水固化机构，且胶水流平机构与自动涂胶机构连接，胶水固化机构与胶水流平机构连接，且胶水固化机构还与剪PIN脚机构400连接。在利用自动涂胶机构对插装PIN的玻璃进行涂胶后，再利用胶水流平机构对涂覆在玻璃上的胶水进行双面流平，使玻璃的两面都与PIN都能粘贴牢固，然后将涂胶流平后的插PIN玻璃转送到胶水固化机构处对胶水进行固化，将PIN与玻璃完全粘牢固。

进一步地，胶水流平机构包括与自动涂胶机构对应的第一流平输送线310，与第一流平输送线310上下对应的第二流平输送线330，以及设置于第一流平输送线310和第二流平输送线330之间的流平转运机械手320。涂胶下料机械手290将涂完胶的玻璃吸送至第一流平输送线310，在输送过程中，胶水在玻璃的一面上流平均匀。然后在第一流平输送线310的运动末端，通过流平转运机械手320将玻璃转运到第二流平输送线330上，同时将玻璃进行翻面，使胶水流动到玻璃的第二面上，并在输送过程中流平均匀，从而使胶水在玻璃的两个面上与PIN粘牢，而且粘接面平整。

而且，胶水固化机构包括与第二流平输送线330对应的固化转运机械手340，以及与固化转运机械手340对应的胶水固化输送线350，设置于胶水固化输送线350上的固化炉360，以及设置于胶水固化输送线350末端的固化下料机械手370，固化下料机械手370与剪PIN脚机构400对应。通过固化转运机械手340将输送到第二流平输送线330末端的玻璃转运到胶水固化输送线350上，通过胶水固化输送线350将胶水流平的插PIN玻璃输送到固化炉360中，在固化炉360中对胶水流平的插PIN玻璃进行加热固化，固化一定的时间后通过胶水固化输送线将350玻璃输送出固化炉360中，并通过固化下料机械手370下料到剪PIN脚机构400上。

此外，如图12所示，上述剪PIN脚机构400包括剪PIN脚支架401，设置于剪PIN脚支架401上的两套与胶水固化机构对应的剪PIN脚上下料机械手410、与每个剪PIN脚上下料机械手410对应的剪PIN模具420，且剪PIN脚上下料机械手410与贴标机构500对应。剪PIN脚上下料机械手410将胶水固化机构送来的插PIN玻璃吸送到剪PIN模具420上，剪掉PIN脚，然后利用剪PIN脚上下料机械手410将剪完PIN脚的玻璃吸送至贴标机构500上。

另外，上述贴标机构500包括贴标支架501，设置于贴标支架501上并与剪PIN脚机构400对应的旋转平台伺服机构510、与旋转平台伺服机构510对应的贴标检测机构520、送标机构530(包括第一贴标机及第二贴标机)、以及与旋转平台伺服机构510对应的贴标下料机械手540，且贴标检测机构520与送标机构530连接。剪PIN脚上下料机械手410将剪完PIN脚的玻璃吸送至旋转平台伺服机构510上，旋转平台伺服机构510将玻璃输送至贴标检测机构520处，对玻璃进行边角坐标定位，完成定位后利用旋转平台伺服机构510将玻璃送到第一贴标机处，完成对玻璃的第一面标签贴附，贴标下料机械手540将玻璃吸出到第二贴标机处，对玻璃的第二面进行标签贴附，玻璃的两面均贴标完成后，利用贴标下料机械手540将玻璃吸送到下料机构600上。贴标检测机构520也可包括CCD检测相机和光源，用于对玻璃的边角坐标进行计算定位。

此外，下料机构600包括下料支架601，设置于下料支架601上的下料皮带线610。利用贴标下料机械手540将插PIN玻璃吸送到下料皮带线610上，输送下线。

本实用新型提供的PIN组装生产线，在整个生产过程中，基本都是依靠机器自动完成剪、插PIN玻璃等各个动作，速度快，效率高。而且，通过CCD视觉检测定位精度高，对于检测PIN缺陷、剪插PIN等具有较高精度要求的过程都可以精确可靠地完成，自动剪插PIN生产的插PIN玻璃产品重复精度高，而且能做PIN良否检测分析，以及进行PIN自动计数，可极大提升产品质量，而且还适合不同规格的玻璃和PIN的剪插，节省人力降低成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种自动插装PIN机构，其特征在于，包括四轴上下料机械手，与所述四轴上下料机械手对应的玻璃定位检测机构，与所述玻璃定位检测机构对应的插PIN升降平台，与所述插PIN升降平台对应的梳条输送伺服机构，以及设置于所述梳条输送伺服机构上的插PIN伺服机构，所述插PIN伺服机构与交叉梳条机构连接。

2.根据权利要求1所述的自动插装PIN机构，其特征在于，所述插PIN升降平台两侧各设置有一套所述梳条输送伺服机构，每套所述梳条输送伺服机构上均设置有所述插PIN伺服机构。

3.根据权利要求1所述的自动插装PIN机构，其特征在于，所述插PIN伺服机构包括相互连接的预插PIN伺服机构和终插PIN气缸机构。

4.根据权利要求1所述的自动插装PIN机构，其特征在于，所述插PIN升降平台包括插PIN台，用于驱动所述插PIN台的插PIN升降伺服机构，以及与所述插PIN台对应的升降距离激光传感器。

5.根据权利要求1所述的自动插装PIN机构，其特征在于，所述玻璃定位检测机构包括CCD检测相机和光源。

6.根据权利要求1所述的自动插装PIN机构，其特征在于，所述四轴上下料机械手包括机械手固定座，连接于所述机械手固定座上的机械臂，以及设置于机械臂端部的吸附机构。