CN108156956A - 一种摇枣机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种打枣机，包括夹树干机构、夹树枝机构、底座，底座与夹树干机构连接，夹树枝机构与夹树干机构转动连接，夹树干机构设有两个树干抓手装置，树干抓手装置包括支撑座、动力机构、树干抓手机构，树干抓手机构与支撑座连接，支撑座与底座滑动连接，动力机构与底座固定连接，动力机构与支撑座连接。本发明自动摇枣子，工作效率高，不费力。

Description

一种摇枣机
技术领域
本发明涉及一种摇枣机。
背景技术
现在市面上大多数果农采摘枣子时，都是用杆子打枣子，手动打枣子费力，而且工作效率低。
发明内容
本发明的目的是克服现有产品中的不足，提供一种摇枣机。
为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种摇枣机，包括夹树干机构、夹树枝机构、底座，底座与夹树干机构连接，夹树枝机构与夹树干机构转动连接，夹树干机构设有两个树干抓手装置，树干抓手装置包括支撑座、动力机构、树干抓手机构，树干抓手机构与支撑座连接，支撑座与底座滑动连接，动力机构与底座固定连接，动力机构与支撑座连接。
树干抓手机构包括树干抓手体、半圆形的齿轮、半圆形的平板，动力机构包括第一推杆电机、第二推杆电机，第一推杆电机的一端与底座固定连接，第一推杆电机的另一端与支撑座连接，半圆形的平板与支撑座固定连接，半圆形的齿轮固定在半圆形的平板上，树干抓手体与支撑座滑动连接，第二推杆电机的一端与支撑座固定连接，第二推杆电机的另一端与树干抓手体连接。
树干抓手体位于半圆形的平板的下方。
树干抓手体包括第一滑块、树干抓手，树干抓手与第一滑块固定连接，第一滑块与支撑座的顶部滑动连接，树干抓手与第一滑块固定连接，第二推杆电机的另一端与第一滑块连接。
夹树枝机构包括旋转机构、位置调整机构、树枝抓手机构，旋转机构与树干抓手机构转动连接，位置调整机构与旋转机构连接，树枝抓手机构与位置调整机构连接。
旋转机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、电机A、传动杆带动机构、第一传动杆、连接板、支撑杆、轴承，第一齿轮与半圆形的齿轮相啮合，第一齿轮套在第一传动杆上，第一传动杆与传动杆带动机构连接，第一传动杆与连接板转动连接，支撑杆固定在连接板上，第二齿轮套在支撑杆上，第二齿轮与第三齿轮相啮合，电机A转动连接第三齿轮，电机A固定在连接板上，连接板通过轴承连接位置调整机构。
位置调整机构包括支撑台、电机B、第四齿轮、第五齿轮、蜗杆、蜗轮、第二传动杆、第三传动杆、联动杆、第三推杆电机、第四推杆电机，电机B固定在支撑台上，电机B与第四齿轮转动连接，第四齿轮与第五齿轮相啮合，蜗杆与第五齿轮转动连接，蜗杆与蜗轮相啮合，联动杆套在支撑台上，蜗轮、第二传动杆都套在联动杆上，第二传动杆与第三传动杆转动连接，第三推杆电机的一端与第二传动杆连接，第三推杆电机的另一端与第三传动杆连接，第四推杆电机的一端与第三传动杆连接，第四推杆电机的另一端与树枝抓手机构转动连接。
树枝抓手机构包括第五推杆电机、第一支撑架、第二支撑架、电机C、第六推杆电机、连杆机构、基座、联动块、第一抓手、第二抓手、第一联动轴、第二联动轴、第一连动杆、第二连动杆，第五推杆电机的一端连接位置调整机构，第五推杆电机的另一端连接第二支撑架，第五推杆电机套在第一支撑架上，第四推杆电机的另一端与第一支撑架连接，电机C固定在第二支撑架上，电机C与连杆机构转动连接，连杆机构与基座固定连接，第六推杆电机的一端固定在基座上，第六推杆电机的另一端与联动块固定连接，第一联动轴、第二联动轴都与联动块转动连接，第一联动轴与第一连动杆转动连接，第二联动轴与第二连动杆转动连接，第一连动杆与第二连动杆转动连接，第一连动杆与第一抓手固定连接，第二连动杆与第二抓手固定连接。
传动杆带动机构包括电机D、皮带，电机D与皮带传动连接，皮带与第一传动杆传动连接。
本发明的有益效果如下：本发明自动摇枣子，工作效率高，不费力，本发明可以自动调整角度和高度，能更有效的对各个方向上的栆进行摇动，从而进行采摘。
附图说明
图1为为本发明的结构示意图；
图2为为底座、夹树干机构、旋转机构之间的结构示意图；
图3为旋转机构、位置调整机构之间的结构示意图；
图4为树枝抓手机构的结构示意图；
图5为第六推杆电机、联动块、第一抓手、第二抓手、第一联动轴、第二联动轴、第一连动杆、第二连动杆之间的结构示意图；
图6为传动杆带动机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步说明：
如图1到图6所示，一种摇枣机，包括夹树干机构2、夹树枝机构 3、底座1，底座1与夹树干机构2连接，夹树枝机构3与夹树干机构 2转动连接，夹树干机构2设有两个树干抓手装置，树干抓手装置包括支撑座21、动力机构、树干抓手机构，树干抓手机构与支撑座21连接，支撑座21与底座1滑动连接，动力机构与底座1固定连接，动力机构与支撑座21连接。树干抓手机构包括树干抓手体、半圆形的齿轮21、半圆形的平板22，动力机构包括第一推杆电机41、第二推杆电机42，第一推杆电机41的一端与底座1固定连接，第一推杆电机41的另一端与支撑座21连接，半圆形的平板22与支撑座21固定连接，半圆形的齿轮21固定在半圆形的平板22上，树干抓手体与支撑座21滑动连接，第二推杆电机42的一端与支撑座21固定连接，第二推杆电机42 的另一端与树干抓手体连接。树干抓手体位于半圆形的平板22的下方。树干抓手体包括第一滑块23、树干抓手24，树干抓手与第一滑块23 固定连接，第一滑块23与支撑座21的顶部滑动连接，树干抓手24与第一滑块23固定连接，第二推杆电机42的另一端与第一滑块23连接。夹树枝机构3包括旋转机构、位置调整机构、树枝抓手机构，旋转机构与树干抓手机构转动连接，位置调整机构与旋转机构连接，树枝抓手机构与位置调整机构连接。旋转机构包括第一齿轮31、第二齿轮35、第三齿轮34、电机A33、传动杆带动机构、第一传动杆32、连接板36、支撑杆37、轴承38，第一齿轮31与半圆形的齿轮21相啮合，第一齿轮31套在第一传动杆32上，第一传动杆32与传动杆带动机构连接，第一传动杆32与连接板36转动连接，支撑杆37固定在连接板36上，第二齿轮35套在支撑杆37上，第二齿轮35与第三齿轮34相啮合，电机A33转动连接第三齿轮34，电机A33固定在连接板36上，连接板 36通过轴承38连接位置调整机构。位置调整机构包括支撑台51、电机B52、第四齿轮55、第五齿轮56、蜗杆53、蜗轮54、第二传动杆 58、第三传动杆59、联动杆57、第三推杆电机60、第四推杆电机61，电机B52固定在支撑台51上，电机B52与第四齿轮55转动连接，第四齿轮55与第五齿轮56相啮合，蜗杆53与第五齿轮56转动连接，蜗杆53与蜗轮54相啮合，联动杆57套在支撑台51上，蜗轮54、第二传动杆58都套在联动杆57上，第二传动杆58与第三传动杆59转动连接，第三推杆电机60的一端与第二传动杆58连接，第三推杆电机60的另一端与第三传动杆59连接，第四推杆电机61的一端与第三传动杆59连接，第四推杆电机61的另一端与树枝抓手机构转动连接。树枝抓手机构包括第五推杆电机71、第一支撑架72、第二支撑架73、电机C74、第六推杆电机78、连杆机构75、基座76、联动块77、第一抓手80、第二抓手81、第一联动轴82、第二联动轴83、第一连动杆 84、第二连动杆85，第五推杆电机71的一端连接位置调整机构，第五推杆电机71的另一端连接第二支撑架73，第五推杆电机71套在第一支撑架72上，第四推杆电机61的另一端与第一支撑架72连接，电机 C74固定在第二支撑架73上，电机C74与连杆机构75转动连接，连杆机构75与基座76固定连接，第六推杆电机78的一端固定在基座76上，第六推杆电机78的另一端与联动块77固定连接，第一联动轴82、第二联动轴83都与联动块77转动连接，第一联动轴82与第一连动杆 84转动连接，第二联动轴83与第二连动杆85转动连接，第一连动杆 84与第二连动杆85转动连接，第一连动杆84与第一抓手80固定连接，第二连动杆85与第二抓手81固定连接。传动杆带动机构包括电机D91、皮带92，电机D91与皮带92传动连接，皮带92与第一传动杆32传动连接。
如图1到图6所示，第一推杆电机41带动两个半圆形的平板22 相互靠拢或者远离运动，第二推杆电机42带动两个树干抓手24相互靠拢或者远离运动，两个树干抓手24用于卡住主树干，防止在采摘过程中本发明与树发生相对位移，传动杆带动机构带动第一传动杆 32进行转动，第一传动杆32带动第一齿轮31进行转动，由于第一齿轮31与半圆形的齿轮21相啮合，使得夹树枝机构可以绕着半圆形的齿轮21进行360度环绕，能更有效的对各个方向上的栆进行采摘，提高了采摘效率。电机A33带动第三齿轮34进行转动，第二齿轮35与第三齿轮34相啮合，使得夹树枝机构可以在水平方向上旋转。通过第三推杆电机60、第四推杆电机61、电机B52、蜗杆53、蜗轮54用来调整角度，第五推杆电机71用于调整高度，第六推杆电机78带动第一联动轴82、第二联动轴83进行转动，使得第一连动杆84、第二连动杆85也跟随着进行转动，使得第一抓手80、第二抓手81随着相互靠拢或者远离，当达到期望的位置时，通过控制第六推杆电机78使第一抓手80、第二抓手81合拢并夹紧树枝，夹紧后再通过电机C74带动连杆机构75进行上下运动，使树枝产生上下的可变频率的晃动，从而将栆摇下来。
本发明自动摇枣子，工作效率高，不费力，本发明可以自动调整角度和高度，能更有效的对各个方向上的栆进行摇动，从而进行采摘。
需要注意的是，以上列举的仅是本发明的一种具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形，总之，本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种摇枣机，其特征在于，包括夹树干机构(2)、夹树枝机构(3)、底座(1)，所述底座(1)与夹树干机构(2)连接，所述夹树枝机构(3)与夹树干机构(2)转动连接，所述夹树干机构(2)设有两个树干抓手装置，所述树干抓手装置包括支撑座(21)、动力机构、树干抓手机构，所述树干抓手机构与支撑座(21)连接，所述支撑座(21)与底座(1)滑动连接，所述动力机构与底座(1)固定连接，所述动力机构与支撑座(21)连接。
2.根据权利要求1所述一种摇枣机，其特征在于，所述树干抓手机构包括树干抓手体、半圆形的齿轮(21)、半圆形的平板(22)，所述动力机构包括第一推杆电机(41)、第二推杆电机(42)，所述第一推杆电机(41)的一端与底座(1)固定连接，所述第一推杆电机(41)的另一端与支撑座(21)连接，所述半圆形的平板(22)与支撑座(21)固定连接，所述半圆形的齿轮(21)固定在半圆形的平板(22)上，所述树干抓手体与支撑座(21)滑动连接，所述第二推杆电机(42)的一端与支撑座(21)固定连接，所述第二推杆电机(42)的另一端与树干抓手体连接。
3.根据权利要求1所述一种摇枣机，其特征在于，所述树干抓手体位于半圆形的平板(22)的下方。
4.根据权利要求2所述一种摇枣机，其特征在于，所述树干抓手体包括第一滑块(23)、树干抓手(24)，所述树干抓手与第一滑块(23)固定连接，所述第一滑块(23)与支撑座(21)的顶部滑动连接，所述树干抓手(24)与第一滑块(23)固定连接，所述第二推杆电机(42)的另一端与第一滑块(23)连接。
5.根据权利要求2所述一种摇枣机，其特征在于，所述夹树枝机构(3)包括旋转机构、位置调整机构、树枝抓手机构，所述旋转机构与树干抓手机构转动连接，所述位置调整机构与旋转机构连接，所述树枝抓手机构与位置调整机构连接。
6.根据权利要求5所述一种摇枣机，其特征在于，所述旋转机构包括第一齿轮(31)、第二齿轮(35)、第三齿轮(34)、电机A(33)、传动杆带动机构、第一传动杆(32)、连接板(36)、支撑杆(37)、轴承(38)，所述第一齿轮(31)与半圆形的齿轮(21)相啮合，所述第一齿轮(31)套在第一传动杆(32)上，所述第一传动杆(32)与传动杆带动机构连接，所述第一传动杆(32)与连接板(36)转动连接，所述支撑杆(37)固定在连接板(36)上，所述第二齿轮(35)套在支撑杆(37)上，所述第二齿轮(35)与第三齿轮(34)相啮合，所述电机A(33)转动连接第三齿轮(34)，所述电机A(33)固定在连接板(36)上，所述连接板(36)通过轴承(38)连接位置调整机构。
7.根据权利要求5所述一种摇枣机，其特征在于，所述位置调整机构包括支撑台(51)、电机B(52)、第四齿轮(55)、第五齿轮(56)、蜗杆(53)、蜗轮(54)、第二传动杆(58)、第三传动杆(59)、联动杆(57)、第三推杆电机(60)、第四推杆电机(61)，所述电机B(52)固定在支撑台(51)上，所述电机B(52)与第四齿轮(55)转动连接，所述第四齿轮(55)与第五齿轮(56)相啮合，所述蜗杆(53)与第五齿轮(56)转动连接，所述蜗杆(53)与蜗轮(54)相啮合，所述联动杆(57)套在支撑台(51)上，所述蜗轮(54)、第二传动杆(58)都套在联动杆(57)上，所述第二传动杆(58)与第三传动杆(59)转动连接，所述第三推杆电机(60)的一端与第二传动杆(58)连接，所述第三推杆电机(60)的另一端与第三传动杆(59)连接，所述第四推杆电机(61)的一端与第三传动杆(59)连接，所述第四推杆电机(61)的另一端与树枝抓手机构转动连接。
8.根据权利要求7所述一种摇枣机，其特征在于，所述树枝抓手机构包括第五推杆电机(71)、第一支撑架(72)、第二支撑架(73)、电机C(74)、第六推杆电机(78)、连杆机构(75)、基座(76)、联动块(77)、第一抓手(80)、第二抓手(81)、第一联动轴(82)、第二联动轴(83)、第一连动杆(84)、第二连动杆(85)，所述第五推杆电机(71)的一端连接位置调整机构，所述第五推杆电机(71)的另一端连接第二支撑架(73)，所述第五推杆电机(71)套在第一支撑架(72)上，所述第四推杆电机(61)的另一端与第一支撑架(72)连接，所述电机C(74)固定在第二支撑架(73)上，所述电机C(74)与连杆机构(75)转动连接，所述连杆机构(75)与基座(76)固定连接，所述第六推杆电机(78)的一端固定在基座(76)上，所述第六推杆电机(78)的另一端与联动块(77)固定连接，所述第一联动轴(82)、第二联动轴(83)都与联动块(77)转动连接，所述第一联动轴(82)与第一连动杆(84)转动连接，所述第二联动轴(83)与第二连动杆(85)转动连接，所述第一连动杆(84)与第二连动杆(85)转动连接，所述第一连动杆(84)与第一抓手(80)固定连接，所述第二连动杆(85)与第二抓手(81)固定连接。
9.根据权利要求6所述一种摇枣机，其特征在于，所述传动杆带动机构包括电机D(91)、皮带(92)，所述电机D(91)与皮带(92)传动连接，所述皮带(92)与第一传动杆(32)传动连接。
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