CN213320186U - 一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，包括壳体，所述壳体的顶部固定安装有气缸，气缸的输出轴端固定安装有伸缩杆，壳体内设有安装座，安装座的两侧均固定安装有齿条，壳体内转动安装有两个横轴，两个横轴对称设置在安装座的两侧，两个横轴上均固定套设有第一齿轮，两个第一齿轮分别与相对应的齿条相啮合，两个横轴上均固定套设有机械手爪。本实用新型设计合理，实用性好，便于控制两个机械手爪的张开和闭合，利用两个夹板可对冲片进行抓取，并且对冲片的抓取牢固，不易造成冲片脱落，而且便于对两个机械手爪的高度位置进行调节，能够根据需要对不同高度位置的冲片进行抓取工作，满足使用需求。

Description

一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现今，机械手的运用越来越广泛，其中在对冲片生产加工过程中，通常会使用到机械手对冲片进行抓取工作。

但是，现有技术中，常用的机械手在对冲片抓取过程中，对冲片的抓取不牢固，导致冲片容易从机械手上脱落，而且由于机械手的行程有限，不能够根据冲片的高度位置不同，对不同高度位置的冲片进行抓取，不能够满足使用需求，为此，我们提出一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手用于解决上述问题。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，解决了现有的机械手对冲片的抓取不牢固，导致冲片容易从机械手上脱落，而且不能够根据冲片的高度位置不同，对不同高度位置的冲片进行抓取，不能够满足使用需求的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，包括壳体，所述壳体的顶部固定安装有气缸，气缸的输出轴端固定安装有伸缩杆，壳体内设有安装座，安装座的两侧均固定安装有齿条，壳体内转动安装有两个横轴，两个横轴对称设置在安装座的两侧，两个横轴上均固定套设有第一齿轮，两个第一齿轮分别与相对应的齿条相啮合，两个横轴上均固定套设有机械手爪，壳体的底部开设有矩形孔，两个机械手爪的底端均贯穿矩形孔，两个机械手爪的底端均固定安装有夹板，壳体的上方设有固定座，固定座上开设有腔体，腔体的顶部内壁上固定安装有两个轴承座，两个轴承座的底部均转动安装有丝杆，腔体的底部内壁上开设有两个圆孔，两个丝杆的底端分别贯穿相对应的圆孔，两个丝杆上均螺纹套设有位于固定座下方的活动座，两个活动座相互靠近的一侧分别与壳体的两侧固定连接，两个丝杆上均固定套设有位于腔体内的皮带轮，两个皮带轮上绕设有同一个皮带，腔体内设有电机，电机的输出轴端固定安装有第二齿轮，两个丝杆中的一个丝杆上固定套设有位于腔体内的第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮相啮合，固定座的顶部固定安装有安装板。

优选的，所述壳体的顶部内壁上开设有通孔，伸缩杆的底端贯穿通孔并与安装座的顶部固定连接。

优选的，所述壳体的两侧内壁上均开设有限位槽，安装座的两侧均固定安装有限位杆，两个限位杆相互远离的一端分别滑动安装在相对应的限位槽内。

优选的，两个夹板相互靠近的一侧均固定安装有防滑垫，两个丝杆的底端均固定安装有挡板。

优选的，所述腔体的顶部内壁上固定安装有机架，电机固定安装在机架上。

优选的，两个丝杆上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应圆孔的内壁固定连接。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手。具备以下有益效果：

（1）、该一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，通过启动气缸工作，伸缩杆推动安装座和两个齿条竖直向下移动，使得两个第一齿轮同时进行转动，并且两个第一齿轮的转向相反，两个第一齿轮带动相对应的横轴和相对应的机械手爪转动，两个机械手爪带动相对应的夹板逐渐张开，通过启动气缸复位工作，伸缩杆推动安装座和两个齿条竖直向上移动，使得两个第一齿轮同时进行转动，两个第一齿轮带动相对应的横轴和相对应的机械手爪转动，两个机械手爪带动相对应的夹板逐渐闭合，从而可控制两个机械手爪的张开和闭合，利用两个夹板可对冲片进行抓取工作，并且对冲片的抓取牢固，不易造成冲片脱落。

（2）、该一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，通过启动电机正转，电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮、相对应的丝杆和相对应的皮带轮转动，在两个皮带轮和皮带的传动作用下，使得两个丝杆进行同步同向转动，使得两个活动座带动壳体和两个机械手爪向下移动，通过启动电机反转，电机带动第二齿轮反方向转动，第二齿轮带动第三齿轮、相对应的丝杆和相对应的皮带轮反方向转动，在两个皮带轮和皮带的传动作用下，使得两个活动座带动壳体和两个机械手爪向上移动，从而便于对两个机械手爪的高度位置进行调节，能够根据需要对不同高度位置的冲片进行抓取工作，满足使用需求。

附图说明

图1为本实用新型主视的剖视结构示意图；

图2为图1中A部分的放大示意图；

图3为图1中B部分的放大示意图。

图中：1、壳体；2、气缸；3、伸缩杆；4、安装座；5、齿条；6、横轴；7、第一齿轮；8、机械手爪；9、矩形孔；10、夹板；11、固定座；12、腔体；13、轴承座；14、丝杆；15、活动座；16、皮带轮；17、皮带；18、电机；19、第二齿轮；20、第三齿轮；21、安装板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，包括壳体1，壳体1的顶部固定安装有气缸2，气缸2的输出轴端固定安装有伸缩杆3，壳体1内设有安装座4，安装座4的两侧均固定安装有齿条5，壳体1内转动安装有两个横轴6，两个横轴6对称设置在安装座4的两侧，两个横轴6上均固定套设有第一齿轮7，两个第一齿轮7分别与相对应的齿条5相啮合，两个横轴6上均固定套设有机械手爪8，壳体1的底部开设有矩形孔9，两个机械手爪8的底端均贯穿矩形孔9，两个机械手爪8的底端均固定安装有夹板10，壳体1的上方设有固定座11，固定座11上开设有腔体12，腔体12的顶部内壁上固定安装有两个轴承座13，两个轴承座13的底部均转动安装有丝杆14，腔体12的底部内壁上开设有两个圆孔，两个丝杆14的底端分别贯穿相对应的圆孔，两个丝杆14上均螺纹套设有位于固定座11下方的活动座15，两个活动座15相互靠近的一侧分别与壳体1的两侧固定连接，两个丝杆14上均固定套设有位于腔体12内的皮带轮16，两个皮带轮16上绕设有同一个皮带17，腔体12内设有电机18，电机18的输出轴端固定安装有第二齿轮19，两个丝杆14中的一个丝杆14上固定套设有位于腔体12内的第三齿轮20，第三齿轮20与第二齿轮19相啮合，固定座11的顶部固定安装有安装板21。

壳体1的顶部内壁上开设有通孔，伸缩杆3的底端贯穿通孔并与安装座4的顶部固定连接，壳体1的两侧内壁上均开设有限位槽，安装座4的两侧均固定安装有限位杆，两个限位杆相互远离的一端分别滑动安装在相对应的限位槽内，两个夹板10相互靠近的一侧均固定安装有防滑垫，两个丝杆14的底端均固定安装有挡板，腔体12的顶部内壁上固定安装有机架，电机18固定安装在机架上，两个丝杆14上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应圆孔的内壁固定连接。

使用时，安装板21通过螺栓固定安装在机械手臂上，电机18为可正反转电机，机械设备上安装有控制开关，气缸2、电机18和控制开关依次通过导线与机械设备上的电源线电性连接构成回路，控制开关可控制气缸2的启停和复位工作，还可控制电机18的启停和正反转工作，通过启动气缸2工作，伸缩杆3推动安装座4和两个齿条5竖直向下移动，安装座4带动两个限位杆分别在相对应的限位槽内下滑，由于两个齿条5分别与相对应的第一齿轮7相啮合，使得两个第一齿轮7同时进行转动，并且两个第一齿轮7的转向相反，两个第一齿轮7带动相对应的横轴6和相对应的机械手爪8转动，两个机械手爪8带动相对应的夹板10逐渐张开，通过启动气缸2复位工作，伸缩杆3推动安装座4和两个齿条5竖直向上移动，安装座4带动两个限位杆分别在相对应的限位槽内上滑，使得两个第一齿轮7同时进行转动，两个第一齿轮7带动相对应的横轴6和相对应的机械手爪8转动，两个机械手爪8带动相对应的夹板10逐渐闭合，从而通过控制气缸2的启停和复位工作，可控制两个机械手爪8的张开和闭合，利用两个夹板10可对冲片进行抓取工作，并且对冲片的抓取牢固，不易造成冲片脱落，通过启动电机18正转，电机18带动第二齿轮19转动，第二齿轮19带动第三齿轮20、相对应的丝杆14和相对应的皮带轮16转动，在两个皮带轮16和皮带17的传动作用下，使得两个丝杆14进行同步同向转动，由于两个活动座15分别与相对应的丝杆14螺纹连接配合，使得两个活动座15带动壳体1和两个机械手爪8向下移动，通过启动电机18反转，电机18带动第二齿轮19反方向转动，第二齿轮19带动第三齿轮20、相对应的丝杆14和相对应的皮带轮16反方向转动，在两个皮带轮16和皮带17的传动作用下，使得两个丝杆14进行同步同向转动，使得两个活动座15带动壳体1和两个机械手爪8向上移动，从而便于对两个机械手爪8的高度位置进行调节，能够根据需要对不同高度位置的冲片进行抓取工作，满足使用需求，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

综上可得，该一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，通过启动气缸2工作，伸缩杆3推动安装座4和两个齿条5竖直向下移动，使得两个第一齿轮7同时进行转动，并且两个第一齿轮7的转向相反，两个第一齿轮7带动相对应的横轴6和相对应的机械手爪8转动，两个机械手爪8带动相对应的夹板10逐渐张开，通过启动气缸2复位工作，伸缩杆3推动安装座4和两个齿条5竖直向上移动，使得两个第一齿轮7同时进行转动，两个第一齿轮7带动相对应的横轴6和相对应的机械手爪8转动，两个机械手爪8带动相对应的夹板10逐渐闭合，从而可控制两个机械手爪8的张开和闭合，利用两个夹板10可对冲片进行抓取工作，并且对冲片的抓取牢固，不易造成冲片脱落，通过启动电机18正转，电机18带动第二齿轮19转动，第二齿轮19带动第三齿轮20、相对应的丝杆14和相对应的皮带轮16转动，在两个皮带轮16和皮带17的传动作用下，使得两个丝杆14进行同步同向转动，使得两个活动座15带动壳体1和两个机械手爪8向下移动，通过启动电机18反转，电机18带动第二齿轮19反方向转动，第二齿轮19带动第三齿轮20、相对应的丝杆14和相对应的皮带轮16反方向转动，在两个皮带轮16和皮带17的传动作用下，使得两个活动座15带动壳体1和两个机械手爪8向上移动，从而便于对两个机械手爪8的高度位置进行调节，能够根据需要对不同高度位置的冲片进行抓取工作，满足使用需求，本实用新型设计合理，实用性好，便于控制两个机械手爪8的张开和闭合，利用两个夹板10可对冲片进行抓取，并且对冲片的抓取牢固，不易造成冲片脱落，而且便于对两个机械手爪8的高度位置进行调节，能够根据需要对不同高度位置的冲片进行抓取工作，满足使用需求。

Claims (6)

1.一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的顶部固定安装有气缸（2），气缸（2）的输出轴端固定安装有伸缩杆（3），壳体（1）内设有安装座（4），安装座（4）的两侧均固定安装有齿条（5），壳体（1）内转动安装有两个横轴（6），两个横轴（6）对称设置在安装座（4）的两侧，两个横轴（6）上均固定套设有第一齿轮（7），两个第一齿轮（7）分别与相对应的齿条（5）相啮合，两个横轴（6）上均固定套设有机械手爪（8），壳体（1）的底部开设有矩形孔（9），两个机械手爪（8）的底端均贯穿矩形孔（9），两个机械手爪（8）的底端均固定安装有夹板（10），壳体（1）的上方设有固定座（11），固定座（11）上开设有腔体（12），腔体（12）的顶部内壁上固定安装有两个轴承座（13），两个轴承座（13）的底部均转动安装有丝杆（14），腔体（12）的底部内壁上开设有两个圆孔，两个丝杆（14）的底端分别贯穿相对应的圆孔，两个丝杆（14）上均螺纹套设有位于固定座（11）下方的活动座（15），两个活动座（15）相互靠近的一侧分别与壳体（1）的两侧固定连接，两个丝杆（14）上均固定套设有位于腔体（12）内的皮带轮（16），两个皮带轮（16）上绕设有同一个皮带（17），腔体（12）内设有电机（18），电机（18）的输出轴端固定安装有第二齿轮（19），两个丝杆（14）中的一个丝杆（14）上固定套设有位于腔体（12）内的第三齿轮（20），第三齿轮（20）与第二齿轮（19）相啮合，固定座（11）的顶部固定安装有安装板（21）。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，其特征在于：所述壳体（1）的顶部内壁上开设有通孔，伸缩杆（3）的底端贯穿通孔并与安装座（4）的顶部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，其特征在于：所述壳体（1）的两侧内壁上均开设有限位槽，安装座（4）的两侧均固定安装有限位杆，两个限位杆相互远离的一端分别滑动安装在相对应的限位槽内。

4.根据权利要求1所述的一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，其特征在于：两个夹板（10）相互靠近的一侧均固定安装有防滑垫，两个丝杆（14）的底端均固定安装有挡板。

5.根据权利要求1所述的一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，其特征在于：所述腔体（12）的顶部内壁上固定安装有机架，电机（18）固定安装在机架上。

6.根据权利要求1所述的一种用于抓取冲片的双列齿条式机械手，其特征在于：两个丝杆（14）上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应圆孔的内壁固定连接。

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