CN108438034A - 搬运台车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运台车。搬运台车(10)是在对搬运对象物(Z)进行搬运之际所使用的台车。台车(10)具有：台车主体(20)，其具有框架(21)和以能够旋转的方式保持于框架的多个车轮(25)；装载台(15)，其支承于台车主体，供搬运对象物载置；传感器(40)，其对台车主体与装载台之间的相对动作进行检测；以及驱动装置(30)其将与传感器的检测结果相应的驱动力向多个车轮所包含的至少任一个车轮输出。

Description

搬运台车

技术领域

本发明涉及在对搬运对象物进行搬运之际所使用的搬运台车。

背景技术

例如专利文献1(JP2016-117420A)所公开的台车利用来自马达等驱动源的驱动力来辅助行进。在该台车中，在用于对转向轮进行转向的手柄设置有对驱动力的输出进行控制的开关。因而，操作者能够用握着手柄的手对开关进行操作，对驱动力的输出进行调节。

然而，在进行驱动力的输出调整之际，并不能说每次对开关进行操作的操作性优异。另外，操作性并不优异，因此，也设想：不取决于行进环境，设为始终输出驱动力的状态。具体而言，在结束上坡之后、越过了台阶之后，出于对开关进行操作的烦杂性，也预想放置成保持驱动力被输出的状态，但出于节能的观点考虑，也并不优选。

发明内容

本发明是考虑以上的点而做成的，目的在于改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车的操作性。

本发明的台车是在对搬运对象物进行搬运之际所使用的搬运台车，其具备：

台车主体，其具有框架和以能够旋转的方式保持于所述框架的多个车轮；

装载台，其支承于所述台车主体，供所述搬运对象物载置；

传感器，其对所述台车主体与所述装载台之间的相对动作进行检测；以及

驱动装置，其将与所述传感器的检测结果相应的驱动力向所述多个车轮所包含的至少任一个车轮输出。

在本发明的台车中，也可以是，

所述传感器包括沿着所述台车主体的车宽度方向分开地配置的第1传感器和第2传感器，

所述驱动装置包括：第1驱动装置，其将与所述第1传感器的检测结果相应的驱动力向沿着所述台车主体的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮中的第1车轮输出；第2驱动装置，其将与所述第2传感器的检测结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。

根据本发明，能够改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车的操作性。

附图说明

图1是用于说明本发明的一实施方式的图，是表示台车的侧视图。

图2是从下方表示台车的仰视图。

图3是与驱动力的控制有关的框图。

图4是与图1相对应的图，是用于说明台车的作用的图。

图5是从上方表示台车主体的俯视图，是用于说明台车的作用的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，在本件说明书所附的附图中，出于容易图示和容易理解的考虑，比例尺和纵横的尺寸比等相对于实物的比例尺和纵横的尺寸比等适当变更并夸张。

图1～图5是用于说明本发明的一实施方式的图。在以下说明的一实施方式中，搬运台车10(以下，也简称为“台车”)是在对搬运对象物Z进行搬运之际所使用的装置。台车10具有：台车主体20，其具有车轮25；装载台15，其保持于台车主体20；以及驱动装置30，其驱动车轮25使其旋转。在该台车中，通过将驱动力从驱动装置30向车轮25输出，对操作者推台车而使该台车行进的情形加以辅助。

特别是对于在本实施方式中说明的台车10，进行用于改善操作性的研究，用于辅助台车的行进的驱动力不伴随着开关等的有意的操作，而是根据台车的行进状态或操作者所施加的力等被输出。作为具体的结构，台车10具有：传感器40，其对台车主体20与装载台15之间的相对动作进行检测；控制部50，其基于传感器40的检测结果对驱动装置30进行控制。以下，依次说明各构成元件。

首先，对于台车主体20和装载台15进行说明。如图1和图2所示，装载台15由台车主体20支承。装载台15是供搬运对象物Z载置的场所。在图示的例子中，装载台15是板状的构件，在俯视时呈矩形形状。不过，装载台15既可以是具有底板和侧壁等的箱状的构件，也可以是具有底板和侧框架的篮状的构件。

台车主体20具有四个车轮25和将车轮25保持成能够旋转的框架21。另外，台车主体20还具有用于保持装载台15的保持机构23。在图示的例子中，框架21在俯视时呈矩形形状。特别是框架21具有与装载台15相同的俯视形状。

如图2所示，图示的台车主体20具有：构成右侧的后轮的第1车轮25A；构成左侧的后轮的第2车轮25B；构成右侧的前轮的第3车轮25C；以及构成左侧的前轮的第4车轮25D。第1车轮25A和第2车轮25B沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。第3车轮25C和第4车轮25D也沿着台车10的车宽度方向da分开地配置。另外，第1车轮25A和第3车轮25C沿着台车10的前后方向(行进方向)db分开地配置。第2车轮25B和第4车轮25D也沿着台车10的前后方向db分开地配置。

在图示的例子中，第1车轮25A和第2车轮25B以能够旋转的方式保持于台车主体20。第1车轮25A和第2车轮25B的旋转轴线与台车10的车宽度方向da平行，与台车10的前后方向db垂直。另一方面，第3车轮25C和第4车轮25D借助脚轮机构22保持于框架21。脚轮机构22安装于框架21。脚轮机构22将车轮25保持成能够以旋转轴线为中心进行旋转且将车轮25保持成能够以与车轮25的旋转轴线垂直的脚轮轴线为中心进行回转。

此外，图示的台车主体20的结构只不过是例示。例如，车轮25的数量并不限于4个，既可以是三个，也可以是五个以上。作为一具体例，台车主体20也可以具有一对后轮和一个前轮。另外，在图示的例子中，框架21的俯视形状成为矩形形状，但并不限于该例子。框架21能够采用能够将车轮25保持成能够旋转、且能够支承装载台15的各种结构。

如图1所示，在台车主体20的与装载台15相面对的位置配置有保持机构23。在图示的例子中，保持机构23设置于框架21的上表面。保持机构23将装载台15支承成能够相对于框架21相对动作。作为图示的保持机构23，使用了万向滚珠24(日文：ボールトランスファー)。万向滚珠24具有：基部24a，其固定于框架21；球体24b，其被保持成能够相对于基部24a以任意的轴线为中心进行旋转。如图2所示，四个万向滚珠24沿着车宽度方向da和前后方向db分开地配置。

如图1所示，装载台15配置于万向滚珠24的球体24b上。通过球体24b相对于基部24a旋转，装载台15相对于台车主体20相对移动。特别是在图示的例子中，装载台15能够在位于台车主体20上且与行进面P平行的假想面上移动。

此外，装载台15的与万向滚珠24接触的面也可以成为倾斜面、例如圆锥的侧面那样的形状。根据该结构，在外力没有施加到配置于水平面上的台车10的情况下，装载台15相对于台车主体20配置于恒定的基准位置。另外，在上述的例子中，示出保持机构23设置于台车主体20的例子，但并不限于该例，也可以设置于装载台15。

不过，如图1和图2所示，在台车10设置有止动机构18。止动机构18对装载台15相对于台车主体20能够移动的范围进行限定。在图示的例子中，在装载台15的四方设置有止挡构件19a。不过，在图1中，局部省略止挡构件19a的图示。另外，在台车主体20的框架21，与各止挡构件19a相对应地设置有固定片19b。固定片19b设置于框架21的上表面。若装载台15相对于台车主体20相对移动，则止挡构件19a与固定片19b接触。并且，通过止挡构件19a与固定片19b的接触，装载台15相对于台车主体20的移动被限制。此外，并不限于图示的例子，能够使用具有各种结构的止动机构18。例如，也可以是，止挡构件19a不是与固定片19b接触而是与框架21的缘部接触，从而装载台15和台车主体20的相对移动被限制。

接着，对驱动装置30、传感器40以及控制部50进行说明。如图3所示，控制部50与驱动装置30和传感器40电连接。如上所述，传感器40对台车主体20与装载台15之间的相对动作进行检测。控制部50根据传感器40的检测结果对驱动装置30进行控制。驱动装置30将与传感器40的检测结果相应的驱动力向至少任一个车轮25输出。此外，在台车10设置有未图示的电池，驱动装置30能够利用来自该电池的供电进行动作。

在图示的例子中，传感器40包括沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1传感器40A和第2传感器40B。驱动装置30包括第1驱动装置30A和第2驱动装置30B。第1驱动装置30A将与第1传感器40A的检测结果相应的驱动力向第1车轮25A输出。第2驱动装置30B将与第2传感器40B的检测结果相应的驱动力向第2车轮25B输出。

作为一个例子，各驱动装置30具有驱动源31和减速器32。作为驱动源31，能够使用例如马达、发动机。减速器32对从驱动源31输出的旋转进行减速而使扭矩增大，并向车轮25输出。作为减速器32，能够使用例如偏心摆动型的减速器、采用了行星齿轮的减速器、或者它们的组合。不过，驱动装置30也可以不包括减速器32地构成。另外，驱动装置30也可以包括能够对旋转动力的传递和阻断进行切换的离合器等其他机构。

接着，说明传感器40。在图示的例子中，传感器40构成为滑动型的开关。因而，传感器40具有能够伸长和缩短的结构，并取得与伸长量、缩短量有关的信息。

图示的传感器40具有能够在一方向上相对移动的第1零部件43和第2零部件44。第1零部件43和第2零部件44都构成为筒状构件。在图示的例子中，第1零部件43的直径比第2零部件44的直径大，第2零部件44的一部分插入第1零部件43内。另外，在第1零部件43和第2零部件44内设置有施力构件45。施力构件45以第1零部件43和第2零部件44位于基准位置的方式施力。在第1零部件43和第2零部件44的组合体伸长了的情况下，施力构件45以使第1零部件43和第2零部件44相互接近的方式施力。另一方面，在第1零部件43和第2零部件44的组合体缩短了的情况下，施力构件45以使第1零部件43和第2零部件44相互分开的方式施力。

传感器40还具有将第1零部件43安装于台车主体20的第1传感器基部41和将第2零部件44安装于装载台15的第2传感器基部42。第1传感器基部41将第1零部件43沿着前后方向db固定于台车主体20。第2传感器基部42将第2零部件44沿着前后方向db固定于装载台15。因而，在装载台15和台车主体20沿着前后方向db相对移动了的情况下，第1零部件43和第2零部件44沿着其轴线方向(长度方向)相对移动。此外，出于容许装载台15和台车主体20的沿着车宽度方向da的相对移动的观点考虑，也可以是，第1传感器基部41将第1零部件43以能够摆动的方式安装于台车主体20，第2传感器基部42将第2零部件44以能够摆动的方式安装于装载台15。

传感器40能够对第1零部件43和第2零部件44的相对位置进行计量。例如，传感器40也可以如所谓的电位计那样具有能对第1零部件43和第2零部件44的沿着第1零部件43和第2零部件44的组合体的轴线方向(长度方向)的相对移动进行检测的结构。作为另一个例子，传感器40也可以具有能对第1零部件43和第2零部件44的组合体的沿着轴线方向(长度方向)的全长进行计量的结构。作为又一个例子，传感器40也可以具有能对第1传感器基部41和第2传感器基部42的分开距离、或第1传感器基部41和第2传感器基部42的沿着前后方向db的分开长度进行计量的结构。作为传感器40的实际上进行计量的计量机构，并没有特别限制，能够采用电阻式、光电式、磁式等各种形式。

控制部50对来自传感器40的输出结果进行运算而对从驱动装置30向车轮25输出的驱动力进行调节。如图4和图5所示，图示的滑动式传感器40在克服施力构件45的作用力而沿着其轴线方向(长度方向、滑动方向)伸长的情况下，也就是说，在第1零部件43和第2零部件44相互分开的情况下，与该传感器40相对应的驱动装置30将用于前进的驱动力向车轮25输出。传感器40的伸长量越大，用于前进的驱动力越大。相反，在滑动式传感器40克服施力构件45的作用力而沿着其轴线方向(长度方向、滑动方向)缩短的情况下，也就是说，在第1零部件43和第2零部件44相互接近的情况下，与该传感器40相对应的驱动装置30将用于后退的驱动力向车轮25输出。传感器40的缩短量越大，用于后退的驱动力越大。

此外，在此所谓的“前(前进)”是指前后方向上的、即、与不是脚轮的后轮25A、25B的旋转轴线垂直的方向上的前轮25C、25D的一侧(向前轮25C、25D一侧前进)。另一方面，“后(后退)”是前后方向上的后轮25A、25B的一侧(向后轮25A、25B一侧前进)。

不过，由控制部50进行的驱动力的控制并不限于以上的例子。例如，也可以是，台车主体20包括接触传感器(把持传感器)、速度传感器等其他传感器类，也考虑来自这些传感器类的输出而对从驱动装置30向车轮25输出的驱动力进行控制。

接着，对由上述的结构构成的台车10的使用方法进行说明。

首先，搬运对象物Z被载置于台车10的装载台15上。图示的台车10不具有手柄、框架等，因此，能够将具有各种形状的搬运对象物Z载置于装载台15。另外，在载置多个搬运对象物Z之际，堆积方式的限制也被缓和。

如图4所示，通过操作者推装载台15上的搬运对象物Z，能够使台车10行进。在通过推搬运对象物Z、装载台15而使台车10行进了的情况下，台车主体20从行进面P受到阻力，因此，装载台15和搬运对象物Z相对于台车主体20沿着台车10的行进方向相对移动。若由于搬运对象物Z的重量较重、行进面P的状态较差、行进面P是上坡这样的状况、即、为了使台车10行进所需要的力变大，则装载台15相对于台车主体20的相对移动量变大。

在图4所示的状态下，操作者从台车10的前后方向db上的后侧推着该台车10。此时，装载台15和搬运对象物Z相对于台车主体20向前后方向db上的前侧相对移动。因而，在图4所示的状态下，传感器40以使全长沿着其轴线方向伸长的方式变形。传感器40利用其伸长来对装载台15相对于台车主体20向前后方向db上的前侧相对移动了的情况进行检测。控制部50接收传感器40的检测结果，对驱动装置30进行控制，以根据传感器40的检测结果将用于前进的驱动力向车轮25输出。即、赋予驱动力作为对推台车10的操作者进行辅助的力。也就是说，推台车10这样的直接的行为自身成为使驱动力的供给开始的条件。操作者无需为了使驱动力产生而手离开搬运对象物Z地对开关等进行操作。

另外，在该台车10中，随着为了使台车10行进所需要的力变大而传感器40的变形量变大。因而，随着为了使台车10行进所需要的力变大而向车轮25输出的驱动力变大。也就是说，操作者为了推台车10所施加的力的大小成为决定向车轮25供给的驱动力的大小的条件。因而，若在行进面P上具有台阶，则在越过该台阶之际，操作者施加更大的力，但此时，驱动装置30也将更大的驱动力向车轮25供给。另外，在越过了该台阶之后，操作者只要施加更小的力就足够，此时，从驱动装置30输出的驱动力也变弱。因而，能够抑制不需要的驱动力的输出而避免例如电池的平白的消耗。即、能够实现节能。

此外，与图4所示的状态不同，在操作者从台车10的前后方向db上的前侧推了该台车10的情况下，也基于操作者的直接的行为供给驱动力。在操作者将台车10从前后方向db上的前侧向后侧推的情况下，装载台15相对于台车主体20向前后方向db上的后侧相对移动，传感器40以使全长沿着其轴线方向缩短的方式变形。其结果，控制部50对驱动装置30进行控制，以根据传感器40的检测结果将用于后退的驱动力向车轮25输出。即、在该情况下，也赋予恰当的驱动力作为对推台车10的操作者进行辅助的力。

另外，在图示的例子中，传感器40包括沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1传感器40A和第2传感器40B。驱动装置30包括：第1驱动装置30A，其将与第1传感器40A的检测结果相应的驱动力向沿着台车主体20的车宽度方向da分开地配置的第1车轮25A和第2车轮25B中的第1车轮25A输出；第2驱动装置30B，其将与第2传感器40B的检测结果相应的驱动力向第2车轮25B输出。如图5所示，在操作者意欲使台车主体20向左侧回转的情况下，以更大的力FA推台车10的右侧后方，以更小的力FB推台车10的左侧后方。其结果，沿着前后方向db分开地配置的第1传感器40A的变形量DA与第2传感器40B的变形量DB不同。处于受到更强的力FA的一侧的第1传感器40A的伸长量DA变大，处于受到更弱的力FB的一侧的第2传感器40B的伸长量DB变小。因而，根据第1传感器40A的变形量而从第1驱动装置30A输出的驱动力DFA变大，根据第2传感器40B的变形量而从第2驱动装置30B输出的驱动力DFB变小。作为结果，从驱动装置30输出的驱动力也以使台车10向左侧回转的方式起作用。即、在该台车10中，根据以使其回转的方式施加于台车10的力而向车轮25供给使台车10回转的驱动力。

如以上那样，在上述的一实施方式中，在对搬运对象物Z进行搬运之际所使用的搬运台车10具有：台车主体20，其具有框架21和以能够旋转的方式保持于框架21的多个车轮25；装载台15，其支承于台车主体20，供搬运对象物Z载置；传感器40，其对台车主体20与装载台15之间的相对动作进行检测；以及驱动装置30，其将与传感器40的检测结果相应的驱动力向多个车轮25所包含的至少任一个车轮输出。根据这样的台车10，装载台15相对于台车主体20相对动作，与该相对动作相应的驱动力从驱动装置30向车轮25输出。装载台15相对于台车主体20的相对动作是起因于操作者推台车10这一动作。即、根据操作者为了对台车10进行操作而施加的力，输出用于使台车10实现操作者所要的行进的驱动力。因而，能够大幅度地改善通过驱动力的供给而辅助行进的台车10的操作性。

此外，能够对上述的实施方式施加各种变更。例如，在上述的一实施方式中，示出了在进行操作之际供操作者把持的手柄没有设置于台车10的例子，但并不限于该例子。在将手柄安装到装载台15的情况下，施加到手柄的力与在上述的一实施方式中施加到搬运对象物Z的力同样地，能引起装载台15与台车主体20之间的相对动作。因而，在该变形例中，即使是在力施加到手柄的情况下，或者、出于因搬运对象物Z的形状等而难以把持手柄等理由，在力直接施加到搬运对象物Z的情况下，也与上述的一实施方式同样地，能够大幅度地改善通过驱动力的供给来辅助行进的台车10的操作性。

Claims (2)

1.一种搬运台车，其是在对搬运对象物进行搬运之际所使用的搬运台车，其具备：

台车主体，其具有框架和以能够旋转的方式保持于所述框架的多个车轮，

装载台，其支承于所述台车主体，供所述搬运对象物载置；

传感器，其对所述台车主体与所述装载台之间的相对动作进行检测；以及

驱动装置，其将与所述传感器的检测结果相应的驱动力向所述多个车轮所包含的至少任一个车轮输出。

2.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述传感器包括沿着所述台车主体的车宽度方向分开地配置的第1传感器和第2传感器，

所述驱动装置包括：第1驱动装置，其将与所述第1传感器的检测结果相应的驱动力向沿着所述台车主体的车宽度方向分开地配置的第1车轮和第2车轮中的第1车轮输出；第2驱动装置，其将与所述第2传感器的检测结果相应的驱动力向所述第2车轮输出。