CN115816482B - 一种温室巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种温室巡检机器人，包括，移动小车；基座，设置在移动小车顶面，基座上方设置有第一平台，基座通过第一伸缩组件与第一平台连接，第一平台上方设置有第二平台，第一平台通过第二伸缩组件与第二平台连接，第一伸缩组件和第二伸缩组件同步伸缩，第一伸缩组件与第二伸缩组件传动连接；驱动件，铰接在基座上，驱动件活动端与第一伸缩组件铰接；摄像机组件，设置在第一平台和第二平台上。本发明能够实现其可伸展，收缩后整体结构紧凑，达到温室内视野最大化的巡检要求。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种温室巡检机器人。
背景技术
现有的智慧温室中作业的巡检机器人，主要包含基于温室绗架结构的悬挂式机器人和地面行走车体式机器人，后者通常以在温室加热轨道上行走的轨道车为主。悬挂式温室巡检机器人十分受限于温室空间结构，主要适用于大型的连栋温室及玻璃温室，而且需要另外加装机器人行走的竖直轨道，因此轨道的布置限制了悬挂式机器人巡检视野。另一方面，针对作物悬挂式机器人无法详细监测冠层以下的情况。已研发出来的基于轨道式温室巡检机器人，机器人主体大多相似，主要以移动小车为平台搭载机械臂，在结构上现有的轨道式温室巡检机器人应用在高架作物上，普遍存在机械结构冗余、体积庞大的缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种温室巡检机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现其可伸展，收缩后整体结构紧凑，达到温室内视野最大化的巡检要求。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种温室巡检机器人，包括，
移动小车；
基座，设置在所述移动小车顶面，所述基座上方设置有第一平台，所述基座通过第一伸缩组件与所述第一平台连接，所述第一平台上方设置有第二平台，所述第一平台通过第二伸缩组件与所述第二平台连接，所述第一伸缩组件和所述第二伸缩组件同步伸缩，所述第一伸缩组件与所述第二伸缩组件传动连接；
驱动件，铰接在所述基座上，所述驱动件活动端与所述第一伸缩组件铰接；
摄像机组件，设置在所述第一平台和所述第二平台上。
进一步的，所述基座包括设置在所述移动小车顶面的安装座，所述安装座与所述移动小车顶面可拆卸连接，所述安装座顶端通过架杆固定有底台，所述驱动件设置在所述安装座上且所述驱动件的固定端与所述安装座铰接，所述第一伸缩组件设置在所述底台上，且所述第一伸缩组件的一端与所述底台铰接，所述第一伸缩组件的另一端与所述第一平台铰接。
进一步的，所述第一伸缩组件包括两第一伸缩件，两所述第一伸缩件在所述底台上呈对角设置，所述第一伸缩件包括一第一连板，所述第一连板的一端与所述底台侧壁铰接，所述第一连板的另一端铰接有第二连板，所述第二连板的另一端与所述第一平台侧壁铰接。
进一步的，所述驱动件包括驱动气缸，所述驱动气缸的固定端与所述安装座顶端铰接，所述驱动气缸的活动端与任一所述第一伸缩件内的所述第一连板侧壁铰接。
进一步的，所述第二伸缩组件包括两第二伸缩件，两所述第二伸缩件分别与两所述第一伸缩件对应设置，所述第二伸缩件包括第三连板，所述第三连板一端与所述第一平台侧壁铰接，所述第三连板另一端铰接有第四连板，所述第四连板另一端与所述第二平台侧壁铰接。
进一步的，所述第一平台侧壁固接有两组连杆组件，两组连杆组件分别与两所述第一伸缩件对应设置，所述连杆组件包括两连接杆，两所述连接杆与所述第一平台侧壁固接，两所述连接杆上分别套设有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒位于所述第二套筒下方，所述第一套筒外壁与所述第二连板一端固接，所述第二套筒外壁与所述第三连板一端固接，所述第一套筒和所述第二套筒上分别固接有传动齿轮，两所述连接杆分别贯穿两所述传动齿轮且与所述传动齿轮转动连接，两所述传动齿轮啮合。
进一步的，所述摄像机组件包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机固定在所述第一平台顶端，所述第二摄像机固定在所述第二平台顶端。
进一步的，所述第一平台顶端和所述第二平台顶端分别固定有温湿度光照CO2四合一传感器。
进一步的，所述移动小车顶端开设有凹槽，所述安装座位于所述凹槽内。
进一步的，所述凹槽内壁固接有至少一个滑轨，所述安装座侧壁开设有与所述滑轨适配的滑槽，所述安装座顶端设置有固定板，所述固定板上设置有固定螺栓，所述固定螺栓另一端贯穿所述固定板、所述安装座、所述移动小车顶面且与所述移动小车顶面螺纹连接。
本发明公开了以下技术效果：
1.通过移动小车带动基座运动，利用第一伸缩组件和第二伸缩组件配合，实现第一平台和第二平台高度的改变，进而使得摄像机组件的高度改变，可在不同高度监测作物生长情况。
2.第一伸缩组件和第二伸缩组件同步运动，在两者收缩后结构紧凑，减少占用空间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为巡检机器人收缩时的立体图；
图2为巡检机器人伸展时的立体图；
图3为图2中A处的局部放大图；
图4为基座与移动小车连接关系的爆炸图；
图5为第一连板与第二连板连接关系的立体图；
其中，1-移动小车，2-第一平台，3-第二平台，4-安装座，5-底台，6-第一连板，7-第二连板，8-驱动气缸，9-第三连板，10-第四连板，11-连接杆，12-第一套筒，13-第二套筒，14-传动齿轮，15-第一摄像机，16-第二摄像机，17-温湿度光照CO2四合一传感器，18-凹槽，19-滑轨，20-滑槽，21-固定板，22-固定螺栓，23-架杆，24-第一架板，25-第二架板，26-转杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1-5，本发明提供一种温室巡检机器人，包括，移动小车1；基座，设置在移动小车1顶面，基座上方设置有第一平台2，基座通过第一伸缩组件与第一平台2连接，第一平台2上方设置有第二平台3，第一平台2通过第二伸缩组件与第二平台3连接，第一伸缩组件和第二伸缩组件同步伸缩，第一伸缩组件与第二伸缩组件传动连接；驱动件，铰接在基座上，驱动件活动端与第一伸缩组件铰接；摄像机组件，设置在第一平台2和第二平台3上。
由移动小车1带动基座运动，当改变摄像机组件高度时，驱动件工作，带动第一伸缩组件伸展，第一伸缩组件在伸展过程中传动第二伸缩组件使其伸展，即第一平台2和第二平台3同步上升，从而实现对摄像机组件的位置改变。同时，驱动件的活动距离根据外部指令确定，按照指令驱动件伸缩一定距离使得摄像机组件运动至指定高度开始采集作物图像，并进行后续的分析。当巡检机器人整体收缩时，驱动件的活动端复位，使得第一伸缩组件和第二伸缩组件同步收缩弯折，带动第一平台2和第二平台3同步下降，第一平台2与移动小车1、第二平台3与第一平台2之间的距离减小，从而减小巡检机器人整体高度，其收缩完毕后结构紧凑。
上述操作中，驱动件活动端的移动距离根据外部指令确定，按照指令驱动件伸缩一定距离使得摄像机组件运动至指定高度开始采集作物图像，并进行后续的分析均可采用现有技术。
其中，移动小车1优选采用四轮差速底盘(AGV)的车体作为搭载平台。其工作方式是移动小车内的控制装置驱动移动小车1开始路面行走、自动上轨，该移动小车1的具体移动结构可采用现有技术，但是移动小车1的顶面结构做适应性改变，以用来安装和装载基座。
进一步优化方案，基座包括设置在移动小车1顶面的安装座4，安装座4与移动小车1顶面可拆卸连接，安装座4顶端通过架杆23固定有底台5，驱动件设置在安装座4上且驱动件的固定端与安装座4铰接，第一伸缩组件设置在底台5上，且第一伸缩组件的一端与底台5铰接，第一伸缩组件的另一端与第一平台2铰接。
安装座4用于将第一平台2和第二平台3连接在移动小车1上，由于架杆23的存在，安装座4与底台5之间存在一定距离，该距离便于驱动件与第一伸缩组件的连接，在驱动件活动端伸缩时，由于第一伸缩组件的位置改变，因此驱动件的固定端与安装座4顶端铰接，从而实现第一伸缩组件的正常伸展和收缩。
进一步优化方案，第一伸缩组件包括两第一伸缩件，两第一伸缩件在底台5上呈对角设置，第一伸缩件包括一第一连板6，第一连板6的一端与底台5侧壁铰接，第一连板6的另一端铰接有第二连板7，第二连板7的另一端与第一平台2侧壁铰接。
两第一伸缩件对角设置并配合对第一平台2进行支撑，在驱动件驱动第一连板6旋转时，第一连板6与第二连板7铰接，因此在第一连板6伸展时第二连板7跟随伸展，在第一连板6收缩时第二连板7跟随收缩，
具体的，第一平台2包括一框架和固定在框架顶端和底端的连接座，其中，连接座用于连接第一伸缩组件和第二伸缩组件，实现第一伸缩组件和第二伸缩组件与框架的铰接。同理，底台5和第二平台3同样为框架和连接座结合的结构，连接座的位置根据第一伸缩组件与底台5的连接位置以及第二伸缩组件与第二平台3的连接位置确定。
具体的，如图5所示，第一连板6远离底台5的一端固接有两相对设置的第一架板24，第二连板7靠近第一连板6的一侧固定有一第二架板25，第二架板25上穿设有转杆26，第二架板25位于两第一架板24之间且通过转杆26与两第一架板24转动连接。通过上述结构设置，实现第一连板6与第二连板7的铰接。
进一步优化方案，驱动件包括驱动气缸8，驱动气缸8的固定端与安装座4顶端铰接，驱动气缸8的活动端与任一第一伸缩件内的第一连板6侧壁铰接。驱动气缸8包括活塞缸和设置在活塞缸内的活塞杆，活塞缸作为固定端与安装座4顶端铰接，活塞杆作为活动端与第一连板6铰接，活塞杆移动时，带动与其铰接的一个第一连板6运动，实现第一平台2与底台5之间距离的改变。
进一步优化方案，第二伸缩组件包括两第二伸缩件，两第二伸缩件分别与两第一伸缩件对应设置，第二伸缩件包括第三连板9，第三连板9一端与第一平台2侧壁铰接，第三连板9另一端铰接有第四连板10，第四连板10另一端与第二平台3侧壁铰接。
同理，第三连板9与第四连板10的连接关系与第一连板6与第二连板7的连接关系相同，在第二连板7带动第三连板9移动时，第四连板10跟随第三连板9移动，实现第一平台2和第二平台3的同步升降。
进一步优化方案，第一平台2侧壁固接有两组连杆组件，两组连杆组件分别与两第一伸缩件对应设置，连杆组件包括两连接杆11，两连接杆11与第一平台2侧壁固接，两连接杆11上分别套设有第一套筒12和第二套筒13，第一套筒12位于第二套筒13下方，第一套筒12外壁与第二连板7一端固接，第二套筒13外壁与第三连板9一端固接，第一套筒12和第二套筒13上分别固接有传动齿轮14，两连接杆11分别贯穿两传动齿轮14且与传动齿轮14转动连接，两传动齿轮14啮合。
通过第一套筒12实现第二连板7与第一平台2的铰接，在第二连板7移动时，带动第一套筒12旋转，由于第一套筒12上固定有传动齿轮14，因此第一套筒12带动传动齿轮14进而带动第二套筒13旋转，使得第三连板9跟随第二连板7移动。
进一步优化方案，摄像机组件包括第一摄像机15和第二摄像机16，第一摄像机15固定在第一平台2顶端，第二摄像机16固定在第二平台3顶端。通过设置第一摄像机15和第二摄像机16，因此可对应农作物不同高度进行拍照。
其中，第一摄像机15和第二摄像机16优选采用深度相机。
其中，第一摄像机15和第二摄像机16可由第一平台2和第二平台3拆卸，从而便于对第一摄像机15和第二摄像机16的维护。
本发明的一个实施例中，第一摄像机15和第二摄像机16可同时在不同高度对农作物进行拍照，以在同一时刻获取农作物不同高度情况，提高巡检效率。
本发明的另一个实施例中，当巡检农作物低处时，仅需要启动第一摄像机15即可。
进一步优化方案，第一平台2顶端和第二平台3顶端分别固定有温湿度光照CO2四合一传感器17。温湿度光照CO2四合一传感器17可监测温室内的温度、湿度、光照强度、CO2浓度，同时其信号输出端连接有高性能工控机(图中未示出)，可实现温室环境、高架作物生长表型分析，作物移植到温室后，该巡检机器人可采集作物全生育期影响，针对作物生长前期，可分析作物的株高、茎粗、冠幅面积，作物到坐果期，可分析果实数量、尺寸。
进一步优化方案，移动小车1顶端开设有凹槽18，安装座4位于凹槽18内。凹槽18用于放置安装座4，同时，由于凹槽18的存在，在机器人收缩时，其结构更加紧凑。
进一步优化方案，凹槽18内壁固接有至少一个滑轨19，安装座4侧壁开设有与滑轨19适配的滑槽20，安装座4顶端设置有固定板21，固定板21上设置有固定螺栓22，固定螺栓22另一端贯穿固定板21、安装座4、移动小车1顶面且与移动小车1顶面螺纹连接。将安装座4上的滑槽20与滑轨19匹配，将安装座4置入凹槽18内，随后在滑轨19上套设固定板21并通过固定螺栓22对安装座4固定，该结构便于安装座4的固定和拆卸。
其中，滑轨19优选设置为四个。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种温室巡检机器人，其特征在于：包括，
移动小车（1）；
基座，设置在所述移动小车（1）顶面，所述基座上方设置有第一平台（2），所述基座通过第一伸缩组件与所述第一平台（2）连接，所述第一平台（2）上方设置有第二平台（3），所述第一平台（2）通过第二伸缩组件与所述第二平台（3）连接，所述第一伸缩组件和所述第二伸缩组件同步伸缩，所述第一伸缩组件与所述第二伸缩组件传动连接；
驱动件，铰接在所述基座上，所述驱动件活动端与所述第一伸缩组件铰接；
摄像机组件，设置在所述第一平台（2）和所述第二平台（3）上；
所述基座包括设置在所述移动小车（1）顶面的安装座（4），所述安装座（4）与所述移动小车（1）顶面可拆卸连接，所述安装座（4）顶端通过架杆（23）固定有底台（5），所述驱动件设置在所述安装座（4）上且所述驱动件的固定端与所述安装座（4）铰接，所述第一伸缩组件设置在所述底台（5）上，且所述第一伸缩组件的一端与所述底台（5）铰接，所述第一伸缩组件的另一端与所述第一平台（2）铰接；
所述第一伸缩组件包括两第一伸缩件，两所述第一伸缩件在所述底台（5）上呈对角设置，所述第一伸缩件包括一第一连板（6），所述第一连板（6）的一端与所述底台（5）侧壁铰接，所述第一连板（6）的另一端铰接有第二连板（7），所述第二连板（7）的另一端与所述第一平台（2）侧壁铰接；
所述移动小车（1）顶端开设有凹槽（18），所述安装座（4）位于所述凹槽（18）内；
所述第二伸缩组件包括两第二伸缩件，两所述第二伸缩件分别与两所述第一伸缩件对应设置，所述第二伸缩件包括第三连板（9），所述第三连板（9）一端与所述第一平台（2）侧壁铰接，所述第三连板（9）另一端铰接有第四连板（10），所述第四连板（10）另一端与所述第二平台（3）侧壁铰接；
所述第一平台（2）侧壁固接有两组连杆组件，两组连杆组件分别与两所述第一伸缩件对应设置，所述连杆组件包括两连接杆（11），两所述连接杆（11）与所述第一平台（2）侧壁固接，两所述连接杆（11）上分别套设有第一套筒（12）和第二套筒（13），所述第一套筒（12）位于所述第二套筒（13）下方，所述第一套筒（12）外壁与所述第二连板（7）一端固接，所述第二套筒（13）外壁与所述第三连板（9）一端固接，所述第一套筒（12）和所述第二套筒（13）上分别固接有传动齿轮（14），两所述连接杆（11）分别贯穿两所述传动齿轮（14）且与所述传动齿轮（14）转动连接，两所述传动齿轮（14）啮合。
2.根据权利要求1所述的温室巡检机器人，其特征在于：所述驱动件包括驱动气缸（8），所述驱动气缸（8）的固定端与所述安装座（4）顶端铰接，所述驱动气缸（8）的活动端与任一所述第一伸缩件内的所述第一连板（6）侧壁铰接。
3.根据权利要求1所述的温室巡检机器人，其特征在于：所述摄像机组件包括第一摄像机（15）和第二摄像机（16），所述第一摄像机（15）固定在所述第一平台（2）顶端，所述第二摄像机（16）固定在所述第二平台（3）顶端。
4.根据权利要求1所述的温室巡检机器人，其特征在于：所述第一平台（2）顶端和所述第二平台（3）顶端分别固定有温湿度光照CO2四合一传感器（17）。
5.根据权利要求1所述的温室巡检机器人，其特征在于：所述凹槽（18）内壁固接有至少一个滑轨（19），所述安装座（4）侧壁开设有与所述滑轨（19）适配的滑槽（20），所述安装座（4）顶端设置有固定板（21），所述固定板（21）上设置有固定螺栓（22），所述固定螺栓（22）另一端贯穿所述固定板（21）、所述安装座（4）、所述移动小车（1）顶面且与所述移动小车（1）顶面螺纹连接。
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| Title |
|---|
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Also Published As
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