CN207465231U - 一种四轴机械手取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴机械手取料装置，包括电柜箱，所述电柜箱的底部固定连接有支腿，所述电柜箱内腔的底部固定连接有支撑块，所述支撑块的顶部固定连接有固定筒，所述固定筒左侧板的内壁上开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有滑杆，所述滑杆的右侧固定连接有齿条，所述齿条通过滑杆与滑槽滑动连接。本实用新型通过设置有滑块、滑轨、滑台座、电机箱、第一电机和固定箱，通过第一电机的运作，使固定箱与滑块在滑轨上左右移动，从而调整机械手抓取的长度，固定箱防止滑块脱出滑轨，通过设置有拉块、动斗、定斗、支杆、第一伺服电机和绕丝件，通过第一伺服电机的运作，带动绕丝件进行绕丝，由铁丝拉动拉块将动斗与定斗相闭合。

Description

一种四轴机械手取料装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种四轴机械手取料装置。

背景技术

随着科技的发展，机械运用越加的广泛，机械可以代替人工去完成工作任务，不但节约了人工，机械不会感到疲劳可以持久有序的进行生产运作，目前，很多机械加工过程存在着安全隐患，有可能因失误操作而会伤及操作人员，为了更好的保护操作人员，使生产过程中减少安全事故的发生，需要一种代替人工进行送取料的自动化设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴机械手取料装置，解决了上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴机械手取料装置，包括电柜箱，所述电柜箱的底部固定连接有支腿，所述电柜箱内腔的底部固定连接有支撑块，所述支撑块的顶部固定连接有固定筒，所述固定筒左侧板的内壁上开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有滑杆，所述滑杆的右侧固定连接有齿条，所述齿条通过滑杆与滑槽滑动连接，所述齿条的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有支撑轴，所述支撑轴的外侧焊接有第一齿轮，所述支撑轴的顶部固定连接有卡盘，所述卡盘的顶部设置有工作台，所述工作台的底部开设有与卡盘相适配的卡槽，所述工作台的顶部固定连接有滑台座，所述滑台座的左侧固定连接有电机箱，所述电机箱的内部设置有第一电机，所述滑台座的顶部设置有滑轨，所述滑轨的内部设置有滑块，所述滑块的顶部固定连接有固定箱，所述固定箱通过滑块与滑轨滑动连接。

优选的，所述工作台的底部固定连接有第二电机，所述第二电机的转轴通过联轴器传动连接有第二齿轮。

优选的，所述固定箱的右侧固定连接有支杆，所述支杆的底部固定连接有定斗，所述定斗的右侧设置有动斗，所述定斗和动斗的一侧分别固定连接有转轮和拉块。

优选的，所述固定箱的内部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的转轴通过联轴器传动连接有绕丝件，所述绕丝件的一侧固定连接有铁丝，且铁丝的一侧绕过转轮与拉块固定连接。

优选的，所述电柜箱的内壁上固定连接有固定板，所述固定板的一侧固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的转轴通过联轴器传动连接有主动轮。

优选的，所述固定筒右侧板的内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端固定连接有与主动轮相啮合的从动轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置有连接杆、从动轮、第二伺服电机、固定板和主动轮，通过第二伺服电机的运作，由主动轮带动从动轮进行转动，从而将转动进行传递，通过设置有齿条、固定筒、滑杆和滑槽，通过从动轮带动齿条的上下运动，滑杆在滑槽的上下滑动，从而调整机械手抓取时的高度，便于抓取低处的物件，通过设置有支撑板、第二齿轮、第二电机、工作台、支撑轴和第一齿轮，通过第二电机的运作带动第二齿轮绕着第一齿轮来回转动，从而带动工作台绕着支撑轴进行摆动，从而对机械手的抓取角度进行调节，通过设置有卡槽和卡盘，防止支撑轴与工作台脱离的同时，提供工作台的转动空间。

2、本实用新型通过设置有滑块、滑轨、滑台座、电机箱、第一电机和固定箱，通过第一电机的运作，使固定箱与滑块在滑轨上左右移动，从而调整机械手抓取的长度，固定箱防止滑块脱出滑轨，通过设置有拉块、动斗、定斗、支杆、第一伺服电机和绕丝件，通过第一伺服电机的运作，带动绕丝件进行绕丝，由铁丝拉动拉块将动斗与定斗相闭合，省去了人工送取的过程，从而避免了失误操作可能带来的人员损伤。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A的局部放大图。

图中：1支腿、2电柜箱、3支撑块、4支撑板、5第二齿轮、6第二电机、7工作台、8拉块、9动斗、10定斗、11支杆、12第一伺服电机、13绕丝件、14固定箱、15滑块、16滑轨、17滑台座、18电机箱、19卡槽、20卡盘、21支撑轴、22第一齿轮、23齿条、24连接杆、25从动轮、26第二伺服电机、27固定板、28主动轮、29固定筒、30滑杆、31滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型实施例提供一种四轴机械手取料装置，包括电柜箱2，电柜箱2的底部固定连接有支腿1，电柜箱2的内壁上固定连接有固定板27，固定板27的一侧固定连接有第二伺服电机26，第二伺服电机26的转轴通过联轴器传动连接有主动轮28，通过设置有第二伺服电机26和主动轮28，通过第二伺服电机26的运作带动转轴进行转动，由转轴带动主动轮28进行转动，从而提供调节机械手抓取高度的动力，电柜箱2内腔的底部固定连接有支撑块3，支撑块3的顶部固定连接有固定筒29，固定筒29右侧板的内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定连接有连接杆24，连接杆24的顶端固定连接有与主动轮28相啮合的从动轮25，通过第二伺服电机26的运作，由主动轮28带动从动轮25进行转动，从而将转动进行传递，固定筒29左侧板的内壁上开设有滑槽31，滑槽31的内部设置有滑杆30，滑杆30的右侧固定连接有齿条23，齿条23通过滑杆30与滑槽31滑动连接，通过设置有齿条23、固定筒29、滑杆30和滑槽31，通过从动轮25带动齿条23的上下运动，滑杆30在滑槽31的上下滑动，从而调整机械手抓取时的高度，便于抓取低处的物件，齿条23的顶部固定连接有支撑板4，支撑板4的顶部固定连接有支撑轴21，支撑轴21的外侧焊接有第一齿轮22，支撑轴21的顶部固定连接有卡盘20，卡盘20的顶部设置有工作台7，工作台7的底部开设有与卡盘20相适配的卡槽19，通过设置有卡槽19和卡盘20，防止支撑轴21与工作台7脱离的同时，提供工作台7的转动空间，工作台7的底部固定连接有第二电机6，第二电机6的转轴通过联轴器传动连接有第二齿轮5，通过第二电机6的运作带动第二齿轮5绕着第一齿轮22来回转动，从而带动工作台7绕着支撑轴21进行摆动，从而对机械手的抓取角度进行调节，工作台7的顶部固定连接有滑台座17，滑台座17的左侧固定连接有电机箱18，电机箱18的内部设置有第一电机，滑台座17的顶部设置有滑轨16，滑轨16的内部设置有滑块15，滑块15的顶部固定连接有固定箱14，固定箱14通过滑块15与滑轨16滑动连接，通过设置有滑块15、滑轨16、滑台座17、电机箱18、第一电机和固定箱14，通过第一电机的运作，使固定箱14与滑块15在滑轨16上左右移动，从而调整机械手抓取的长度，便于对物件的抓取，固定箱14防止滑块15脱出滑轨16，固定箱14的右侧固定连接有支杆11，支杆11的底部固定连接有定斗10，定斗10的右侧设置有动斗9，定斗10和动斗9的一侧分别固定连接有转轮和拉块8，固定箱14的内部固定安装有第一伺服电机12，第一伺服电机12的转轴通过联轴器传动连接有绕丝件13，绕丝件13的一侧固定连接有铁丝，且铁丝的一侧绕过转轮与拉块8固定连接，通过设置有拉块8、动斗9、定斗10、支杆11、第一伺服电机12和绕丝件13，通过第一伺服电机12的运作，带动绕丝件13进行绕丝，由铁丝拉动拉块8将动斗9与定斗10相闭合，省去了人工送取的过程，从而避免了失误操作可能带来的人员损伤。

工作原理：通过第二伺服电机26的运作，由主动轮28带动从动轮25进行转动，从而将转动进行传递，通过从动轮25带动齿条23的上下运动，滑杆30在滑槽31的上下滑动，从而调整机械手抓取时的高度，通过第二电机6的运作带动第二齿轮5绕着第一齿轮22来回转动，从而带动工作台7绕着支撑轴21进行摆动，从而对机械手的抓取角度进行调节，通过设置有卡槽19和卡盘20，防止支撑轴21与工作台7脱离的同时，提供工作台7的转动空间，通过第一电机的运作，使固定箱14与滑块15在滑轨16上左右移动，从而调整机械手抓取的长度，固定箱14防止滑块15脱出滑轨16，通过第一伺服电机12的运作，带动绕丝件13进行绕丝，由铁丝拉动拉块8将动斗9与定斗10相闭合。

综上所述：该四轴机械手取料装置，通过设置有连接杆24、从动轮25、第二伺服电机26、固定板27和主动轮28，通过第二伺服电机26的运作，由主动轮28带动从动轮25进行转动，从而将转动进行传递，通过设置有齿条23、固定筒29、滑杆30和滑槽31，通过从动轮25带动齿条23的上下运动，滑杆30在滑槽31的上下滑动，从而调整机械手抓取时的高度，便于抓取低处的物件，通过设置有支撑板4、第二齿轮5、第二电机6、工作台7、支撑轴21和第一齿轮22，通过第二电机6的运作带动第二齿轮5绕着第一齿轮22来回转动，从而带动工作台7绕着支撑轴21进行摆动，从而对机械手的抓取角度进行调节，通过设置有卡槽19和卡盘20，防止支撑轴21与工作台7脱离的同时，提供工作台7的转动空间，通过设置有滑块15、滑轨16、滑台座17、电机箱18、第一电机和固定箱14，通过第一电机的运作，使固定箱14与滑块15在滑轨16上左右移动，从而调整机械手抓取的长度，固定箱14防止滑块15脱出滑轨16，通过设置有拉块8、动斗9、定斗10、支杆11、第一伺服电机12和绕丝件13，通过第一伺服电机12的运作，带动绕丝件13进行绕丝，由铁丝拉动拉块8将动斗9与定斗10相闭合，省去了人工送取的过程，从而避免了失误操作可能带来的人员损伤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个引用结构限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”，并且该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V或者110V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种四轴机械手取料装置，包括电柜箱(2)，其特征在于：所述电柜箱(2)的底部固定连接有支腿(1)，所述电柜箱(2)内腔的底部固定连接有支撑块(3)，所述支撑块(3)的顶部固定连接有固定筒(29)，所述固定筒(29)左侧板的内壁上开设有滑槽(31)，所述滑槽(31)的内部设置有滑杆(30)，所述滑杆(30)的右侧固定连接有齿条(23)，所述齿条(23)通过滑杆(30)与滑槽(31)滑动连接，所述齿条(23)的顶部固定连接有支撑板(4)，所述支撑板(4)的顶部固定连接有支撑轴(21)，所述支撑轴(21)的外侧焊接有第一齿轮(22)，所述支撑轴(21)的顶部固定连接有卡盘(20)，所述卡盘(20)的顶部设置有工作台(7)，所述工作台(7)的底部开设有与卡盘(20)相适配的卡槽(19)，所述工作台(7)的顶部固定连接有滑台座(17)，所述滑台座(17)的左侧固定连接有电机箱(18)，所述电机箱(18)的内部设置有第一电机，所述滑台座(17)的顶部设置有滑轨(16)，所述滑轨(16)的内部设置有滑块(15)，所述滑块(15)的顶部固定连接有固定箱(14)，所述固定箱(14)通过滑块(15)与滑轨(16)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手取料装置，其特征在于：所述工作台(7)的底部固定连接有第二电机(6)，所述第二电机(6)的转轴通过联轴器传动连接有第二齿轮(5)。

3.根据权利要求1所述的一种四轴机械手取料装置，其特征在于：所述固定箱(14)的右侧固定连接有支杆(11)，所述支杆(11)的底部固定连接有定斗(10)，所述定斗(10)的右侧设置有动斗(9)，所述定斗(10)和动斗(9)的一侧分别固定连接有转轮和拉块(8)。

4.根据权利要求1所述的一种四轴机械手取料装置，其特征在于：所述固定箱(14)的内部固定安装有第一伺服电机(12)，所述第一伺服电机(12)的转轴通过联轴器传动连接有绕丝件(13)，所述绕丝件(13)的一侧固定连接有铁丝，且铁丝的一侧绕过转轮与拉块(8)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轴机械手取料装置，其特征在于：所述电柜箱(2)的内壁上固定连接有固定板(27)，所述固定板(27)的一侧固定连接有第二伺服电机(26)，所述第二伺服电机(26)的转轴通过联轴器传动连接有主动轮(28)。

6.根据权利要求1所述的一种四轴机械手取料装置，其特征在于：所述固定筒(29)右侧板的内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定连接有连接杆(24)，所述连接杆(24)的顶端固定连接有与主动轮(28)相啮合的从动轮(25)。