CN108513568A - 云台及具有该云台的无人机 - Google Patents

云台及具有该云台的无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN108513568A
CN108513568A CN201780005484.0A CN201780005484A CN108513568A CN 108513568 A CN108513568 A CN 108513568A CN 201780005484 A CN201780005484 A CN 201780005484A CN 108513568 A CN108513568 A CN 108513568A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shock
holder
absorbing ball
center
absorbing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780005484.0A
Other languages
English (en)
Inventor
尹承禹
陈子寒
祁永泽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Osmo Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Publication of CN108513568A publication Critical patent/CN108513568A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F1/00—Springs
    • F16F1/36—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers
    • F16F1/373—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by having a particular shape
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F1/00—Springs
    • F16F1/36—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers
    • F16F1/42—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by the mode of stressing
    • F16F1/422—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by the mode of stressing the stressing resulting in flexion of the spring
    • F16F1/428—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by the mode of stressing the stressing resulting in flexion of the spring of strip- or leg-type springs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
    • F16F15/08—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with rubber springs ; with springs made of rubber and metal
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories

Abstract

一种云台及无人机。云台(100)包括拍摄器、用于承载拍摄器的支架组件(40)、与支架组件(40)连接的连接组件(10)及装设于连接组件(10)的多个减震球(20)，云台(100)通过减震球(20)与无人机连接，多个减震球(20)的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使多个减震球(20)的几何中心所构成的几何形状(30)的形心(300)靠近云台(100)的重心(400)或与云台(100)的重心(400)重合，可以减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台绕重心的转动振动，减小云台的晃动，避免云台与无人机的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台的增稳控制效果。

Description

云台及具有该云台的无人机
技术领域
本发明涉及一种云台及具有该云台的无人机。
背景技术
无人机飞行器通常包括用于搭载拍摄器的增稳云台，增稳云台常见的减震方式是在云台上方用减震球来隔振，可以对高频的振动有效的衰减。
但现有的无人机，由于被挂载的云台的重心相距减震球布局形心的距离较远，无人机平移时的水平振动会引起云台绕重心转动而产生振动的耦合，带来很大的外部干扰，对云台的控制效果有严重的不良影响。
发明内容
本发明提供一种云台及具有该云台的无人机。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种云台，包括拍摄器、用于承载所述拍摄器的支架组件、与所述支架组件连接的连接组件以及装设于所述连接组件的多个减震球，所述云台通过所述减震球与一无人机的机身连接，所述多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人机，包括机身和连接于所述机身的云台，所述云台包括拍摄器、用于承载所述拍摄器的支架组件、与所述支架组件连接的连接组件以及装设于所述连接组件的多个减震球，所述云台通过所述减震球与一无人机的机身连接，所述多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合；所述机身设有与所述连接组件相适配的安装部，所述连接组件安装于所述安装部。
本发明的云台，将多个减震球布局为多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合，减少了多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心相距云台的重心的距离，可以更好地减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台绕重心的转动振动，进而提高减震球的隔振效果。当无人机晃动时，可以减小云台的晃动，避免云台与无人机机身的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台的增稳控制效果。
本发明的无人机，将云台的多个减震球布局为多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合，减少了多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心相距云台的重心的距离，可以更好地减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台绕重心的转动振动，进而提高减震球的隔振效果。当无人机晃动时，可以减小云台的晃动，避免云台与无人机机身的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台的增稳控制效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有的一种无人机的结构示意图。
图2是本发明一实施例示出的一种云台的立体示意图。
图3是图2所示的云台的侧视图。
图4是图2所示的云台的俯视图。
图5和图6是本发明一实施例示出的一种云台的减震球的布局示意图。
图7是本发明一实施例示出的另一种云台的立体示意图。
图8是图7所示的云台的侧视图。
图9是图7所示的云台的俯视图。
图10是本发明一实施例示出的又一种云台的立体示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
参见图1所示，是一种现有的无人机的结构示意图。该无人机包括机身90和云台91，云台91和机身90之间设置有多个减震球92。由于被挂载的云台91的重心93位于多个减震球92所构成的几何形状的形心94的下方，并且两者之间的距离s较远，无人机平移时的水平振动会引起云台91绕重心转动而产生振动的耦合，带来很大的外部干扰，对云台91的控制效果有严重的不良影响。
为此，本发明提供一种云台及具有该云台的无人机，以解决上述问题。下面结合附图，对本发明的云台及具有该云台的无人机进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
参见图2至图4所示，本发明实施例提供一种云台100，包括拍摄器401、用于承载所述拍摄器401的支架组件40、与所述支架组件40连接的连接组件10以及装设于所述连接组件10的多个减震球20。所述云台100通过所述减震球20与所述无人机的机身(未图示)连接。在本实施例中，减震球20由硅胶橡胶等软质材料加工而成，可以对高频的振动有效的衰减。
所述多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300(可以理解为是该几何形状30的几何中心)靠近所述云台100的重心400或与所述云台100的重心400重合，减少了多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300相距云台100的重心400的距离，可以更好地减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台100绕重心400的转动振动，进而提高减震球20的隔振效果。当无人机晃动时，可以减小云台100的晃动，避免云台100与无人机机身的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台100的增稳控制效果。
参见图5和图6所示，所述云台100的多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，并且多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与所述云台100的重心400之间的距离d小于一距离最大值D，所述距离最大值D为所述云台100的重心400与所述多个减震球20的几何中心所在的各水平面之间的距离中的最大值。在图5和图6所示的例子中，所述距离最大值D均为所述云台100的重心400与位于左上方的减震球20的几何中心所在的水平面之间的距离。因此，本发明的云台100的多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与云台100的重心400之间的距离d，相比于图1所示的现有技术中多个减震球92所构成的几何形状的形心94与云台91的重心93之间的距离s一定是减小的，可以使减震球20达到更好的隔振和增稳效果。
在图5所示的例子中，多个减震球20均位于云台100的重心400所在的水平面的上方。在图6所示的例子中，多个减震球20中的一部分减震球20位于云台100的重心400所在的水平面的上方，另一部分减震球20位于云台100的重心400所在的水平面的下方。因此，图5所示的例子中多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向的倾斜角度，相比图6所示的例子中多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向的倾斜角度要小，但两者均能达到使得多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300靠近云台100的重心400或与云台100的重心400重合的效果。多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300相距云台100的重心400的距离越近，减震及增稳的效果越好。
进一步地，所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与所述云台100的重心400之间的距离d为多个减震球20中相距最远的两个减震球20的几何中心的连线距离的20％以内。在本实施例中个，多个减震球20中相距最远的两个减震球20的几何中心的连线距离的范围是0～250mm，那么多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与云台100的重心400之间的距离d的范围就是0～50mm。在最优选的情况下，多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与云台100的重心400重合，即多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与云台100的重心400之间的距离是零，这样当无人机存在平移方向的振动时不会引起云台100绕重心400的转动振动，可以消除无人机平移时产生的平动振动传递到云台100后耦合呈转动振动，能够进一步提高减震球20的隔振效果。
在一可选的实施方式中，所述多个减震球20中的一部分减震球20设置于所述云台100的重心400所在的水平面的上方，另一部分减震球20设置于所述云台100的重心400所在的水平面的下方，即相当于是图6所示的例子。可以使所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300与所述云台100的重心400之间的距离更近，从而达到更好的减震及增稳的效果。
进一步地，所述连接组件10包括设置于所述支架组件40顶部的主体部110、自所述主体部110沿水平方向向前(如图3中X方向所示)延伸的第一臂120以及自所述主体部110沿竖直方向向下(如图3中Y方向所示)延伸的第二臂130。所述多个减震球20中的一部分减震球20设置于所述第一臂120上，另一部分减震球20设置于所述第二臂130上，以保证所述多个减震球20中的一部分减震球20设置于所述云台100的重心400所在的水平面的上方，另一部分减震球20设置于所述云台100的重心400所在的水平面的下方。可选地，所述支架组件40包括沿水平方向设置的前部和后部。所述主体部110设置于所述支架组件40的后部，使第一臂120设置在支架组件40的顶部，第二臂130设置在支架组件40的后部。一方面可以使连接组件10和支架组件40之间的连接更加稳固。另一方面，可以使第一臂120和第二臂130较为贴合地设置在支架组件40的周侧，优化了支架组件40沿高度方向的空间，从而使云台100达到外观平整和节省空间的效果。
下面结合附图及具体实施例，介绍减震球20的两种布置方式及连接组件10在该布置方式下相应的结构。需要说明的是，减震球20的布置方式及连接组件10的结构并不仅限于以下两种，而是可以根据实际需要进行相应的变换，只要能够满足所述多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300靠近所述云台100的重心400或与所述云台100的重心400重合的要求即可。
(1)减震球20的第一种布置方式及连接组件10相应的结构形式：参见图2至图4所示，所述主体部110通过紧固件50(图2中所示为螺钉)连接于所述支架组件40的后部。所述第一臂120的数量为一个，为自所述主体部110的中心位置沿水平方向(如图3中X方向所示)向前延伸而成，第一臂120在图2中所示为设置在支架组件40的顶部。所述第二臂130的数量为两个，分别为自所述主体部110的两侧沿竖直方向(如图3中Y方向所示)向下延伸而成，两个第二臂130在图2中所示为并排设置在支架组件40的后部。所述多个减震球20的数量为至少三个，所述第一臂120上设有至少一个减震球20，两个所述第二臂130上均设有至少一个减震球20。
也就是说，在本实施例中，多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30是三角形结构。在图2至图4所示的例子中，均以减震球20的数量为三个进行介绍，即第一臂120上设有一个减震球20，两个第二臂130上分别设有一个减震球20，但减震球30的数量可以根据实际需要进行增加，并不仅限于三个。其中设置在第一臂120上的减震球20位于该三角形结构的顶角位置，设置于两个第二臂130上的两个减震球20分别位于该三角形结构的两个底角位置。可选地，在图2所示的例子中，支架组件40的顶部形成有收容槽405，第一臂120可以嵌设在该收容槽405内，进而与支架组件40的表面平齐，可以达到外观平整和节省空间的效果。
进一步地，两个所述第二臂130沿所述主体部110的水平中心线对称设置。装设于两个所述第二臂130上的两个减震球20沿所述主体部110的水平中心线对称设置，使设置于两个第二臂130上的两个减震球20相距设置于第一臂120上的减震球20的距离相同，进而使多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为等腰三角形结构(如图4所示)，可以保证每个减震球20受力均匀，加强云台100与无人机相互连接的稳固性。在本实施例中，两个所述第二臂130和所述主体部110为一体成型，例如在图2所示的例子中，主体部110的两端均凸出于两个第二臂130，两个第二臂130和主体部110一体成型为双T型结构。多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为轴对称的等腰三角形结构，既能够保证各个减震球20受力均匀，又能够在无人机整机机动飞行时，避免减震球20出现受力大小的剧烈变化或甚至是受力方向发生改变，使减震球20满足刚度要求和阻尼线性阶段的要求。
(2)减震球20的第二种布置方式及连接组件10相应的结构形式：参见图7至图9所示，所述主体部110通过紧固件50(图7中所示为螺钉)连接于所述支架组件40的后部。所述第一臂120的数量为两个，分别为自所述主体部110的两侧沿水平方向(如图8中X方向所示)向前延伸而成，两个第一臂120在图7中所示为设置在支架组件40的顶部。所述第二臂130的数量为两个，分别为自所述主体部110的两侧沿竖直方向(如图8中Y方向所示)向下延伸而成，两个第二臂130在图7中所示为并排设置在支架组件40的后部。所述多个减震球20的数量为至少四个，两个所述第一臂120上均设有至少一个减震球20，两个所述第二臂130上均设有至少一个减震球20。
也就是说，在本实施例中，多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30是四边形结构。在图7至图9所示的例子中，均以减震球20的数量为四个进行介绍，即两个第一臂120上分别设有一个减震球20，两个第二臂130上分别设有一个减震球20，但减震球30的数量可以根据实际需要进行增加，并不仅限于四个。四个减震球20分别位于该四边形结构的四个顶角位置。
进一步地，两个所述第一臂120沿所述主体部110的水平中心线对称设置，两个所述第二臂130沿所述主体部110的水平中心线对称设置。装设于两个所述第一臂120上的两个减震球20沿所述主体部110的水平中心线对称设置，装设于两个所述第二臂130上的两个减震球20沿所述主体部110的水平中心线对称设置，使位于所述主体部110同一侧的第一臂120和第二臂130上设置的减震球20之间的距离相同，进而使多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为轴对称的四边形结构，可以保证每个减震球20受力均匀，加强云台100与无人机相互连接的稳固性。可选地，位于所述主体部110同一侧的第一臂120和第二臂130相互连接，使多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为矩形结构(如图9所示)。在本实施例中，位于所述主体部110同一侧的第一臂120和第二臂130为一体成型，例如在图7所示的例子中，位于所述主体部110同一侧的第一臂120和第二臂130一体成型为L型结构。多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为轴对称的四边形结构，既能够保证各个减震球20受力均匀，又能够在无人机整机机动飞行时，避免减震球20出现受力大小的剧烈变化或甚至是受力方向发生改变，使减震球20满足刚度要求和阻尼线性阶段的要求。
参见图10所示，以多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30为矩形结构为例，上述多个减震球20中相距最远的两个减震球20的几何中心的连线距离即为该矩形结构的对角线距离。该矩形结构的形心300与云台100的重心400重合。
需要说明的是，多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30(即相当于减震球20的布置方式)也可以是其他的形状，连接组件10可以根据该形状而进行相应的结构变换，只要能够满足多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300靠近云台100的重心400或与云台100的重心400重合的要求即可。
参见图2和图7所示，在一可选的实施方式中，所述减震球20设有固定件201，所述减震球20通过所述固定件201与所述无人机的机身连接。所述固定件201的设置方向为沿水平方向设置(如图2所示，可以理解为减震球是侧拉式)、沿竖直方向设置(如图7所示，可以理解为减震球是下压式)或沿水平方向倾斜设置(可以理解为减震球是斜拉式)中的至少一种。在图2所示的例子中，设于第二臂130上的减震球20的固定件201是“干”字型柱体结构，设于第一臂120上的减震球20的固定件201是梯形柱体结构。在图7所示的例子中，固定件201是圆柱体结构。需要说明的是，固定件201的设置方向及结构可以根据云台100的减震球20与无人机的机身的实际设置方式进行相应的变换，本发明并不对次进行限制。进一步地，所述减震球20还设有缓冲件202，固定件201可以设置于缓冲件202上。缓冲件202起到缓冲的作用，可以为减震球20与无人机的机身之间起到减震的效果。
在一可选的实施方式中，所述云台100为三轴云台，所述云台100的支架组件40包括与所述连接组件10连接的偏航轴组件402、与所述偏航轴组件402活动连接的横滚轴组件403、以及与所述横滚轴组件403活动连接的俯仰轴组件404，所述拍摄器401搭载于所述俯仰轴组件404。通过偏航轴组件402、横滚轴组件403以及俯仰轴组件404的相互配合，能够调整拍摄器401的拍摄角度。
由以上技术方案可见，本发明的云台100，将多个减震球20布局为多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300靠近所述云台100的重心400或与所述云台100的重心400重合，减少了多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300相距云台100的重心400的距离，可以更好地减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台100绕重心的转动振动，进而提高减震球20的隔振效果。当无人机晃动时，可以减小云台100的晃动，避免云台100与无人机机身的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台100的增稳控制效果。
本发明实施例还提供一种无人机，包括机身和云台100，所述无人机的机身设有与所述云台100的连接组件10相适配的安装部，所述连接组件10安装于所述安装部，进而将所述云台100与所述无人机的机身连接。可选地，所述无人机可以是多旋翼无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器。需要说明的是，在上述实施方式和实施例中关于所述云台100的描述同样适用于本发明的无人机。
本发明的无人机，将云台100的多个减震球20布局为多个减震球20的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300靠近所述云台100的重心400或与所述云台100的重心400重合，减少了多个减震球20的几何中心所构成的几何形状30的形心300相距云台100的重心400的距离，可以更好地减小当无人机存在平移方向的振动时引起的云台100绕重心的转动振动，进而提高减震球20的隔振效果。当无人机晃动时，可以减小云台100的晃动，避免云台100与无人机机身的其他结构件发生碰撞，从而提高对云台100的增稳控制效果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的云台和无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (26)

1.一种云台，包括拍摄器、用于承载所述拍摄器的支架组件、与所述支架组件连接的连接组件以及装设于所述连接组件的多个减震球，所述云台通过所述减震球与一无人机的机身连接，其特征在于，所述多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心与所述云台的重心之间的距离小于一距离最大值，所述距离最大值为所述云台的重心与所述多个减震球的几何中心所在的各水平面之间的距离中的最大值。
3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心与所述云台的重心之间的距离为所述多个减震球中相距最远的两个减震球的几何中心之间的距离的20％以内。
4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述多个减震球中相距最远的两个减震球的几何中心之间的距离的范围是0～250mm。
5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述多个减震球中的一部分减震球设置于所述云台的重心所在的水平面的上方，另一部分减震球设置于所述云台的重心所在的水平面的下方。
6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述连接组件包括设置于所述支架组件顶部的主体部、自所述主体部沿水平方向向前延伸的第一臂、以及自所述主体部沿竖直方向向下延伸的第二臂；所述多个减震球中的一部分减震球设置于所述第一臂上，另一部分减震球设置于所述第二臂上。
7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述支架组件包括沿水平方向设置的前部和后部，所述主体部设置于所述支架组件的后部。
8.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第一臂为一个，为自所述主体部的中心位置沿水平方向向前延伸而成；所述第二臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿竖直方向向下延伸而成；
所述多个减震球为至少三个，所述第一臂上设有一个所述减震球，两个所述第二臂上均设有一个所述减震球。
9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，两个所述第二臂沿所述主体部的水平中心线对称设置，装设于两个所述第二臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置。
10.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第一臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿水平方向向前延伸而成；所述第二臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿竖直方向向下延伸而成；
所述多个减震球为至少四个，两个所述第一臂上均设有一个所述减震球，两个所述第二臂上均设有一个所述减震球。
11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，两个所述第一臂沿所述主体部的水平中心线对称设置，两个所述第二臂沿所述水平中心线对称设置；
装设于两个所述第一臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置，装设于两个所述第二臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置；
位于所述主体部同一侧的第一臂和第二臂相互连接。
12.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述减震球设有固定件，所述减震球通过所述固定件与所述无人机的机身连接。
13.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述支架组件包括与所述连接组件连接的偏航轴组件、与所述偏航轴组件活动连接的横滚轴组件、以及与所述横滚轴组件活动连接的俯仰轴组件，所述拍摄器搭载于所述俯仰轴组件。
14.一种无人机，其特征在于，包括机身和连接于所述机身的云台，所述云台包括拍摄器、用于承载所述拍摄器的支架组件、与所述支架组件连接的连接组件以及装设于所述连接组件的多个减震球，所述云台通过所述减震球与一无人机的机身连接，所述多个减震球的几何中心所在的几何平面相对水平方向倾斜设置，以使得所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心靠近所述云台的重心或与所述云台的重心重合；所述机身设有与所述连接组件相适配的安装部，所述连接组件安装于所述安装部。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心与所述云台的重心之间的距离小于一距离最大值，所述距离最大值为所述云台的重心与所述多个减震球的几何中心所在的各水平面之间的距离中的最大值。
16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述多个减震球的几何中心所构成的几何形状的形心与所述云台的重心之间的距离为所述多个减震球中相距最远的两个减震球的几何中心之间的距离的20％以内。
17.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述多个减震球中相距最远的两个减震球的几何中心之间的距离的范围是0～250mm。
18.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述多个减震球中的一部分减震球设置于所述云台的重心所在的水平面的上方，另一部分减震球设置于所述云台的重心所在的水平面的下方。
19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述连接组件包括设置于所述支架组件顶部的主体部、自所述主体部沿水平方向向前延伸的第一臂、以及自所述主体部沿竖直方向向下延伸的第二臂；所述多个减震球中的一部分减震球设置于所述第一臂上，另一部分减震球设置于所述第二臂上。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述支架组件包括沿水平方向设置的前部和后部，所述主体部设置于所述支架组件的后部。
21.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述第一臂为一个，为自所述主体部的中心位置沿水平方向向前延伸而成；所述第二臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿竖直方向向下延伸而成；
所述多个减震球为至少三个，所述第一臂上设有一个所述减震球，两个所述第二臂上均设有一个所述减震球。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，两个所述第二臂沿所述主体部的水平中心线对称设置，装设于两个所述第二臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置。
23.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述第一臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿水平方向向前延伸而成；所述第二臂为两个，分别为自所述主体部的两侧沿竖直方向向下延伸而成；
所述多个减震球为至少四个，两个所述第一臂上均设有一个所述减震球，两个所述第二臂上均设有一个所述减震球。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，两个所述第一臂沿所述主体部的水平中心线对称设置，两个所述第二臂沿所述水平中心线对称设置；
装设于两个所述第一臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置，装设于两个所述第二臂上的两个所述减震球沿所述水平中心线对称设置；
位于所述主体部同一侧的第一臂和第二臂相互连接。
25.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述减震球设有固定件，所述减震球通过所述固定件与所述无人机的机身连接，所述固定件的设置方向为沿水平方向设置、沿竖直方向设置或沿水平方向倾斜设置中的至少一种。
26.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述支架组件包括与所述连接组件连接的偏航轴组件、与所述偏航轴组件活动连接的横滚轴组件、以及与所述横滚轴组件活动连接的俯仰轴组件，所述拍摄器搭载于所述俯仰轴组件。
CN201780005484.0A 2017-08-31 2017-08-31 云台及具有该云台的无人机 Pending CN108513568A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/100026 WO2019041263A1 (zh) 2017-08-31 2017-08-31 云台及具有该云台的无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108513568A true CN108513568A (zh) 2018-09-07

Family

ID=63374707

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780005484.0A Pending CN108513568A (zh) 2017-08-31 2017-08-31 云台及具有该云台的无人机

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11001394B2 (zh)
EP (1) EP3677517A4 (zh)
JP (1) JP6946604B2 (zh)
CN (1) CN108513568A (zh)
WO (1) WO2019041263A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113015872A (zh) * 2020-04-28 2021-06-22 深圳市大疆创新科技有限公司 云台组件、移动平台、减震布局方法及装置和存储介质
CN113184204A (zh) * 2021-05-20 2021-07-30 珠海紫燕无人飞行器有限公司 一种无人机的减振云台及无人机

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019041263A1 (zh) * 2017-08-31 2019-03-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台及具有该云台的无人机
USD944665S1 (en) * 2020-06-30 2022-03-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Gimbal with detection device
KR102472037B1 (ko) * 2020-10-28 2022-11-29 (주)비씨디이엔씨 길이 조절식 수직 짐벌 및 이를 포함하는 드론
KR102459947B1 (ko) * 2021-12-01 2022-10-31 (주)니어스랩 임무장비 마운트 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130105619A1 (en) * 2011-11-01 2013-05-02 Vanguard Defense International, Llc Camera stabilization mechanism
CN205327435U (zh) * 2015-12-07 2016-06-22 小米科技有限责任公司 云台快速拆装结构和无人机
CN206093429U (zh) * 2016-09-23 2017-04-12 深圳市大疆创新科技有限公司 云台减震装置及拍摄装置
CN206407151U (zh) * 2016-12-21 2017-08-15 浙江华飞智能科技有限公司 一种云台固定装置和无人机
CN107108044A (zh) * 2016-05-27 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 光学外罩及使用该光学外罩的拍摄装置和无人机

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7950633B2 (en) * 2008-08-07 2011-05-31 Drs Rsta, Inc. Vibration isolator system
CN104903790B (zh) * 2013-10-08 2018-07-24 深圳市大疆灵眸科技有限公司 用于增稳和减振的装置和方法
CN112478185A (zh) * 2014-04-28 2021-03-12 深圳市大疆创新科技有限公司 手持式平台
CN204674844U (zh) * 2015-05-15 2015-09-30 深圳市大疆创新科技有限公司 减震板及具有该减震板的无人飞行器
CN105173100B (zh) * 2015-08-04 2018-01-30 致导科技（北京）有限公司 一种无人机云台及无人机
KR20170072673A (ko) * 2015-12-17 2017-06-27 모터웰 주식회사 자력을 이용한 짐벌 댐퍼
CN108432222A (zh) * 2015-12-22 2018-08-21 深圳市大疆创新科技有限公司 支持包围式成像的系统、方法和移动平台
JP6759083B2 (ja) 2016-01-04 2020-09-23 シャープ株式会社 防振装置
JP6715333B2 (ja) 2016-01-26 2020-07-01 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ ダンパ構造およびそのダンパ構造を用いた雲台アセンブリ、無人機
CN107922056B (zh) * 2016-02-26 2021-03-23 深圳市大疆灵眸科技有限公司 用于稳定负载的方法和系统
CN205707402U (zh) * 2016-04-20 2016-11-23 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种减震组件及飞行器
CN205872502U (zh) * 2016-07-29 2017-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 减震结构及使用该减震结构的云台组件、无人机
CN206050094U (zh) * 2016-09-21 2017-03-29 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 无人机用云台减震机构
US10362228B2 (en) * 2016-10-22 2019-07-23 Gopro, Inc. Fast attitude error correction
WO2019041263A1 (zh) * 2017-08-31 2019-03-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台及具有该云台的无人机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130105619A1 (en) * 2011-11-01 2013-05-02 Vanguard Defense International, Llc Camera stabilization mechanism
CN205327435U (zh) * 2015-12-07 2016-06-22 小米科技有限责任公司 云台快速拆装结构和无人机
CN107108044A (zh) * 2016-05-27 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 光学外罩及使用该光学外罩的拍摄装置和无人机
CN206093429U (zh) * 2016-09-23 2017-04-12 深圳市大疆创新科技有限公司 云台减震装置及拍摄装置
CN206407151U (zh) * 2016-12-21 2017-08-15 浙江华飞智能科技有限公司 一种云台固定装置和无人机

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113015872A (zh) * 2020-04-28 2021-06-22 深圳市大疆创新科技有限公司 云台组件、移动平台、减震布局方法及装置和存储介质
WO2021217462A1 (zh) * 2020-04-28 2021-11-04 深圳市大疆创新科技有限公司 云台组件、移动平台、减震布局方法及装置和存储介质
CN113184204A (zh) * 2021-05-20 2021-07-30 珠海紫燕无人飞行器有限公司 一种无人机的减振云台及无人机
CN113184204B (zh) * 2021-05-20 2023-08-11 珠海紫燕无人飞行器有限公司 一种无人机的减振云台及无人机

Also Published As

Publication number Publication date
JP6946604B2 (ja) 2021-10-06
US20200156806A1 (en) 2020-05-21
EP3677517A1 (en) 2020-07-08
WO2019041263A1 (zh) 2019-03-07
JP2020526784A (ja) 2020-08-31
EP3677517A4 (en) 2021-04-07
US11001394B2 (en) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108513568A (zh) 云台及具有该云台的无人机
CN207191466U (zh) 云台及具有该云台的无人机
CN104085532B (zh) 一种倾转旋翼运输机的控制方法
US8496203B2 (en) Aircraft with vertical stabilizers arranged on a central fuselage body and method, as well as control unit, for compensating a negative pitching moment
CN105035312A (zh) 用于旋翼无人机的通用安装板
CN105501454B (zh) 一种微型吊舱
CN105164015A (zh) 垂直起降飞行器
CN105000180A (zh) 飞行器气动布局装置
CN108357666A (zh) 一种多旋翼无人机弧形起落架
CN108327895A (zh) 升力面
CN209684001U (zh) 用于惯性测量单元的安装结构、飞行控制器及无人机
CN209506075U (zh) 一种无人机起落架
CN206766377U (zh) 一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台
CN106763468A (zh) 一种用于太空作业的空间桁架和航天载荷结构
CN202460013U (zh) 带有基于后倾的配重的高尔夫球杆头
RU2750698C1 (ru) Летательный аппарат
US20170361917A1 (en) Aircraft exhibiting independent elevators
CN206750129U (zh) 飞行器
CN209080182U (zh) 无人机云台复合式阻尼减振平台及其无人机
CN205916327U (zh) 飞行器
CN109703771A (zh) 无人机减震系统以及无人机
CN206367609U (zh) 多旋翼植保无人机
CN207417114U (zh) 一种尾翼可伸缩的无人机
CN106114813A (zh) 无人机机体骨架
CN206590109U (zh) 一种多旋翼植保无人机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180907