-
Technisches Gebiet
-
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Wagen, der verwendet wird, um eine Last zu befördern.
-
Hintergrund
-
Zum Beispiel wird ein Wagen, der in der Japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2016-117420 offenbart ist, durch die Verwendung einer Antriebskraft von einer Antriebsquelle wie etwa einem Motor beim Fahren unterstützt. Bei diesem Wagen ist ein Griff zum Lenken eines Lenkrads mit einem Schalter zum Steuern einer Ausgabe der Antriebskraft versehen. Somit kann eine Bedienperson den Schalter mit derselben Hand bedienen, die den Griff fasst, um eine Ausgabe der Antriebskraft einzustellen.
-
Es kann jedoch nicht gesagt werden, dass das Bedienen des Schalters jedes Mal zum Einstellen einer Ausgabe einer Antriebskraft eine hervorragende Bedienbarkeit bereitstellt. Ferner wird aufgrund einer derartigen mangelhaften Bedienbarkeit außerdem angenommen, dass ungeachtet einer Fahrumgebung immer weiterhin eine Antriebskraft ausgegeben wird. Insbesondere wird außerdem erwartet, dass selbst nachdem der Wagen das Erklimmen einer Steigung abgeschlossen hat oder nachdem der Wagen über eine Stufenhöhe gelangt ist, aufgrund der Beschwerlichkeit des Bedienens des Schalters weiterhin eine Antriebskraft ausgegeben wird, was ebenfalls vom Standpunkt des Energiesparens aus nicht zu bevorzugen ist.
-
Zusammenfassung
-
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Voranstehende gemacht und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Bedienbarkeit eines Wagens zu verbessern, der beim Fahren unterstützt wird, indem ihm eine Antriebskraft zugeführt wird.
-
Ein Wagen gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Wagen, der verwendet wird, um eine Last zu befördern, und ist mit einem Wagenkörper mit einem Rahmen und mehreren Rädern, die drehbar am Rahmen gehalten werden, einer Ladeplattform, die am Wagenkörper abgestützt ist und die Last trägt, einem Sensor zum Detektieren einer relativen Bewegung zwischen dem Wagenkörper und der Ladeplattform und einer Antriebsvorrichtung zum Ausgeben einer Antriebskraft anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den Sensor an ein beliebiges der mehreren Räder versehen.
-
In dem Wagen gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Konfiguration eingesetzt sein, bei der der Sensor einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor enthält, die in einer Breitenrichtung des Wagenkörpers voneinander beabstandet sind, die mehreren Räder ein erstes Rad und ein zweites Rad enthalten, die in der Breitenrichtung des Wagenkörpers voneinander beabstandet sind, und die Antriebsvorrichtung eine erste Antriebsvorrichtung und eine zweite Antriebsvorrichtung enthält, wobei die erste Antriebsvorrichtung anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den ersten Sensor eine Antriebskraft an das erste Rad ausgibt und die zweite Antriebsvorrichtung anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den zweiten Sensor eine Antriebskraft an das zweite Rad ausgibt.
-
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bedienbarkeit eines Wagens zu verbessern, der beim Fahren unterstützt wird, indem ihm eine Antriebskraft zugeführt wird.
-
Figurenliste
-
- 1 ist eine Ansicht zum Erklären einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die eine Seitenansicht eines Wagens zeigt.
- 2 ist eine Draufsicht, die den Wagen von unten zeigt.
- 3 ist ein Blockdiagramm, das sich auf die Steuerung einer Antriebskraft bezieht.
- 4 ist eine Ansicht, die 1 entspricht, zum Erklären eines Vorgangs des Wagens.
- 5 ist eine Draufsicht, die zum Erklären eines Vorgangs des Wagens einen Wagenkörper von oben zeigt.
-
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
-
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In den hier beigefügten Zeichnungen wurden Maßstäbe, Seitenverhältnisse, usw. zur Betonung angemessen verändert, um die Veranschaulichung und das Verständnis der Zeichnungen zu erleichtern.
-
Die 1 bis 5 sind Ansichten zum Erklären einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In einer Ausführungsform, die unten beschrieben ist, ist ein Wagen 10 eine Vorrichtung, die verwendet wird, um eine Last Z zu befördern. Der Wagen 10 besitzt einen Wagenkörper 20 mit einem Rad 25, eine Ladeplattform 15, die am Wagenkörper 20 gehalten wird, und eine Antriebsvorrichtung 30 zum Antreiben des Rads 25 derart, dass es sich dreht. Im Wagen 10 wird eine Antriebskraft von der Antriebsvorrichtung 30 an das Rad 25 ausgegeben, um den Wagen 10 beim Fahren, wenn er durch eine Bedienperson geschoben wird, zu unterstützen.
-
Insbesondere ist der in dieser Ausführungsform beschriebene Wagen 10 mit einer Überlegung, die Bedienbarkeit zu verbessern, konstruiert. Um genauer zu sein, wird anhand eines Fahrzustands des Wagens 10, einer Kraft, die durch eine Bedienperson aufgebracht wird, oder dergleichen eine Antriebskraft zum Unterstützen des Wagens 10 beim Fahren ausgegeben, ohne das bewusste Bedienen eines Schalters oder dergleichen zu bedingen. In einer spezifischen Konfiguration, besitzt der Wagen 10 einen Sensor 40 zum Detektieren einer relativen Bewegung zwischen dem Wagenkörper 20 und der Ladeplattform 15 und einen Steuerabschnitt 50 zum Steuern der Antriebsvorrichtung 30 anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40. Im Folgenden werden diese diversen, einzelnen Komponenten nacheinander beschrieben.
-
Zuerst wird eine Beschreibung des Wagenkörpers 20 und der Ladeplattform 15 gegeben. Wie in 1 und 2 gezeigt ist, wird die Ladeplattform 15 durch den Wagenkörper 20 getragen. Die Ladeplattform 15 ist der Ort, wo die Last Z geladen werden soll. In einem gezeigten Beispiel ist die Ladeplattform 15 ein plattenförmiges Element und weist in der Draufsicht eine rechteckige Form auf. Die Ladeplattform 15 kann jedoch ein kastenförmiges Element mit einer Bodenplatte, einer Seitenwand, usw. sein oder kann ein korbförmiges Element mit einer Bodenplatte und einem Seitenrahmen sein.
-
Der Wagenkörper 20 besitzt vier Räder 25 und einen Rahmen 21, der die Räder 25 drehbar hält. Außerdem besitzt der Wagenkörper 20 ferner einen Haltemechanismus 23 zum Halten der Ladeplattform 15. In dem gezeigten Beispiel weist der Rahmen 21 in der Draufsicht eine rechteckige Form auf. Insbesondere weist der Rahmen 21 in der Draufsicht dieselbe Form wie jene der Ladeplattform 15 auf.
-
Wie in 2 gezeigt ist, besitzt der gezeigte Wagenkörper 20 ein erstes Rad 25A, das ein Hinterrad der rechten Seite bildet, ein zweites Rad 25B, das ein Hinterrad der linken Seite bildet, ein drittes Rad 25C, das ein Vorderrad der rechten Seite bildet, und ein viertes Rad 25D, das ein Vorderrad der linken Seite bildet. Das erste Rad 25A und das zweite Rad 25B sind in einer Breitenrichtung da des Wagens 10 voneinander beabstandet. Das dritte Rad 25C und das vierte Rad 25D sind ebenfalls in der Breitenrichtung da des Wagens 10 voneinander beabstandet. Ferner sind das erste Rad 25A und das dritte Rad 25C in einer Vorne/Hinten-Richtung (einer Fahrtrichtung) db des Wagens 10 voneinander beabstandet. Das zweite Rad 25B und das vierte Rad 25D sind ebenfalls in der Vorne/Hinten-Richtung db des Wagens 10 voneinander beabstandet.
-
In dem gezeigten Beispiel werden das erste Rad 25A und das zweite Rad 25B drehbar am Wagenkörper 20 gehalten. Eine Drehachse jeweils des ersten Rades 25A und des zweiten Rades 25B ist zur Breitenrichtung da des Wagens 10 parallel und zur Vorne/Hinten-Richtung db des Wagens 10 senkrecht. Andererseits werden das dritte Rad 25C und das vierte Rad 25D jeweils über einen Nachlaufmechanismus 22 am Rahmen 21 gehalten. Der Nachlaufmechanismus 22 ist am Rahmen 21 angebracht. Der Nachlaufmechanismus 22 hält jedes dieser Räder 25 drehbar um eine Drehachse jedes dieser Räder 25 und hält jedes dieser Räder 25 schwenkbar um eine Nachlaufachse, die zur seiner Drehachse senkrecht ist.
-
Eine gezeigte Konfiguration des Wagenkörpers 20 ist lediglich veranschaulichend. Zum Beispiel ist die Anzahl der Räder 25 nicht auf vier eingeschränkt und kann drei oder fünf oder mehr betragen. Als ein spezifisches Beispiel kann der Wagenkörper 20 konfiguriert sein, ein Paar Hinterräder und ein Vorderrad zu besitzen. Ferner besteht keine Einschränkung darauf, obwohl der Rahmen 21 in dem gezeigten Beispiel in der Draufsicht eine rechteckige Form aufweist. Der Rahmen 21 kann diverse Konfigurationen einsetzen, bei denen die Räder 25 drehbar gehalten werden können und die Ladeplattform 15 getragen werden kann.
-
Wie in 1 gezeigt ist, ist der Haltemechanismus 23 an einer Position auf dem Wagenkörper 20 angeordnet, die der Ladeplattform 15 gegenüberliegt. In dem gezeigten Beispiel ist der Haltemechanismus 23 auf einer oberen Fläche des Rahmens 21 vorgesehen. Der Haltemechanismus 23 trägt die Ladeplattform 15, derart, dass die Ladeplattform 15 relativ zum Rahmen 21 beweglich ist. Eine Kugelrolle 24 wird als der gezeigte Haltemechanismus 23 verwendet. Die Kugelrolle 24 besitzt eine Basis 24a, die am Rahmen 21 befestigt ist, und einen Kugelkörper 24b, der um jede Achse in Bezug auf die Basis 24a drehbar gehalten wird. Wie in 2 gezeigt ist, sind vier Kugelrollen 24 in der Breitenrichtung da und in der Vorne/Hinten-Richtung db voneinander beabstandet.
-
Wie in 1 gezeigt ist, ist die Ladeplattform 15 auf den jeweiligen Kugelkörpern 24b der Kugelrollen 24 angeordnet. Die Kugelkörper 24b drehen sich jeweils in Bezug auf die Basis 24a, wobei bewirkt wird, dass sich die Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20 bewegt. Insbesondere ist die Ladeplattform 15 in dem gezeigten Beispiel auf dem Wagenkörper 20 angeordnet und ist auf einer virtuellen Ebene beweglich, die zu einer Fahrfläche P parallel ist.
-
Eine Fläche auf der Ladeplattform 15, an der mit jeder der Kugelrollen 24 ein Kontakt hergestellt wird, kann die Form einer geneigten Fläche wie etwa z. B. einer Seitenfläche eines Kegels aufweisen. Gemäß dieser Konfiguration ist die Ladeplattform 15 an einer feststehenden Referenzposition in Bezug auf den Wagenkörper 20 angeordnet, wenn keine externe Kraft auf den Wagen 10 aufgebracht wird, wenn dieser auf einer horizontalen Ebene angeordnet ist. Ferner besteht keine Einschränkung darauf, obwohl der Haltemechanismus 23 in dem oben genannten Beispiel auf dem Wagenkörper 20 vorgesehen ist, und der Haltemechanismus 23 kann auf der Ladeplattform 15 vorgesehen sein.
-
Wie in 1 und 2 gezeigt ist, ist ein Anschlagmechanismus 18 im Wagen 10 vorgesehen. Der Anschlagmechanismus 18 schränkt einen Bereich ein, in dem die Ladeplattform 15 in Bezug auf den Wagenkörper 20 beweglich ist. In dem gezeigten Beispiel ist an jeder der vier Seiten der Ladeplattform 15 ein Anschlagelement 19a vorgesehen. In 1 sind einige der Anschlagelemente 19a nicht gezeigt. Ferner ist auf dem Rahmen 21 des Wagenkörpers 20 ein Befestigungsstück 19b derart vorgesehen, dass es jeweils den Anschlagelementen 19a entspricht. Das Befestigungsstück 19b ist auf der oberen Fläche des Rahmens 21 vorgesehen. Während sich die Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20 bewegt, gelangt das Anschlagelement 19a in Kontakt mit dem Befestigungsstück 19b. Daraufhin wird als ein Ergebnis des Kontakts zwischen dem Anschlagelement 19a und dem Befestigungsstück 19b eine Bewegung der Ladeplattform 15 in Bezug auf den Wagenkörper 20 eingeschränkt. Der Anschlagmechanismus 18 ist nicht auf jenen im gezeigten Beispiel eingeschränkt und kann diverse Konfigurationen aufweisen. Zum Beispiel kann eine Konfiguration eingesetzt sein, bei der das Anschlagelement 19a mit einem Kantenabschnitt des Rahmens 21 anstatt mit dem Befestigungsstück 19b in Kontakt gelangt, derart, dass eine relative Bewegung zwischen der Ladeplattform 15 und dem Wagenkörper 20 eingeschränkt ist.
-
Als nächstes wird eine Beschreibung der Antriebsvorrichtung 30, des Sensors 40 und des Steuerabschnitts 50 gegeben. Wie in 3 gezeigt ist, ist der Steuerabschnitt 50 mit der Antriebsvorrichtung 30 und dem Sensor 40 elektrisch verbunden. Wie oben erwähnt ist, detektiert der Sensor 40 eine relative Bewegung zwischen dem Wagenkörper 20 und der Ladeplattform 15. Der Steuerabschnitt 50 steuert die Antriebsvorrichtung 30 anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40. Die Antriebsvorrichtung 30 gibt anhand des Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40 eine Antriebskraft an ein beliebiges der Räder 25 aus. Der Wagen 10 ist mit einer nicht gezeigten Batterie versehen, und somit kann die Antriebsvorrichtung 30 arbeiten, indem sie von dieser Batterie mit Energie versorgt wird.
-
In dem gezeigten Beispiel enthält der Sensor 40 einen ersten Sensor 40A und einen zweiten Sensor 40B, die in der Breitenrichtung da des Wagenkörpers 20 voneinander beabstandet sind. Die Antriebsvorrichtung 30 enthält eine erste Antriebsvorrichtung 30A und eine zweite Antriebsvorrichtung 30B. Die erste Antriebsvorrichtung 30A gibt anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den ersten Sensor 40A eine Antriebsleistung an das erste Rad 25A aus. Die zweite Antriebsvorrichtung 30B gibt anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den zweiten Sensor 40B eine Antriebsleistung an das zweite Rad 25B aus.
-
Jede der Antriebsvorrichtungen 30 besitzt als ein Beispiel eine Antriebsquelle 31 und ein Untersetzungsgetriebe 32. Als die Antriebsquelle 31 können z. B. ein Motor oder eine Kraftmaschine verwendet werden. Das Untersetzungsgetriebe 32 verringert eine Drehzahl, die von der Antriebsquelle 31 ausgegeben wird, derart, dass ein erhöhtes Drehmoment erhalten wird, und gibt die Drehung mit dem erhöhten Drehmoment an ein entsprechendes der Räder 25 aus. Als das Untersetzungsgetriebe 32 können z. B. ein exzentrisch schwingendes Untersetzungsgetriebe, ein Untersetzungsgetriebe unter Verwendung eines Planetenrads oder eine Kombination davon verwendet werden. Die Antriebsvorrichtung 30 kann konfiguriert sein, ohne das Untersetzungsgetriebe 32 zu enthalten. Ferner kann die Antriebsvorrichtung 30 einen anderen Mechanismus wie etwa eine Kupplung, die zwischen der Übertragung und dem Abschalten der Drehleistung umschalten kann, enthalten.
-
Als nächstes wird eine Beschreibung des Sensors 40 gegeben. In dem gezeigten Beispiel ist der Sensor 40 als ein Schiebeschalter konfiguriert. Somit ist der Sensor 40 konfiguriert, ausdehnbar und zusammenziehbar zu sein und erfasst Informationen in Bezug auf einen Betrag der Ausdehnung und einen Betrag des Zusammenziehens.
-
Der gezeigte Sensor 40 weist eine erste Komponente 43 und eine zweite Komponente 44 auf, die in einer Richtung relativ zueinander beweglich sind. Sowohl die erste Komponente 43 als auch die zweite Komponente 44 sind aus einem zylindrischen Element gebildet. In dem gezeigten Beispiel weist die erste Komponente 43 einen Durchmesser auf, der größer als jener der zweiten Komponente 44 ist, und ein Teil der zweiten Komponente 44 ist in die erste Komponente 43 eingefügt. Ferner ist in der ersten Komponente 43 und in der zweiten Komponente 44 ein Vorspannungselement 45 vorgesehen. Das Vorspannungselement 45 stellt eine Vorspannung bereit, derart, dass die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 an einer Referenzposition angeordnet sind. Wenn sich ein aus der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 zusammengesetzter Körper in einem ausgedehnten Zustand befindet, stellt das Vorspannungselement 45 eine Vorspannung bereit, derart, dass die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 nahe zueinander gebracht werden. Wenn sich der aus der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 zusammengesetzte Körper andererseits in einem zusammengezogenen Zustand befindet, stellt das Vorspannungselement 45 eine Vorspannung bereit, derart, dass die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 voneinander getrennt werden.
-
Der Sensor 40 besitzt ferner einen ersten Sensorsockel 41, der verwendet wird, um die erste Komponente 43 am Wagenkörper 20 anzubringen, und einen zweiten Sensorsockel 42, der verwendet wird, um die zweite Komponente 44 an der Ladeplattform 15 anzubringen. Der erste Sensorsockel 41 befestigt die erste Komponente 43 in der Vorne/Hinten-Richtung db in Bezug auf den Wagenkörper 20. Der zweite Sensorsockel 42 befestigt die zweite Komponente 44 in der Vorne/Hinten-Richtung db in Bezug auf die Ladeplattform 15. Somit bewegen sich die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 relativ zueinander in einer axialen Richtung (einer Längsrichtung) davon, wenn sich die Ladeplattform 15 und der Wagenkörper 20 in der Vorne/Hinten-Richtung db relativ zueinander bewegen. Unter dem Gesichtspunkt, eine relative Bewegung zwischen der Ladeplattform 15 und dem Wagenkörper 20 in der Breitenrichtung da zu ermöglichen, kann eine Konfiguration eingesetzt sein, bei der der erste Sensorsockel 41 verwendet wird, um die erste Komponente 43 schwenkbar am Wagenkörper 20 anzubringen, und der zweite Sensorsockel 42 verwendet wird, um die zweite Komponente 44 schwenkbar an der Ladeplattform 15 anzubringen.
-
Der Sensor 40 kann eine relative Position zwischen der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 messen. Zum Beispiel kann der Sensor 40, ähnlich einem sogenannten Potentiometer, eine Konfiguration aufweisen, die eine relative Bewegung zwischen der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 in der axialen Richtung (der Längsrichtung) des aus der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 zusammengesetzten Körpers detektieren kann. Als ein weiteres Beispiel kann der Sensor 40 eine Konfiguration aufweisen, die eine Gesamtlänge des aus der ersten Komponente 43 und der zweiten Komponente 44 zusammengesetzten Körpers in seiner axialen Richtung (der Längsrichtung) messen kann. Als ein nochmals weiteres Beispiel kann der Sensor 40 eine Konfiguration aufweisen, die einen Trennungsabstand zwischen dem ersten Sensorsockel 41 und dem zweiten Sensorsockel 42 oder eine Trennungslänge zwischen dem ersten Sensorsockel 41 und dem zweiten Sensorsockel 42 in der Vorne/Hinten-Richtung db messen kann. Ein Messmechanismus des Sensors 40 zum tatsächlichen Durchführen einer Messung ist nicht speziell eingeschränkt und kann diverse Formen annehmen wie etwa einen Widerstandstyp, einen photoelektrischen Typ, einen magnetischen Typ, usw.
-
Der Steuerabschnitt 50 führt auf einem Ausgangsergebnis des Sensors 40 eine arithmetische Operation durch und stellt anhand eines Ergebnisses der arithmetischen Operation eine Antriebskraft ein, die von der Antriebsvorrichtung 30 an ein entsprechendes der Räder 25 ausgegeben wird. Wie in 4 und 5 gezeigt ist, gibt dann, wenn einer der gezeigten Schiebesensoren 40 in seiner axialen Richtung (der Längsrichtung, einer Schieberichtung) gegen eine Vorspannungskraft des Vorspannungselements 45 ausgedehnt ist, d. h. dann, wenn die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 voneinander getrennt sind, eine der Antriebsvorrichtungen 30, die dem einen der Schiebesensoren 40 entspricht, eine Antriebskraft zum Bewirken einer Vorwärtsbewegung an ein entsprechendes der Räder 25 aus. Die Antriebskraft zum Bewirken einer Vorwärtsbewegung steigt mit einem zunehmenden Betrag der Ausdehnung des Sensors 40 an. Umgekehrt gibt dann, wenn einer der Schiebesensoren 40 in seiner axialen Richtung (der Längsrichtung, der Schieberichtung) gegen eine Vorspannungskraft des Vorspannungselements 45 zusammengezogen ist, d. h. dann, wenn die erste Komponente 43 und die zweite Komponente 44 nahe zueinander gebracht sind, eine der Antriebsvorrichtungen 30, die dem einen der Schiebesensoren 40 entspricht, eine Antriebskraft zum Bewirken einer Rückwärtsbewegung an ein entsprechendes der Räder 25 aus. Die Antriebskraft zum Bewirken einer Rückwärtsbewegung steigt mit einem zunehmenden Betrag des Zusammenziehens des Sensors 40 an.
-
Der hier genannte Ausdruck „vorwärts (Vorwärtsbewegung)“ bezieht sich auf eine Seite in Richtung der Vorderräder 25C und 25D in der Vorne/Hinten-Richtung, konkret in einer Richtung, die zur Drehachse jedes der Hinterräder 25A und 25B senkrecht ist, die keinen Nachlauf aufweisen (bezieht sich auf das Bewegen in Richtung der Vorderräder 25C und 25D). Andererseits bezieht sich der Ausdruck „rückwärts (Rückwärtsbewegung)“ auf eine Seite in Richtung der Hinterräder 25A und 25B in der Vorne/Hinten-Richtung (bezieht sich auf das Bewegen in Richtung der Hinterräder 25A und 25B) .
-
Die Steuerung einer Antriebskraft durch den Steuerabschnitt 50 ist jedoch nicht auf das oben beschriebene Beispiel eingeschränkt. Zum Beispiel kann eine Konfiguration eingesetzt sein, bei der der Wagenkörper 20 andere diverse Sensoren wie etwa einen Kontaktsensor (einen Eingriffssensor) und einen Geschwindigkeitssensor enthält und die Ausgänge von diesen diversen Sensoren beim Steuern einer Antriebskraft, die von der Antriebsvorrichtung 30 an ein entsprechendes der Räder 25 ausgegeben wird, ebenfalls berücksichtigt werden.
-
Als nächstes wird eine Beschreibung eines Verfahrens zum Verwenden des Wagens 10 mit der oben genannten Konfiguration gegeben.
-
Zuerst wird die Last Z auf die Ladeplattform 15 des Wagens 10 geladen. Der gezeigte Wagen 10 besitzt keinen Griff, Rahmen oder dergleichen, und somit kann die unterschiedlich geformte Last Z auf die Ladeplattform 15 geladen werden. Ferner können mehrere Lasten Z geladen werden, mit wenig Einschränkung, wie sie gestapelt werden.
-
Wie in 4 gezeigt ist, schiebt eine Bedienperson die Last Z auf der Ladeplattform 15 und kann somit bewirken, dass der Wagen 10 fährt. Wenn bewirkt wird, dass der Wagen 10 fährt, indem die Last Z oder die Ladeplattform 15 geschoben werden, empfängt der Wagenkörper 20 einen Widerstand von der Fahrfläche P, derart, dass sich die Ladeplattform 15 und die Last Z relativ zum Wagenkörper 20 in einer Fahrtrichtung des Wagens 10 bewegen. Abhängig von einer Situation, in der die Last Z schwer ist, die Fahrfläche P sich in einem schlechten Zustand befindet oder die Fahrfläche P eine bergaufwärts gerichtete Neigung ist, d. h. wenn eine Kraft, die erforderlich ist, um zu bewirken, dass der Wagen 10 fährt, ansteigt, erhöht sich eine relative Bewegung des Ladeplattform 15 in Bezug auf den Wagenkörper 20.
-
In einem Zustand, der in 4 gezeigt ist, schiebt die Bedienperson den Wagen 10 von einer Rückseite des Wagens 10 in der Vorne/Hinten-Richtung db. Hier bewegen sich die Ladeplattform 15 und die Last Z relativ zum Wagenkörper 20 in der Vorne/Hinten-Richtung db nach vorne. Somit wird in einem Zustand, der in 4 gezeigt ist, der Sensor 40 verformt, derart, dass seine Gesamtlänge in seiner axialen Richtung ausgedehnt wird. Der Sensor 40 wird auf diese Weise ausgedehnt, womit detektiert wird, dass sich die Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20 in der Vorne/Hinten-Richtung db nach vorne bewegt hat. Der Steuerabschnitt 50 empfängt ein Ergebnis der Detektion durch den Sensor 40 und steuert die Antriebsvorrichtung 30 anhand des Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40, eine Antriebskraft zum Bewirken einer Vorwärtsbewegung an eine entsprechendes der Räder 25 auszugeben. Das heißt, eine Antriebskraft wird als eine Kraft zum Unterstützen der Bedienperson beim Schieben des Wagens 10 weitergegeben. Mit anderen Worten, eine direkte Handlung des Schiebens des Wagens 10 selbst bildet eine Bedingung zum Starten der Zufuhr einer Antriebskraft. Eine Antriebskraft wird erzeugt, ohne zu erfordern, dass die Bedienperson seine/ihre Hand von der Last Z nimmt und einen Schalter oder dergleichen bedient.
-
Ferner steigt im Wagen 10 ein Verformungsbetrag des Sensors 40 an, während eine Kraft ansteigt, die erforderlich ist, um zu bewirken, dass der Wagen 10 fährt. Somit steigt eine Antriebskraft an, die an ein entsprechendes der Räder 25 ausgegeben wird, während eine Kraft, die erforderlich ist, um zu bewirken, dass der Wagen 10 fährt, ansteigt. Das heißt, eine Größe einer Kraft, die durch eine Bedienperson aufgebracht wird, um den Wagen 10 zu schieben, bildet eine Bedingung zum Bestimmen einer Größe einer Antriebskraft, die einem entsprechenden der Räder 25 zugeführt wird. Wenn somit eine Stufenhöhe auf der Fahrfläche P vorliegt, bringt eine Bedienperson eine erhöhte Kraft auf, derart, dass der Wagen 10 über diese Stufenhöhe gelangen kann. Hier führt die Antriebsvorrichtung 30 ebenfalls einem entsprechenden der Räder 25 eine erhöhte Antriebskraft zu. Ferner wird es ausreichend, dass die Bedienperson eine verringerte Kraft auf den Wagen 10 aufbringt, nachdem dieser über die Stufenhöhe gelangt ist. Hier wird eine Antriebskraft, die von der Antriebsvorrichtung 30 ausgegeben wird, ebenfalls schwächer. Somit wird eine unerwünschte Ausgabe einer Antriebskraft unterdrückt, und somit kann z. B. ein nutzloser Verbrauch von einer Batterie vermieden werden. Das heißt, Energiesparen kann erreicht werden.
-
Außerdem wird dann, wenn im Unterschied zu dem in 4 gezeigten Zustand eine Bedienperson den Wagen 10 von einer Stirnseite des Wagens 10 her in der Vorne/Hinten-Richtung db schiebt, anhand einer direkten Handlung durch die Bedienperson eine Antriebskraft zugeführt. Wenn die Bedienperson den Wagen 10 von der Stirnseite zur Rückseite in der Vorne/Hinten-Richtung db schiebt, bewegt sich die Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20 in der Vorne/Hinten-Richtung db rückwärts, und der Sensor 40 wird verformt, derart, dass seine Gesamtlänge in seiner axialen Richtung zusammengezogen wird. Als ein Ergebnis steuert der Steuerabschnitt 50 die Antriebsvorrichtung 30 anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40, eine Antriebskraft zum Bewirken einer Rückwärtsbewegung an ein entsprechendes der Räder 25 auszugeben. Das heißt, auch in diesem Fall wird eine Antriebskraft als eine Kraft zum Unterstützen der Bedienperson beim Schieben des Wagens 10 weitergegeben.
-
Ferner enthält der Sensor 40 in dem gezeigten Beispiel den ersten Sensor 40A und den zweiten Sensor 40B, die in der Breitenrichtung da des Wagenkörpers 20 voneinander beabstandet sind. Die Antriebsvorrichtung 30 enthält eine erste Antriebsvorrichtung 30A und eine zweite Antriebsvorrichtung 30B, wobei die erste Antriebsvorrichtung 30A anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den ersten Sensor 40A eine Antriebskraft an das erste Rad 25A ausgibt und die zweite Antriebsvorrichtung 30B anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den zweiten Sensor 40B eine Antriebskraft an das zweite Rad 25B ausgibt. Das erste Rad 25A und das zweite Rad 25B sind in der Breitenrichtung da des Wagenkörpers 20 voneinander beabstandet. Wenn, wie in 5 gezeigt ist, eine Bedienperson bewirken möchte, dass der Wagenkörper 20 nach links schwenkt, schiebt die Bedienperson eine rechte Rückseite des Wagens 10 mit einer erhöhten Kraft FA und eine linke Rückseite davon mit einer verringerten Kraft FB. Als ein Ergebnis weichen mit Bezug darauf, dass der erste Sensor 40A und der zweite Sensor 40B in der Vorne/Hinten-Richtung db voneinander beabstandet sind, ein Verformungsbetrag DA des ersten Sensors 40A und ein Verformungsbetrag DB des zweiten Sensors 40B voneinander ab. Der Betrag DA der Ausdehnung des ersten Sensors 40A, der die stärkere Kraft FA empfängt, steigt an, und der Betrag DB der Ausdehnung des zweiten Sensors 40B, der die schwächere Kraft FB empfängt, nimmt ab. Somit steigt eine Antriebskraft DFA, die von der ersten Antriebsvorrichtung 30A anhand eines Verformungsbetrags des ersten Sensors 40A ausgegeben wird, an, und eine Antriebskraft DFB, die von der zweiten Antriebsvorrichtung 30B anhand eines Verformungsbetrags des zweiten Sensors 40B ausgegeben wird, nimmt ab. Als ein Ergebnis dient eine Antriebskraft, die von der Antriebsvorrichtung 30 ausgegeben wird, ebenso dazu zu bewirken, dass der Wagen 10 nach links schwenkt. Das heißt, im Wagen 10 wird anhand einer Kraft, die auf den Wagen 10 aufgebracht wird, um zu bewirken, dass der Wagen 10 schwenkt, einem entsprechenden der Räder 25 eine Antriebskraft zum Bewirken, dass der Wagen 10 schwenkt, zugeführt.
-
Wie oben beschrieben ist, besitzt in der vorhergehenden, einen Ausführungsform der Wagen 10, der verwendet wird, um die Last Z zu befördern, den Wagenkörper 20 mit dem Rahmen 21 und den mehreren Rädern 25, die drehbar am Rahmen 21 gehalten werden, die Ladeplattform 15, die am Wagenkörper 20 abgestützt ist und die Last Z trägt, den Sensor 40 zum Detektieren einer relativen Bewegung zwischen dem Wagenkörper 20 und der Ladeplattform 15 und die Antriebsvorrichtung 30 zum Ausgeben einer Antriebskraft anhand eines Ergebnisses der Detektion durch den Sensor 40 an ein beliebiges der mehreren Räder 25. Gemäß dem oben beschriebenen Wagen 10 bewegt sich die Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20, und eine Antriebskraft auf der Basis dieser relativen Bewegung wird von der Antriebsvorrichtung 30 an ein entsprechendes der Räder 25 ausgegeben. Eine Bewegung der Ladeplattform 15 relativ zum Wagenkörper 20 wird dadurch induziert, dass eine Bedienperson den Wagen 10 schiebt. Das heißt, anhand einer Kraft zum Bedienen des Wagens 10, die durch eine Bedienperson aufgebracht wird, wird eine Antriebskraft, um zu bewirken, dass der Wagen 10 die Bewegung vollzieht, die durch die Bedienperson beabsichtigt ist, ausgegeben. Somit wird es möglich, die Bedienbarkeit des Wagens 10, der beim Fahren unterstützt wird, indem ihm eine Antriebskraft zugeführt wird, erheblich zu verbessern.
-
Diverse Modifikationen können an der vorhergehenden Ausführungsform vorgenommen werden. Zum Beispiel besteht keine Einschränkung darauf, obwohl die vorhergehende Ausführungsform ein Beispiel gezeigt hat, bei dem der Wagen 10 nicht mit einem Griff zum Erfassen durch eine Bedienperson, wenn eine Bedienung durchgeführt wird, versehen ist. Wenn ein derartiger Griff an der Ladeplattform 15 angebracht ist, kann eine Kraft, die auf den Griff aufgebracht wird, ähnlich wie eine Kraft, die in der vorhergehenden, einen Ausführungsform auf die Last Z aufgebracht wird, eine relative Bewegung zwischen der Ladeplattform 15 und dem Wagenkörper 20 bewirken. Somit wird es in diesem Modifikationsbeispiel selbst dann, wenn eine Kraft auf den Griff aufgebracht wird, oder dann, wenn aus Gründen wie etwa, dass der Griff z. B. aufgrund der Form der Last Z schwer zu fassen ist, ähnlich der vorhergehenden, einen Ausführungsform eine Kraft direkt auf die Last Z aufgebracht wird, möglich, die Bedienbarkeit des Wagens 10, der beim Fahren unterstützt wird, indem ihm eine Antriebskraft zugeführt wird, erheblich zu verbessern.
