CN108482654B - 起落架及使用该起落架的无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起落架，应用于无人飞行器中。所述起落架包括支撑脚，所述支撑脚包括连接件。所述连接件包括用于将所述起落架固定于所述无人飞行器上的安装端。所述支撑脚还包括设置于所述连接件上的缓冲件。所述缓冲件包括缓冲部，所述缓冲部上设有缓冲区，所述缓冲区使所述缓冲部在外力作用下相对于所述连接件产生弹性变形。本发明还提供一种使用所述起落架的无人飞行器。上述无人飞行器的起落架，在无人飞行器降落时的缓冲效果较好。

Description

起落架及使用该起落架的无人飞行器

技术领域

本发明涉及一种起落架及使用该起落架的无人飞行器。

背景技术

无人飞行器一般包括机身以及装设于所述机身上的起落架，所述起落架包括至少两个支撑脚。为减轻所述无人飞行器整体的重量，并保证所述无人飞行器在飞行时的稳定性，所述支撑脚一般为多个由碳纤维制成的支撑杆相互刚性连接而成，所述支撑杆连接于所述机身上，作为所述无人飞行器降落时的支撑。然而，所述支撑脚的刚性较大，在所述无人飞行器降落时，其缓冲作用有限。若所述无人飞行器需要在地形较为复杂的地面上降落，或从低空摔落至地面时，所述支撑脚难以发生形变缓冲，使所述无人飞行器在降落时震动较大，甚至发生摔落导致损坏。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种缓冲效果好的起落架，以及使用该起落架的无人飞行器。

一种起落架，应用于无人飞行器中。所述起落架包括支撑脚，所述支撑脚包括连接件。所述连接件包括用于将所述起落架固定于所述无人飞行器上的安装端。所述支撑脚还包括设置于所述连接件上的缓冲件。所述缓冲件包括缓冲部，所述缓冲部上设有缓冲区，所述缓冲区使所述缓冲部在外力作用下相对于所述连接件产生弹性变形。

进一步地，所述缓冲区为设置在所述缓冲部内的缓冲空腔结构；

或者，所述缓冲区设置在所述缓冲部内，所述缓冲区上开设有多个孔；

或者，所述缓冲区设置在所述缓冲部内，所述缓冲区的硬度小于所述接头及所述缓冲部的硬度。

进一步地，所述缓冲件还包括设置于所述缓冲部上的插设部，所述插设部插设于所述连接件的末端。

进一步地，所述缓冲件还包括固持部，所述固持部环绕设置于所述插设部外，且连接于所述缓冲部上。

进一步地，所述固持部与所述插设部之间设置有缝隙，所述插设部插设于所述连接件的末端时，所述连接件的末端收容于所述缝隙中。

进一步地，所述缓冲件还包括设置于所述缓冲部上的承接部，所述支撑脚还包括支撑件，所述支撑件插设于所述承接部上。

进一步地，所述缓冲区为贯穿所述缓冲部设置的缓冲槽，所述缓冲区使所述缓冲部在外力作用下相对于所述连接件的位置能够发生改变；

或者，所述缓冲区上开设有多个通孔，所述缓冲区使所述缓冲部在外力作用下相对于所述连接件的位置能够发生改变；

或者，所述缓冲区的硬度小于所述接头及所述缓冲部的硬度，所述缓冲区使所述缓冲部在外力作用下相对于所述连接件的位置能够发生改变。

进一步地，所述缓冲件还包括连接于所述连接件上的接头，所述缓冲部连接于所述接头上，所述缓冲区设置于所述接头及所述缓冲部之间。

进一步地，所述接头为两通接头，所述支撑脚还包括支撑件，所述连接件连接于所述接头的一端，所述支撑件设置于所述接头的另一端，所述缓冲部设置于所述接头上远离所述支撑件的一侧。

进一步地，所述接头包括第一连接部及设置于所述第一连接部一端的第二连接部，所述连接件的末端插设于所述第一连接部中，所述支撑件设置于所述第二连接部的一端，所述缓冲部设置于所述第二连接部的另一端。

进一步地，所述缓冲部上设置有通槽，所述通槽从所述缓冲部上靠近所述第二连接部的一端延伸并贯通至所述缓冲部的另一端。

进一步地，所述缓冲部上还开设有通孔，所述通孔与所述通槽连通，所述通孔为所述缓冲部的弹性形变提供变形空间。

进一步地，所述连接件的数量与所述缓冲件的数量相同，每个所述缓冲件的所述接头设置于每个所述连接件上；所述支撑件的两端分别与两个所述缓冲件中的所述接头连接。

进一步地，所述支撑脚的数量为两个，两个所述支撑脚用于对称地设置在所述无人飞行器上并作为所述无人飞行器着陆时的支撑。

进一步地，所述缓冲件为具有空腔的中空结构，所述缓冲件的空腔内填充有橡胶。

一种无人飞行器，其包括机身及如上任一项所述的起落架，所述连接件设置于所述机身上，所述缓冲件设置于所述连接件远离所述机身的一端。

进一步地，所述无人飞行器还包括设置于所述机身上的机臂以及设置于所述机臂上的动力装置，所述动力装置用以为所述无人飞行器提供飞行动力。

进一步地，所述机臂为多个，并围绕所述机身设置。

进一步地，所述机臂包括一个主臂及设置于所述主臂上的两个支臂，所述主臂的一端设置于所述机身上，两个所述支臂均连接于所述主臂远离所述机身的一端，所述动力装置设置于所述支臂上。

进一步地，所述机身上设置有用于控制所述动力装置的电控模组。

本发明的无人飞行器，其起落架的所述缓冲区设置在所述接头及所述缓冲部之间，为所述缓冲件的弹性形变提供了变形的空间及变形余量，使所述缓冲部及所述接头在外力的作用下，二者之间能够发生暂时的相对位置的改变而不损坏所述缓冲件的整体结构，提高了所述起落架的缓冲效果。

附图说明

图1为本发明第一实施方式提供的无人飞行器的侧视图。

图2为图1所示无人飞行器的仰视图。

图3为图1所示无人飞行器的起落架的缓冲件的侧视图。

图4为图3所示无人飞行器的起落架的缓冲件的俯视图。

图5为本发明第二实施方式提供的无人飞行器的支撑脚的示意图。

图6为图5所示无人飞行器的支撑脚的缓冲件的侧视图。

图7为图6所示无人飞行器的支撑脚的缓冲件的剖面示意图。

图8为图6所示无人飞行器的支撑脚的缓冲件另一视角的侧视图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请同时参阅图1及图2，本发明第一实施方式提供一种无人飞行器100，所述无人飞行器100包括机身20、设置于所述机身20上的机臂40、设置于所述机臂40上的动力装置60，以及设置于所述机身20上的起落架80。所述动力装置60用于驱动所述无人飞行器100飞行，所述机身20内还设置有用于控制所述动力装置60的电控模组。所述起落架80设置于所述机身20底部，作为所述无人飞行器100降落时的缓冲和支撑。

在本实施方式中，所述机臂40的数量为四个，四个所述机臂40围绕所述机身20设置，并朝向背离所述机身20的方向延伸。每个所述机臂40均大致呈“Y”形杆状，且均包括一个主臂42以及连接于所述主臂42上的两个支臂44。

四个所述机臂40的所述主臂42均匀地分布在所述机身20的四周，并朝向背离所述机身20的方向延伸。每个所述支臂44设置于对应的主臂42上远离所述机身20的一端，每个所述机臂40的两个所述支臂44互成一定角度设置，并朝背离所述主臂42的方向延伸，使每个所述机臂40均大致呈“Y”形。

在本实施方式中，所述动力装置60的数量为八个，每个所述动力装置60设置于一个所述支臂44的末端。所述动力装置60包括设置于所述支臂44上的驱动件62及设置于所述驱动件62上的螺旋桨64，所述驱动件62能够在所述电控模组的驱动下带动所述螺旋桨64转动，从而驱动所述无人飞行器100飞行。所述驱动件62可以为有刷电机、无刷电机等旋转驱动件，以驱动所述螺旋桨64转动。

在本发明实施方式中，所述机臂40的数量为任意个。例如：两个、三个、五个、六个、七个、八个等，可以根据设计者需求来组装。

所述起落架80设置于所述机身20上，并位于所述机身20相对远离所述动力装置60的一侧。在本实施方式中，所述起落架80包括两个支撑脚82。两个支撑脚82大致对称地设置在机身20的底部，且所述两个支撑脚82展开时互呈“八”字形。每个支撑脚82均包括连接于所述机身20上的连接件83、连接于所述连接件83上的缓冲件85及设置于所述缓冲件85上的支撑件87。

在本实施方式中，每个所述支撑脚82中所述连接件83的数量为两个。两个所述连接件83均大致呈杆状，且大致相互平行地设置在所述机身20上，并相对所述机身20倾斜。每个所述连接件83上设置有安装端831，所述安装端831固定于所述机身20上，其用于将所述起落架80装设于所述机身20上。

在本实施方式中，每个所述支撑脚82中所述缓冲件85的数量为两个。每个所述缓冲件85设置在一个所述连接件83上远离所述机身20的一端。

请同时参阅图3及图4，所述缓冲件85包括接头851以及设置于所述接头851上的缓冲部853，所述接头851及所述缓冲部853之间设有缓冲区855。

在本实施方式中，所述接头851大致为两通接头状，其包括第一连接部8511及第二连接部8513，所述第一连接部8511的轴线与所述第二连接部8513的轴线大致相互垂直。所述第一连接部8511套设于对应的所述连接件83的末端。所述第二连接部8513形成于所述第一连接部8511的末端，其轴线大致平行于所述机身20。所述第二连接部8513用于装设所述支撑件87。

所述缓冲部853大致呈中空的长条杆状，其设置于所述第二连接部8513的一端，并沿着所述第二连接部8513的轴线朝背离所述第一连接部8511的方向延伸。所述缓冲区855设置于所述缓冲部853及所述第二连接部8513之间，并位于所述第二连接部8513靠近所述第一连接部8511的一侧。在本实施方式中，所述缓冲区855为贯穿所述第二连接部8513的一侧设置的缓冲槽。

所述缓冲部853朝向所述机身20的一侧开设有通槽8531，所述通槽8531大致为长条形槽，其贯穿所述缓冲部853的侧壁开设，并从所述缓冲部853上靠近所述第二连接部8513的一端延伸并贯通至所述缓冲部853的另一端。所述通槽8531及所述缓冲区855使得所述缓冲件85的整体重量减轻的同时，令所述缓冲部853具有一定的韧性及弹性，当所述缓冲部853在受到外力冲击时，其能够发生弹性形变，从而缓冲所述外力对所述无人飞行器100整体造成的冲击。

所述缓冲部853背离所述通槽8531的一侧开设有通孔8533，所述通孔8533贯穿所述缓冲部853的侧壁，并与所述通槽8531连通。所述通孔8533使所述缓冲件85的整体重量减轻的同时，使所述缓冲件85的刚性相对较强，并为所述缓冲件85的弹性形变提供了形变空间。同时，所述通孔8533使所述缓冲件85与地面接触的一侧的粗糙度增大，提高了所述起落架80对不同地形的地面的适应能力，即使所述无人飞行器100在相对较为复杂粗糙的地面降落，所述起落架80也能够适应地形，使所述无人飞行器100能够平稳降落。

在本实施方式中，所述缓冲件85整体为由尼龙塑胶材料制成的缓冲体，使所述缓冲件85具有相对较大的弹性及塑性，使得所述无人飞行器100在地形较为复杂的地面上降落，或从低空摔落至底面时，所述缓冲件85能够发生弹性形变以缓冲地面的冲击，避免所述起落架80因过大冲击力而折断的情况，从而降低降落冲击对所述无人飞行器100整体造成的损害。

进一步地，所述缓冲件85为具有空腔的中空结构，其中部空腔位置可以填充橡胶，以进一步提高所述缓冲件85的韧性及塑性。

请再次参阅图1及图2，两个所述缓冲件85分别设置在两个所述连接件83上，且两个所述缓冲部853相背离设置。所述支撑件87设置在两个所述缓冲件85之间，且所述支撑件87的两端分别插设在两个缓冲件85中。

所述支撑件87大致呈杆状，其用于增强所述支撑脚82的整体强度。在本实施方式中，所述支撑件87及所述连接件83均为由碳纤维制成的支撑杆，使所述起落架80整体具有较大刚性的同时，具有一定弹性且重量较轻。

本发明的无人飞行器100，其起落架80采用了由碳纤维制成的所述支撑件87及所述连接件83搭建主要结构，并采用尼龙塑胶制成的所述缓冲件85连接所述支撑件87及所述连接件83，使所述起落架80整体具有较大刚性的同时，具有一定弹性且重量较轻。所述无人飞行器100降落在地形较为复杂的地面上降落，或从低空摔落至底面时，所述缓冲件85能够发生弹性形变以缓冲地面的冲击，避免所述起落架80因过大冲击力而折断的情况，从而降低降落冲击对所述无人飞行器100整体造成的损害。

进一步地，所述缓冲区855设置在所述接头851及所述缓冲部853之间，为所述缓冲件85的弹性形变提供了变形的空间及变形余量，使所述缓冲部853及所述接头851在外力的作用下，二者之间能够发生暂时的相对位置的改变而不损坏所述缓冲件85的整体结构，提高了所述起落架80的缓冲效果。

另外，所述缓冲件85的接头851为两通接头结构，其可以快速地装设于所述连接件83上并连接所述支撑件87，使所述起落架80拆装更换更为便利。

可以理解，所述机臂40的数量可以为一个或多个，例如，两个、三个、六个等等。同样地，所述动力装置60的数量也可以为一个或多个。

可以理解，每个所述机臂40中支臂44的数量可以为一个或多个。甚至，所述支臂44可以省略，而将所述动力装置60直接装设于所述主臂42上。

可以理解，所述通槽8531的结构不局限于上文所描述的长条形槽，其可以为其他形状的槽。例如，所述通槽8531可以为开设在所述缓冲部853上的多个通槽，所述多个通槽使所述缓冲部853呈镂空结构，以为所述缓冲件85的弹性形变提供形变空间。类似地，所述通孔8533的结构可以不局限于上文所描述的结构，其亦可以为开设在所述缓冲部853上的多个通槽，以为所述缓冲件85的弹性形变提供形变空间。

可以理解，所述接头851的结构不局限于上文所描述的两通接头结构，其还可以为其他结构的接头。例如，当所述起落架80的支撑件87的数量为三个或四个时，所述接头851可以为三通接头，所述三通接头的一个接口用于连接所述连接件83，其余两个接口用于连接所述支撑件87。或者，当所述缓冲件85与所述连接件83及所述支撑件87之间的连接不为管连接时，所述缓冲件85的接头851可以为其他连接结构。例如，所述缓冲件85与所述连接件83及所述支撑件87之间可以通过螺钉等螺纹紧固件连接于一起，此时所述缓冲件85无需设计为两通接头结构。

可以理解，所述缓冲区855可以不局限于上文所描述的缓冲槽结构，其可以为其他的缓冲结构。例如，所述缓冲区855为开设有多个通孔的缓冲区，或者为其他硬度小于所述接头851及所述缓冲部853的软性材料如橡胶、泡棉等制成的缓冲区等，使所述缓冲部853及所述接头851在外力的作用下，二者之间能够发生暂时的相对位置的改变而不损坏所述缓冲件85的整体结构，即，所述缓冲区855为所述缓冲件85的弹性形变提供了变形的空间及变形余量。

请同时参阅图5，图5为本发明第二实施方式的无人飞行器(图未示)的支撑脚92的示意图。所述第二实施方式的无人飞行器的结构与第一实施方式的无人飞行器100的结构大致相同，所述第二实施方式的无人飞行器的支撑脚92的结构与所述第一实施方式无人飞行器100的支撑脚82的结构大致相同，其同样包括包括连接件93、设置于所述连接件93上的缓冲件95及设置于所述缓冲件95上的支撑件97，其不同在于：所述缓冲件95大致为三通接头状。

请同时参阅图6至图8，所述缓冲件95包括插接部951及承接部955，所述插接部951的轴线与承接部955的轴线大致相互垂直。

所述插接部951包括缓冲部9511、固持部9513及插设部9515。所述缓冲部9511大致呈柱状。所述固持部9513大致呈圆柱环状，其设置于所述缓冲部9511的一端。所述插设部9515的一端设置于所述固持部9513内，并与所述缓冲部9511相连接。所述插设部9515的另一端朝背离所述缓冲部9511的方向延伸。所述插设部9515的外直径小于所述固持部9513的内直径，使所述固持部9513环绕设置于所述插设部9515外，且使所述插设部9515与所述固持部9513之间形成一缝隙9517，所述缝隙9517用于收容所述连接件93。所述缓冲件95通过所述插设部9515插设于所述连接件93的末端，连接件93的一部分凸伸入所述缝隙9517内，以将所述缓冲件95整体牢固地装设在所述连接件93上。

所述插接部951内设置有缓冲区952及过渡区953。在本实施方式中，所述缓冲区952为一球形的缓冲空腔结构，其开设于所述缓冲部9511内。所述过渡区953为孔结构，其设置于所述插设部9515的末端，并向所述缓冲区952延伸，且与所述缓冲区952相连通。所述缓冲区952及所述过渡区953使得所述缓冲件95的整体重量减轻的同时，令所述缓冲部9511具有一定的韧性及弹性，为所述缓冲件95的弹性形变提供了变形的空间及变形余量。当所述缓冲部9511在受到外力冲击时，其能够发生弹性形变，从而缓冲所述外力对所述无人飞行器整体造成的冲击。

所述承接部955设置于所述缓冲部9511上，并位于所述缓冲部9511背离所述插设部9515的一侧。在本实施方式中，所述承接部955为圆柱筒状，其用于连接所述支撑件97。所述缓冲件95通过所述承接部955套设于所述支撑件97上，以将所述连接件93与所述支撑件97连接于一起。在本实施方式中，所述缓冲件95位于所述支撑件97的大致中部位置。可以理解，所述缓冲件95还可以设置在所述支撑件97的其他位置，例如，所述缓冲件95可以设置在所述支撑件97的两端。

可以理解，所述缓冲区952可以不局限于上文所描述的缓冲空腔结构，其可以为其他的缓冲结构。例如，所述缓冲区855为开设有多个孔的缓冲区，或者为其他硬度小于所述插接部951及承接部955的软性材料如橡胶、泡棉等制成的缓冲区等，使插接部951及承接部955在外力的作用下，插接部951能够发生弹性变形而不损坏所述缓冲件95的整体结构，即，所述缓冲区952为所述缓冲件85的弹性形变提供了变形的空间及变形余量。

可以理解，所述缓冲区952可以为除球形以外的其他形状的缓冲空腔结构，例如，所述缓冲区952可以为椭球形、方块形等缓冲空腔结构，或其他不规则形状的缓冲空腔结构。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种起落架，应用于无人飞行器中，所述起落架包括支撑脚，所述支撑脚包括连接件和支撑件，其特征在于：所述连接件包括用于将所述起落架固定于所述无人飞行器上的安装端，所述支撑脚还包括设置于所述连接件与所述支撑件之间的缓冲件，所述缓冲件包括缓冲部及设置于所述缓冲部上的承接部，所述缓冲部上设有缓冲区，所述缓冲区为设置在所述缓冲部内的缓冲空腔结构，所述缓冲区在所述缓冲部受到外力作用时为所述缓冲部提供变形的空间；所述支撑件插设于所述承接部上；

所述缓冲件还包括设置于所述缓冲部上的插设部，所述插设部插设于所述连接件的末端，所述插设部内设置有与所述缓冲区相连通的过渡区，所述过渡区为孔结构，其设置于所述插设部的末端，并向所述缓冲区延伸。

2.如权利要求1所述的起落架，其特征在于：所述缓冲件还包括固持部，所述固持部环绕设置于所述插设部外，且连接于所述缓冲部上。

3.如权利要求2所述的起落架，其特征在于：所述固持部与所述插设部之间设置有缝隙，所述插设部插设于所述连接件的末端时，所述连接件的末端收容于所述缝隙中。

4.如权利要求1所述的起落架，其特征在于：所述缓冲区为球形、椭球形或方块形的缓冲空腔结构。

5.如权利要求1所述的起落架，其特征在于：所述支撑脚的数量为两个，两个所述支撑脚用于对称地设置在所述无人飞行器上并作为所述无人飞行器着陆时的支撑。

6.如权利要求1所述的起落架，其特征在于：所述缓冲件的空腔内填充有橡胶。

7.一种无人飞行器，其包括机身，其特征在于：所述无人飞行器还包括权利要求1～6中任一项所述的起落架，所述连接件设置于所述机身上，所述缓冲件设置于所述连接件远离所述机身的一端。

8.如权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括设置于所述机身上的机臂以及设置于所述机臂上的动力装置，所述动力装置用以为所述无人飞行器提供飞行动力。

9.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于：所述机臂为多个，并围绕所述机身设置。

10.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于：所述机臂包括一个主臂及设置于所述主臂上的两个支臂，所述主臂的一端设置于所述机身上，两个所述支臂均连接于所述主臂远离所述机身的一端，所述动力装置设置于所述支臂上。

11.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上设置有用于控制所述动力装置的电控模组。

Images