CN111903337A - 一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，包括辅助攀爬箱，所述左右内臂之间固定设有由上至下均匀设置的滚轴，所述滚轴外表面可转动的设有横向滚筒，所述左右两侧设有夹紧转向箱，所述夹紧转向箱下侧外臂固定设有电机，所述电机上端可转动的设有延伸至所述夹紧转向箱内的电机轴，本发明可以自动攀爬树干通过远程遥控完成摘取椰子的操作，能够简便的更换工作树干，大大降低了工作危险性，提高了机器实用性和采摘效率，且能够根据树干直径变化调整攀爬轮适应树干直径的变化，不会导致机器卡死或者下滑，解决了机器存在功能不强、实用性差、和针对性较低等问题。

Description

一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备

技术领域

本发明涉及一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，主要涉及水果采摘设备技术领域。

背景技术

椰子因为果实含有丰富的营养且口味独特深受人们喜爱，椰子在全国各地都有销售，需求量较大。但是椰子树树干不分枝且高度较高，通常达到10-15m，叶簇生于茎顶，果实悬挂于树叶下，当果实成熟需要采摘时，需人工徒手沿树干攀爬至树干顶端进行采摘果实，但是徒手攀爬难度大，危险性高，在攀爬过程中无法保证采摘人员生命安全。

现阶段爬树机固定套设的结构形式，将爬树机机架套设在树干上，然后采用动力装置沿着树干的竖直方向运动，人站在机架上手动完成采摘。虽然减小了工作危险性，但是现有爬树机不能实现自动采摘，且现有爬树机不能根据树干直径变化特点自动调整夹树直径的大小，容易造成爬树机在攀爬过程中出现卡死或打滑现象，且现有自动采摘椰子机不能在空中自由切换工作树木，导致存在功能不强、实用性差、和针对性较低等问题。针对上述缺点，本发明进行了改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，克服了上述问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的所述的一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，包括辅助攀爬箱，所述左右内壁之间固定设有由上至下均匀设置的滚轴，所述滚轴外表面可转动的设有横向滚筒，所述左右两侧设有夹紧转向箱，所述夹紧转向箱下侧外壁固定设有电机，所述电机上端可转动的设有延伸至所述夹紧转向箱内的电机轴，所述夹紧转向箱内部可转动的设有四个转向滚筒轴，所述转向滚筒轴外表面套有转向滚筒，所述电机轴与所述转向滚筒轴通过皮带传动，所述夹紧转向箱与所述辅助攀爬箱通过转轴连接，用于实现夹紧转向箱能相对于辅助攀爬箱转动，所述辅助攀爬箱后臂设有采摘机构，所述采摘机构与所述辅助攀爬箱连接处固定设有底座，所述底座上铰接安装有采摘臂第一液压杆，所述底座上铰接安装有位于所述下侧的采摘臂第一节杆，所述的一端与所述铰接安装，所述采摘臂第一节杆上侧铰接安装有采摘臂第二节杆，所述采摘臂第二节杆上侧铰接安装有采摘臂第三节杆，所述采摘臂第三节杆上侧转动设有第三节杆第一安装轴，所述第三节杆第一安装轴外表面转动设有采摘臂第四节杆，所述采摘臂第四节杆外臂设有采摘臂第三液压杆安装座，所述采摘臂第三液压杆安装座上可转动的设有采摘臂第三液压杆，所述采摘臂第三液压杆顶端与所述采摘臂第三节杆固定连接，所述采摘臂第四节杆内部左侧固定设置有第四节杆电机，所述第四节杆电机上转动设有第四节杆电机轴，所述第四节杆电机轴右侧可转动的设置有液压手，所述液压手与所述电机轴连接处有液压手底座，所述底座右侧可转动的设有夹取片，所述夹紧转向箱左右两侧外壁对称设有爬升行进机构，所述夹紧转向箱下侧内壁固定设有转换电机，所述转换电机上可转动的设有转换电机轴，所述转换电机轴上固定设有爬升底座，所述爬升底座上固定设置有上侧安装轴和下侧安装轴，所诉上侧安装轴上可转动的设置有爬升第一液压杆，所述下侧安装轴可旋转的设置有伸缩杆安装座，所述伸缩杆安装座上固定设有伸缩杆，所述伸缩杆外表面套有可上下滑动的套杆，所述套杆上侧与所述爬升第一液压杆外端固定连接，所述套杆上设有中间安装轴，所述安装轴上可转动的设有爬升杆，所述爬升杆上固定设有第一爬升调节底座和第二爬升调节底座，所述伸缩杆安装座下侧固定设有爬升调节液压杆安装轴，所述爬升调节液压杆安装轴上可转动的设有爬升液压调节杆，所述爬升液压调节杆一端与所述第一爬升调节底座固定连接，所述爬升杆右侧固定设有三轴板安装轴，所述三轴板安装轴上转动设有三轴旋转板，所述三轴旋转板下侧固定设有第二爬升液压杆安装轴和第三液压爬升杆安装轴，所述第二爬升调节底座上可转动的设有第二爬升液压杆，所述第二爬升液压杆顶端与第二爬升液压杆安装轴固定连接，所述三轴旋转板下侧固定设有连接杆，所述连接杆下侧固定设有连接杆安装轴，所述连接杆安装轴，所述连接杆安装轴上可转动的设有L型杆，所述L型杆上固定设有L型杆安装轴，所述第三液压爬升杆安装轴上可转动的设有第三液压杆，所述第三液压杆顶端与所述L型杆安装轴固定连接，所述L型杆左侧固定设有爬升轮调节腔，所述爬升轮调节腔右侧可转动的设有爬升轮。

进一步的，所述辅助攀爬箱为弧形，所述滚轴与所述辅助攀爬箱的弧度相同，所述横向滚筒分为若干段转动安装在所述滚轴上。

进一步的，所述辅助攀爬箱后臂固定设有左右对称的第一底座，所述第一底座上可转动的设有夹紧液压杆，所述夹紧转向箱外壁固定设有左右对称的第二底座，所述第二底座上可转动的设有夹紧杆，所述夹紧杆右侧与所述夹紧液压杆顶端固定连接，可用于使夹紧转向箱夹紧或松开树干。

进一步的，所述采摘臂第一节杆上设有液压底座，所述液压底座上转动设有液压杆，所述采摘臂第三节杆上固定设置有第二节杆中间安装轴，所述第二节杆中间安装轴与所述液压杆顶端相连。

进一步的，所述第四节杆电机轴外表面套有空心杆，所述空心杆与所述机械手固定连接，所述空心杆左侧左右滑动设有滑动板，所述滑动板左端面固定设有压缩弹簧，所述压缩弹簧左侧固定设有限制板，所述限制板与所述采摘臂第四节杆通过调节螺栓相连，所述调节螺栓可用于调节所述限制板在采摘臂第四节杆内的相对位置。

进一步的，所述液压手底座上端面固定设置有摄像头，用于方便人们观察椰子状态及操作环境。

进一步的，所述液压手底座外端面上固定设有上下对称的安装座，所述安装座上可转动的设有液压手液压杆，所述夹取片外端面固定设有上下对称的调节杆底座，所述调节杆底座安装轴上可转动的设有调节杆，所述调节杆左侧与所述液压杆顶端固定连接，用于调节所述液压手夹取或松开椰子。

进一步的，所述爬升轮调节腔右侧滑动设有缓冲板，所述缓冲板左侧固定设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧左侧固定设有缓冲弹簧限制板，所述调节腔臂可转动的设有爬升轮调节螺栓，所述缓冲弹簧限制板与所述调节腔臂左侧内臂通过所述爬升轮调节螺栓相连，所述爬升轮调节螺栓可用于调节所述缓冲弹簧限制板在爬升轮调节腔内的相对位置。

进一步的，所述缓冲板右侧固定设有空心套杆，所述空心套杆内部固定设有爬升轮电机，所述爬升轮电机右侧可转动的设有爬升轮电机轴，所述爬升轮电机轴右侧设有第一锥齿轮，所述空心套杆右侧可转动的设有转轴，所述转轴上固定设有第二锥齿轮，所述转轴设有上下两侧对称的皮带，所述缓冲板设有上下对称的爬升轮连接杆，所述爬升轮连接杆右侧可转动的设有爬升轮轴，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述皮带可转动的套在转轴与爬伸轮轴外表面，用于给所述爬升轮提供爬升动力。

本发明的有益效果：本发明可以自动攀爬树干通过远程遥控完成摘取椰子的操作，能够简便的更换工作树干，大大降低了工作危险性，提高了机器实用性和采摘效率，且能够根据树干直径变化调整攀爬轮适应树干直径的变化，不会导致机器卡死或者下滑，解决了机器存在功能不强、实用性差、和针对性较低等问题。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是图1中A-A的结构示意图。

图3是图1中B-B的结构示意图。

图4是图1中C-C的结构示意图。

图5是图1中D处结构放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图 1-5所述的一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，包括辅助攀爬箱904，所述辅助攀爬箱904左右内壁之间固定设有由上至下均匀设置的滚轴44，所述滚轴44外表面可转动的设有横向滚筒43，所述辅助攀爬箱904左右两侧设有夹紧转向箱903，所述夹紧转向箱903下侧外壁固定设有电机13，所述电机13上端可转动的设有延伸至所述夹紧转向箱903内的电机轴18，所述夹紧转向箱903内部可转动的设有四个转向滚筒轴16，所述转向滚筒轴16外表面套有转向滚筒17，所述电机轴18与所述转向滚筒轴16通过皮带15传动，所述夹紧转向箱903与所述辅助攀爬箱904通过转轴34连接，用于实现夹紧转向箱903能相对于辅助攀爬箱904转动，所述辅助攀爬箱904后臂设有采摘机构902，所述采摘机构902与所述辅助攀爬箱904连接处固定设有底座19，所述底座19上铰接安装有采摘臂第一液压杆21，所述底座19上铰接安装有位于所述21下侧的采摘臂第一节杆20，所述21的一端与所述20铰接安装，所述采摘臂第一节杆20上侧铰接安装有采摘臂第二节杆24，所述采摘臂第二节杆24上侧铰接安装有采摘臂第三节杆26，所述采摘臂第三节杆26上侧转动设有第三节杆第一安装轴92，所述第三节杆第一安装轴92外表面转动设有采摘臂第四节杆28，所述采摘臂第四节杆28外臂设有采摘臂第三液压杆安装座131，所述采摘臂第三液压杆安装座131上可转动的设有采摘臂第三液压杆27，所述采摘臂第三液压杆27顶端与所述采摘臂第三节杆26固定连接，所述采摘臂第四节杆28内部左侧固定设置有第四节杆电机94，所述第四节杆电机94上转动设有第四节杆电机轴95，所述第四节杆电机轴95右侧可转动的设置有液压手29，所述液压手29与所述电机轴95连接处有液压手底座98，所述底座98右侧可转动的设有夹取片71，所述夹紧转向箱903左右两侧外壁对称设有爬升行进机构901，所述夹紧转向箱903下侧内壁固定设有转换电机120，所述转换电机120上可转动的设有转换电机轴121，所述转换电机轴121上固定设有爬升底座100，所述爬升底座100上固定设置有上侧安装轴101和下侧安装轴102，所诉上侧安装轴101上可转动的设置有爬升第一液压杆1，所述下侧安装轴102可旋转的设置有伸缩杆安装座63，所述伸缩杆安装座63上固定设有伸缩杆64，所述伸缩杆64外表面套有可上下滑动的套杆2，所述套杆2上侧与所述爬升第一液压杆1外端固定连接，所述套杆2上设有中间安装轴107，所述安装轴107上可转动的设有爬升杆3，所述爬升杆3上固定设有第一爬升调节底座4和第二爬升调节底座5，所述伸缩杆安装座63下侧固定设有爬升调节液压杆安装轴103，所述爬升调节液压杆安装轴103上可转动的设有爬升液压调节杆62，所述爬升液压调节杆62一端与所述第一爬升调节底座4固定连接，所述爬升杆3右侧固定设有三轴板安装轴105，所述三轴板安装轴105上转动设有三轴旋转板7，所述三轴旋转板7下侧固定设有第二爬升液压杆安装轴104和第三液压爬升杆安装轴106，所述第二爬升调节底座5上可转动的设有第二爬升液压杆8，所述第二爬升液压杆8顶端与第二爬升液压杆安装轴固定连接，所述三轴旋转板7下侧固定设有连接杆10，所述连接杆10下侧固定设有连接杆安装轴108，所述连接杆安装轴108，所述连接杆安装轴108上可转动的设有L型杆12，所述L型杆12上固定设有L型杆安装轴11，所述第三液压爬升杆安装轴上可转动的设有第三液压杆9，所述第三液压杆9顶端与所述L型杆安装轴11固定连接，所述L型杆12左侧固定设有爬升轮调节腔59，所述爬升轮调节腔59右侧可转动的设有爬升轮46。

有益的，所述辅助攀爬箱904为弧形，所述滚轴44与所述辅助攀爬箱904的弧度相同，所述横向滚筒43分为若干段转动安装在所述滚轴44上。

有益的，所述辅助攀爬箱904后壁固定设有左右对称的第一底座35，所述第一底座35上可转动的设有夹紧液压杆36，所述夹紧转向箱903外壁固定设有左右对称的第二底座38，所述第二底座38上可转动的设有夹紧杆37，所述夹紧杆37右侧与所述夹紧液压杆36顶端固定连接，可用于使夹紧转向箱夹紧或松开树干。

有益的，所述采摘臂第一节杆上设有液压底座22，所述液压底座22上转动设有液压杆23，所述采摘臂第三节杆26上固定设置有第二节杆中间安装轴25，所述第二节杆中间安装轴25与所述液压杆23顶端相连。

有益的，所述第四节杆电机轴95外表面套有空心杆65，所述空心杆65与所述机械手29固定连接，所述空心杆65左侧左右滑动设有滑动板96，所述滑动板96左端面固定设有压缩弹簧66，所述压缩弹簧66左侧固定设有限制板97，所述限制板97与所述采摘臂第四节杆28通过调节螺栓72相连，所述调节螺栓72可用于调节所述限制板97在采摘臂第四节杆28内的相对位置。

有益的，所述液压手底座98上端面固定设置有摄像头，用于方便人们观察椰子状态及操作环境。

有益的，所述液压手底座98外端面上固定设有上下对称的安装座70，所述安装座70上可转动的设有液压手液压杆68，所述夹取片71外端面固定设有上下对称的调节杆底座69，所述调节杆底座69安装轴上可转动的设有调节杆67，所述调节杆67左侧与所述液压杆68顶端固定连接，用于调节所述液压手29夹取或松开椰子。

有益的，所述爬升轮调节腔59右侧滑动设有缓冲板110，所述缓冲板110左侧固定设有缓冲弹簧57，所述缓冲弹簧57左侧固定设有缓冲弹簧限制板111，所述调节腔臂45可转动的设有爬升轮调节螺栓58，所述缓冲弹簧限制板111与所述调节腔臂45左侧内臂通过所述爬升轮调节螺栓58相连，所述爬升轮调节螺栓58可用于调节所述缓冲弹簧限制板111在爬升轮调节腔59内的相对位置。

有益的，所述缓冲板110右侧固定设有空心套杆56，所述空心套杆56内部固定设有爬升轮电机54，所述爬升轮电机54右侧可转动的设有爬升轮电机轴55，所述爬升轮电机轴55右侧设有第一锥齿轮52，所述空心套杆56右侧可转动的设有转轴53，所述转轴53上固定设有第二锥齿轮51，所述转轴53设有上下两侧对称的皮带48，所述缓冲板110设有上下对称的爬升轮连接杆50，所述爬升轮连接杆50右侧可转动的设有爬升轮轴47，所述第一锥齿轮52与所述第二锥齿轮51啮合，所述皮带48可转动的套在转轴53与爬伸轮轴外表面，用于给所述爬升轮46提供爬升动力。

整个装置的机械动作的顺序：

1．行进阶段，第一液压杆1收缩，爬升液压调节杆62伸长，第二爬升液压杆8伸长，第三液压杆9收缩，此时爬升轮46垂直接触地面，夹紧液压杆36收缩，转换电机120启动，爬升底座100转动，此时夹紧转向箱903平行于地面，采摘壁第一液压杆21收缩，液压杆23收缩，采摘壁第三液压杆27伸长，此时液压手29垂直于地面，爬升轮电机54启动完成行进。

2．爬升阶段，夹紧液压杆36伸长，此时夹紧转向箱903夹紧树干，第一液压杆1伸长，爬升液压调节杆62收缩，第二爬升液压杆8收缩，第三液压杆9伸长，此时爬升轮46垂直于树干并抵接树干，缓冲板110压缩缓冲弹簧57带动爬升轮46向后调整，缓冲弹簧57对缓冲板110施加反作用力提升攀爬摩擦力防止打滑，采摘壁第一液压杆21收缩,液压杆23伸长,采摘壁第三液压杆27伸长，此时液压手平行于地面，爬升轮电机54启动，爬升轮46转动带动主体900向上爬升，若树干直径变大缓冲板110继续压缩缓冲弹簧57带动爬升轮46向远离树干方向调整，若树干直径变小，缓冲板110在压缩弹簧57作用下带动爬升轮46向树干方向调整。

3．采摘阶段，采摘果实时，爬升轮电机54停止，爬升轮46停止转动，第一液压杆1伸长，爬升液压调节杆62收缩，第二爬升液压杆8收缩，第三液压杆9伸长，此时缓冲弹簧57完全被压缩，使用者通过摄像头61观察果实位置，通过遥控控制采摘壁第一液压杆21,液压杆23,采摘壁第三液压杆27，收缩或者伸长，当液压手接触到果实后，液压手液压杆68伸长，夹取片71夹夹紧剪断树枝。采摘完毕后，采摘壁第一液压杆21收缩，液压杆23收缩，采摘壁第三液压杆27伸长，液压手液压杆68收缩，此时液压手29垂直于地面，夹取片松开，液压手将果实放置树下收集箱内。

4．转换工作树木阶段，第一液压杆1收缩，爬升液压调节杆62伸长，第二爬升液压杆8伸长，第三液压杆9收缩，此时爬升轮46垂直于地面，电机13启动，电机轴18转动带动主动滚筒15转动，主动滚筒15转动带动转向滚筒17转动，转向滚筒17转动带动主体900转动至后壁朝向目标树干方向，120启动带动121转动，121转动带动爬升底座100转动，此时爬升轮46垂直于目标树干方向，第一液压杆1伸长，爬升液压调节杆62收缩，第二爬升液压杆8收缩，第三液压杆9伸长，此时爬升轮46抵紧目标树干，采摘壁第一液压杆21，液压杆23，采摘壁第三液压杆27收缩使得主体900重心前倾，此时夹紧液压杆36收缩，夹紧转向箱903松开原工作树干，转换电机120回转带动转换电机轴121回转，转换电机轴121回转带动爬升底座100回转，爬升底座100回转带动主体900离开原工作树干并抵接现目标树干，电机13反转，电机轴18反转带动主动滚筒15反转，主动滚筒15反转带动转向滚筒17反转，此时主体900前方朝向目标树干，夹紧液压杆36伸长，夹紧转向箱903抓紧目标树干，采摘壁第一液压杆21，液压杆23，采摘壁第三液压杆27伸长继续工作。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，包括辅助攀爬箱，所述左右内壁之间固定设有由上至下均匀设置的滚轴，所述滚轴外表面可转动的设有横向滚筒，所述左右两侧设有夹紧转向箱，所述夹紧转向箱下侧外壁固定设有电机，所述电机上端可转动的设有延伸至所述夹紧转向箱内的电机轴，所述夹紧转向箱内部可转动的设有四个转向滚筒轴，所述转向滚筒轴外表面套有转向滚筒，所述电机轴与所述转向滚筒轴通过皮带传动，所述夹紧转向箱与所述辅助攀爬箱通过转轴连接，用于实现夹紧转向箱能相对于辅助攀爬箱转动，所述辅助攀爬箱后臂设有采摘机构，所述采摘机构与所述辅助攀爬箱连接处固定设有底座，所述底座上铰接安装有采摘臂第一液压杆，所述底座上铰接安装有位于所述下侧的采摘臂第一节杆，所述的一端与所述铰接安装，所述采摘臂第一节杆上侧铰接安装有采摘臂第二节杆，所述采摘臂第二节杆上侧铰接安装有采摘臂第三节杆，所述采摘臂第三节杆上侧转动设有第三节杆第一安装轴，所述第三节杆第一安装轴外表面转动设有采摘臂第四节杆，所述采摘臂第四节杆外臂设有采摘臂第三液压杆安装座，所述采摘臂第三液压杆安装座上可转动的设有采摘臂第三液压杆，所述采摘臂第三液压杆顶端与所述采摘臂第三节杆固定连接，所述采摘臂第四节杆内部左侧固定设置有第四节杆电机，所述第四节杆电机上转动设有第四节杆电机轴，所述第四节杆电机轴右侧可转动的设置有液压手，所述液压手与所述电机轴连接处有液压手底座，所述底座右侧可转动的设有夹取片，所述夹紧转向箱左右两侧外壁对称设有爬升行进机构，所述夹紧转向箱下侧内壁固定设有转换电机，所述转换电机上可转动的设有转换电机轴，所述转换电机轴上固定设有爬升底座，所述爬升底座上固定设置有上侧安装轴和下侧安装轴，所诉上侧安装轴上可转动的设置有爬升第一液压杆，所述下侧安装轴可旋转的设置有伸缩杆安装座，所述伸缩杆安装座上固定设有伸缩杆，所述伸缩杆外表面套有可上下滑动的套杆，所述套杆上侧与所述爬升第一液压杆外端固定连接，所述套杆上设有中间安装轴，所述安装轴上可转动的设有爬升杆，所述爬升杆上固定设有第一爬升调节底座和第二爬升调节底座，所述伸缩杆安装座下侧固定设有爬升调节液压杆安装轴，所述爬升调节液压杆安装轴上可转动的设有爬升液压调节杆，所述爬升液压调节杆一端与所述第一爬升调节底座固定连接，所述爬升杆右侧固定设有三轴板安装轴，所述三轴板安装轴上转动设有三轴旋转板，所述三轴旋转板下侧固定设有第二爬升液压杆安装轴和第三液压爬升杆安装轴，所述第二爬升调节底座上可转动的设有第二爬升液压杆，所述第二爬升液压杆顶端与第二爬升液压杆安装轴固定连接，所述三轴旋转板下侧固定设有连接杆，所述连接杆下侧固定设有连接杆安装轴，所述连接杆安装轴，所述连接杆安装轴上可转动的设有L型杆，所述L型杆上固定设有L型杆安装轴，所述第三液压爬升杆安装轴上可转动的设有第三液压杆，所述第三液压杆顶端与所述L型杆安装轴固定连接，所述L型杆左侧固定设有爬升轮调节腔，所述爬升轮调节腔右侧可转动的设有爬升轮。

2.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述辅助攀爬箱为弧形，所述滚轴与所述辅助攀爬箱的弧度相同，所述横向滚筒分为若干段转动安装在所述滚轴上。

3.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述辅助攀爬箱后臂固定设有左右对称的第一底座，所述第一底座上可转动的设有夹紧液压杆，所述夹紧转向箱外臂固定设有左右对称的第二底座，所述第二底座上可转动的设有夹紧杆，所述夹紧杆右侧与所述夹紧液压杆顶端固定连接，可用于使夹紧转向箱夹紧或松开树干。

4.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述采摘臂第一节杆上设有液压底座，所述液压底座上转动设有液压杆，所述采摘臂第三节杆上固定设置有第二节杆中间安装轴，所述第二节杆中间安装轴与所述液压杆顶端相连。

5.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述第四节杆电机轴外表面套有空心杆，所述空心杆与所述机械手固定连接，所述空心杆左侧左右滑动设有滑动板，所述滑动板左端面固定设有压缩弹簧，所述压缩弹簧左侧固定设有限制板，所述限制板与所述采摘臂第四节杆通过调节螺栓相连，所述调节螺栓可用于调节所述限制板在采摘臂第四节杆内的相对位置。

6.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述液压手底座上端面固定设置有摄像头，用于方便人们观察椰子状态及操作环境。

7.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述液压手底座外端面上固定设有上下对称的安装座，所述安装座上可转动的设有液压手液压杆，所述夹取片外端面固定设有上下对称的调节杆底座，所述调节杆底座安装轴上可转动的设有调节杆，所述调节杆左侧与所述液压杆顶端固定连接，用于调节所述液压手夹取或松开椰子。

8.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述爬升轮调节腔右侧滑动设有缓冲板，所述缓冲板左侧固定设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧左侧固定设有缓冲弹簧限制板，所述调节腔臂可转动的设有爬升轮调节螺栓，所述缓冲弹簧限制板与所述调节腔臂左侧内臂通过所述爬升轮调节螺栓相连，所述爬升轮调节螺栓可用于调节所述缓冲弹簧限制板在爬升轮调节腔内的相对位置。

9.根据权利要求1所述一种可以降低攀爬次数的椰子采摘设备，其特征在于:所述缓冲板右侧固定设有空心套杆，所述空心套杆内部固定设有爬升轮电机，所述爬升轮电机右侧可转动的设有爬升轮电机轴，所述爬升轮电机轴右侧设有第一锥齿轮，所述空心套杆右侧可转动的设有转轴，所述转轴上固定设有第二锥齿轮，所述转轴设有上下两侧对称的皮带，所述缓冲板设有上下对称的爬升轮连接杆，所述爬升轮连接杆右侧可转动的设有爬升轮轴，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述皮带可转动的套在转轴与爬伸轮轴外表面，用于给所述爬升轮提供爬升动力。

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