CN108544525A - 一种应用于机械手的卡抓装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于机械手的卡抓装置，包括底座，所述底座的顶端四周均固定有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定有安装板，所述底座的顶端中部安装有传动电机，所述传动电机的输出轴固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮的两侧均设置有从动皮带轮，两组所述从动皮带轮均位于四组支撑杆之间，所述主动皮带轮和从动皮带轮之间均设置有皮带，所述从动皮带轮的底端中部均固定有传动轴，所述传动轴的底端均贯穿底座并固定有齿轮，所述齿轮的一侧设置有第一齿条。本发明设计巧妙，结构合理，操作简单，灵活性强，可以对不同型号的工件进行全方位夹持固定，方便卡抓，能够有效防止工件脱落，稳定性更强，有利于增强机械手的使用效果，实用性强。

Description

一种应用于机械手的卡抓装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的卡抓装置。

背景技术

在现今生活中,科技的进展日新月益,机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。机械手的最大优势在于可以重复的做同一动作，在机械正常的情况下永远也不会觉得累，因此机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，其作业的准确性和完成作业的能力，可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有的机械手卡抓装置结构过于固定，操作复杂，不方便对不同型号的工件进行卡抓，越来越不能满足人们的日常生产所需，因此需要我们设计出一种应用于机械手的卡抓装置，来解决这些问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种应用于机械手的卡抓装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种应用于机械手的卡抓装置，包括底座，所述底座的顶端四周均固定有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定有安装板，所述底座的顶端中部安装有传动电机，所述传动电机的输出轴固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮的两侧均设置有从动皮带轮，两组所述从动皮带轮均位于四组支撑杆之间，所述主动皮带轮和从动皮带轮之间均设置有皮带，所述从动皮带轮的底端中部均固定有传动轴，所述传动轴的底端均贯穿底座并固定有齿轮，所述齿轮的一侧设置有第一齿条，所述第一齿条的两端均固定有导向杆，所述齿轮的另一侧设置有第二齿条，所述第二齿条的两端均固定有连接杆，所述第一齿条和第二齿条的两端均设置有挡板，四组所述挡板均与底座固定连接。

优选的，所述第一齿条和第二齿条均与齿轮相啮合，所述导向杆和连接杆均与挡板滑动连接，所述挡板的一侧设置有第一夹板，所述导向杆与第一夹板固定连接，所述挡板的另一侧设置有第二夹板，所述连接杆与第二夹板固定连接。

优选的，所述底座的底端两侧均固定有固定板，其中一组所述固定板的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上螺纹连接有移动板。

优选的，所述双向螺纹杆的一端贯穿其中一组固定板，另一组所述固定板上开设有固定槽，所述固定槽和双向螺纹杆均为T字形结构，所述固定槽内安装有轴承，所述双向螺纹杆通过轴承与另一组固定板转动连接。

优选的，所述双向螺纹杆上的一部分螺纹与其中一组移动板相匹配，所述双向螺纹杆上的另一部分螺纹与另一组移动板相匹配。

优选的，两组所述固定板之间固定有两组限位杆，所述限位杆分别位于双向螺纹杆的两侧，所述限位杆均与移动板滑动连接。

优选的，所述限位杆和双向螺纹杆分别位于齿轮的两侧，所述双向螺纹杆位于两组齿轮的下方。

本发明的有益效果是：

1、通过传动电机控制皮带轮旋转，使得齿轮带动齿条移动，进而使得两组夹板相互靠近或者远离，能够对不同型号的工件前后两侧进行夹持固定；

2、通过伺服电机控制双向螺纹杆转动，使得两组移动板平稳地相互靠近或者远离，能够对不同型号的工件前后两侧进行夹持固定。

本发明设计巧妙，结构合理，操作简单，灵活性强，可以对不同型号的工件进行全方位夹持固定，方便卡抓，能够有效防止工件脱落，稳定性更强，有利于增强机械手的使用效果，实用性强。

附图说明

图1为本发明提出的一种应用于机械手的卡抓装置的结构正视图；

图2为本发明提出的一种应用于机械手的卡抓装置的结构仰视图；

图3为本发明提出的一种应用于机械手的卡抓装置的部分结构剖视图。

图中：1底座、2支撑杆、3安装板、4传动电机、5主动皮带轮、6从动皮带轮、7皮带、8传动轴、9齿轮、10第一齿条、11导向杆、12第二齿条、13连接杆、14挡板、15第一夹板、16第二夹板、17固定板、18限位杆、19伺服电机、20双向螺纹杆、21移动板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种应用于机械手的卡抓装置，包括底座1，底座1的顶端四周均固定有支撑杆2，支撑杆2的顶端固定有安装板3，底座1的顶端中部安装有传动电机4，传动电机4的输出轴固定有主动皮带轮5，主动皮带轮5的两侧均设置有从动皮带轮6，两组从动皮带轮6均位于四组支撑杆2之间，主动皮带轮5和从动皮带轮6之间均设置有皮带7，从动皮带轮6的底端中部均固定有传动轴8，传动轴8的底端均贯穿底座1并固定有齿轮9，齿轮9的一侧设置有第一齿条10，第一齿条10的两端均固定有导向杆11，齿轮9的另一侧设置有第二齿条12，第二齿条12的两端均固定有连接杆13，第一齿条10和第二齿条12的两端均设置有挡板14，四组挡板14均与底座1固定连接。本发明设计巧妙，结构合理，操作简单，灵活性强，可以对不同型号的工件进行全方位夹持固定，方便卡抓，能够有效防止工件脱落，稳定性更强，有利于增强机械手的使用效果，实用性强。

本实施例中，第一齿条10和第二齿条12均与齿轮9相啮合，导向杆11和连接杆13均与挡板14滑动连接，挡板14的一侧设置有第一夹板15，导向杆11与第一夹板15固定连接，挡板14的另一侧设置有第二夹板16，连接杆13与第二夹板16固定连接，底座1的底端两侧均固定有固定板17，其中一组固定板17的一侧安装有伺服电机19，伺服电机19的输出轴固定有双向螺纹杆20，双向螺纹杆20上螺纹连接有移动板21，双向螺纹杆20的一端贯穿其中一组固定板17，另一组固定板17上开设有固定槽，固定槽和双向螺纹杆20均为T字形结构，固定槽内安装有轴承，双向螺纹杆20通过轴承与另一组固定板17转动连接，双向螺纹杆20上的一部分螺纹与其中一组移动板21相匹配，双向螺纹杆20上的另一部分螺纹与另一组移动板21相匹配，两组固定板17之间固定有两组限位杆18，限位杆18分别位于双向螺纹杆20的两侧，限位杆18均与移动板21滑动连接，限位杆18和双向螺纹杆20分别位于齿轮9的两侧，双向螺纹杆20位于两组齿轮9的下方。

本实施例中，在使用时，操作人员可将安装板3安装在机械臂上，通过启动传动电机4带动主动皮带轮5旋转，使得皮带7带动两组从动皮带轮6旋转，进而使得传动轴8带动两组齿轮9旋转，当两组齿轮9顺时针旋转时，在导向杆11和连接杆13的限制作用下，使得第一齿条10和第二齿条相互远离，进而使得第一夹板15和第二夹板16相互远离，同理，当两组齿轮9逆时针旋转时，在导向杆11和连接杆13的限制作用下，使得第一齿条10和第二齿条带动第一夹板15和第二夹板16相互靠近，进而达到对不同型号的工件前后两侧进行夹持固定的目的，同时，通过启动伺服电机19带动双向螺纹杆20转动，在两组限位杆18的限制作用下，使得两组移动板21平稳地相互靠近或者远离，进而达到对不同型号的工件左右两侧进行夹持固定的目的，最终达到对不同型号的工件进行全方位卡抓的目的，能够有效防止工件脱落。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种应用于机械手的卡抓装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶端四周均固定有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的顶端固定有安装板(3)，所述底座(1)的顶端中部安装有传动电机(4)，所述传动电机(4)的输出轴固定有主动皮带轮(5)，所述主动皮带轮(5)的两侧均设置有从动皮带轮(6)，两组所述从动皮带轮(6)均位于四组支撑杆(2)之间，所述主动皮带轮(5)和从动皮带轮(6)之间均设置有皮带(7)，所述从动皮带轮(6)的底端中部均固定有传动轴(8)，所述传动轴(8)的底端均贯穿底座(1)并固定有齿轮(9)，所述齿轮(9)的一侧设置有第一齿条(10)，所述第一齿条(10)的两端均固定有导向杆(11)，所述齿轮(9)的另一侧设置有第二齿条(12)，所述第二齿条(12)的两端均固定有连接杆(13)，所述第一齿条(10)和第二齿条(12)的两端均设置有挡板(14)，四组所述挡板(14)均与底座(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，所述第一齿条(10)和第二齿条(12)均与齿轮(9)相啮合，所述导向杆(11)和连接杆(13)均与挡板(14)滑动连接，所述挡板(14)的一侧设置有第一夹板(15)，所述导向杆(11)与第一夹板(15)固定连接，所述挡板(14)的另一侧设置有第二夹板(16)，所述连接杆(13)与第二夹板(16)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，所述底座(1)的底端两侧均固定有固定板(17)，其中一组所述固定板(17)的一侧安装有伺服电机(19)，所述伺服电机(19)的输出轴固定有双向螺纹杆(20)，所述双向螺纹杆(20)上螺纹连接有移动板(21)。

4.根据权利要求3所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，所述双向螺纹杆(20)的一端贯穿其中一组固定板(17)，另一组所述固定板(17)上开设有固定槽，所述固定槽和双向螺纹杆(20)均为T字形结构，所述固定槽内安装有轴承，所述双向螺纹杆(20)通过轴承与另一组固定板(17)转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，所述双向螺纹杆(20)上的一部分螺纹与其中一组移动板(21)相匹配，所述双向螺纹杆(20)上的另一部分螺纹与另一组移动板(21)相匹配。

6.根据权利要求3所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，两组所述固定板(17)之间固定有两组限位杆(18)，所述限位杆(18)分别位于双向螺纹杆(20)的两侧，所述限位杆(18)均与移动板(21)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种应用于机械手的卡抓装置，其特征在于，所述限位杆(18)和双向螺纹杆(20)分别位于齿轮(9)的两侧，所述双向螺纹杆(20)位于两组齿轮(9)的下方。