CN108501986A - 搬运台车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运台车。搬运台车(10)具有：台车主体(20)，其具有供搬运对象物(Z)载置的装载台(21)以及能够旋转地保持于装载台的多个车轮(23)；操作手柄(30、40、50、60、70)，其与台车主体连接，由对搬运台车进行操作的使用者把持；传感器(14)，其对与施加于操作手柄的力有关的信息进行计量；以及驱动装置(25)，其将与传感器的检测结果相应的驱动力向多个车轮所包括的至少任一个车轮输出。

Description

搬运台车

技术领域

本发明涉及在对搬运对象物进行搬运之际所使用的搬运台车。

背景技术

例如对于专利文献1(JP2016-117420A)所公开的台车，利用来自马达等驱动源的驱动力来辅助行进。在该台车中，在用于对转向轮进行转向的手柄设置有对驱动力的输出进行控制的开关。因而，操作者能够用握着手柄的手对开关进行操作，对驱动力的输出进行调节。

然而，在进行驱动力的输出调整之际，并不能说每次对开关进行操作的操作性优异。另外，操作性并不优异，因此，也设想不取决于行进环境就保持始终输出驱动力的状态。具体而言，在结束上坡之后、越过了台阶之后，由于对开关进行操作的烦杂性，也预想放置成保持驱动力被输出的状态，但出于节能的观点考虑，并不优选。

发明内容

本发明是考虑以上的点而做成的，目的在于改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车的操作性。

本发明的搬运台车具备：

台车主体，其具有：装载台，其供搬运对象物载置；多个车轮，其能够旋转地保持于所述装载台；

操作手柄，其与所述台车主体连接，由对所述搬运台车进行操作的使用者把持；

传感器，其对与施加于所述操作手柄的力有关的信息进行计量；以及

驱动装置，其将与所述传感器的检测结果相应的驱动力向所述多个车轮所包括的至少任一个车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

所述传感器包括第1传感器和第2传感器，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

所述操作手柄具有：手柄构件，其从所述台车主体延伸出来；操作把手构件，其支承于所述手柄构件，

所述操作把手构件包括第1把手部和第2把手部，该第1把手部和第2把手部沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，并供使用者分别把持，

所述传感器包括：第1传感器，其对所述第1把手部相对于所述手柄构件的相对动作进行检测；第2传感器，其对所述第2把手部相对于所述手柄构件的相对动作进行检测，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，所述操作把手构件分离成包括所述第1把手部的第1操作把手构件和包括所述第2把手部的第2操作把手构件。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

所述操作手柄包括：第1手柄构件和第2手柄构件，其沿着所述搬运台车的前后方向倾斜并从所述台车主体向上延伸；操作把手构件，其在自所述台车主体分开的位置与第1手柄构件和第2手柄构件连接，且供使用者把持，

所述第1手柄构件和所述第2手柄构件沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

所述传感器包括：第1传感器，其对与沿着所述第1手柄构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量；第2传感器，其对与沿着所述第2手柄构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，所述传感器对从所述台车主体向上延伸的操作手柄的摆动动作进行检测。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

所述操作手柄能够相对于所述台车主体摆动，

所述操作手柄包括第1把手部和第2把手部，该第1把手部和第2把手部沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，并供使用者分别把持，

所述传感器包括：第1传感器，其对所述操作手柄的包括所述第1把手部在内的部分的摆动动作进行检测；第2传感器，其对所述操作手柄的包括所述第2把手部在内的部分的摆动动作进行检测，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，所述操作手柄分离成包括所述第1把手部的第1操作手柄和包括所述第2把手部的第2操作手柄。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

该搬运台车还具备第1框架构件和第2框架构件，该第1框架构件和第2框架构件分别从所述台车主体向上延伸，并沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

所述操作手柄具有第1操作手柄和第2操作手柄，该第1操作手柄和第2操作手柄能够分别相对于所述台车主体摆动，并沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

该搬运台车设置有将所述第1框架构件和所述第1操作手柄连结的第1连结构件，并设置有将所述第2框架构件和所述第2操作手柄连结的第2连结构件，

所述传感器包括：第1传感器，其对与沿着所述第1连结构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量；第2传感器，其对与沿着所述第2连结构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

在本发明的搬运台车中，也可以是，

所述操作手柄具有：手柄构件，其从所述台车主体延伸出来；操作输入构件，其设置于所述手柄构件，

所述操作输入构件包括：基座部，其与所述手柄构件连接起来；把手部，其能够动作地保持于所述基座部，并供使用者把持，

所述传感器对所述把手部相对于所述基座部的相对动作进行检测。

在本发明的搬运台车中，也可以是，所述把手部能够相对于所述基座部沿着所述搬运台车的前后方向相对动作。

在本发明的搬运台车中，也可以是，所述操作输入构件能够变更向所述手柄构件安装的安装位置。

根据本发明，能够改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车的操作性。

附图说明

图1是用于说明本发明的一实施方式的图，是表示第1例的台车的立体图。

图2是从下方表示图1的台车的平面图。

图3是与驱动力的控制有关的框图。

图4是表示台车的传感器的图。

图5的(a)～图5的(d)是用于说明图1的台车的作用的图。

图6是表示第2例的台车的立体图。

图7是从后方表示图6的台车的图。

图8的(a)～图8的(d)是用于说明图6的台车的作用的图。

图9是表示第3例的台车的立体图。

图10是从侧方表示图9的台车的图。

图11是从后方表示图9的台车的图。

图12是表示第4例的台车的立体图。

图13是从侧方表示图12的台车的图。

图14是表示第5例的台车的立体图。

图15是表示图14的台车的操作输入构件的放大图。

图16是表示第5例的台车的操作输入构件的一变形例的放大图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，在本件说明书所附的附图中，出于容易图示和容易理解的方便，比例尺和纵横的尺寸比等相对于实物的比例尺和纵横的尺寸比适当变更并夸张。

图1～图16是用于说明本发明的一实施方式的图。在以下所说明的一实施方式中，搬运台车10(以下，也简称为“台车”)是在对搬运对象物Z进行搬运之际所使用的装置。台车10具有：台车主体20，其具有车轮23；操作手柄30、40、50、60、70，其由对台车10进行操作的使用者(操作者)把持。在该台车10中，通过从驱动装置25向车轮23输出驱动力，对使用者(操作者)推台车10而使台车10行进进行辅助。

特别是对于在本实施方式中说明的台车10，进行用于改善操作性的研究，用于辅助台车的行进的驱动力不是伴随着开关等有意的操作、而是根据台车的行进状态或使用者所施加的力等输出。作为具体的结构，台车10具有：传感器14，其对与施加于操作手柄30、40、50、60、70的力有关的信息进行计量；控制部12，其基于传感器14的检测结果对驱动装置25进行控制。以下，参照附图对台车10的几个具体例进行说明。此外，在以下说明的几个具体例之间，台车主体20和驱动装置25等能相同地构成。在以下说明的台车的多个具体例中，对于能相同地构成的结构，使用通用的附图标记，并且省略重复的详细的说明。

＜第1例>

参照图1～图5对台车10的第1例进行说明。首先，对台车10的台车主体20和操作手柄30进行说明。台车主体20具有装载台21和能够旋转地保持于装载台21的多个车轮23。如图1所示，装载台21是供搬运对象物Z载置的场所。在所图示的例子中，装载台21是板状的构件，俯视时呈矩形形状。不过，装载台21既可以是具有底板和侧壁等的箱状的构件，也可以是具有底板和侧框架的篮状的构件。

在所图示的例子中，装载台21将四个车轮23保持成能够旋转。如图2所示，所图示的台车主体20具有：构成右侧的后轮的第1车轮23A；构成左侧的后轮的第2车轮23B；构成右侧的前轮的第3车轮23C；以及构成左侧的前轮的第4车轮23D。第1车轮23A和第2车轮23B沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。第3车轮23C和第4车轮23D也沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。另外，第1车轮23A和第3车轮23C沿着台车10的前后方向(行进方向)db分开地配置。第2车轮23B和第4车轮23D也沿着台车10的前后方向db分开地配置。

在所图示的例子中，第1车轮23A和第2车轮23B能够旋转地保持于台车主体20。第1车轮23A和第2车轮23B的旋转轴线与台车10的车宽度方向da大致平行，与台车10的前后方向db大致垂直。另一方面，第3车轮23C和第4车轮23D借助脚轮机构22保持于装载台21。脚轮机构22安装于装载台21。脚轮机构22将车轮23保持成能以旋转轴线为中心进行旋转，且将车轮23保持成能以与车轮23的旋转轴线大致垂直的脚轮轴线为中心进行回转。

此外，所图示的台车主体20的结构只不过是例示。例如，车轮23的数量并不限于4个，既可以是三个，也可以是五个以上。作为一具体例，台车主体20也可以具有一对后轮和一个前轮。另外，在所图示的例子中，装载台21的俯视形状呈矩形形状，但并不限于该例子。装载台21能够采用能够将车轮23保持成能够旋转的各种结构。

操作手柄30是由对台车10进行操作的使用者(操作者)把持的部位。即、使用者借助操作手柄30施加用于使台车10行进的力。

在第1例中，操作手柄30从台车主体20向上延伸。并且，后述的传感器14装入操作手柄30。如图1所示，操作手柄30具有：手柄构件31，其从台车主体20延伸出来；操作把手构件32，其支承于手柄构件31。手柄构件31具有沿着车宽度方向da分开地配置的第1手柄构件31A和第2手柄构件31B。在台车10的第1例中，第1手柄构件31A和第2手柄构件31B相互平行地配置，沿着与行进面P大致垂直的方向延伸。操作把手构件32是由使用者把持的部位。所图示的操作把手构件32在与第1手柄构件31A和第2手柄构件31B这两者面对的整个范围内沿着水平方向延伸。操作把手构件32沿着台车10的车宽度方向da分开地包括第1把手部33a和第2把手部33b。在台车10的通常的使用中，使用者的右手把持第1把手部33a，使用者的左手把持第2把手部33b。

此外，图1所示的操作手柄30只不过是一个例子，能够进行各种变更。例如，也可以是，手柄构件31除了第1手柄构件31A和第2手柄构件31B之外，还具有将第1手柄构件31A的上端和第2手柄构件31B的上端之间连结的连结部。在该例子中，也可以是，连结部与操作把手构件32面对而沿着操作把手构件32延伸。

接着，对驱动装置25、传感器14以及控制部12进行说明。如图3所示，控制部12与驱动装置25和传感器14电连接。如上所述，传感器14对与施加于操作手柄的力有关的信息进行计量。控制部12根据传感器14的检测结果对驱动装置25进行控制。驱动装置25将与传感器14的检测结果相应的驱动力向至少任一个车轮23输出。此外，在台车10设置有未图示的电池，驱动装置25能够利用来自该电池的供电进行动作。电池例如与图2所示的控制部12同样地由装载台21支承。

如图1所示，在所图示的台车10的第1例中，传感器14包括沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1传感器14A和第2传感器14B。另外，如图2所示，在所图示的台车10的第1例中，驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的检测结果相应的驱动力向第1车轮23A输出。第2驱动装置25B将与第2传感器14B的检测结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

各驱动装置25作为一个例子具有驱动源26和减速器27。作为驱动源26，能够使用例如马达、发动机。减速器27对从驱动源26输出的旋转进行减速而使转矩增大，并向车轮23输出。作为减速器27，能够采用例如偏心摆动型的减速器、使用了行星齿轮的减速器、或者、它们的组合。不过，驱动装置25也可以不包括减速器27地构成。另外，驱动装置25也可以包括能够对旋转动力的传递和阻断进行切换的离合器等其他机构。

接着，说明对与施加于操作手柄的力有关的信息进行计量的传感器14。作为由传感器14进行监视的力，能够例示平移力、力矩和转矩等旋转力。作为能够进行这样的指标的检测的传感器14，能够例示转矩传感器等用于对力进行检测的传感器、位移传感器、速度传感器、加速度传感器等。通过将转矩传感器等用于对力进行检测的传感器用作传感器14，能够对施加于操作手柄的力直接地进行评价。另外，通过对来自位移传感器、速度传感器以及加速度传感器的输出进行运算，也能够对施加到操作手柄的平移力、旋转力等力的大小进行评价。因而，传感器14也可以取得操作手柄的位置、动作、速度、加速度等作为与施加于操作手柄的力有关的信息。

图4表示传感器14的一具体例。图4所示的传感器14是构成位移传感器的滑动型的开关。该传感器14具有能够伸长和缩短的结构，并取得与伸长量、缩短量有关的信息。这样的传感器14能够对沿着预定的方向的平移力高精度地进行评价，并且，传感器自身简易且廉价，而且，计量结果的运算处理等也简易。

图4所示的传感器14具有能够沿一方向相对移动的第1部件17和第2部件18。第1部件17和第2部件18都构成为筒状构件。第1部件17的直径比第2部件18的直径大，第2部件18的一部分插入第1部件17内。另外，在第1部件17和第2部件18内设置有施力构件19。施力构件19以第1部件17和第2部件18位于基准位置的方式施力。施力构件19在第1部件17和第2部件18的组合体伸长的情况下以使第1部件17和第2部件18相互接近的方式施力。另一方面，在第1部件17和第2部件18的组合体缩短的情况下，施力构件19以使第1部件17和第2部件18相互分开的方式施力。传感器14还具有：第1传感器基部15，其用于将第1部件17安装于手柄构件31和操作把手构件32中的一者；第2传感器基部16，其用于将第2部件18安装于手柄构件31和操作把手构件32中的另一者。

传感器14能够对第1部件17和第2部件18的相对位置进行计量。例如，也可以是，传感器14如所谓的电位计那样具有能对第1部件17和第2部件18的沿着第1部件17和第2部件18的组合体的轴线方向(长度方向)的相对移动进行检测的结构。作为另一个例子，也可以是，传感器14具有能对沿着第1部件17和第2部件18的组合体的轴线方向(长度方向)的全长进行计量的结构。作为又一个例子，也可以是，传感器14具有能对第1传感器基部15与第2传感器基部16的分开距离、或、第1传感器基部15与第2传感器基部16的沿着前后方向db的分开长度进行计量的结构。作为传感器14的实际上进行计量的计量机构，没有特别限制，能够采用电阻式、光电式、磁式等各种形式。

作为具体的适用例，第1传感器基部15将第1部件17沿着前后方向db固定于操作把手构件32。第2传感器基部16将第2部件18沿着前后方向db固定于手柄构件31。因而，在将操作把手构件32相对于手柄构件31按压了的情况、拉拽了的情况下，第1部件17和第2部件18沿着该轴线方向(长度方向)相对移动。若考虑台车操作时的稳定性，则优选第1部件17和第2部件18的能够相对移动量在能够对施加于操作手柄30的力进行计量的范围内设定得较小。

此外，在图1所示的例子中，第1传感器14A和第2传感器14B沿着车宽度方向da分开地配置。更具体而言，第1传感器14A设置于第1把手部33a与第1手柄构件31A之间，第2传感器14B设置于第2把手部33b与第2手柄构件31B之间。并且，能够进行后述的台车10的回转动作时的操作把手构件32的动作，因此，各传感器14的第1传感器基部15将第1部件17以能够摆动的方式安装于手柄构件31和操作把手构件32中的一者，第2传感器基部16将第2部件18以能够摆动的方式安装于手柄构件31和操作把手构件32中的另一者。

控制部12对来自传感器14的输出结果进行运算而对从驱动装置25向车轮23输出的驱动力进行调节。如图4和图5所示，在所图示的滑动式传感器14克服施力构件19的施力并沿着该轴线方向(长度方向、滑动方向)缩短的情况下，也就是说，在第1部件17和第2部件18相互接近的情况下，与该传感器14相对应的驱动装置25将用于前进的驱动力向车轮23输出。传感器14的缩短量越大，用于前进的驱动力越大。相反，在滑动式传感器14克服施力构件19的施力并沿着该轴线方向(长度方向、滑动方向)伸长的情况下，也就是说，在第1部件17和第2部件18相互分开的情况下，与该传感器14相对应的驱动装置25将用于后退的驱动力向车轮23输出。传感器14的伸长量越大，用于后退的驱动力越大。

此外，在此所谓的“前(前进)”是前后方向上、即、与不是脚轮的后轮23A、23B的旋转轴线垂直的方向上的前轮23C、23D的一侧(向前轮23C、23D的一侧前进)。另一方面，“后(后退)”是指前后方向上的后轮23A、23B的一侧(向后轮23A、23B的一侧前进)。

不过，控制部12对驱动力的控制并不限于以上的例子。例如，也可以是，台车主体20包括接触传感器(把持传感器)、速度传感器等其他传感器类，也考虑来自这些传感器类的输出而对从驱动装置25向车轮23输出的驱动力进行控制。

接着，对由上述的结构构成的台车10的使用方法进行说明。

如图5的(a)～图5的(d)所示，使用者把持操作手柄30的操作把手构件32而推或拉拽操作手柄30，从而能够使台车10行进。此时，配置于手柄构件31与操作把手构件32之间的传感器14对施加于操作手柄30的力进行计量。若由于搬运对象物Z的重量较重、行进面P的状态较差、行进面P是上坡这样的状况、即、为了使台车10行进所需要的力变大，则施加于操作手柄30的力变大。

在图5的(a)所示的状态下，使用者把持操作手柄30的第1把手部33a和第2把手部33b而向前后方向上的前侧推动台车10。此时，位于第1把手部33a与第1手柄构件31A之间的第1传感器14A、以及位于第2把手部33b与第2手柄构件31B之间的第2传感器14B都以沿着其轴线方向使全长缩短的方式变形。传感器14A、14B利用该缩短来对台车10被向前后方向上的前侧推动的情况进行检测。控制部12接收传感器14A、14B的检测结果，对驱动装置25A、25B进行控制，以根据传感器14A、14B的检测结果将用于前进的驱动力向车轮23A、23B输出。即、赋予作为对推动台车10的使用者进行辅助的力的驱动力。也就是说，推台车10这样的直接的行为自身成为使驱动力的供给开始的条件。使用者无需为了使驱动力产生而手离开操作手柄30地对开关等进行操作。

另外，在该台车10中，随着为了使台车10行进所需要的力变大，传感器14的变形量变大。并且，随着为了使台车10行进所需要的力变大，向车轮23输出的驱动力变大。也就是说，使用者为了推台车10所施加的力的大小成为决定向车轮23供给的驱动力的大小的条件。因而，若在行进面P上存在台阶，则在越过该台阶之际、操作者施加更大的力，此时，驱动装置25也将更大的驱动力向车轮23供给。另外，在越过了该台阶之后，操作者施加更小的力就足够，此时，从驱动装置25输出的驱动力也变弱。因而，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

在图5的(b)所示的状态下，使用者把持操作手柄30的第1把手部33a和第2把手部33b而向前后方向上的后侧拉拽台车10。此时，传感器14A、14B以沿着该轴线方向使全长伸长的方式变形。其结果，控制部12对驱动装置25A、25B进行控制，以根据传感器14A、14B的检测结果将用于后退的驱动力向车轮23A、23B输出。即、在该情况下，也赋予作为对使台车10行进的使用者进行辅助的力的恰当的驱动力。

另外，在所图示的例子中，传感器14包括沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1传感器14A和第2传感器14B。驱动装置25包括：第1驱动装置25A，其将与第1传感器14A的检测结果相应的驱动力向沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B中的第1车轮23A输出；第2驱动装置25B，其将与第2传感器14B的检测结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

在使用者有意使台车10向左侧回转的情况下，作为该使用者的无意识的直观的动作，以更大的力推台车10的处于右侧后方的第1把手部33a，以更小的力推台车10的处于左侧后方的第2把手部33b。其结果，沿着车宽度方向da分开地配置的第1传感器14A的变形量和第2传感器14B的变形量不同。与处于受到更强的力的一侧的第1把手部33a面对的第1传感器14A的缩短量变大，与处于受到更弱的力的一侧的第2把手部33b面对的第2传感器14B的缩短量变小。因而，根据第1传感器14A的变形量从第1驱动装置25A输出的驱动力变大，根据第2传感器14B的变形量从第2驱动装置25B输出的驱动力变小。作为结果，从驱动装置25输出的驱动力也以使台车10向左侧回转的方式起作用。即、在该台车10中，根据以回转的方式施加到台车10的力而将使台车10回转的驱动力向车轮23供给。

此外，在图5的(c)所示的状态下，使用者要使台车10在该处向左侧旋转而推第1把手部33a并拉拽第2把手部33b。在该情况下，与第1把手部33a面对的第1传感器14A缩短，被第1驱动装置25A驱动成第1车轮23A前进。另一方面，与第2把手部33b面对的第2传感器14B伸长，被第2驱动装置25B驱动成第2车轮23B后退。作为结果，对台车10在该处向左旋转的动作进行辅助。

在使用者有意要使台车10向右侧回转的情况下，以更小的力推台车10的处于右侧后方的第1把手部33a，以更大的力推台车10的处于左侧后方的第2把手部33b。此时，根据第1传感器14A的变形量从第1驱动装置25A输出的驱动力变小，根据第2传感器14B的变形量从第2驱动装置25B输出的驱动力变大。作为结果，从驱动装置25输出的驱动力也以使台车10向右侧回转的方式起作用。

另外，在图5的(d)所示的状态下，使用者要使台车10在该处向右侧旋转而拉拽第1把手部33a并推第2把手部33b。在该情况下，与第1把手部33a面对的第1传感器14A伸长，被第1驱动装置25A驱动成第1车轮23A后退，与第2把手部33b面对的第2传感器14B缩短，被第2驱动装置25B驱动成第2车轮23B前进。作为结果，对台车10在该处向右旋转的动作进行辅助。

此外，与一边前进一边进行的回转同样地，也能够供给一边后退一边回转的辅助力。

在以上进行了说明的第1例中，操作手柄30具有从台车主体20延伸出来的手柄构件31和支承于手柄构件31的操作把手构件32。操作把手构件32包括第1把手部33a和第2把手部33b，该第1把手部33a和第2把手部33b沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置，并供使用者分别把持。传感器14包括：第1传感器14A，其对第1把手部33a相对于手柄构件31的相对动作进行检测；第2传感器14B，其对第2把手部33b相对于手柄构件31的相对动作进行检测。驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B，多个车轮23包括沿着搬运台车的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出，第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

根据这样的台车10，根据施加于第1把手部33a的力而调节向第1车轮23A供给的驱动力，根据施加于第2把手部33b的力而调节向第2车轮23B供给的驱动力。即、不仅能够将用于使台车10前进或后退的辅助力向台车10供给、而且能够将用于使台车10向所期望的方向回转的辅助力向台车10供给，进而，甚至能够进行回转半径的调节。而且，使用者仅与通常的台车同样地使用搬运台车10就能够对辅助力的大小进行调节，也无需将手离开操作手柄30而对开关等进行操作。而且，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

此外，能够对作为第1例进行了说明的台车10进行各种变更。例如操作把手构件32也可以分离成包括第1把手部33a的第1操作把手构件和包括第2把手部33b的第2操作把手构件。

＜第2例>

接着，参照图6～图8对台车10的第2具体例进行说明。作为第2例说明的台车10在操作手柄的结构方面与上述的第1例的台车10不同，其他结构能够与第1例的台车10相同地构成。因而，以下，主要进行与操作手柄40相关联的说明，省略与第1例重复的说明。

如图6和图7所示，在台车10的第2例中，操作手柄40具有：第1手柄构件41A和第2手柄构件41B，其沿着搬运台车10的前后方向倾斜并从台车主体20向上延伸；操作把手构件42，其在自台车主体20分开的位置与第1手柄构件41A和第2手柄构件41B连接。第1手柄构件41A和第2手柄构件41B沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置。第1手柄构件41A和第2手柄构件41B从台车主体20向后方且向上方延伸出来。另外，第1手柄构件41A和第2手柄构件41B分别形成为棒状的构件，并分别具有长度方向d2a、d2b(参照图7)。第1手柄构件41A与第2手柄构件41B的车宽度方向da上的间隔随着从台车主体20离开而变小。如图8的(a)～图8的(d)所示，操作把手构件42是在对台车10进行操作之际供使用者把持的部位。

在第2例中，传感器14包括第1传感器14A和第2传感器14B。第1传感器14A和第2传感器14B沿着车宽度方向da分开地配置。第1传感器14A对与沿着第1手柄构件41A的长度方向d2a施加的力有关的信息进行计量。第2传感器14B对与沿着第2手柄构件41B的长度方向d2b施加的力有关的信息进行计量。作为具体的结构，第1传感器14A和第2传感器14B能够设为参照图4已经说明的滑动型的开关。即、第2例的台车10所包括的传感器14具有能够沿着其轴线方向(长度方向)伸长和缩短的结构，并能够基于伸长量、缩短量取得沿着其轴线方向的载荷。如图6和图7所示，第1传感器14A装入第1手柄构件41A，第1传感器14A的轴线方向与第1手柄构件41A的长度方向d2a一致。第2传感器14B装入第2手柄构件41B，第2传感器14B的轴线方向与第2手柄构件41B的长度方向d2b一致。

在第2例的台车10中，包括车轮23的台车主体20的结构、以及驱动装置25的结构与第1例同样地构成。并且，第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出。第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

由以上的结构构成的第2例的台车10也能够与上述的第1例的台车10同样地供给对台车10的行进进行辅助的驱动力。具体而言，如图8的(a)所示，在把持着操作把手构件42的使用者推动了台车10的情况下，传感器14A、14B缩短而驱动装置25A、25B将用于使台车10前进的驱动力向车轮23A、23B供给。如图8的(b)所示，在把持着操作把手构件42的使用者拉拽了台车10的情况下，传感器14A、14B伸长而驱动装置25A、25B将用于使台车10后退的驱动力向车轮23A、23B供给。

另外，如图8的(c)所示，在使用者将操作把手构件42向右推动了的情况下，第1传感器14A比较大地缩短，第2传感器14B比较小地缩短或伸长。其结果，第1驱动装置25A将用于前进的比较大的驱动力向第1车轮23A供给，第2驱动装置25B将用于前进的比较小的驱动力或用于后退的驱动力向第2车轮23B供给。其结果，供给使台车10向左回转的驱动力。另一方面，如图8的(d)所示，在使用者将操作把手构件42向左推动了的情况下，传感器14A、14B产生与图8的(c)所示的状态左右互逆的变形，作为结果，向车轮23A、23B供给的驱动力也与图8的(c)所示的状态左右互逆。作为结果，供给使台车10向右回转的驱动力。同样地，也能够供给一边后退一边回转的辅助力。

在以上进行了说明的第2例中，操作手柄40包括：第1手柄构件41A和第2手柄构件41B，其沿着台车主体20的前后方向db倾斜并从台车主体20向上延伸；操作把手构件42，其在自台车主体20分开的位置与第1手柄构件41A和第2手柄构件41B连接且供使用者把持。第1手柄构件41A和第2手柄构件41B沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置。传感器14包括：第1传感器14A，其对与沿着第1手柄构件41A的长度方向d2a施加的力有关的信息进行计量；第2传感器14B，其对与沿着第2手柄构件41B的长度方向d2b施加的力有关的信息进行计量。驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B，多个车轮23包括沿着搬运台车的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出，第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

根据这样的台车10，根据从操作把手构件42施加于第1手柄构件41A的力，调节向第1车轮23A供给的驱动力，根据从操作把手构件42施加于第2手柄构件41B的力，调节向第2车轮23B供给的驱动力。即、不仅能够将用于使台车10前进或后退的辅助力向台车10供给、也能够将用于使台车10向所期望的方向回转的辅助力向台车10供给，进而甚至能够进行回转半径的调节。而且，使用者仅通过与通常的台车同样地使用搬运台车10就能够对辅助力的大小进行调节，也无需将手离开操作手柄40而对开关等进行操作。而且，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

＜第3例>

接着，参照图9～图11对台车10的第3具体例进行说明。作为第3例说明的台车10主要在操作手柄50能够摆动地设置这点与上述的第1例和第2例的台车10不同，其他结构能够与第1例或第2例的台车10相同地构成。因而，以下，主要进行与操作手柄50相关联的说明，省略与第1例或第2例重复的说明。

如图9～图11所示，在台车10的第3例中，从台车主体20向上延伸的操作手柄50以能够相对于台车主体20摆动的方式与台车主体20连接。在所图示的例子中，操作手柄50在其下端以能够摆动的方式安装于台车主体20的装载台21。台车10具有固定于台车主体20的装载台21的框架构件56。框架构件56作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。并且，传感器14将操作手柄50和框架构件56连结起来。在第3例中，传感器14通过对从台车主体20向上延伸的操作手柄50的摆动动作进行检测，能够对施加到操作手柄40的力进行评价。

更具体地说明所图示的例子。操作手柄50包括：第1操作手柄50A，其包括第1把手部53a；第2操作手柄50B，其包括第2把手部53b。在台车10设置有配置于右侧的第1框架构件56a和配置于左侧的第2框架构件56b。第1框架构件56a和第2框架构件56b沿着车宽度方向da分开地配置。并且，传感器14包括：第1传感器14A，其对操作手柄50的包括第1把手部53a在内的部分的摆动动作进行检测；第2传感器14B，其对操作手柄50的包括第2把手部53b在内的部分的摆动动作进行检测。

作为具体的结构，第1传感器14A和第2传感器14B能够设为参照图4已经说明的滑动型的开关。即、第3例的台车10所包括的传感器14具有能够沿着其轴线方向(长度方向)伸长和缩短的结构，并能够基于伸长量、缩短量取得沿着其轴线方向的载荷。如图9和图10所示，第1传感器14A将第1操作手柄50A和第1框架构件56a连结。第1传感器14A的一端能够摆动地与第1操作手柄50A连接，第1传感器14A的另一端能够摆动地与第1框架构件56a连接。第2传感器14B将第2操作手柄50B和第2框架构件56b连结。第2传感器14B的一端能够摆动地与第2操作手柄50B连接，第2传感器14B的另一端能够摆动地与第2框架构件56b连接。此外，框架构件形成为栅栏状，但并不限于该例，也可以形成为例如棒状。

在第3例的台车10中，车轮23的结构、以及驱动装置25的结构与第1例或第2例同样地构成。并且，第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出。第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

在由以上的结构构成的第3例的台车10中，也在把持着操作手柄50的使用者推动了台车10的情况下，传感器14在操作手柄50与框架构件56之间缩短。此时，驱动装置25将用于使台车10前进的驱动力向车轮23供给。另一方面，在使用者拉拽了台车10的情况下，传感器14在操作手柄50与框架构件56之间伸长。此时，驱动装置25将用于使台车10后退的驱动力向车轮23供给。

另外，与参照了图5和图8的说明同样地，通过使施加于第1把手部53a的力和施加于第2把手部53b的力变化，能够供给使台车10回转的驱动力。具体而言，若将配置于车宽度方向da的右侧的第1把手部53a更强力地向前方推，则第1传感器14A比较大地缩短，由此，第1驱动装置25A向配置于右侧的第1车轮23A供给比较大的前进驱动力。其结果，能够使台车10向左回转。另一方面，若将配置于车宽度方向da的左侧的第2把手部53b更强力地向前方推，则第2传感器14B比较大地缩短，由此，第2驱动装置25B向配置于左侧的第2车轮23B供给比较大的前进驱动力。其结果，能够使台车10向右回转。同样地，也能够供给一边后退一边回转的辅助力。

在以上进行了说明的第3例中，传感器14对从台车主体20向上延伸的操作手柄50的摆动动作进行检测。因而，利用杠杆的原理，从而能够利用操作手柄50的摆动动作向传感器14输出较大的力。由此，能够对施加到操作手柄50的力高精度地进行检测。

另外，在第3例中，操作手柄50能够相对于台车主体20摆动，操作手柄50包括第1把手部53a和第2把手部53b，该第1把手部53a和第2把手部53b沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置，并供使用者分别把持。传感器14包括：第1传感器14A，其对操作手柄50的包括第1把手部53a在内的部分的摆动动作进行检测；第2传感器14B，其对操作手柄50的包括第2把手部53b在内的部分的摆动动作进行检测。驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B，多个车轮23包括沿着搬运台车的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出，第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

根据这样的台车10，根据施加于第1把手部53a的力，调节向第1车轮23A供给的驱动力，根据施加于第2把手部53b的力，调节向第2车轮23B供给的驱动力。即、不仅能够将用于使台车10前进或后退的辅助力向台车10供给、也能够将用于使台车10向所期望的方向回转的辅助力向台车10供给，进而，甚至能够进行回转半径的调节。而且，使用者仅与通常的台车同样地使用搬运台车10就能够进行辅助力的大小的调节，也无需将手离开操作手柄50而对开关等进行操作。而且，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

而且，在第3例中，操作手柄50包括：第1操作手柄50A，其包括第1把手部53a；第2操作手柄50B，其包括第2把手部53b。第1操作手柄50A和第2操作手柄50B能够独立地相对于台车主体20摆动。因此，能够利用第1传感器14A对施加于第1把手部53a的力高精度地进行评价，能够利用第2传感器14B对施加于第2把手部53b的力高精度地进行评价。不过，与所图示的例子不同，第1把手部53a和第2把手部53b也可以包括于单一的操作手柄50。

＜第4例>

接着，参照图12和图13对台车10的第4具体例进行说明。在作为第4例说明的台车10中，传感器14也与第3例同样地对从台车主体20向上延伸的操作手柄60的摆动动作进行检测。不过，第4例在操作手柄60、传感器14以及框架构件66的结构方面与第3例不同，其他结构能够与第3例的台车10相同地构成。因而，以下，主要进行与操作手柄60、传感器14以及框架构件66相关联的说明，省略与第1例～第3例重复的说明。

如图12和图13所示，在台车10的第4例中，从台车主体20向上延伸的操作手柄60以能够相对于台车主体20摆动的方式连接于台车主体20。在所图示的例子中，操作手柄60在其下端能够摆动地安装于台车主体20的装载台21。台车10具有固定于台车主体20的装载台21的框架构件66。框架构件66作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。在框架构件66与操作手柄60之间设置有将框架构件66和操作手柄60连结的连结构件67。传感器14装入连结构件67，对与沿连结构件67的长度方向施加的力有关的信息进行计量。

在所图示的例子中，操作手柄60具有第1操作手柄60A和第2操作手柄60B，该第1操作手柄60A和第2操作手柄60B能够分别相对于台车主体20摆动，并沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。第1操作手柄60A和第2操作手柄60B分别形成为棒状的构件。第1操作手柄60A和第2操作手柄60B配置成相互平行，并沿着与行进面P大致垂直的方向延伸。第1操作手柄60A的上方部分构成由使用者把持的第1把手部63a，第2操作手柄60B的上方部分构成由使用者把持的第2把手部63b。这样的第1操作手柄60A和第2操作手柄60B也作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。另外，这样的第1操作手柄60A和第2操作手柄60B在容许被载置到装载台21上的纵长的搬运对象物Z在第1操作手柄60A与第2操作手柄60B之间穿过而延伸这点有用。

框架构件66包括第1框架构件66a和第2框架构件66b，该第1框架构件66a和第2框架构件66b从台车主体20分别向上延伸，并沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置。第1框架构件66a和第2框架构件66b配置成相互平行，并沿着与行进面P大致垂直的方向延伸。这样的第1框架构件66a和第2框架构件66b也作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。另外，这样的第1框架构件66a和第2框架构件66b在容许被载置到装载台21上的纵长的搬运对象物Z在第1框架构件66a与第2框架构件66b之间穿过而延伸这点有用。

连结构件67具有：第1连结构件67a，其将第1框架构件66a和第1操作手柄60A连结；第2连结构件67b，其将第2框架构件66b和第2操作手柄60B连结。第1连结构件67a和第2连结构件67b配置成相互平行，并与台车10的前后方向db大致平行地延伸。这样的第1连结构件67a和第2连结构件67b也作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。

在第4例中，传感器14包括第1传感器14A和第2传感器14B。第1传感器14A和第2传感器14B沿着车宽度方向da分开地配置。第1传感器14A对与沿着第1连结构件67a的长度方向d4a施加的力有关的信息进行计量。第2传感器14B对与沿着第2连结构件67b的长度方向d4b施加的力有关的信息进行计量。作为具体的结构，第1传感器14A和第2传感器14B能够设为参照图4已经说明的滑动型的开关。即、第4例的台车10所包括的传感器14具有能够沿着其轴线方向(长度方向)伸长和缩短的结构，并能够基于伸长量、缩短量取得沿着其轴线方向的载荷。如图12和图13所示，第1传感器14A装入第1连结构件67a，第1传感器14A的轴线方向与第1连结构件67a的长度方向d4a一致。第2传感器14B装入第2连结构件67b，第2传感器14B的轴线方向与第2连结构件67b的长度方向d4b一致。

在第4例的台车10中，车轮23的结构、以及驱动装置25的结构能与第1例～第3例中的任一者同样地构成。并且，第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出。第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

在由以上的结构构成的第4例的台车10中，也在把持着操作手柄60的使用者推动了台车10的情况下，传感器14在操作手柄60与框架构件66之间缩短。此时，驱动装置25将用于使台车10前进的驱动力向车轮23供给。另一方面，在使用者拉拽了台车10的情况下，传感器14在操作手柄60与框架构件66之间伸长。此时，驱动装置25将用于使台车10后退的驱动力向车轮23供给。

另外，与参照了图5和图8的说明同样地，通过使施加于第1操作手柄60A的第1把手部63a的力以及施加于第2操作手柄60B的第2把手部63b的力变化，能够供给使台车10回转的驱动力。具体而言，若将配置于车宽度方向da的右侧的第1操作手柄60A的第1把手部63a更强力地向前方推，则第1传感器14A比较大地缩短，由此，第1驱动装置25A向配置于右侧的第1车轮23A供给比较大的前进驱动力。其结果，能够使台车10向左回转。另一方面，若将配置于车宽度方向da的左侧的第2操作手柄60B的第2把手部63b更强力地向前方推，则第2传感器14B比较大地缩短，由此，第2驱动装置25B向配置于左侧的第2车轮23B供给比较大的前进驱动力。其结果，能够使台车10向右回转。同样地，也能够供给一边后退一边回转的辅助力。

在以上进行了说明的第4例中，传感器14对从台车主体20向上延伸的操作手柄60的摆动动作进行检测。因而，利用杠杆的原理，从而能够利用操作手柄60的摆动动作向传感器14输出较大的力。由此，能够对施加到操作手柄60的力高精度地进行检测。

另外，第4例的台车10具有第1框架构件66a和第2框架构件66b，该第1框架构件66a和第2框架构件66b分别从台车主体20向上延伸，并沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置。操作手柄60具有第1操作手柄60A和第2操作手柄60B，该第1操作手柄60A和第2操作手柄60B能够分别相对于台车主体20摆动，并沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置。设置有将第1框架构件66a和第1操作手柄60A连结的第1连结构件67a，设置有将第2框架构件66b和第2操作手柄60B连结的第2连结构件67b。传感器14包括：第1传感器14A，其对与沿着第1连结构件67a的长度方向d4a施加的力有关的信息进行计量；第2传感器14B，其对与沿着第2连结构件67b的长度方向d4b施加的力有关的信息进行计量。驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B，多个车轮23包括沿着搬运台车的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出，第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

根据这样的台车10，根据施加于第1操作手柄60A的力，调节向第1车轮23A供给的驱动力，根据施加于第2操作手柄60B的力，调节向第2车轮23B供给的驱动力。即、不仅能够将用于使台车10前进或后退的辅助力向台车10供给、而且能够将用于使台车10向所期望的方向回转的辅助力向台车10供给，进而，甚至能够进行回转半径的调节。而且，使用者仅通过与通常的台车同样地使用搬运台车10就能够对辅助力的大小进行调节，也无需将手离开操作手柄60而对开关等进行操作。而且，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

另外，能够将限制搬运对象物Z的落下的框构件用作操作手柄60。在该例子中，无需设置专用的操作手柄，因此，也能够将具有各种形状的搬运对象物Z载置于装载台21。另外，在载置多个搬运对象物Z之际，堆积方法的限制也被缓和。

此外，在所图示的例子中，示出了传感器14和连结构件67配置于比装载台21靠上方的例子，但并不限于此。例如，也可以是，框架构件66和操作手柄60延伸到装载台21的下方，连结构件67在装载台21的下方将框架构件66和操作手柄60连结。通过将连结构件67配置于装载台21的下方，能够有效地减轻与搬运对象物Z的形状、装载方法有关的制约。

＜第5例>

接着，参照图14和图15对台车10的第5具体例进行说明。作为第5例说明的台车10在操作手柄的结构方面与上述的第1例～第4例的台车10不同，其他结构能够与第1例～第4例中的任一个台车10相同地构成。因而，以下，主要进行与操作手柄70相关联的说明，省略与第1例～第4例重复的说明。

如图14所示，台车10具有从台车主体20向上延伸的框架构件76。在所图示的例子中，设置有多个框架构件76。框架构件76作为限制搬运对象物Z从装载台21落下的框构件发挥功能。更具体而言，将沿着台车10的前后方向db配置的三个框架构件76设为一组，两组框架构件沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。在其中的、所图示的例子中，各组的位于最后方的两个框架构件76构成操作手柄70。即、在图14所示的例子中，操作手柄70具有沿着车宽度方向da分开地配置的第1操作手柄70A和第2操作手柄70B。

在第5例的台车10中，操作手柄70具有从台车主体20向上延伸的手柄构件71和安装于手柄构件71的操作输入构件72。第1操作手柄70A具有第1手柄构件71A和操作输入构件72A。第2操作手柄70B具有第2手柄构件71B和操作输入构件72B。

如图15所示，操作输入构件72安装于手柄构件71的上端。操作输入构件72包括：固定部73，其安装于手柄构件71；基座部74，其与固定部73连接；以及把手部75，其由基座部74支承。把手部75能够相对于基座部74沿一方向进行相对动作。在所图示的例子中，把手部75能够相对于基座部74沿着前后方向db移动。把手部75相对于基座部74保持于基准位置，在移动到前后方向db上的前侧之际被朝向基准位置向后侧施力，在移动到前后方向db上的后侧之际被朝向基准位置向前侧施力。

在第5例中，传感器14包括第1传感器14A和第2传感器14B。第1传感器14A设置于第1操作手柄70A的操作输入构件72，并对把手部75相对于基座部74的相对动作进行检测。第2传感器14B设置于第2操作手柄70B的操作输入构件72，并对把手部75相对于基座部74的相对动作进行检测。各传感器14A、14B通过对把手部75的动作进行监视，对与施加于把手部75的力有关的信息进行计量。

作为具体的结构，第1传感器14A和第2传感器14B能够设为参照图4已经说明的滑动型的开关。即、第5例的台车10所包括的传感器14具有能够沿着其轴线方向(长度方向)伸长和缩短的结构，并能够基于伸长量、缩短量取得沿着其轴线方向的载荷。作为一个例子，传感器14的第1部件17被固定于把手部75，第2部件18被固定于基座部74。根据这样的适用，通过把手部75相对于基座部74进行相对动作，传感器14缩短或伸长，并能够对施加到把手部75的力进行计量。

在第5例的台车10中，车轮23的结构以及驱动装置25的结构能与第1例～第4例中的任一者同样地构成。并且，第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出。第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。

在由以上的结构构成的第5例的台车10中，也在使用者把持着操作手柄70的把手部75而推动了台车10的情况下，传感器14在操作输入构件72内的把手部75与基座部74之间缩短或伸缩。此时，驱动装置25将用于使台车10前进的驱动力向车轮23供给。另一方面，在使用者把持着操作手柄70的把手部75而拉拽了台车10的情况下，传感器14伸长或缩短。此时，驱动装置25将用于使台车10后退的驱动力向车轮23供给。

另外，与参照了图5和图8的说明同样地，通过使施加于第1操作手柄70A的把手部75的力以及施加于第1操作手柄70A的把手部75的力变化，能够供给使台车10回转的驱动力。具体而言，若将配置于车宽度方向da的右侧的第1操作手柄70A的把手部75更强力地向前方推，则第1传感器14A比较大地变形，由此，第1驱动装置25A向配置于右侧的第1车轮23A供给比较大的驱动力。其结果，能够使台车10向左回转。另一方面，若将配置于车宽度方向da的左侧的第2操作手柄70B的把手部75更强力地向前方推，则第2传感器14B比较大地变形，由此，第2驱动装置25B向配置于左侧的第2车轮23B供给比较大的前进驱动力。其结果，能够使台车10向右回转。同样地，也能够供给一边后退一边回转的辅助力。

在以上进行了说明的第5例中，操作手柄70具有：手柄构件71，其从台车主体20延伸出来；操作输入构件72，其设置于手柄构件71。操作输入构件72包括：基座部74，其与手柄构件71连接起来；把手部75，其能够动作地保持于基座部74，并供使用者把持。传感器14对把手部75相对于基座部74的相对动作进行检测。根据这样的第5例，使用者仅通过与通常的台车同样地使用搬运台车10就能够对辅助力的大小进行调节，也无需将手离开操作手柄70而对开关等进行操作。而且，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的无用的消耗。即、能够实现节能。

此外，对于以上进行了说明的第5例，能够进行各种变更。例如，也能够使用图16所示的操作输入构件72。图16所示的操作输入构件72包括：固定部73，其安装于手柄构件71；基座部74，其与固定部73连接；以及把手部75，其由基座部74支承。把手部75沿着铅垂方向延伸，并能够相对于基座部74沿着前后方向db移动。传感器14配置于基座部74与把手部75之间，并通过对基座部74与把手部75的相对移动进行检测，能够对施加于把手部75的力进行评价。也能够利用图16所示的操作输入构件72起到上述的作用效果。

另外，也可以设为能够从手柄构件71拆卸操作输入构件72。在例如图16所示的操作输入构件72中，基座部74形成为夹子状。由此，能够对操作输入构件72的向框架构件76(手柄构件71)的安装位置进行调节。另外，在图14所示的台车10中，也可以将第1操作手柄70A和第2操作手柄70B安装于被配置于车宽度方向da的右侧的两个框架构件76(手柄构件71)、例如被配置于车宽度方向右侧且前后方向最后方的框架构件76(手柄构件71)以及车宽度方向右侧且前后方向中央的框架构件76(手柄构件71)。根据这些例子，能够与例如使用者的体型、搬运对象物Z的形状等相应地将操作输入构件72设置于适于台车10的操作的位置。由此，能够易于经由操作手柄70将力施加于台车10，进一步使台车10的操作性提高。

而且，也可以将设置到操作输入构件72内的传感器14的计量结果以无线方式向控制部12发送。在操作输入构件72能够从手柄构件71拆卸的情况下，通过使取得信息的发送无线化，不考虑在操作输入构件72与控制部12之间延伸的配线就能够对操作输入构件72的位置进行调节。由此，能够使台车10的操作性进一步提高。

在一边参照几个具体例一边进行了说明的以上的一实施方式中，搬运台车10具有：台车主体20，其具有供搬运对象物Z载置的装载台21和能够旋转地保持于装载台21的多个车轮23；操作手柄30、40、50、60、70，其与台车主体20连接，并由对搬运台车10进行操作的使用者把持；传感器14，其对与施加于操作手柄30、40、50、60、70的力有关的信息进行计量；以及驱动装置25，其将与传感器14的检测结果相应的驱动力向多个车轮23所包括的至少任一个车轮输出。根据这样的台车10，与施加于操作手柄30、40、50、60、70的力相应的驱动力从驱动装置25向车轮23输出。即、根据使用者为了对台车10进行操作所施加的力，输出用于使台车10实现使用者所希望的行进的驱动力。因而，能够大幅度地改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车10的操作性。

另外，在上述的一实施方式中，传感器14包括第1传感器14A和第2传感器14B，驱动装置25包括第1驱动装置25A和第2驱动装置25B。多个车轮23包括沿着搬运台车10的车宽度方向da分开地配置的第1车轮23A和第2车轮23B。第1驱动装置25A将与第1传感器14A的计量结果相应的驱动力向第1车轮23A输出，第2驱动装置25B将与第2传感器14B的计量结果相应的驱动力向第2车轮23B输出。根据这样的一实施方式，能够根据施加于操作手柄30、40、50、60、70的力的由第1传感器14A和第2传感器14B进行计量的计量结果对从第1驱动装置25A和第2驱动装置25B分别输出的驱动力的大小、朝向独立地进行控制。由此，能够将用于使台车10的行进方向弯曲的辅助力向台车10供给，而且，也能够对弯曲的程度进行控制。而且，这样的回转的控制能够根据由使用者施加于操作手柄30、40、50、60、70的力实现，因此，能够一边大幅度地改善通过驱动力的供给而辅助行进的台车10的操作性，一边也进一步大幅度地改善行进的自由度。

而且，在上述的一实施方式中，传感器14沿一方向伸长或缩短，从而能够对施加于操作手柄30、40、50、60、70的力的大小高精度地进行评价，并且，传感器自身简易且廉价，而且，计量结果的运算处理等也极其简易。由此，也能够有效地避免搬运台车的复杂化、大型化。

此外，能够对上述的实施方式施加各种变更。

Claims (8)

1.一种搬运台车，其具备：

台车主体，其具有：装载台，其供搬运对象物载置；多个车轮，其能够旋转地保持于所述装载台；

操作手柄，其与所述台车主体连接，由使用者把持；

传感器，其对与施加于所述操作手柄的力有关的信息进行计量；以及

驱动装置，其将与所述传感器的检测结果相应的驱动力向所述多个车轮所包括的至少任一个车轮输出。

2.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述操作手柄具有：手柄构件，其从所述台车主体延伸出来；操作把手构件，其支承于所述手柄构件，

所述操作把手构件包括第1把手部和第2把手部，该第1把手部和第2把手部沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，并供使用者分别把持，

所述传感器包括：第1传感器，其对所述第1把手部相对于所述手柄构件的相对动作进行检测；第2传感器，其对所述第2把手部相对于所述手柄构件的相对动作进行检测，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

3.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述操作手柄包括：第1手柄构件和第2手柄构件，其沿着所述搬运台车的前后方向倾斜并从所述台车主体向上延伸；操作把手构件，其在自所述台车主体分开的位置与第1手柄构件和第2手柄构件连接，且供使用者把持，

所述第1手柄构件和所述第2手柄构件沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

所述传感器包括：第1传感器，其对与沿着所述第1手柄构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量；第2传感器，其对与沿着所述第2手柄构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

4.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述传感器对从所述台车主体向上延伸的操作手柄的摆动动作进行检测。

5.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述操作手柄能够相对于所述台车主体摆动，

所述操作手柄包括第1把手部和第2把手部，该第1把手部和第2把手部沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，并供使用者分别把持，

所述传感器包括：第1传感器，其对所述操作手柄的包括所述第1把手部在内的部分的摆动动作进行检测；第2传感器，其对所述操作手柄的包括所述第2把手部在内的部分的摆动动作进行检测，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

6.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

该搬运台车还具备第1框架构件和第2框架构件，该第1框架构件和第2框架构件分别从所述台车主体向上延伸，并沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

所述操作手柄具有第1操作手柄和第2操作手柄，该第1操作手柄和第2操作手柄能够分别相对于所述台车主体摆动，并沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置，

该搬运台车设置有将所述第1框架构件和所述第1操作手柄连结的第1连结构件，并设置有将所述第2框架构件和所述第2操作手柄连结的第2连结构件，

所述传感器包括：第1传感器，其对与沿着所述第1连结构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量；第2传感器，其对与沿着所述第2连结构件的长度方向施加的力有关的信息进行计量，

所述驱动装置包括第1驱动装置和第2驱动装置，

所述多个车轮包括沿着所述搬运台车的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮，

所述第1驱动装置将与所述第1传感器的计量结果相应的驱动力向所述第1车轮输出，

所述第2驱动装置将与所述第2传感器的计量结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

7.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述操作手柄具有：手柄构件，其从所述台车主体延伸出来；操作输入构件，其设置于所述手柄构件，

所述操作输入构件包括：基座部，其与所述手柄构件连接起来；把手部，其能够动作地保持于所述基座部，并供使用者把持，

所述传感器对所述把手部相对于所述基座部的相对动作进行检测。

8.根据权利要求7所述的搬运台车，其中，

所述操作输入构件能够变更向所述手柄构件安装的安装位置。