CN108528424B - 一种制动补偿控制系统、方法及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种制动补偿控制系统、方法及电动汽车，其中制动补偿控制系统包括真空助力器；与真空助力器的正压腔通过一增压阀连通的增压储气罐，且增压储气罐通过单向阀与外界连通；与增压储气罐连通的增压气泵；与真空助力器的负压腔连通的抽真空设备；设置于负压腔内检测第一真空压力的第一压力传感器，与第一压力传感器、增压气泵、抽真空设备、增压阀以及制动踏板连接的制动控制器；制动控制器在负压腔内的第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备启动；在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵启动；在检测到制动信号时控制增压阀开启。本发明能够在高海拔地区提供制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

Description

一种制动补偿控制系统、方法及电动汽车

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种制动补偿控制系统、方法及电动汽车。

背景技术

目前，市场上的多数电动汽车是依靠电动真空泵工作时建立助力器一侧(负压腔)的真空，利用正压腔和负压腔之间的压力差(即分隔正压腔和负压腔的膜片两侧的压力差)来加强制动推力。如果规定当地大气压为P，对于一款真空泵，其最大真空度对应的真空压力是一定的，为P*a，其中0<a<1。则压力差(助力)为P-P*a＝(1-a)P。随着海拔的升高，P会越来越小，对应的助力(1-a)P也越来越小，制动效果越来越差，即要达到与低海拔地区相同的制动力驾驶员需要施加更大的踏板压力。因此当驾驶员在高海拔地区行车时，通常会产生制动踏板的触感较硬的感觉，影响驾驶员的驾驶感受。

发明内容

本发明实施例提供一种制动补偿控制系统、方法及电动汽车，以解决现有技术中驾驶员在高海拔地区行车时，需要施加较大的踏板压力实现制动，影响驾驶员驾驶感受的问题。

本发明实施例提供一种制动补偿控制系统，包括：

真空助力器；

与所述真空助力器的正压腔通过一增压阀连通的增压储气罐，且所述增压储气罐通过一单向阀与外界连通；

与所述增压储气罐连通的增压气泵；

与所述真空助力器的负压腔连通的抽真空设备；

设置于所述真空助力器的负压腔内的第一压力传感器；

与所述第一压力传感器、所述增压气泵、所述抽真空设备以及所述增压阀连接的制动控制器，所述制动控制器同时与制动踏板连接；

所述制动控制器用于：在所述第一压力传感器检测到的第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制所述抽真空设备启动；在当前大气压小于第二阈值时，控制所述增压气泵启动；

所述制动控制器还用于：在检测到所述制动踏板的制动信号时控制所述增压阀开启；

其中所述第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1；所述第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1。

其中，所述增压储气罐通过第一管道与所述正压腔连通，所述增压阀设置于所述第一管道上；所述增压储气罐通过第二管道与所述增压气泵连通。

其中，所述增压气泵与所述制动控制器内集成的增压控制设备连接。

其中，所述抽真空设备包括：与所述负压腔通过第三管道连通的真空罐，以及与所述真空罐通过第四管道连通的真空泵。

其中，所述真空泵与所述制动控制器内集成的真空控制设备连接。

其中，所述制动控制器上集成有检测当前大气压的第二压力传感器，所述增压储气罐内设置有第三压力传感器；

所述制动控制器的输入端与所述第一压力传感器、所述第二压力传感器、所述第三压力传感器以及所述制动踏板连接，所述制动控制器的输出端与所述抽真空设备、所述增压气泵以及所述增压阀连接。

本发明实施例还提供一种制动补偿控制方法，应用于制动控制器，包括：

获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压；

在所述第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对所述负压腔进行抽真空操作；

在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体；

在采集到制动信号时，控制所述增压储气罐向所述真空助力器的正压腔输送气体。

其中，所述获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压的步骤，包括：

获取所述负压腔内设置的第一压力传感器所采集的所述第一真空压力；

获取设置于所述制动控制器上的第二压力传感器采集的当前大气压。

其中，所述第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1；所述抽真空设备包括与所述负压腔连通的真空罐，以及与所述真空罐连通的真空泵；

所述在所述第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对所述负压腔进行抽真空操作的步骤，包括：

在所述第一真空压力大于或者等于所述第一阈值时，向所述真空泵发送第一启动信号，由所述真空泵对所述真空罐以及所述负压腔进行抽真空；

在所述负压腔内的第一真空压力小于P*a₂时，向所述真空泵发送第一停止信号，其中0<a₂<a₁<1。

其中，所述第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1；

所述在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体的步骤，包括：

在当前大气压小于所述第二阈值时，向所述增压气泵发送第二启动信号，由所述增压气泵向所述增压储气罐内输送气体；

在所述增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，向所述增压气泵发送第二停止信号，其中0<b₁<b₂<1，在所述增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，所述增压储气罐上的单向阀闭合。

其中，所述在采集到制动信号时，控制所述增压储气罐向所述真空助力器的正压腔输送气体的步骤，包括：

在接收到制动踏板传输的制动信号时，向连接于所述增压储气罐与所述正压腔之间的增压阀发送开启信号，由所述增压储气罐向所述正压腔输送气体。

本发明实施例还提供一种电动汽车，所述电动汽车包括上述的制动补偿控制系统。

本发明技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案，获取真空助力器负压腔内的第一真空压力以及当前大气压，在第一真空压力大于或者等于第一阈值时，制动控制器控制抽真空设备启动，减小负压腔内的第一真空压力，在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵启动，向与增压气泵连通的增压储气罐输送增压气体，并在检测到制动信号时控制增压储气罐与真空助力器正压腔之间的增压阀开启，使得增压气体快速进入正压腔内进行制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例制动补偿控制系统示意图一；

图2表示本发明实施例制动补偿控制系统示意图二；

图3表示本发明实施例制动补偿控制系统示意图三；

图4表示本发明实施例制动补偿控制方法示意图。

其中图中：1、真空助力器；11、正压腔；12、负压腔；121、第一压力传感器；2、增压阀；3、增压储气罐；31、单向阀；32、第三压力传感器；4、增压气泵；5、抽真空设备；51、真空罐；52、真空泵；6、制动控制器；61、增压控制设备；62、真空控制设备；63、第二压力传感器；7、制动踏板；81、第一管道；82、第二管道；83、第三管道；84、第四管道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种制动补偿控制系统，如图1和图2所示，包括：

真空助力器1；与真空助力器1的正压腔11通过一增压阀2连通的增压储气罐3，且增压储气罐3通过一单向阀31与外界连通；与增压储气罐3连通的增压气泵4；与真空助力器1的负压腔12连通的抽真空设备5；设置于真空助力器1的负压腔12内的第一压力传感器121；与第一压力传感器121、增压气泵4、抽真空设备5以及增压阀2连接的制动控制器6，制动控制器6同时与制动踏板7连接；

制动控制器6用于：在第一压力传感器121检测到的第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备5启动；在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵4启动；制动控制器6还用于：在检测到制动踏板7的制动信号时控制增压阀2开启；其中第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1；第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1。

本发明实施例提供的制动补偿控制系统包括真空助力器1，与真空助力器1的正压腔11通过增压阀2连通的增压储气罐3，在增压阀2处于开启状态时，增压储气罐3与正压腔11连通。同时增压储气罐3可通过一单向阀31与外界大气压连通，外界空气通过单向阀31可直接进入增压储气罐3内。其中当增压阀2处于开启状态时，增压储气罐3内的气体可进入正压腔11内。

增压储气罐3与增压气泵4连通，增压气泵4与制动控制器6连接，通过制动控制器6对增压气泵4的控制，可以使得增压气泵4向增压储气罐3输送增压气体，以增大增压储气罐3内的压强。当增压储气罐3内的压强达到目标值时，制动控制器6可以控制增压气泵4停止工作。

真空助力器1的负压腔12与抽真空设备5连通，其中负压腔12设置有第一压力传感器121，用于检测负压腔12内的第一真空压力，第一压力传感器121与制动控制器6连接，制动控制器6可以获取负压腔12内的第一真空压力。在获取负压腔12内的第一真空压力之后，将第一真空压力与第一阈值进行比较，若第一真空压力大于或者等于第一阈值P*a₁，则表明此时负压腔12内的第一真空压力较大，制动控制器6可以控制与其连接的抽真空设备5启动，对负压腔12进行抽真空操作，当负压腔12内的第一真空压力小于P*a₂时，可以控制抽真空设备5停止工作，其中a₂小于a₁。

制动控制器6同时与制动踏板7连接，用于获取制动踏板7的制动信号，在制动控制器6获取制动踏板7的制动信号时，制动控制器6可以控制增压阀2开启，以向正压腔11传送气体。

其中本发明实施例提供的制动补偿控制系统可在高海拔地区使用，下面对制动补偿控制系统的工作过程进行详细介绍。

制动控制器6通过第一压力传感器121获取负压腔12内的第一真空压力，将获取的第一真空压力与第一阈值进行比较，若第一真空压力大于或者等于第一阈值P*a₁，制动控制器6控制与其连接的抽真空设备5启动，对负压腔12进行抽真空操作，当负压腔12内的第一真空压力小于P*a₂时，控制抽真空设备5停止工作，其中a₂小于a₁。

制动控制器6还可以获取当前大气压，在当前大气压小于第二阈值P₀*b₁时，控制增压气泵4启动，由于当前大气压小于第二阈值P₀*b₁，此时为了保证制动效果，需要增大增压储气罐3内的气压。通过启动增压气泵4可以向增压储气罐3输送增压气体。其中当增压储气罐3内的气压大于P₀*b₂时，可以控制增压气泵4停止工作，其中b₂>b₁，此时单向阀31处于关闭状态。

当制动控制器6检测到制动踏板7的制动信号时，可以控制增压阀2开启，在增压阀2开启的状态下，使得增压气体快速进入正压腔11内进行制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

需要说明的是，如果在低海拔地区不需要增压气泵4工作时，外界空气可通过单向阀31直接进入增压储气罐3。

在本发明实施例中，如图1所示，增压储气罐3通过第一管道81与正压腔11连通，增压阀2设置于第一管道81上；增压储气罐3通过第二管道82与增压气泵4连通。

增压气泵4、第二管道82、增压储气罐3、第一管道81以及正压腔11依次连通，增压气泵4在工作时通过第二管道82向增压储气罐3输送增压气体。在增压阀2处于关闭的状态下，第一管道81处于非导通状态，在增压阀2处于开启的状态下，第一管道81处于导通状态，此时增压储气罐3可以通过第一管道81向正压腔11输送增压气体，使得增压气体快速进入正压腔11内进行制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

在本发明实施例中，如图1、图2和图3所示，增压气泵4与制动控制器6内集成的增压控制设备61连接。增压气泵4通过增压控制设备61的控制来开启或者关闭。其中制动控制器6上集成有检测当前大气压的第二压力传感器63，增压储气罐3内设置有第三压力传感器32，且第二压力传感器63、第三压力传感器32均与制动控制器6连接。增压控制设备61可以获取制动控制器6所比较的当前大气压与第二阈值的大小情况以及增压储气罐3内的气压与P₀*b₂的大小情况。在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵4开启，在增压储气罐3内的气压大于P₀*b₂时，控制增压气泵4停止工作。

在本发明实施例中，如图1和图3所示，抽真空设备5包括：与负压腔12通过第三管道83连通的真空罐51，以及与真空罐51通过第四管道84连通的真空泵52。

本发明实施例提供的抽真空设备5包括真空罐51以及真空泵52，负压腔12、第三管道83、真空罐51、第四管道84以及真空泵52依次连接，真空泵52与制动控制器6内集成的真空控制设备62连接。真空控制设备62可以获取制动控制器6所比较的第一真空压力与第一阈值的大小情况，当第一真空压力大于或者等于第一阈值时，可以控制真空泵52工作，通过真空泵52的工作降低负压腔12内的第一真空压力。

在本发明实施例中，如图1和图2所示，制动控制器6的输入端与第一压力传感器121、第二压力传感器63、第三压力传感器32以及制动踏板7连接，制动控制器6的输出端与抽真空设备5、增压气泵4以及增压阀2连接。

制动控制器6可以获取第一压力传感器121检测的负压腔12内的第一真空压力，可以获取第二压力传感器63检测的当前大气压，可以获取第三压力传感器32检测的增压储气罐3内的气压。制动控制器6还可以获取制动踏板7的制动信号，在制动控制器6获取到制动信号时可以控制增压阀2开启。

其中在制动控制器6检测到负压腔12内的第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备5启动；在制动控制器6检测到当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵4启动。

其中，需要说明的是，本发明实施例中P*a₁大于P*a₂，P₀*b₂大于P₀*b₁，且P₀*b₂大于P*a₂，可以保证制动助力效果，P*a₁小于当前大气压，P₀*b₁大于当前大气压。

本发明实施例提供的制动补偿控制系统，增加了增压气泵和增压储气罐，外界空气通过增压气泵，或单向阀先进入增压储气罐，再由增压阀控制气体何时进入真空助力器的正压腔。从节能的角度考虑，当在低海拔地区时增压气泵可以不工作，增压储气罐的空气由外界大气通过单向阀直接进入。在高海拔地区增压气泵工作，可以提供与低海拔地区效果相当的制动助力，保证电动车良好的制动性能，提高行车安全性。

本发明实施例还提供一种制动补偿控制方法，应用于制动控制器，如图4所示，包括：

步骤401、获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压。

制动控制器可以获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压，其中在负压腔内设置有第一压力传感器，制动控制器上可以设置第二压力传感器，获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压的步骤，包括：获取负压腔内设置的第一压力传感器所采集的第一真空压力；获取设置于制动控制器上的第二压力传感器采集的当前大气压。

步骤402、在第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对负压腔进行抽真空操作。

在获取负压腔内的第一真空压力之后，可以将第一真空压力与第一阈值进行比较，判断第一真空压力与第一阈值的关系，当第一真空压力大于或者第一阈值时，则表明此时负压腔内的第一真空压力较大，制动控制器可以控制与其连接的抽真空设备启动，对负压腔进行抽真空操作。

其中，第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1，且a₁取接近于1的数；抽真空设备包括与负压腔连通的真空罐，以及与真空罐连通的真空泵；

在第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对负压腔进行抽真空操作的步骤，包括：

在第一真空压力大于或者等于第一阈值时，向真空泵发送第一启动信号，由真空泵对真空罐以及负压腔进行抽真空；在负压腔内的第一真空压力小于P*a₂时，向真空泵发送第一停止信号，其中0<a₂<a₁<1。

制动控制器在控制与其连接的抽真空设备启动后，可以对负压腔进行抽真空操作，当负压腔内的第一真空压力小于P*a₂时，可以控制抽真空设备停止工作，其中a₂小于a₁。

步骤403、在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体。

在获取当前大气压之后，可以将当前大气压与第二阈值进行比较，判断当前大气压与第二阈值的关系，在当前大气压小于第二阈值时，可以控制增压气泵启动，由于当前大气压小于第二阈值，此时为了保证制动效果，需要增大增压储气罐内的气压。通过启动增压气泵可以向增压储气罐输送增压气体。

其中第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1；在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体的步骤，包括：

在当前大气压小于第二阈值时，向增压气泵发送第二启动信号，由增压气泵向增压储气罐内输送增压气体；在增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，向增压气泵发送第二停止信号，其中0<b₁<b₂<1，在增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，增压储气罐上的单向阀闭合。

在当前大气压小于第二阈值P₀*b₁时，可以控制增压气泵启动，增压气泵根据接收到的第二启动信号开始工作，向增压储气罐内输送增压气体；其中增压储气罐内设置有与制动控制器连接的第三压力传感器，制动控制器可以获取第三压力传感器检测的增压储气罐内的压力。当增压储气罐3内的气压大于P₀*b₂时，可以控制增压气泵4停止工作，其中b2>b1，此时单向阀31处于关闭状态。

步骤404、在采集到制动信号时，控制增压储气罐向真空助力器的正压腔输送气体。

制动控制器与制动踏板连接，在制动踏板上产生制动信号时，制动控制器可以控制增压储气罐向真空助力器的正压腔输送气体，其中增压储气罐与真空助力器的正压腔通过一增压阀连通，且增压阀与制动控制器连接。这里所输送的气体为增压气体。

在采集到制动信号时，控制增压储气罐向真空助力器的正压腔输送气体的步骤，包括：在接收到制动踏板传输的制动信号时，向连接于增压储气罐与正压腔之间的增压阀发送开启信号，由增压储气罐向正压腔输送气体。

在制动控制器获取制动信号后，可以向增压阀发送开启信号，增压阀在接收到开启信号之后，可以处于开启状态，此时增压储气罐可以向正压腔输送气体，使得气体快速进入正压腔内进行制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

本发明实施例提供的制动补偿控制方法，通过获取真空助力器负压腔内的第一真空压力以及当前大气压，在第一真空压力大于或者等于第一阈值时，制动控制器控制抽真空设备启动，减小负压腔内的第一真空压力，在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵启动，向与增压气泵连通的增压储气罐输送增压气体，并在检测到制动信号时控制增压储气罐与真空助力器正压腔之间的增压阀开启，使得增压气体快速进入正压腔内进行制动助力，保证电动汽车良好的制动性能，提高行车安全性。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括上述的制动补偿控制系统。

本发明实施例的电动汽车，通过在传统真空泵-真空罐-助力器系统基础上引入增压气泵和增压储气罐，在高海拔地区，由增压气泵将外界空气泵入增压储气罐，预先在增压储气罐内存储一定压力的空气，当踩制动踏板制动时，增压储气罐内的增压空气进入真空助力器的正压腔增大正压腔的压力，提高制动助力强度，达到与低海拔地区相同的制动助力效果。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种制动补偿控制系统，其特征在于，包括：

真空助力器；

与所述真空助力器的正压腔通过一增压阀连通的增压储气罐，且所述增压储气罐通过一单向阀与外界连通；

与所述增压储气罐连通的增压气泵；

与所述真空助力器的负压腔连通的抽真空设备；

设置于所述真空助力器的负压腔内的第一压力传感器；

与所述第一压力传感器、所述增压气泵、所述抽真空设备以及所述增压阀连接的制动控制器，所述制动控制器同时与制动踏板连接；

所述制动控制器用于：在所述第一压力传感器检测到的第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制所述抽真空设备启动；在当前大气压小于第二阈值时，控制所述增压气泵启动；当增压储气罐压强达到目标值时，控制增压气泵停止工作；

所述制动控制器还用于：在检测到所述制动踏板的制动信号时控制所述增压阀开启；

其中所述第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1；所述第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1；

其中，所述制动控制器上集成有检测当前大气压的第二压力传感器，所述增压储气罐内设置有第三压力传感器；

所述制动控制器的输入端与所述第一压力传感器、所述第二压力传感器、所述第三压力传感器以及所述制动踏板连接，所述制动控制器的输出端与所述抽真空设备、所述增压气泵以及所述增压阀连接。

2.根据权利要求1所述的制动补偿控制系统，其特征在于，所述增压储气罐通过第一管道与所述正压腔连通，所述增压阀设置于所述第一管道上；所述增压储气罐通过第二管道与所述增压气泵连通。

3.根据权利要求1所述的制动补偿控制系统，其特征在于，所述增压气泵与所述制动控制器内集成的增压控制设备连接。

4.根据权利要求1所述的制动补偿控制系统，其特征在于，所述抽真空设备包括：与所述负压腔通过第三管道连通的真空罐，以及与所述真空罐通过第四管道连通的真空泵。

5.根据权利要求4所述的制动补偿控制系统，其特征在于，所述真空泵与所述制动控制器内集成的真空控制设备连接。

6.一种制动补偿控制方法，应用于制动控制器，其特征在于，包括：

获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压；

在所述第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对所述负压腔进行抽真空操作；

在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体；当增压储气罐压强达到目标值时，控制增压气泵停止工作；

在采集到制动信号时，控制所述增压储气罐向所述真空助力器的正压腔输送气体。

7.根据权利要求6所述的制动补偿控制方法，其特征在于，所述获取真空助力器的负压腔内的第一真空压力以及当前大气压的步骤，包括：

获取所述负压腔内设置的第一压力传感器所采集的所述第一真空压力；

获取设置于所述制动控制器上的第二压力传感器采集的当前大气压。

8.根据权利要求6所述的制动补偿控制方法，其特征在于，所述第一阈值为P*a₁，P为当前大气压，0<a₁<1；所述抽真空设备包括与所述负压腔连通的真空罐，以及与所述真空罐连通的真空泵；

所述在所述第一真空压力大于或者等于第一阈值时，控制抽真空设备对所述负压腔进行抽真空操作的步骤，包括：

在所述第一真空压力大于或者等于所述第一阈值时，向所述真空泵发送第一启动信号，由所述真空泵对所述真空罐以及所述负压腔进行抽真空；

在所述负压腔内的第一真空压力小于P*a₂时，向所述真空泵发送第一停止信号，其中0<a₂<a₁<1。

9.根据权利要求6所述的制动补偿控制方法，其特征在于，所述第二阈值为P₀*b₁，P₀为标准大气压，0<b₁<1；

所述在当前大气压小于第二阈值时，控制增压气泵向增压储气罐内输送气体的步骤，包括：

在当前大气压小于所述第二阈值时，向所述增压气泵发送第二启动信号，由所述增压气泵向所述增压储气罐内输送气体；

在所述增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，向所述增压气泵发送第二停止信号，其中0<b₁<b₂<1，在所述增压储气罐内压力大于P₀*b₂时，所述增压储气罐上的单向阀闭合。

10.根据权利要求6所述的制动补偿控制方法，其特征在于，所述在采集到制动信号时，控制所述增压储气罐向所述真空助力器的正压腔输送气体的步骤，包括：

在接收到制动踏板传输的制动信号时，向连接于所述增压储气罐与所述正压腔之间的增压阀发送开启信号，由所述增压储气罐向所述正压腔输送气体。

11.一种电动汽车，其特征在于，所述电动汽车包括如权利要求1至5任一项所述的制动补偿控制系统。

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