CN108528685B - 一种无人机多功能起落架 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机多功能起落架，包括连接盘和对称设置在连接盘底部的两个第一起落装置，连接盘的底部还设有第二起落装置，第二起落装置和两个第一起落装置呈等腰三角形分布，并且三者分别为等腰三角形的三个顶点，连接盘上设有用以驱动两个第一起落装置和一个第二起落装置能够同步收纳或者张开的驱动装置，连接盘顶部的周边通过若干连接支架与无人机的机身底部连接，本实用能够在无人机上升或者降落中，灵活的将第一倾斜臂以及第二倾斜臂进行调整，以此达到对降落中的无人机引导支撑，以及满足飞行中的无人机下方的摄像头全方面照射，并且飞行中也可以保护机翼不受撞击损坏。

Description

一种无人机多功能起落架

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机多功能起落架。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机可分别多种类别，其中有一类别乃是多旋翼无人机，同时也可叫做多轴无人机，根据螺旋桨数量，又可细分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等。一般认为，螺旋桨数量越多，飞行越平稳，操作越容易。多旋翼无人机机广泛用于航空遥感、气象研究、农业飞播和病虫害防治中，其机身下方会设置有信息采集摄像头；传统的多旋翼无人机的起落架都是与机身固定连接在一起的，无法活动，在日常飞行工作中，传统的起落架会使得采集摄像头的照射范围不够大，并且由于一些地面对无人机的操作者的操作手法不熟练，当无人机进行下落的时候，会发生机身前端前倾的问题，那么机身完全下落后，期间会与地面产生摩擦，久而久之导致无人机的使用时间大大缩短。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种无人机多功能起落架。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种无人机多功能起落架，包括连接盘和对称设置在连接盘底部的两个第一起落装置，连接盘的底部还设有第二起落装置，第二起落装置和两个第一起落装置呈等腰三角形分布，并且三者分别为等腰三角形的三个顶点，连接盘上设有用以驱动两个第一起落装置和一个第二起落装置能够同步收纳或者张开的驱动装置，连接盘顶部的周边通过若干连接支架与无人机的机身底部连接。

进一步的，两个所述第一起落装置结构相同，并且二者均包括第一固定块、第一从动杆、第一倾斜臂以及第一缓冲行走件，第一从动杆的一端通过第一固定块铰接在连接盘下方，第一倾斜臂与第一从动杆另一端固定连接，第一缓冲行走件设置在第一倾斜臂远离第一从动杆的一端。

进一步的，所述第一缓冲行走件包括中空结构的空心管和两个实心管，空心管为U型结构，空心管远离其开口面的一侧与第一从动杆连接，空心管的开口位置的两端均为敞口设置，两个实心管分别能够滑动的插设在空心管的两端内，两个实心管远离空心管的一端均开设有铰接缺口，铰接缺口内设有第一行走杆，第一行走杆的一端通过第一扭簧铰接在铰接缺口内，并且其另一端设有第一行走轮，第一扭簧处于常态下，第一行走杆与实心管之间呈135度的角度设置。

进一步的，所述第二起落装置包括第二固定块、第二从动杆以及第二倾斜臂，第二从动杆的一端通过第二固定块铰接在连接盘的下方，第二倾斜臂的一端与第二从动杆另一端连接，第二倾斜臂为中空结构，第二倾斜臂另一端为敞口设置，并且该一端内能够滑动的插设有伸缩臂，伸缩臂远离第二倾斜臂的一端设有第二行走杆，第二行走杆一端通过第二扭簧与伸缩臂铰接，并且其另一端设有第二行走轮。

进一步的，所述第二倾斜臂的长度大于第一倾斜臂的长度，第二行走杆的长度大于第一行走杆的长度，第二行走轮和所有第一行走轮的轴线相平行。

进一步的，所述第二从动杆和所有第一从动杆上均套设有一个从动齿，从动齿的周边对称设有呈竖直的驱动条和导向条，驱动条和导向条相近的一侧均设有与从动齿相啮合的齿槽，驱动条和导向条的顶端均自下而上贯穿连接盘并且朝上延伸。

进一步的，所述驱动装置包括升降板、传动丝杆以及螺母滑块，升降板呈水平设置在连接盘顶部，并且升降板底部与所有驱动条顶端连接，传动丝杆呈竖直设置在升降板的旁侧，并且传动丝杆的两端分别与升降板顶部和无人机的机身底部铰接，螺母滑块套接在传动丝杆上，该螺母滑块与升降板固定连接，升降板上开设有三个矩形槽，三个矩形槽分别位于一个导向条的正上方，所有导向条的顶端分别通过各自位置的矩形槽朝上延伸，无人机的机身底部设有三个呈竖直的复位弹簧，所有复位弹簧的底端分别与一个导向条的顶端连接。

进一步的，所述驱动装置还包括丝杆电机，丝杆电机设置在连接盘底部，并且该丝杆电机与传动丝杆传动配合，连接盘上开设有三个活动缺口，三个活动缺口分别能够供一个第二倾斜臂和两个第一倾斜臂朝上翻转。

有益效果：本发明的一种无人机多功能起落架，（强调说明，空心管的两端内以及第一倾斜臂内均设有缓冲弹簧，目的为了满足插设在空心管两端内的实心管以及插设在第一倾斜臂内的伸缩臂，结果满足他们不会任意在各自位置内进行活动，仅仅是由无人机行驶中，第二行走轮和第一行走轮接触到障碍物后，进行收缩缓冲活动）；无人机上升中，丝杆电机驱动传动丝杆，使得升降板上升，随后所有驱动条发生上升运动，其齿槽与之位置从动齿啮合，从动齿自转，并且在啮合导向条，以导向条作为另一侧导向而进行转动，导向条被动中，由其顶端复位弹簧作为限位基础，防止滑动过猛；（导向条以及驱动条均与连接盘为基础做上下往复运动）；由于从动齿的自转，第一从动杆以及第二从动杆随之自转，将各自第一倾斜臂和第二倾斜臂依靠活动缺口翻转；以此满足无人机下方的摄像头进行摄录工作，并且无人机飞行中，如果接触到障碍物，此时优先于第一行走轮以及第二行走轮接触障碍物，抵触力使得前述二者通过各自第一扭簧和第二扭簧进行转动，然后实心管以及伸缩臂配合各自缓冲弹簧内的作用力进行微动缓冲；待到无人机下降中，其前端会前倾，此时丝杆电机反转，使得螺母滑块复位，将升降板下降，第一倾斜臂和第二倾斜臂由上述的机械传递力，进行旋转张开，并且由于第二倾斜臂的长度优势，第二行走轮优先接触地面，后续第一行走轮在接触地面，并且连接盘底部还设有安装框架，供摄像机的放置，本实用能够在无人机上升或者降落中，灵活的将第一倾斜臂以及第二倾斜臂进行调整，以此达到对降落中的无人机引导支撑，以及满足飞行中的无人机下方的摄像头全方面照射，并且飞行中也可以保护机翼不受撞击损坏。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的剖视图；

图4为本发明的立体结构示意图三；

图5为本发明的拆分结构示意图；

图6为图5的A处放大图；

附图标记说明：连接盘1，连接支架1a，活动缺口1b，第一起落装置2，第一固定块2a，第一从动杆2b，第一倾斜臂2c，空心管2d，实心管2e，第一行走杆2f，第一扭簧2g，第一行走轮2h，第二起落装置3，第二固定块3a，第二从动杆3b，第二倾斜臂3c，伸缩臂3d，第二行走杆3e，第二行走轮3f，从动齿4，驱动条4a，导向条4b，升降板4c，矩形槽4d，传动丝杆4e，螺母滑块4f，复位弹簧4g，丝杆电机4h，无人机6，安装框架6a，缓冲弹簧7。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：

参照图1至图6所示的一种无人机多功能起落架，包括连接盘1和对称设置在连接盘1底部的两个第一起落装置2，连接盘1的底部还设有第二起落装置3，第二起落装置3和两个第一起落装置2呈等腰三角形分布，并且三者分别为等腰三角形的三个顶点，连接盘1上设有用以驱动两个第一起落装置2和一个第二起落装置3能够同步收纳或者张开的驱动装置，连接盘1顶部的周边通过若干连接支架1a与无人机6的机身底部连接。

两个所述第一起落装置2结构相同，并且二者均包括第一固定块2a、第一从动杆2b、第一倾斜臂2c以及第一缓冲行走件，第一从动杆2b的一端通过第一固定块2a铰接在连接盘1下方，第一倾斜臂2c与第一从动杆2b另一端固定连接，第一缓冲行走件设置在第一倾斜臂2c远离第一从动杆2b的一端，第一从动杆2b受到驱动力，会带着第一倾斜臂2c朝上翻转，以此带着与之连接的第一缓冲行走件同步运动，实现自动收放。

所述第一缓冲行走件包括中空结构的空心管2d和两个实心管2e，空心管2d为U型结构，空心管2d远离其开口面的一侧与第一从动杆2b连接，空心管2d的开口位置的两端均为敞口设置，两个实心管2e分别能够滑动的插设在空心管2d的两端内，两个实心管2e远离空心管2d的一端均开设有铰接缺口，铰接缺口内设有第一行走杆2f，第一行走杆2f的一端通过第一扭簧2g铰接在铰接缺口内，并且其另一端设有第一行走轮2h，第一扭簧2g处于常态下，第一行走杆2f与实心管2e之间呈135度的角度设置。采用U型结构的空心管2d，其目的为了增加无人机6落地后，在地面滑行以及盛放时所需的稳定力；变相来说，也就是同一侧的两个第一行走轮2h扩大与地面接触的面积，第一扭簧2g的设置便于第一从动杆2b处于收纳状态时，无人机6在空中飞翔中，在接触到障碍物后可以优先由第一行走轮2h接触，进而保护了无人机6的机翼。

所述第二起落装置3包括第二固定块3a、第二从动杆3b以及第二倾斜臂3c，第二从动杆3b的一端通过第二固定块3a铰接在连接盘1的下方，第二倾斜臂3c的一端与第二从动杆3b另一端连接，第二倾斜臂3c为中空结构，第二倾斜臂3c另一端为敞口设置，并且该一端内能够滑动的插设有伸缩臂3d，伸缩臂3d远离第二倾斜臂3c的一端设有第二行走杆3e，第二行走杆3e一端通过第二扭簧与伸缩臂3d铰接，并且其另一端设有第二行走轮3f，两个第一缓冲行走件的设置乃是对称，所以二者构成两侧边的平稳力；为了防止无人机6下降中前倾过猛，故采用第二倾斜臂3c，以此配合无人机6的降落以及地面承载稳定。

所述第二倾斜臂3c的长度大于第一倾斜臂2c的长度，第二行走杆3e的长度大于第一行走杆2f的长度，第二行走轮3f和所有第一行走轮2h的轴线相平行，无人机6下降中，由于操作不得当，会产生前倾，为了避免该问题，故第二倾斜臂3c大于第一倾斜臂2c，满足了第二倾斜臂3c位置的第二行走轮3f优先接触地面；强调说明，空心管2d的两端内以及第一倾斜臂2c内均设有缓冲弹簧7，目的为了满足插设在空心管2d两端内的实心管2e以及插设在第一倾斜臂2c内的伸缩臂3d，结果满足他们不会任意在各自位置内进行活动，仅仅是由无人机6行驶中，第二行走轮3f和第一行走轮2h接触到障碍物后，才进行收缩缓冲活动。

所述第二从动杆3b和所有第一从动杆2b上均套设有一个从动齿4，从动齿4的周边对称设有呈竖直的驱动条4a和导向条4b，驱动条4a和导向条4b相近的一侧均设有与从动齿4相啮合的齿槽，驱动条4a和导向条4b的顶端均自下而上贯穿连接盘1并且朝上延伸，驱动条4a和导向条4b均呈竖直并且与升降板4c竖直活动配合，驱动条4a受到上升的驱动力后，驱动条4a啮合其位置的从动齿4，使其自转，导向条4b满足了从动齿4转动时的稳定力。

所述驱动装置包括升降板4c、传动丝杆4e以及螺母滑块4f，升降板4c呈水平设置在连接盘1顶部，并且升降板4c底部与所有驱动条4a顶端连接，传动丝杆4e呈竖直设置在升降板4c的旁侧，并且传动丝杆4e的两端分别与升降板4c顶部和无人机6的机身底部铰接，螺母滑块4f套接在传动丝杆4e上，该螺母滑块4f与升降板4c固定连接，升降板4c上开设有三个矩形槽4d，三个矩形槽4d分别位于一个导向条4b的正上方，所有导向条4b的顶端分别通过各自位置的矩形槽4d朝上延伸，无人机6的机身底部设有三个呈竖直的复位弹簧4g，所有复位弹簧4g的底端分别与一个导向条4b的顶端连接，升降板4c用以带着所有的驱动条4a作上升往复的运动；矩形槽4d设置便于升降板4c运动中，不与导向条4b发生阻碍；由于驱动条4a的上升或者下降作用，啮合从动齿4，从动齿4自转力使得导向条4b被动上升或者下降，作为引导力，此时复位弹簧4g的设置满足了导向条4b在被动运动中不会滑动过猛，导致从动齿4脱齿。

所述驱动装置还包括丝杆电机4h，丝杆电机4h设置在连接盘1底部，并且该丝杆电机4h与传动丝杆4e传动配合，连接盘1上开设有三个活动缺口1b，三个活动缺口1b分别能够供一个第二倾斜臂3c和两个第一倾斜臂2c朝上翻转，丝杆电机4h工作，使得传动丝杆4e运动，并且螺母滑块4f开始沿其轴线运动，进而带着升降板4c做上下的运动。

工作原理：强调说明，空心管2d的两端内以及第一倾斜臂2c内均设有缓冲弹簧7，目的为了满足插设在空心管2d两端内的实心管2e以及插设在第一倾斜臂2c内的伸缩臂3d，结果满足他们不会任意在各自位置内进行活动，仅仅是由无人机6行驶中，第二行走轮3f和第一行走轮2h接触到障碍物后，进行收缩缓冲活动；无人机6上升中，丝杆电机4h驱动传动丝杆4e，使得升降板4c上升，随后所有驱动条4a发生上升运动，其齿槽与之位置从动齿4啮合，从动齿4自转，并且在啮合导向条4b，以导向条4b作为另一侧导向而进行转动，导向条4b被动中，由其顶端复位弹簧4g作为限位基础，防止滑动过猛；导向条4b以及驱动条4a均与连接盘1为基础做上下往复运动；由于从动齿4的自转，第一从动杆2b以及第二从动杆3b随之自转，将各自第一倾斜臂2c和第二倾斜臂3c依靠活动缺口1b翻转；以此满足无人机6下方的摄像头进行摄录工作，并且无人机6飞行中，如果接触到障碍物，此时优先于第一行走轮2h以及第二行走轮3f接触障碍物，抵触力使得前述二者通过各自第一扭簧2g和第二扭簧进行转动，然后实心管2e以及伸缩臂3d配合各自缓冲弹簧7内的作用力进行微动缓冲；待到无人机6下降中，其前端会前倾，此时丝杆电机4h反转，使得螺母滑块4f复位，将升降板4c下降，第一倾斜臂2c和第二倾斜臂3c再由上述的机械传递力，进行旋转张开，并且由于第二倾斜臂3c的长度优势，第二行走轮3f优先接触地面，后续第一行走轮2h在接触地面，并且连接盘1底部还设有安装框架6a，供摄像机的放置。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (2)

1.一种无人机多功能起落架，包括连接盘（1）和对称设置在连接盘（1）底部的两个第一起落装置（2），连接盘（1）的底部还设有第二起落装置（3），第二起落装置（3）和两个第一起落装置（2）呈等腰三角形分布，并且三者分别为等腰三角形的三个顶点，连接盘（1）上设有用以驱动两个第一起落装置（2）和一个第二起落装置（3）能够同步收纳或者张开的驱动装置，连接盘（1）顶部的周边通过若干连接支架（1a）与无人机（6）的机身底部连接；

其特征在于：

两个所述第一起落装置（2）结构相同，并且二者均包括第一固定块（2a）、第一从动杆（2b）、第一倾斜臂（2c）以及第一缓冲行走件，第一从动杆（2b）的一端通过第一固定块（2a）铰接在连接盘（1）下方，第一倾斜臂（2c）与第一从动杆（2b）另一端固定连接，第一缓冲行走件设置在第一倾斜臂（2c）远离第一从动杆（2b）的一端；

所述第一缓冲行走件包括中空结构的空心管（2d）和两个实心管（2e），空心管（2d）为U型结构，空心管（2d）远离开口面的一侧与第一从动杆（2b）连接，空心管（2d）的开口位置的两端均为敞口设置，两个实心管（2e）分别能够滑动的插设在空心管（2d）的两端内，两个实心管（2e）远离空心管（2d）的一端均开设有铰接缺口，铰接缺口内设有第一行走杆（2f），第一行走杆（2f）的一端通过第一扭簧（2g）铰接在铰接缺口内，并且第一行走杆（2f）的另一端设有第一行走轮（2h），第一扭簧（2g）处于常态下，第一行走杆（2f）与实心管（2e）之间呈135度的角度设置；

所述第二起落装置（3）包括第二固定块（3a）、第二从动杆（3b）以及第二倾斜臂（3c），第二从动杆（3b）的一端通过第二固定块（3a）铰接在连接盘（1）的下方，第二倾斜臂（3c）的一端与第二从动杆（3b）另一端连接，第二倾斜臂（3c）为中空结构，第二倾斜臂（3c）另一端为敞口设置，并且该一端内能够滑动的插设有伸缩臂（3d），伸缩臂（3d）远离第二倾斜臂（3c）的一端设有第二行走杆（3e），第二行走杆（3e）一端通过第二扭簧与伸缩臂（3d）铰接，并且第二行走杆（3e）的另一端设有第二行走轮（3f）；

所述第二从动杆（3b）和所有第一从动杆（2b）上均套设有一个从动齿（4），从动齿（4）的周边对称设有呈竖直的驱动条（4a）和导向条（4b），驱动条（4a）和导向条（4b）相近的一侧均设有与从动齿（4）相啮合的齿槽，驱动条（4a）和导向条（4b）的顶端均自下而上贯穿连接盘（1）并且朝上延伸；

所述第二倾斜臂（3c）的长度大于第一倾斜臂（2c）的长度，第二行走杆（3e）的长度大于第一行走杆（2f）的长度，第二行走轮（3f）和所有第一行走轮（2h）的轴线相平行；

所述驱动装置包括升降板（4c）、传动丝杆（4e）以及螺母滑块（4f），升降板（4c）呈水平设置在连接盘（1）顶部，并且升降板（4c）底部与所有驱动条（4a）顶端连接，传动丝杆（4e）呈竖直设置在升降板（4c）的旁侧，并且传动丝杆（4e）的两端分别与升降板（4c）顶部和无人机（6）的机身底部铰接，螺母滑块（4f）套接在传动丝杆（4e）上，该螺母滑块（4f）与升降板（4c）固定连接，升降板（4c）上开设有三个矩形槽（4d），三个矩形槽（4d）分别位于一个导向条（4b）的正上方，所有导向条（4b）的顶端分别通过各自位置的矩形槽（4d）朝上延伸，无人机（6）的机身底部设有三个呈竖直的复位弹簧（4g），所有复位弹簧（4g）的底端分别与一个导向条（4b）的顶端连接；

所述驱动装置还包括丝杆电机（4h），丝杆电机（4h）设置在连接盘（1）底部，并且该丝杆电机（4h）与传动丝杆（4e）传动配合。

2.根据权利要求1所述的一种无人机多功能起落架，其特征在于：连接盘（1）上开设有三个活动缺口（1b），三个活动缺口（1b）分别能够供一个第二倾斜臂（3c）和两个第一倾斜臂（2c）朝上翻转。

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