JP2020526784A - 雲台およびその雲台を有する無人機 - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
撮影装置と、
上記撮影装置を載せるホルダアセンブリと、
上記ホルダアセンブリに接続された接続アセンブリと、上記接続アセンブリに装着された複数のダンピングボールと、
を含み、
上記ダンピングボールを介して無人機の本体に接続される雲台であって、上記複数のダンピングボールの幾何中心により構成される幾何形状の幾何中心が、上記雲台の重心に近接するか、または上記雲台の重心と重なり合うように、上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する幾何平面は、水平方向に対して傾斜して設けられる、雲台。
[項目2]
上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と上記雲台の重心との間の距離は、上記雲台の重心と上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する各水平面との間の距離のうち最大値である距離最大値よりも小さい、項目1に記載の雲台。
[項目3]
上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と上記雲台の重心との間の距離は、上記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心との間の距離の20%以内である、項目2に記載の雲台。
[項目4]
上記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心の間の距離の範囲が0〜250 mmである、項目3に記載の雲台。
[項目5]
上記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは上記雲台の重心が所在する水平面の上方に設けられ、他のダンピングボールは上記雲台の重心が所在する水平面の下方に設けられている、項目1に記載の雲台。
[項目6]
上記接続アセンブリは、上記ホルダアセンブリの頂部に設けられた主体部と、上記主体部から水平方向に前向きに延伸する第1のアームと、上記主体部から垂直方向に沿って下向きに延伸する第2のアームと、を含み、上記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは、上記第1のアーム上に設けられ、他のダンピングボールは、上記第2のアーム上に設けられている、項目5に記載の雲台。
[項目7]
上記ホルダアセンブリは、水平方向に設けられた前部および後部を含み、上記主体部は、上記ホルダアセンブリの後部に設けられている、項目6に記載の雲台。
[項目8]
上記第1のアームは1つであり、上記主体部の中心位置から水平方向に前向きに延伸してなり、上記第2のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
上記複数のダンピングボールは、少なくとも3つであり、上記第1のアーム上に上記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの上記第2のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられている、項目6に記載の雲台。
[項目9]
2つの上記第2のアームは、上記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられている、項目8に記載の雲台。
[項目10]
上記第1のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から水平方向に前向きに延伸してなり、上記第2のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
上記複数のダンピングボールは、少なくとも4つであり、2つの上記第1のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの上記第2のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられている、項目6に記載の雲台。
[項目11]
2つの上記第1のアームは、上記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアームは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、
2つの上記第1のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、
上記主体部の同じ側に位置する第1のアームと第2のアームを互いに接続する、項目10に記載の雲台。
[項目12]
上記ダンピングボールは、固定部材が設けられており、上記ダンピングボールは、上記固定部材を介して上記無人機の本体に接続される、項目1に記載の雲台。
[項目13]
三軸雲台であり、上記ホルダアセンブリは、上記接続アセンブリに接続されたヨー軸アセンブリと、上記ヨー軸アセンブリに可動接続されたロール軸アセンブリと、上記ロール軸アセンブリに可動接続されたピッチ軸アセンブリと、を含み、上記撮影装置は、上記ピッチ軸アセンブリに搭載されている、項目1に記載の雲台。
[項目14]
本体と、上記本体に接続された雲台と、を含み、
上記雲台は、撮影装置と、上記撮影装置を載せるホルダアセンブリと、
上記ホルダアセンブリに接続された接続アセンブリと、
上記接続アセンブリに装着された複数のダンピングボールと、を含み、
上記雲台は、上記ダンピングボールを介して無人機の本体に接続され、上記複数のダンピングボールの幾何中心により構成される幾何形状の幾何中心が、上記雲台の重心に近接するか、または上記雲台の重心と重なり合うように、上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する幾何平面は、水平方向に対して傾斜して設けられ、上記本体に上記接続アセンブリに対応する取付部が設けられており、上記接続アセンブリを上記取付部に取り付ける、無人機。
[項目15]
上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と上記雲台の重心との間の距離は、上記雲台の重心と上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する各水平面との間の距離のうち最大値である距離最大値よりも小さい、項目14に記載の無人機。
[項目16]
上記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と上記雲台の重心との間の距離は、上記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心との間の距離の20%以内である、項目15に記載の無人機。
[項目17]
上記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心の間の距離の範囲が0〜250mmである、項目16に記載の無人機。
[項目18]
上記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは上記雲台の重心が所在する水平面の上方に設けられ、他のダンピングボールは上記雲台の重心が所在する水平面の下方に設けられている、項目14に記載の雲台。
[項目19]
上記接続アセンブリは、上記ホルダアセンブリの頂部に設けられた主体部と、上記主体部から水平方向に前向きに延伸する第1のアームと、上記主体部から垂直方向に沿って下向きに延伸する第2のアームと、を含み、上記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは、上記第1のアーム上に設けられ、他のダンピングボールは、上記第2のアーム上に設けられている、項目18に記載の無人機。
[項目20]
上記ホルダアセンブリは、水平方向に設けられた前部および後部を含み、上記主体部は、上記ホルダアセンブリの後部に設けられている、項目19に記載の無人機。
[項目21]
上記第1のアームは1つであり、上記主体部の中心位置から水平方向に前向きに延伸してなり、上記第2のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
上記複数のダンピングボールは、少なくとも3つであり、上記第1のアーム上に上記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの上記第2のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられている、項目19に記載の無人機。
[項目22]
2つの上記第2のアームは、上記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられている、項目21に記載の無人機。
[項目23]
上記第1のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から水平方向に前向きに延伸してなり、上記第2のアームは2つであり、それぞれ上記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
上記複数のダンピングボールは、少なくとも4つであり、2つの上記第1のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの上記第2のアーム上にいずれも上記ダンピングボールが1つ設けられている、項目19に記載の無人機。
[項目24]
2つの上記第1のアームは、上記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアームは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、
2つの上記第1のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの上記第2のアーム上に装着された2つの上記ダンピングボールは、上記水平中心線に沿って対称に設けられており、
上記主体部の同じ側に位置する第1のアームと第2のアームを互いに接続する、項目23に記載の無人機。
[項目25]
上記ダンピングボールは、固定部材が設けられており、上記ダンピングボールは、上記固定部材を介して上記無人機の本体に接続され、上記固定部材の設置方向は、水平方向に沿った設置、垂直方向に沿った設置または水平方向に沿って傾斜した設置のうち少なくとも1つである、項目14に記載の無人機。
[項目26]
三軸雲台であり、上記ホルダアセンブリは、上記接続アセンブリに接続されたヨー軸アセンブリと、上記ヨー軸アセンブリに可動接続されたロール軸アセンブリと、上記ロール軸アセンブリに可動接続されたピッチ軸アセンブリと、を含み、上記撮影装置は、上記ピッチ軸アセンブリに搭載されている、項目14に記載の無人機。
Claims (26)
- 撮影装置と、
前記撮影装置を載せるホルダアセンブリと、
前記ホルダアセンブリに接続された接続アセンブリと、前記接続アセンブリに装着された複数のダンピングボールと、
を含み、
前記ダンピングボールを介して無人機の本体に接続される雲台であって、前記複数のダンピングボールの幾何中心により構成される幾何形状の幾何中心が、前記雲台の重心に近接するか、または前記雲台の重心と重なり合うように、前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する幾何平面は、水平方向に対して傾斜して設けられる、雲台。 - 前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と前記雲台の重心との間の距離は、前記雲台の重心と前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する各水平面との間の距離のうち最大値である距離最大値よりも小さい、請求項1に記載の雲台。
- 前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と前記雲台の重心との間の距離は、前記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心との間の距離の20%以内である、請求項2に記載の雲台。
- 前記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心の間の距離の範囲が0〜250 mmである、請求項3に記載の雲台。
- 前記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは前記雲台の重心が所在する水平面の上方に設けられ、他のダンピングボールは前記雲台の重心が所在する水平面の下方に設けられている、請求項1に記載の雲台。
- 前記接続アセンブリは、前記ホルダアセンブリの頂部に設けられた主体部と、前記主体部から水平方向に前向きに延伸する第1のアームと、前記主体部から垂直方向に沿って下向きに延伸する第2のアームと、を含み、前記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは、前記第1のアーム上に設けられ、他のダンピングボールは、前記第2のアーム上に設けられている、請求項5に記載の雲台。
- 前記ホルダアセンブリは、水平方向に設けられた前部および後部を含み、前記主体部は、前記ホルダアセンブリの後部に設けられている、請求項6に記載の雲台。
- 前記第1のアームは1つであり、前記主体部の中心位置から水平方向に前向きに延伸してなり、前記第2のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
前記複数のダンピングボールは、少なくとも3つであり、前記第1のアーム上に前記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの前記第2のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられている、請求項6に記載の雲台。 - 2つの前記第2のアームは、前記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられている、請求項8に記載の雲台。
- 前記第1のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から水平方向に前向きに延伸してなり、前記第2のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
前記複数のダンピングボールは、少なくとも4つであり、2つの前記第1のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの前記第2のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられている、請求項6に記載の雲台。 - 2つの前記第1のアームは、前記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアームは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、
2つの前記第1のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、
前記主体部の同じ側に位置する第1のアームと第2のアームを互いに接続する、請求項10に記載の雲台。 - 前記ダンピングボールは、固定部材が設けられており、前記ダンピングボールは、前記固定部材を介して前記無人機の本体に接続される、請求項1に記載の雲台。
- 三軸雲台であり、前記ホルダアセンブリは、前記接続アセンブリに接続されたヨー軸アセンブリと、前記ヨー軸アセンブリに可動接続されたロール軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリに可動接続されたピッチ軸アセンブリと、を含み、前記撮影装置は、前記ピッチ軸アセンブリに搭載されている、請求項1に記載の雲台。
- 本体と、前記本体に接続された雲台と、を含み、
前記雲台は、撮影装置と、前記撮影装置を載せるホルダアセンブリと、
前記ホルダアセンブリに接続された接続アセンブリと、
前記接続アセンブリに装着された複数のダンピングボールと、を含み、
前記雲台は、前記ダンピングボールを介して無人機の本体に接続され、前記複数のダンピングボールの幾何中心により構成される幾何形状の幾何中心が、前記雲台の重心に近接するか、または前記雲台の重心と重なり合うように、前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する幾何平面は、水平方向に対して傾斜して設けられ、前記本体に前記接続アセンブリに対応する取付部が設けられており、前記接続アセンブリを前記取付部に取り付ける、無人機。 - 前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と前記雲台の重心との間の距離は、前記雲台の重心と前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心が所在する各水平面との間の距離のうち最大値である距離最大値よりも小さい、請求項14に記載の無人機。
- 前記複数のダンピングボールの幾何学的な中心により構成される幾何形状の幾何中心と前記雲台の重心との間の距離は、前記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心との間の距離の20%以内である、請求項15に記載の無人機。
- 前記複数のダンピングボールのうち互いの距離が最も遠い2つのダンピングボールの幾何学的な中心の間の距離の範囲が0〜250mmである、請求項16に記載の無人機。
- 前記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは前記雲台の重心が所在する水平面の上方に設けられ、他のダンピングボールは前記雲台の重心が所在する水平面の下方に設けられている、請求項14に記載の雲台。
- 前記接続アセンブリは、前記ホルダアセンブリの頂部に設けられた主体部と、前記主体部から水平方向に前向きに延伸する第1のアームと、前記主体部から垂直方向に沿って下向きに延伸する第2のアームと、を含み、前記複数のダンピングボールのうち一部のダンピングボールは、前記第1のアーム上に設けられ、他のダンピングボールは、前記第2のアーム上に設けられている、請求項18に記載の無人機。
- 前記ホルダアセンブリは、水平方向に設けられた前部および後部を含み、前記主体部は、前記ホルダアセンブリの後部に設けられている、請求項19に記載の無人機。
- 前記第1のアームは1つであり、前記主体部の中心位置から水平方向に前向きに延伸してなり、前記第2のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
前記複数のダンピングボールは、少なくとも3つであり、前記第1のアーム上に前記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの前記第2のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられている、請求項19に記載の無人機。 - 2つの前記第2のアームは、前記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられている、請求項21に記載の無人機。
- 前記第1のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から水平方向に前向きに延伸してなり、前記第2のアームは2つであり、それぞれ前記主体部の両側から垂直方向に下向きに延伸してなり、
前記複数のダンピングボールは、少なくとも4つであり、2つの前記第1のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられ、2つの前記第2のアーム上にいずれも前記ダンピングボールが1つ設けられている、請求項19に記載の無人機。 - 2つの前記第1のアームは、前記主体部の水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアームは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、
2つの前記第1のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、2つの前記第2のアーム上に装着された2つの前記ダンピングボールは、前記水平中心線に沿って対称に設けられており、
前記主体部の同じ側に位置する第1のアームと第2のアームを互いに接続する、請求項23に記載の無人機。 - 前記ダンピングボールは、固定部材が設けられており、前記ダンピングボールは、前記固定部材を介して前記無人機の本体に接続され、前記固定部材の設置方向は、水平方向に沿った設置、垂直方向に沿った設置または水平方向に沿って傾斜した設置のうち少なくとも1つである、請求項14に記載の無人機。
- 三軸雲台であり、前記ホルダアセンブリは、前記接続アセンブリに接続されたヨー軸アセンブリと、前記ヨー軸アセンブリに可動接続されたロール軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリに可動接続されたピッチ軸アセンブリと、を含み、前記撮影装置は、前記ピッチ軸アセンブリに搭載されている、請求項14に記載の無人機。
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