KR102459947B1 - 임무장비 마운트 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 임무장비 마운트 장치에 관한 것이다. 상기 임무장비 마운트 장치는 드론 본체의 제1 면에 연결되는 제1 댐핑 어셈블리, 드론 본체의, 제1 면과 연결되는 제2 면에 연결되는 제2 댐핑 어셈블리, 제1 댐핑 어셈블리 및 제2 댐핑 어셈블리와 연결되고, 임무장비가 안착되는 마운트 플레이트 및 마운트 플레이트와 연결되고, 마운트 플레이트가 수평을 유지하도록 조절하는 짐벌 모터를 포함한다.

Description

임무장비 마운트 장치{Apparatus for mounting mission equipment}
본 발명은 임무장비 마운트 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 상용 드론에 임무장비의 설치를 가능하게 하는 임무장비 마운트 장치에 관해 설명한다.
일반적으로 건축물이나, 풍력 발전기 등 대형 구조물들은 수명의 경과에 따라 자연적으로 혹은 인위적으로 균열 등의 손상이 발생된다. 대형 구조물에 대한 손상을 적절한 시기에 유지/관리하지 않는 경우, 손상은 더욱 심화되어 구조물 전체의 변형 또는 붕괴가 발생될 수 있다. 따라서, 구조물의 관리에 있어, 구조물 전체의 변형 또는 붕괴가 발생되기 전에, 구조물에 대한 안전성을 주기적으로 진단하고 관리하는 것이 매우 중요하다.
그러나, 대형 구조물의 경우, 접근성의 한계와, 시간적/경제적 비용의 한계로 인해 안전성 진단을 인력으로 수행하기는 매우 어려운 실정이다. 이에, 최근에는 대형 구조물에 대한 안전성 진단을 수행하기 위해, 드론을 이용한 비전 인식 시스템에 대한 개발이 활발히 이루어지고 있다.
그러나, 구조물 손상 감지를 위한 비전 인식 시스템을 탑재한 드론은 매우 고가이며, 임무장비(예를 들어, 촬상 장치 또는 라이다 센서 등)가 표준화되지 않아, 각 제조사별로 서로 다른 규격과 스펙의 임무장비를 사용하고 있으며, 드론과 임무장비가 일체형으로 제작되기 때문에, 상황에 따라 다른 임무장비를 사용하기가 매우 어려운 실정이다.
또한, 종래의 드론은, 무게중심이 흔들리지 않도록 임무장비가 드론의 하부 중앙 부분에 장착된다. 임무장비가 드론의 하부 중앙 부분에 장착되는 경우, 드론의 비행 고도보다 낮은 부분의 촬상은 용이하게 가능하지만, 드론 몸체와의 간섭으로 인해, 드론의 비행고도보다 높은 부분의 촬상은 어려운 단점이 있다.
본 발명의 과제는 상용 드론에 원하는 임무장비를 장착하기 위한 임무장비 마운트 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 과제는, 드론의 비행 고도보다 높은 부분과 낮은 부분을 자유롭게 촬상할 수 있도록 드론의 전방에 임무장비를 장착하기 위한 임무장비 마운트 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또 다른 과제는, 드론의 전방에 임무장비를 장착하면서도 드론의 무게 중심을 상대적으로 잘 유지하는 임무장비 마운트 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또 다른 과제는, 드론 몸체로부터의 진동이 임무장비로 전달되는 것을 최소화하는 임무장비 마운트 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 드론 본체의 제1 면에 연결되는 제1 댐핑 어셈블리, 드론 본체의, 제1 면과 연결되는 제2 면에 연결되는 제2 댐핑 어셈블리, 제1 댐핑 어셈블리 및 제2 댐핑 어셈블리와 연결되고, 임무장비가 안착되는 마운트 플레이트 및 마운트 플레이트와 연결되고, 마운트 플레이트가 수평을 유지하도록 조절하는 짐벌 모터를 포함한다.
몇몇 실시예에서, 제1 댐핑 어셈블리는, 제1 탄성체를 포함하는 제1 댐퍼, 제1 댐퍼를 제1 면에 고정하는 제1 고정 볼트, 제1 댐퍼와 제1 고정 볼트 사이의 제1 와셔 및 제1 댐퍼와 제1 면을 이격시키는 제1 가이드링을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 댐핑 어셈블리는, 제2 탄성체를 포함하는 제2 댐퍼, 제2 댐퍼를 제1 면에 고정하는 제2 고정 볼트, 제2 댐퍼와 제2 고정 볼트 사이의 제2 와셔 및 제2 댐퍼와 제1 면을 이격시키는 제2 가이드링을 포함하고, 제1 댐퍼와 제2 댐퍼는 제1 방향으로 서로 이격될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 댐퍼는 제2 댐퍼보다 크기가 클 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 탄성체와 제2 탄성체는 서로 다른 탄성력을 가질 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제2 댐핑 어셈블리는, 제3 탄성체를 포함하는 제3 댐퍼, 제3 댐퍼를 제2 면에 고정하는 제3 고정 볼트, 제3 댐퍼와 제3 고정 볼트 사이의 제3 와셔 및 제3 댐퍼와 제2 면을 이격시키는 제3 가이드링을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 짐벌 모터는, 제1 방향을 축으로하는 제1 회전 방향으로의 수평을 유지하는 제1 짐벌 모터 및 제1 방향과 수직인 제2 방향을 축으로하는 제2 회전 방향으로의 수평을 유지하는 제2 짐벌 모터를 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 면과 이격되고, 제1 댐핑 어셈블리와 연결되는 제1 플레이트, 제2 면과 이격되고, 제2 댐핑 어셈블리와 연결되고, 짐벌 모터와 연결되는 제2 플레이트 및 제1 플레이트 및 제2 플레이트를 연결하는 ㄱ자형 프레임을 더 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, ㄱ자형 프레임은 제1 플레이트와 연결되는 제1 부분과, 제2 플레이트와 연결되는 제2 부분을 포함하고, 제1 부분의 길이는 제2 부분의 길이보다 길 수 있다.
몇몇 실시예에서, ㄱ자형 프레임은 유선형일 수 있다.
몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 상용 드론에 원하는 임무장비를 장착할 수 있도록 하여, 사용자로 하여금 드론과 임무장비에 대한 선택의 폭을 넓힐 수 있다.
또한, 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는, 드론의 비행 고도보다 높은 부분과 낮은 부분을 자유롭게 촬상할 수 있어, 드론의 비행 경로를 보다 간소화하여 시간적/경제적 비용을 감소시킬 수 있다.
또한, 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 드론의 무게 중심을 상대적으로 잘 유지하여, 안정감 있는 드론의 비행이 가능한 장점이 있다.
또한, 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 드론 몸체로부터의 진동이 임무장비로 전달되는 것을 최소화하여, 임무장비가 보다 안정적이고 효과적으로 임무를 수행하도록 한다.
도 1은 풍력 발전기 구조물의 안전성 진단을 수행하는 드론 및 이에 장착된 임무장비를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치에 임무장비가 결합된 모습을 표현한 도면이다.
도 5는 드론 본체가 좌우 방향으로 크게 흔들린 경우 제1 짐벌 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 드론 본체가 상하 방향으로 크게 흔들린 경우 제2 짐벌 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다.
본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 용어나 단어는 일반적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니된다. 발명자가 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어나 단어의 개념을 정의할 수 있다는 원칙에 따라, 본 발명의 기술적 사상과 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명이 실현되는 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 전부 대변하는 것이 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 및 응용 가능한 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. '및/또는' 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해서 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 풍력 발전기 구조물의 안전성 진단을 수행하는 드론 및 이에 장착된 임무장비를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 풍력 발전기 구조물(WT)은 타워(TW)와 블레이드(BL)를 포함할 수 있다. 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단을 수행하는 드론(DR1, DR2)은 타워(TW)를 기준으로 수직 상승 비행하여, 블레이드(BL)를 탐색하고, 블레이드(BL)에 균열 등의 손상이 있는지 여부를 확인할 수 있다. 드론(DR1, DR2)은 블레이드(BL)의 앞/뒤/위/아래 면 모두 스캐닝하여, 블레이드(BL)의 손상 여부를 판단할 수 있다.
제1 드론(DR1)의 경우, 임무장비가 제1 드론(DR1)의 하부 중앙 영역에 장착될 수 있다. 제1 드론(DR1)은 임무장비의 각도를 적절히 변경하여 원하는 영역을 촬상할 수 있다. 그러나, 제1 드론(DR1)의 임무장비는, 제1 드론(DR1)의 하부 중앙 영역에 장착되기 때문에, 드론 본체와의 간섭으로 인해 제1 각도(θ1)만큼의 영역만 촬상할 수 있다. 다시 말해서, 제1 드론(DR1)의 임무장비는 제1 드론(DR1)의 비행 고도보다 낮은 영역에 대해, 임무장비의 각도를 조절함으로써 비교적 자유롭게 촬상할 수 있다. 그러나, 제1 드론(DR1)의 임무장비는, 제1 드론(DR1)의 비행 고도보다 높은 영역에 대해, 임무장비의 각도를 조절하더라도 제한적인 범위 내에서만 촬상이 가능하다.
제2 드론(DR2)의 경우, 임무장비가 제2 드론(DR2)의 전면에 장착될 수 있다. 제2 드론(DR2)은 임무장비의 각도를 적절히 변경하여 원하는 영역을 촬상할 수 있다. 이때, 제2 드론(DR2)의 임무장비는 드론 본체와의 간섭이 최소화되기 때문에, 제1 각도(θ1)보다 큰 제2 각도(θ2)만큼의 영역을 촬상할 수 있다. 다시 말해서, 제2 드론(DR2)의 임무장비는 제2 드론(DR2)의 비행 고도보다 높거나 낮은 영역에 대해, 임무장비의 각도를 조절함으로써 비교적 자유로운 촬상이 가능하다.
전술한 바와 같이, 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단은 블레이드(BL)의 앞/뒤/위/아래면 모두 촬상하여 블레이드(BL)에 손상이 있는지 여부를 확인한다.
제1 드론(DR1)을 이용하여 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단을 수행하는 것을 가정하여 설명한다. 먼저 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단을 위해, 블레이드(BL)의 움직임을 중단시킨다. 이어서, 제1 드론(DR1)은 비행고도를 변경하면서 블레이드(BL)의 앞면, 뒷면 및 윗면을 촬상할 수 있다. 그러나, 제1 드론(DR1)은 임무장비의 각도 제한으로 인해 블레이드(BL)의 아랫면의 적어도 일부를 촬상하기는 어려울 수 있다. 따라서, 제1 드론(DR1)을 이용하는 경우, 블레이드(BL)를 일부 회전하여, 블레이드(BL)의 아랫면이 위쪽을 향하도록 조절한 후 다시 제1 드론(DR1)을 이용하여 아랫면을 촬상하여야 한다. 제1 드론(DR1)이 촬상한 블레이드(BL)의 앞면, 뒷면, 윗면 및 아랫면에 대한 이미지를 통해, 블레이드(BL)에 손상이 발생되었는지 여부를 검사한다.
다음으로, 제2 드론(DR2)을 이용하여 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단을 수행하는 것을 가정하여 설명한다. 마찬가지로, 풍력 발전기 구조물(WT)의 안전성 진단을 위해, 블레이드(BL)의 움직임을 중단시킨다. 이어서, 제2 드론(DR2)을 이용하여, 블레이드(BL)의 앞면, 뒷면, 윗면 및 아랫면을 촬상한다. 이때, 제2 드론(DR2)은 촬상할 수 있는 범위가 비교적 자유롭기 때문에, 블레이드(BL)를 회전시키지 않고도 블레이드(BL)의 앞면, 뒷면, 윗면 및 아랫면을 모두 촬상할 수 있다. 제2 드론(DR2)이 촬상한 블레이드(BL)의 앞면, 뒷면, 윗면 및 아랫면에 대한 이미지를 통해, 블레이드(BL)에 손상이 발생되었는지 여부를 검사한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 임무장비가 드론의 하부 중앙 영역에 장착된 제1 드론(DR1)을 이용하는 경우, 풍력 발전기 구조물(WT)을 추가적으로 동작시켜야 하므로, 경제적/시간적 비용이 추가로 발생될 수 있다. 따라서, 풍력 발전기 구조물(WT)과 같이, 구조물의 모든 방향에서의 촬상이 필요한 경우, 임무장비가 전방에 장착되는 드론을 이용하는 것이 경제적/시간적으로 더욱 효과적일 수 있다.
임무장비가 일체화되어 장착된 드론은 비교적 고가라는 단점이 있다. 또한, 사용자는 상황에 따라 적절한 임무장비를 사용할 필요가 있는데, 임무장비가 일체화된 드론의 경우 임무장비의 교체가 용이하지 않다는 단점 역시 존재한다. 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 사용자가 원하는 상용 드론에, 사용자가 원하는 임무장비를 장착할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 사용자로 하여금 드론과 임무장비에 대한 선택의 폭을 넓힐 수 있다는 장점이 있다.
이하에서는, 임무장비를 드론의 전방에 장착할 수 있는 임무장비 마운트 장치에 대해서 설명한다. 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치를 이용하면, 상용 드론에 원하는 임무장비를 선택하여 장착할 수 있다. 즉, 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 임무장비와 드론을 서로 연결하는 기능을 수행할 수 있다. 도 2 내지 도 10을 참조하여 더욱 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치를 설명하기 위한 사시도이다. 도 3은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 분해 사시도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 제1 플레이트(100), 제1 고정 볼트(101), 제1 와셔(102), 제1 댐퍼(103), 제1 가이드링(104), ㄱ자형 프레임(105), 제2 플레이트(106_a), 제3 플레이트(106_b), 제2 고정 볼트(107), 제2 와셔(108), 제2 댐퍼(109), 제2 가이드링(110), 제1 짐벌 모터(111), ㄷ자형 프레임(112), 회전 플레이트(114), 제2 짐벌 모터(115), 마운트 플레이트(116), 촬상장치 결합부(117) 및 센싱장치 결합부(118)를 포함할 수 있다. 제1 와셔(102)는 제1 상부 와셔(102_a) 및 제1 하부 와셔(102_b)를 포함할 수 있다. 제1 댐퍼(103)는 제1 상부 댐퍼(103_a) 및 제1 하부 댐퍼(103_b)를 포함할 수 있다. 제2 와셔(108)는 제2 상부 와셔(108_a) 및 제2 하부 와셔(108_b)를 포함할 수 있다. 제2 댐퍼(109)는 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)를 포함할 수 있다.
제1 플레이트(100)는 드론 본체(BD)와 제1 방향(Z)으로 이격될 수 있다. 제1 플레이트(100)는 제2 방향(X)과 제3 방향(Y)으로 연장되는 판 형상일 수 있다. 제2 방향(X)은 제1 방향(Z)과 수직이고, 제3 방향(Y)은 제1 방향(Z) 및 제2 방향(X)에 각각 수직인 방향일 수 있다. 제1 플레이트(100)는 드론 본체(BD)에서 발생되는 제1 방향(Z)으로의 진동이, 임무장비에 전달되는 것을 감쇄하는데 이용되는 수직 댐핑 어셈블리가 연결될 수 있다.
수직 댐핑 어셈블리는 제1 고정 볼트(101), 제1 상부 와셔(102_a), 제1 상부 댐퍼(103_a), 제1 하부 와셔(102_b), 제1 하부 댐퍼(103_b) 및 제1 가이드링(104)을 포함할 수 있다.
제1 고정 볼트(101)는 수직 댐핑 어셈블리를 제1 플레이트(100)와 드론 본체(BD)에 체결하는데 이용될 수 있다. 제1 상부 와셔(102_a)는 제1 고정 볼트(101)의 체결로 인해, 제1 상부 댐퍼(103_a)에 가해지는 압력을 분산시킬 수 있다. 또한, 제1 하부 와셔(102_b)는 제1 고정 볼트(101)의 체결로 인해, 제1 하부 댐퍼(103_b)에 가해지는 압력을 분산시킬 수 있다. 제1 상부 댐퍼(103_a)는 제1 플레이트(100)와 제1 상부 와셔(102_a) 사이에 배치될 수 있다. 제1 상부 댐퍼(103_a)는 탄성체를 포함할 수 있다. 제1 상부 댐퍼(103_a)는 탄성체를 통해 드론 본체(BD)에서 발생되는 제1 방향(Z)으로의 진동이 임무장비에 전달되는 것을 감쇄시킬 수 있다. 이와 유사하게, 제1 하부 댐퍼(103_b)는 제1 플레이트(100)와 제1 하부 와셔(102_b) 사이에 배치될 수 있다. 제1 하부 댐퍼(103_b)는 탄성체를 포함할 수 있다. 제1 하부 댐퍼(103_b)는 탄성체를 통해 드론 본체(BD)에서 발생되는 제1 방향(Z)으로의 진동이 임무장비에 전달되는 것을 감쇄시킬 수 있다.
제1 가이드링(104)은 드론 본체(BD)와 제1 하부 와셔(102_b) 사이에 장착될 수 있다. 제1 가이드링(104)은 제1 플레이트(100)와 드론 본체(BD)를 이격시키는데 이용될 수 있다. 제1 플레이트(100)와 드론 본체(BD)는 제1 가이드링(104)에 의해서 이격될 수 있다. 다시 말해서, 제1 플레이트(100)와 드론 본체(BD)는 오로지 제1 가이드링(104)을 통해서만 연결될 수 있다. 다시 말해서, 드론 본체(BD)에서 발생되는 진동은 오로지 제1 가이드링(104)을 통해서만 제1 플레이트(100)에 전달될 수 있다. 따라서, 제1 플레이트(100)가 드론 본체(BD)에 직접 연결되는 것보다, 제1 가이드링(104)을 통해서 연결되는 경우 제1 플레이트(100)가 드론 본체(BD)로부터 전달받는 진동은 감소될 수 있다. 다시 말해서, 제1 가이드링(104)은 드론 본체(BD)로부터의 진동 전달을 일차적으로 감소시키는 역할을 수행할 수 있다.
제1 고정 볼트(101)는 제1 가이드링(104) 내부의 홀을 관통하여, 드론 본체(BD)와 연결될 수 있다. 즉, 제1 플레이트(100)의 상면 상에 제1 상부 댐퍼(103_a)와 제1 상부 와셔(102_a)가 배치되고, 제1 플레이트(100)의 하면 상에 제1 하부 댐퍼(103_b)와 제1 하부 와셔(102_b) 및 제1 가이드링(104)이 배치될 수 있다. 제1 고정 볼트(101)는 제1 상부 댐퍼(103_a), 제1 상부 와셔(102_a), 제1 플레이트(100), 제1 하부 댐퍼(103_b), 제1 하부 와셔(102_b) 및 제1 가이드링(104)을 관통하여, 드론 본체(BD)에 체결될 수 있다.
몇몇 실시예에 따르면, 제1 플레이트(100), 제1 고정 볼트(101), 제1 상부 와셔(102_a), 제1 하부 와셔(102_b) 및 제1 가이드링(104)의 적어도 일부는 카본 소재를 포함할 수 있으나, 실시예들이 이에 제한되지는 않는다.
제2 플레이트(106_a)는 드론 본체(BD)와 제2 방향(X)으로 이격될 수 있다. 제2 플레이트(106_a)는 제1 방향(Z)과 제3 방향(Y)으로 연장되는 판 형상일 수 있다. 제2 플레이트(106_a)는 드론 본체(BD)에서 발생되는 제2 방향(X)으로의 진동이, 임무장비에 전달되는 것을 감쇄하는데 이용되는 수평 댐핑 어셈블리가 연결될 수 있다.
수평 댐핑 어셈블리는 제2 고정 볼트(107), 제2 상부 와셔(108_a), 제2 상부 댐퍼(109_a), 제2 하부 와셔(108_b), 제2 하부 댐퍼(109_b) 및 제2 가이드링(110)을 포함할 수 있다. 제2 고정 볼트(107), 제2 상부 와셔(108_a), 제2 상부 댐퍼(109_a), 제2 하부 와셔(108_b), 제2 하부 댐퍼(109_b) 및 제2 가이드링(110)은 전술한 제1 고정 볼트(101), 제1 상부 와셔(102_a), 제1 상부 댐퍼(103_a), 제1 하부 와셔(102_b), 제1 하부 댐퍼(103_b) 및 제1 가이드링(104)과 각각 유사한 바, 설명의 편의를 위해 구체적인 설명은 생략한다.
제3 플레이트(106_b)는 제2 플레이트(106_a)와 제2 방향(X)으로 이격될 수 있다. 제3 플레이트(106_b)는 카본 소재를 포함할 수 있으나, 실시예들이 이에 제한되지는 않는다.
ㄱ자형 프레임(105)은 제1 플레이트(100), 제2 플레이트(106_a) 및 제3 플레이트(106_b)와 연결될 수 있다. 예를 들어, ㄱ자형 프레임(105)의 일 측면은 제1 플레이트(100)에 연결되고, 타 측면은 제2 플레이트(106_a)와 제3 플레이트(106_b) 사이에 연결될 수 있다. 비록 본 명세서에서는 ㄱ자형 프레임(105)이 일체형으로 형성되는 것으로 도시하였으나, 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다. ㄱ자형 프레임(105)은 제1 플레이트(100) 내지 제3 플레이트(106_b)를 연결할 수 있다. 다시 말해서, 제1 플레이트(100) 내지 제3 플레이트(106_b)는 ㄱ자형 프레임(105)을 통해 연결될 수 있다. 따라서, 제1 플레이트(100)에 연결된 수직 댐핑 어셈블리와 제2 플레이트(106_a)에 연결된 수평 댐핑 어셈블리도 모두 연결될 수 있다. 즉, ㄱ자형 프레임(105)은 수직 댐핑 어셈블리와 수평 댐핑 어셈블리를 하나로 연결하여, 제1 방향(Z)으로의 진동 감쇄 효과와, 제2 방향(X)으로의 진동 감쇄 효과를 모두 갖는 조립체를 형성할 수 있다.
제1 짐벌 모터(111)는 제3 플레이트(106_b)에 연결될 수 있다. 제1 짐벌 모터(111)는 제2 방향(X)을 축으로 하는 제1 회전 방향(R1)으로의 수평을 유지하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 짐벌 모터(111)에 제1 회전 방향(R1)으로의 가속도가 발생되면, 제1 짐벌 모터(111)는 이를 감지하여 제1 회전 방향(R1)과 반대 방향으로 모터를 동작시킬 수 있다. 마찬가지로, 제1 짐벌 모터(111)에 제1 회전 방향(R1)과 반대 방향으로의 가속도가 발생되면, 제1 짐벌 모터(111)는 이를 감지하여, 제1 회전 방향(R1)으로 모터를 동작시킬 수 있다. 이로써, 제1 짐벌 모터(111)는 제1 회전 방향(R1)으로의 수평을 유지시킬 수 있다.
제1 짐벌 모터(111)는 ㄷ자형 프레임(112)과 연결될 수 있다. ㄷ자형 프레임(112)은 제2 방향(X)과 제3 방향(Y)으로 연장될 수 있다. ㄷ자형 프레임(112)의 일측에는 제2 짐벌 모터(115)가 연결되고, 타측에는 회전 플레이트(114)가 연결될 수 있다. ㄷ자형 프레임(112)은 일체형으로 형성될 수도 있고, 복수개의 파츠를 조립하여 형성될 수도 있다. 몇몇 실시예에 따르면, ㄷ자형 프레임(112)은 카본 소재를 포함할 수 있으나, 실시예들이 이에 제한되지는 않는다.
회전 플레이트(114)는 제3 방향(Y)을 축으로 하는 제2 회전 방향(R2)으로 자유롭게 회전할 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면 회전 플레이트(114)는 카본 소재를 포함할 수 있으나 실시예들이 이에 제한되지는 않는다.
제2 짐벌 모터(115)는 제2 회전 방향(R2)으로의 수평을 유지하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제2 짐벌 모터(115)에 제2 회전 방향(R2)으로의 가속도가 발생되면, 제2 짐벌 모터(115)는 이를 감지하여 제2 회전 방향(R2)과 반대 방향으로 모터를 동작시킬 수 있다.
마운트 플레이트(116)는 촬상장치가 결합되는 촬상장치 결합부(117)와, 센싱장치가 결합되는 센싱장치 결합부(118)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 촬상장치는 카메라 등을 포함할 수 있고, 센싱장치는 라이다 센서 등을 포함할 수 있으나, 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에는 마운트 플레이트(116)가 촬상장치 결합부(117)와 센싱장치 결합부(118)를 모두 포함하는 것으로 설명하였으나, 실시예들은 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 마운트 플레이트(116)는 촬상장치 결합부(117) 및 센싱장치 결합부(118) 중 어느 하나만 포함할 수 있다. 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 임무장비가 수행하는 임무에 따라 적절한 장치를 선택하여, 이를 마운트 플레이트(116)에 결합시킬 수 있을 것이다. 몇몇 실시예에 따르면, 마운트 플레이트(116)는 카본 소재를 포함할 수 있으나, 실시예들이 이에 제한되지는 않는다.
마운트 플레이트(116)의 일측과 타측은 각각 회전 플레이트(114) 및 제2 짐벌 모터(115)와 연결될 수 있다. 다시 말해서, 제1 짐벌 모터(111), ㄷ자형 프레임(112), 회전 플레이트(114), 제2 짐벌 모터(115) 및 마운트 플레이트(116)는 모두 연결될 수 있다. 즉, 임무장비가 마운트 플레이트(116)에 결합되면, 임무장비는 제1 짐벌 모터(111)를 통해 제1 회전 방향(R1)으로의 수평이 유지될 수 있고, 제2 짐벌 모터(115)를 통해 제2 회전 방향(R2)으로의 수평이 유지될 수 있다. 또한, 제1 짐벌 모터(111)는 제3 플레이트(106_b)에 연결되기 때문에, 수직 댐핑 어셈블리와 수평 댐핑 어셈블리로 인해, 마운트 플레이트(116)에 결합된 임무장비는 드론 본체(BD)로부터 전달되는 제1 방향(Z)으로의 진동과 제2 방향(X)으로의 진동이 최소화될 수 있다.
도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치에 임무장비가 결합된 모습을 표현한 도면이다.
도 4를 참조하면, 임무장비는 촬상장치(IM) 및 센싱장치(SS)를 포함할 수 있다. 촬상장치(IM)는 마운트 플레이트(116)의 상면 상에 결합될 수 있다. 예를 들어, 촬상장치(IM)는 카메라일 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면, 촬상장치(IM)는 비전 인식을 통해, 구조물의 균열 등의 손상을 감지할 수 있다.
센싱장치(SS)는 마운트 플레이트(116)의 하면 상에 결합될 수 있다. 예를 들어, 센싱장치(SS)는 라이다 센서일 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면, 센싱장치(SS)는 임무장비가 안착된 드론이 구조물과 충돌하지 않도록 구조물의 위치 및 구조물과의 거리 등을 감지할 수 있다.
만약 드론 본체(BD)에서 수직 방향으로의 진동이 발생되면, 제1 상부 댐퍼(103_a) 및 제1 하부 댐퍼(103_b)에 포함된 탄성체는 수직 방향으로의 진동을 감쇄시킬 수 있다. 따라서, 드론 본체(BD)에서 임무장비로 전달되는 수직 방향으로의 진동이 최소화될 수 있다.
이와 유사하게, 드론 본체(BD)에서 수평 방향으로의 진동이 발생되면, 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)에 포함된 탄성체는 수평 방향으로의 진동을 감쇄시킬 수 있다. 따라서, 드론 본체(BD)에서 임무장비로 전달되는 수평 방향으로의 진동이 최소화될 수 있다.
만약, 임무장비가 장착된 드론이 비행중에 강풍 등의 외부 환경 요소로 인해 크게 흔들리는 경우에도, 제1 짐벌 모터(111) 및 제2 짐벌 모터(115)로 인해 임무장비의 임무 수행에 큰 영향을 끼치지 않을 수 있다. 예시적인 설명을 위해 도 5 및 도 6을 더 참조한다.
도 5는 드론 본체가 좌우 방향으로 크게 흔들린 경우 제1 짐벌 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 드론 본체가 상하 방향으로 크게 흔들린 경우 제2 짐벌 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 내부적 요인 또는 외부 환경 요인에 의해, 드론 본체(BD)가 지면을 바라보는 방향에서 우측으로 기울어진 경우, 제1 짐벌 모터(111)는 우측 방향으로의 가속도를 감지하게 된다. 이때, 제1 짐벌 모터(111)는 가속도가 감지되는 방향과 반대 방향인 좌측 방향으로 모터를 동작하여, 임무장비(촬상장치(IM) 및 센싱장치(SS))가 수평을 유지하도록 할 수 있다. 따라서, 드론 본체가 내부적 요인 또는 외부 환경 요인에 의해 좌우 방향(예를 들어, 제1 회전 방향(R1))으로 크게 흔들리는 경우에도, 임무장비는 안정적으로 임무 수행이 가능하다.
도 6을 참조하면, 내부적 요인 또는 외부 환경 요인에 의해, 드론 본체(BD)가 지면을 바라보는 방향에서 아래 방향으로 기울어진 경우, 제2 짐벌 모터(115)는 아래 방향으로의 가속도를 감지하게 된다. 이때, 제2 짐벌 모터(115)는 가속도가 감지되는 방향과 반대 방향인 위쪽 방향으로 모터를 동작하여, 임무장비(촬상장치(IM) 및 센싱장치(SS))가 수평을 유지하도록 할 수 있다. 따라서, 드론 본체가 내부적 요인 또는 외부 환경 요인에 의해 상하 방향(예를 들어, 제2 회전 방향(R2))으로 크게 흔들리는 경우에도, 임무장비는 안정적으로 임무 수행이 가능하다.
몇몇 실시예에 따르면, 임무장비 마운트 장치는 복수개의 수직 댐핑 어셈블리와 복수개의 수평 댐핑 어셈블리를 포함할 수 있다. 복수개의 수직 댐핑 어셈블리와 복수개의 수평 댐핑 어셈블리는 각각은 탄성체를 포함하는 댐퍼(상부 댐퍼 및 하부 댐퍼)를 포함할 수 있다. 이때, 각각의 탄성체는 모두 동일할 수도 있고, 적어도 일부는 다를 수도 있다. 다시 말해서, 수직 댐핑 어셈블리 및 수평 댐핑 어셈블리에 포함된 탄성체는 크기나 탄성력이 서로 동일하거나 적어도 일부 다를 수 있다. 부가적인 설명을 위해, 도 7을 더 참조한다.
도 7은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다.
도 7을 참조하면, 수직 댐핑 어셈블리는 제1 댐핑 어셈블리(DA1) 및 제2 댐핑 어셈블리(DA2)를 포함할 수 있다. 또한, 수평 댐핑 어셈블리는 제3 댐핑 어셈블리(DA3)를 포함할 수 있다.
제1 댐핑 어셈블리(DA1)는 제1-1 고정 볼트(101_a_1), 제1-1 상부 와셔(102_a_1), 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 와셔(102_b_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1) 및 제1-1 가이드링(104_1)을 포함할 수 있다. 이와 유사하게, 제2 댐핑 어셈블리(DA2)는 제1-2 고정 볼트(101_a_2), 제1-2 상부 와셔(102_a_2), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 와셔(102_b_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2) 및 제1-2 가이드링(104_2)을 포함할 수 있다. 또한, 제3 댐핑 어셈블리(DA3)는 제2 고정 볼트(107), 제2 상부 와셔(108_a), 제2 상부 댐퍼(109_a), 제2 하부 와셔(108_b), 제2 하부 댐퍼(109_b) 및 제2 가이드링(110)을 포함할 수 있다.
제1-1 상부 댐퍼(103_a_1) 및 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1)는 제1 탄성체를 포함할 수 있다. 또한, 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2) 및 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2)는 제2 탄성체를 포함할 수 있다. 또한, 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)는 제3 탄성체를 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에 따르면, 제1 탄성체 내지 제3 탄성체는 서로 동일할 수 있다. 예를 들어, 제1 탄성체 내지 제3 탄성체는 서로 동일한 탄성력을 가질 수 있다. 다른 몇몇 실시예에 따르면, 제1 탄성체 내지 제3 탄성체는 적어도 일부 다를 수 있다. 예를 들어, 제1 탄성체의 탄성력과 제2 탄성체의 탄성력은 서로 다를 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 탄성체와 제2 탄성체의 탄성력은 서로 동일하고, 제1 탄성체와 제3 탄성체의 탄성력은 서로 다를 수 있다.
다시 말해서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 임무장비 마운트 장치를 설계할 때, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2), 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)가 장착되는 위치 및 진동 발생 크기 등의 기준에 따라, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2), 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)에 포함되는 탄성체의 종류를 적절히 선택할 수 있을 것이다.
도 8은 본 발명의 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다. 설명의 편의를 위해 전술한 내용과 동일하거나 유사한 내용은 생략하거나 간단히 설명한다.
도 8을 참조하면, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2), 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)의 크기는 모두 동일하거나, 적어도 일부의 크기가 다를 수 있다. 예를 들어, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1) 및 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1)의 크기는 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2) 및 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2)의 크기보다 작을 수 있다.
몇몇 실시예에 따르면, 드론 본체(BD)의 진동이 더욱 많이 발생되는 부분에 연결된 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2) 및 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2)의 크기는 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1) 및 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1)의 크기보다 클 수 있다. 다시 말해서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 임무장비 마운트 장치를 설계할 때, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2), 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)가 장착되는 위치 및 진동 발생 크기 등의 기준에 따라, 제1-1 상부 댐퍼(103_a_1), 제1-1 하부 댐퍼(103_b_1), 제1-2 상부 댐퍼(103_a_2), 제1-2 하부 댐퍼(103_b_2), 제2 상부 댐퍼(109_a) 및 제2 하부 댐퍼(109_b)의 크기를 적절히 선택할 수 있을 것이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다. 설명의 편의를 위해 전술한 내용과 동일하거나 유사한 내용은 생략하거나 간단히 설명한다.
도 9를 참조하면, ㄱ자형 프레임(105)은 유선형의 곡선 형상을 가질 수 있다. 드론 본체(BD)가 비행할 때, 드론 본체(BD)와의 공기저항 및 바람 등의 외부 환경 요인에 의한 진동이 발생될 수 있다. 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치는 유선형의 ㄱ자형 프레임(105)을 포함하고 있어, 공기저항 및 바람 등의 외부 환경 요인에 의한 진동이 최소화될 수 있다. 이에 따라, 임무장비는 보다 안정적으로 임무 수행이 가능하다는 장점이 있다.
본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 공기저항 및 바람 등의 외부 환경 요인을 최소화하기 위해, ㄱ자형 프레임(105)을 다양하게 변형할 수 있다. 예를 들어, 공기저항 및 바람 등의 외부 환경 요인을 최소화하기 위해, ㄱ자형 프레임(105)은 공기가 통과할 수 있는 홈이 형성될 수 있다.
도 10은 본 발명의 또 다른 몇몇 실시예에 따른 임무장비 마운트 장치의 측면도이다. 설명의 편의를 위해 전술한 내용과 동일하거나 유사한 내용은 생략하거나 간단히 설명한다.
도 10을 참조하면, ㄱ자형 프레임(105)은 제1 방향(Z)으로 연장되는 제1 부분(105_p1)과 제2 방향(X)으로 연장되는 제2 부분(105_p2)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 부분(105_p1)의 길이는 제2 부분(105_p2)의 길이보다 짧을 수 있다.
임무장비가 드론 본체(BD)의 전방에 장착되는 경우, 구조의 한계상 임무장비가 장착된 드론의 무게 중심은 전방으로 집중될 수 있다. 몇몇 실시예에 따른 ㄱ자형 프레임(105)은 제2 방향(X)으로 연장되는 제2 부분(105_p2)의 길이를 제1 부분(105_p1)의 길이보다 길게 형성함으로써, 상대적으로 무게중심을 후방으로 분산시킬 수 있다. 이때, 드론 본체(BD)의 무게 중심이 분산되어 드론의 제어가 더욱 정밀해질 수 있으며, 분산된 무게중심으로 인해 드론 본체(BD)에서 발생되는 진동도 감소될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 드론 본체의 제1 면에 연결되는 제1 댐핑 어셈블리;
    상기 드론 본체의, 상기 제1 면과 연결되는 제2 면에 연결되는 제2 댐핑 어셈블리;
    상기 제1 댐핑 어셈블리 및 상기 제2 댐핑 어셈블리와 연결되고, 임무장비가 안착되는 마운트 플레이트;
    상기 마운트 플레이트와 연결되고, 상기 마운트 플레이트가 수평을 유지하도록 조절하는 짐벌 모터;
    상기 제1 면과 이격되고, 상기 제1 댐핑 어셈블리와 연결되는 제1 플레이트;
    상기 제2 면과 이격되고, 상기 제2 댐핑 어셈블리와 연결되고, 상기 짐벌 모터와 연결되는 제2 플레이트; 및
    상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트를 연결하는 ㄱ자형 프레임을 포함하는,
    임무장비 마운트 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 댐핑 어셈블리는,
    제1 탄성체를 포함하는 제1 댐퍼;
    상기 제1 댐퍼를 상기 제1 면에 고정하는 제1 고정 볼트;
    상기 제1 댐퍼와 상기 제1 고정 볼트 사이의 제1 와셔; 및
    상기 제1 댐퍼와 상기 제1 면을 이격시키는 제1 가이드링을 포함하는 임무장비 마운트 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 댐핑 어셈블리는,
    제2 탄성체를 포함하는 제2 댐퍼;
    상기 제2 댐퍼를 상기 제1 면에 고정하는 제2 고정 볼트;
    상기 제2 댐퍼와 상기 제2 고정 볼트 사이의 제2 와셔; 및
    상기 제2 댐퍼와 상기 제1 면을 이격시키는 제2 가이드링을 포함하고,
    상기 제1 댐퍼와 상기 제2 댐퍼는 제1 방향으로 서로 이격되는 임무장비 마운트 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 댐퍼는 상기 제2 댐퍼보다 크기가 큰 임무장비 마운트 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 탄성체와 상기 제2 탄성체는 서로 다른 탄성력을 갖는 임무장비 마운트 장치.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 제2 댐핑 어셈블리는,
    제3 탄성체를 포함하는 제3 댐퍼;
    상기 제3 댐퍼를 상기 제2 면에 고정하는 제3 고정 볼트;
    상기 제3 댐퍼와 상기 제3 고정 볼트 사이의 제3 와셔; 및
    상기 제3 댐퍼와 상기 제2 면을 이격시키는 제3 가이드링을 포함하는 임무장비 마운트 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 짐벌 모터는,
    제1 방향을 축으로하는 제1 회전 방향으로의 수평을 유지하는 제1 짐벌 모터; 및
    상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 축으로하는 제2 회전 방향으로의 수평을 유지하는 제2 짐벌 모터를 포함하는 임무장비 마운트 장치.
  8. 삭제
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 ㄱ자형 프레임은 상기 제1 플레이트와 연결되는 제1 부분과, 상기 제2 플레이트와 연결되는 제2 부분을 포함하고,
    상기 제1 부분의 길이는 상기 제2 부분의 길이보다 긴 임무장비 마운트 장치.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 ㄱ자형 프레임은 유선형인 임무장비 마운트 장치.
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