CN108474852B - 用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动车辆 - Google Patents

用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN108474852B
CN108474852B CN201680079038.XA CN201680079038A CN108474852B CN 108474852 B CN108474852 B CN 108474852B CN 201680079038 A CN201680079038 A CN 201680079038A CN 108474852 B CN108474852 B CN 108474852B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser scanner
intensity value
laser beam
protective screen
laser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680079038.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108474852A (zh
Inventor
S.施耐德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of CN108474852A publication Critical patent/CN108474852A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108474852B publication Critical patent/CN108474852B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于检测机动车辆(1)的激光扫描仪(2)的功能损坏的方法，其中，激光扫描仪(2)的激光束(12)通过激光扫描仪(2)的保护面板(6)发射到机动车辆(1)的周围环境区域(4)中，其中，在保护面板(6)处被至少部分地反射的具有一强度值(19)的被发射激光束(12)的回声(16)由激光扫描仪(2)的接收单元(9)接收，如果该强度值(19)与参考强度值不同，则检测到激光扫描仪(2)的功能损坏。

Description

用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动 车辆
技术领域
本发明涉及用于检测机动车辆的激光扫描仪的功能损坏的方法。激光扫描仪的激光束通过激光扫描仪的保护屏传递到机动车辆的周围区域中。本发明还涉及一种用于机动车辆的激光扫描仪，且涉及具有激光扫描仪的机动车辆。
背景技术
用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法从现有技术已知。由此，EP 1 378763 B1示出一种激光扫描设备，具有：发射单元，该发射单元具有脉冲激光器，用于将光束发射到要被监视的区域中；具有光反射单元，以便将被脉冲激光发射的光束转向到要被监视的区域中；具有接收单元，用于接收从位于要被监视的区域中的对象反射的光脉冲；且具有前部屏，其可传播光束，且将发射、接收和光反射单元与激光扫描设备的周围环境隔开。在前部屏的区域(光束在其中通过前部屏)中，存在光学元件，其被设置以便使从光扫描设备出射的光束的部分束偏离。光检测器用于测量偏离的部分束的强度。
发明内容
本发明的目的是提供一种方法、激光扫描仪和机动车辆，通过其或在其情况下，激光扫描仪的功能损坏可被不复杂地检测。
该目的根据本发明通过具有根据相应独立权利要求特征的方法、激光扫描仪和机动车辆来实现。
根据本发明的方法涉及被检测的机动车辆的激光扫描仪的功能损坏。激光扫描仪的激光束特别地借助激光扫描仪的发射单元通过激光扫描仪的保护屏被发射到机动车辆的周围环境区域中，该保护屏特别地在激光束的频率范围内是至少半透明的。本发明的根本构思可由此看出：在保护屏处被至少部分地反射的被发射激光束的回声以一强度值通过激光扫描仪的接收单元接收，如果强度值与参考强度值不同，则检测到激光扫描仪的功能损坏。
在保护屏处产生的回声的使用允许激光扫描仪的功能损坏以较少部件且因此以较小的复杂度被检测。
与现有技术相比，根据本发明的方法可涉及检测激光扫描仪的功能损坏，而不通过布置在前部屏的区域中的单独光学元件。由此不需要单独的参考目的地，特别是用于接收被光学元件出射的光束岔开的部分束的单独接收单元。另外，不是必须在激光扫描仪中设置另外的光学元件，所述另外的光学元件产生特定的参考束以便检测功能损坏。
根据本发明的方法涉及将在保护屏处为激光束部分产生的背散(backscatter)用于检测激光扫描仪的功能损坏，或确认激光扫描仪的功能状态。来自保护屏的背散或在保护屏处被至少部分地反射的被发射激光束的回声通常在该情况下不期望地产生，而现在在根据本发明的方法中用于检测功能损坏。
保护屏可例如被构造为激光扫描仪的一部分或覆盖件。保护屏特别地防止来自激光扫描仪壳体之外的颗粒进入激光扫描仪的壳体内侧。这允许激光扫描仪内的部件例如针对污物或损坏被保护。
激光扫描仪优选地被构造为具有接收单元，该接收单元具有多个接收通道。相应地，激光束可被发射到周围环境区域中，且被发射激光束的多个回声可被接收和处理。这些回声的一个则是例如在保护屏处被反射的激光束的该分量的回声。基于在保护屏处至少被反射的激光束的回声的强度，则可以检测激光扫描仪的功能是否被损坏。为此目的，强度值与参考强度值比较。如果强度值与参考强度值不同，认定激光扫描仪在功能上被损坏。
特别地规定，基于回声从激光扫描仪的发射单元到保护屏然后回到激光扫描仪的接收单元的延迟，回声被指定为从保护屏反射的回声。由此可行的是，通过使用激光束在发射单元和接收单元之间经由保护屏的延迟，该回声与被发射激光束的其他回声区分开。特别地，激光束在发射单元和接收单元之间经由保护屏覆盖的距离是已知的。由此有利的是，回声可更容易且有效地基于该延迟而被指定为从保护屏反射的回声。
优选地规定为，如果强度值大于参考强度值，则功能损坏被检测为颗粒在保护屏上的沉积。颗粒在保护屏上的沉积特别地导致被发射单元反射的激光束在保护屏处以比没有沉积的保护屏的情况更大的程度被反射。为此目的，如果颗粒的沉积存在于保护屏上，则强度值特别地增加。颗粒的沉积特别地存在于保护屏的外侧上，该侧面向周围环境区域。该沉积可替换地存在于保护屏的内侧上，且可在那里被检测。保护屏优选地设置为激光扫描仪的内部壳体和周围环境区域之间的隔绝部。因此，保护屏则特别地不再针对来自周围环境区域的颗粒的沉积或污染而被保护。由此有利的是，强度值可用于推断功能损坏的起因。
在另一实施例中，优选地规定，如果激光扫描仪的偏转镜在第一位置中取向，则颗粒在保护屏的第一区域中的沉积被检测，如果偏转镜在与第一位置不同的第二位置中取向，则颗粒在保护屏的第二区域中的沉积被检测。偏转镜每次将激光扫描仪的激光束辐射到周围环境区域中的不同位置。但是，偏转镜从第一位置到第二位置的取向还将激光束辐射通过保护屏的不同区域。这样，偏转镜的相应位置可被用于确定保护屏的被激光束当前通过的相应区域。对于该区域，则可以检测颗粒的沉积。由此有利的是，颗粒的沉积不仅被检测，还可在保护屏上被按空间分配。
作为额外的优选，规定激光束在至少发射之后在激光扫描仪的偏转镜处被反射，且如果强度值小于参考强度值，则功能损坏为检测到偏转镜被污染，特别地被湿气污染。如果偏转镜现在例如被湿气污染，则这导致激光束在偏转镜处被比无污染偏转镜情况下更广泛或更不定向地反射。因此，在偏转镜处反射之后，激光束具有比无污染偏转镜情况下更低的强度值。如果激光束现在到达保护屏，且在那里被部分地反射，例如在偏转镜之后，则第一回声也具有比偏转镜没有被污染情况下更低的强度值，这是由于已经从偏转镜到达的较低的强度。有利的是，强度值允许推断功能损坏的类型，在该情况下，为被污染的偏转镜。
在另一实施例中，规定为，在周围环境区域中的对象处被反射的被发射激光束的至少一个另一回声以另一强度值被接收单元接收。因此，接收单元由此优选地被构造为具有至少两个接收通道。由此回声和该另一回声被接收单元接收和处理。因此，特别地，不需要另一接收单元来处理该另一回声。还有利的是，这意味着回声可在激光扫描仪的操作模式期间被接收。这则允许在激光扫描仪且因此机动车辆的操作模式期间检测功能坏。所述至少一个另一回声由此允许激光扫描仪提供距周围环境区域中的对象的距离，而用于周围环境区域中的该对象的距离测量的同一激光束可也被用于确定与参考强度值进行比较的强度值，且提供关于激光扫描仪的功能状态的信息。
另外，可规定为，参考强度值在一开始被规定。这样，当激光扫描仪例如被制造或运输时，参考强度值可已经存在。参考强度值可例如存储在激光扫描仪或连接至激光扫描仪的评价单元中。因此，参考强度值可容易地规定，且在所有时间都可获得。
在另一实施例中，优选地规定，参考强度值在激光扫描仪的操作期间以预确定间隔被适应性变化。由此，参考强度值可以适应性变化，以与例如关于功能损坏的经验值相适。参考强度值可替换地根据激光扫描仪的功能损坏具有用于功能损坏检测的准确度的高或低可能性值而适应性变化。在激光扫描仪的操作期间参考强度值的适应性变化由此允许激光扫描仪的功能损坏以不同准确度水平被检测。
另外，可规定，参考强度值的适应性变化在激光扫描仪的操作期间基于从来自保护屏的回声获得的多个强度值执行。因此，强度值可基于经验值被适应性变化。由此作为例子可以是这种情况：保护屏经历一定的老化过程，作为其结果，参考强度值需要适应性变化，因为否则颗粒的沉积即便不存在也会被检测。有利的是，参考强度值的基于所获得强度值的适应性变化允许功能损坏在激光扫描仪的整个寿命中有效且准确地被检测。
优选地，规定强度值与参考强度值的值差异被确定，激光扫描仪的功能损坏的可能性基于该差异被确定。由此，作为例子，小的值差异可指示激光扫描仪的功能损坏被错误地检测，或至少激光扫描仪的功能损坏并不严重。大的值差异可例如指示高水平的确定性，且因此可具有指示功能损坏的错误检测的高可能性。由将强度值和参考强度值之间的值差异纳入考虑，激光扫描仪的功能损坏被更可靠地检测。
本发明还涉及一种用于机动车辆的激光扫描仪，特别地具有机动车辆安装元件、保护屏、发射单元、接收单元和评价单元。激光扫描仪被构造用于执行根据本发明的方法。机动车辆安装元件用于将激光扫描仪安装在机动车辆上。保护屏优选地是激光扫描仪的壳体的一部分，且用于从机动车辆的周围环境区域或壳体的外侧区域界定壳体的内部。发射单元发射激光束，其则被接收单元接收。
优选地，规定激光扫描仪包括移动的偏转镜，通过所述偏转镜，通过发射单元被发射到机动车辆的周围环境区域中的激光束可被偏转。被偏转的激光束则例如允许周围环境区域中的多个对象被相继地扫描。偏转镜将激光束有效且准确地偏转，从而距周围环境区域中的相应对象的距离可被准确地确定。
特别地，规定激光扫描仪被构造有至少两个接收通道，特别是接收单元的至少两个接收通道，用于接收被发射到机动车辆的周围环境区域中的激光束的至少两个回声。因此，接收单元特别地具有所述至少两个接收通道，且这允许利用与提供来自保护屏的回声的同一激光束确定距周围环境区域中的对象的距离。具有所述至少两个接收通道的接收单元的优选构造转而允许激光扫描仪被构造为具有比多个接收单元设置在激光扫描仪中的情况更少的部件。
本发明还涉及机动车辆，其包括根据本发明的激光扫描仪。
关于根据本发明的方法呈现的优选实施例和所述实施例的优势相应地应用于根据本发明的激光扫描仪以及根据本发明的机动车辆。
本发明的进一步特征由权利要求、附图和附图的说明获得。在说明书中上述提到的特征和特征组合以及以下仅在附图描述中提到的和/或仅在附图中示出的特征和特征组合可以不仅用在分别指出的组合中，也可以用在其他组合中或单独使用，而不偏离本发明。因此，在附图中没有示出和没有明确解释、但通过特征的各个组合从所揭示实施例呈现且可复制的实施例可也视为被涵盖和披露。因此不具有原始撰写的独立权利要求的所有特征的实施例和组合可也被视为被披露。此外，超出权利要求的后向引用中阐述的特征组合或与之不同的实施例和特征组合可视为被披露的，特别是作为上述实施例的结果。
附图说明
以下将参考示意图对本发明的示例性实施例进行更详细解释，在图中：
图1示出根据本发明的具有激光扫描仪的机动车辆的示例性实施例的平面示意图；
图2示出该机动车辆和在该机动车辆周围环境区域中存在的另一机动车辆的示意图；
图3示出具有发射单元、接收单元、偏转镜和保护屏的激光扫描仪的示意图；
图4示出具有相应强度值的多个激光束和相关联回声的示意图；
图5示出与图4类似且与颗粒在保护屏的第一区域中沉积类似的示意图；和
图6示出与图4类似且与激光扫描仪的污染的偏转镜类似的示意图。
具体实施方式
在图中，相同或具有相同功能的元件被提供由相同的附图标记。
图1示意性地示出具有激光扫描仪2的机动车辆1。激光扫描仪2布置在机动车辆1的前部3上。激光扫描仪2在机动车辆1上的布置以许多不同方式可行，但是，优选地使得，机动车辆1的周围环境区域4可至少部分地被拾取。
激光扫描仪2具有壳体5和保护屏6。壳体5的内侧7具有布置在其中的发射单元8、接收单元9、评价单元10和偏转镜11。
发射单元8经由偏转镜11发射激光束12，且通过保护屏6进入周围环境区域4。偏转镜11是可移动的，以便反射激光束，且将其在不同位置辐射到周围环境区域4中。
如图1所示，评价单元10可布置在激光扫描仪2的壳体5中，或作为单独单元存在于壳体5之外。
保护屏6可以例如是壳体5的一部分。保护屏6防止不期望的颗粒进入壳体5的内部7。保护屏6被构造为在激光束12的频率范围内至少是半透明的。这意味着激光束12可至少部分地辐射通过保护屏6。
图2示出在道路13上的具有激光扫描仪2的机动车辆1。在道路13的机动车辆1前方的是对象14。基于图2，对象14被构造为另一机动车辆。对象14处于机动车辆1的周围环境区域4中。在机动车辆1和对象14之间存在雨滴15。
激光扫描仪2使用发射单元8将激光束12发射到周围环境区域4中到对象14。激光束12至少有一部分在保护屏6处以第一回声16反射。另外地，在通过保护屏之后，激光束12至少有一部分在雨滴15处以第二回声17反射，然后激光束12在对象14处以第三回声18反射。回声16、17、18被接收单元9接收。第一回声16具有第一强度值19，第二回声17具有第二强度值20，且第三回声18具有第三强度值21。强度值19、20、21特别地在回声16、17、18被接收单元9接收的相应时间处被确定。
图3示出激光扫描仪2。发射单元8用于将激光束12发射到周围环境区域4中到对象14。激光束12作为第三回声18在对象14处被发射，且被接收单元9接收。激光束12在发射和接收时辐射通过保护屏6。类似地，激光束12在发射和接收时经由偏转镜11反射。通过偏转镜11的反射将激光束12从发射单元8转向到对象14，激光束8的反射从对象14经由偏转镜11转向回到接收单元9。在该情况下，传感器屏6不具有单独的参考目标或光学元件，以将激光束12至少部分地偏转或使激光束12的一部分分开。
图4示出没有功能损坏的激光扫描仪2。在保护屏6上没有颗粒沉积。多个激光束22发射到周围环境区域4中。所述多个激光束22的每个激光束12通过偏转镜11的不同姿态发射到周围环境区域4中。由此，偏转镜11——根据示例性实施例——至少在第一位置23和在第二位置24。不同位置23、24在保护屏6的不同区域中辐射所述激光束22的各激光束12。由此，激光束12在偏转镜11的第一位置23期间辐射通过保护屏6的第一区域25，而激光束12通过在第二位置24中的偏转镜11辐射通过保护屏6的第二区域26。这由此意味着第一回声16在第一区域25中产生，当激光束12被再次发射时，第一回声16也在保护屏6的第二区域26中产生。并且，激光束12的发射导致在对象14处的第三回声18，激光束12的新的发射再次导致在对象14上的不同位点处的第三回声18。激光束12的重复发射由此不仅扫描对象14且还至少在两个区域25、26扫描保护屏6。因此，来自保护屏6的第一回声16对于第一区域25和第二区域26均存在。因此，第一回声16的第一强度强度值19对于第一区域25也存在，在激光束12的新的发射之后，第一强度值19具有与保护屏6的第二区域26中的回声16不同的值，或具有相同的值。
图5示出激光扫描仪2，其中，保护屏6在第一区域25中被污染。由此存在位于保护屏6的第一区域25中的颗粒27的沉积。第二区域26不具有颗粒27的沉积。在保护屏6处在第一区域25内的第一回声16的第一强度值19相应地高于在第二区域26内的第一回声16的第一强度值19。在第二区域26中，激光束12中可以有比第一区域25中的情况更多的光子通过保护屏6。因此，在第一区域25中的第一回声16的第一强度值19比在第二区域26中的第一回声16的高。第一区域25中的第一回声16的第一强度值19不同于参考强度值。基于参考强度值，现在保护屏6上的颗粒27的沉积可被检测。第一强度值19由此允许激光扫描仪2关于其功能损坏或其功能状态被描述。
图6示出激光扫描仪2，其中，在第一区域25和第二区域26中的第一强度值19低于参考强度值。因此，在偏转镜11上由湿气28导致的污染被检测。由于在偏转镜11上的湿气28，激光束12——在由发射单元8发射之后——被偏转镜11仅以较低强度值发送，这是因为湿气28导致激光束12被偏转镜11更广泛地反射。因此，相应的第一回声16也被接收单元9以比没有湿气28的偏转镜11的情况低的第一强度值19接收。湿气28在偏转镜11上的沉积的指示首先通过相比于参考强度值的第一较低强度值19提供，其次通过同时在第一区域25和第二区域26内的较低第一强度值19提供。然而，当颗粒27的沉积仅局部地在保护屏11上频繁发生时，通过湿气28的污染特别地影响保护屏6的全部区域25、26。
这样，方法的示例性实施例例如如下进行。发射单元8将激光束12发射到偏转镜11。偏转镜11将激光束12反射到保护屏6。在保护屏6处，激光束12的一部分作为第一回声16被反射回到偏转镜11。从那里，第一回声16被反射回到接收单元9，第一回声16的第一强度值19被确定。第一回声16的第一强度值19则与参考强度值比较。如果第一强度值19大于参考强度值，则认定颗粒27在保护屏6上的沉积。如果第一强度值19小于参考强度值，则认定偏转镜11被湿气28污染。在另一步骤中，偏转镜11从第一位置23移动到第二位置24，激光束12再次通过发射单元8发射到周围环境区域4中。当激光束12被再次发射时，其现在不再在第一区域25中通过保护屏6，而是在第二区域26中通过保护屏6。这还导致在第二区域26中的而不是在第一区域25中的第一回声16。因此第二区域26还可以针对颗粒27的沉积被检查。
第一回声16针对激光扫描仪2的功能损坏被评价，而激光束12的另外回声17、18通过接收单元9从周围环境区域4被接收，且被评价。因此，在激光扫描仪2的操作期间，即，确定距对象14的距离的期间，激光扫描仪2的功能损坏还另外可以基于第一回声16被检测。
在保护屏6上的第一回声16——即激光束12在保护屏6的面向偏转镜11的侧的反射——在没有设置在保护屏6上或距保护屏6一距离的单独光学元件的情况下发生，该单独光学元件被认为是偏转激光束12或使其一比例分开。第一回声基于激光束12在壳体5内侧7的空气和保护屏6的内侧之间的界面处的反射而产生。界面特别地位于对于激光束12具有不同大小的传播速度的两个非吸收介质之间。在该情况下的两个非吸收介质是保护屏6和在壳体5的内侧7中的空气。激光束12在保护屏6内的传播速度不同于在壳体5的内侧7的空气内的传播速度。

Claims (12)

1.一种用于检测机动车辆(1)的激光扫描仪(2)的功能损坏的方法，其中，激光扫描仪(2)的激光束(12)通过激光扫描仪(2)的保护屏(6)发射到机动车辆(1)的周围环境区域(4)中，
其特征在于，
在保护屏(6)处被至少部分地反射的被发射激光束(12)的回声(16)以一强度值(19)通过激光扫描仪(2)的接收单元(9)接收，如果该强度值(19)与参考强度值不同，则检测到激光扫描仪(2)的功能损坏；
其中，参考强度值在激光扫描仪(2)的操作期间以预确定间隔被适应性地变化，且其中，参考强度值的适应性变化在激光扫描仪(2)的操作期间基于从来自保护屏(6)的回声(16)获得的多个强度值(19)执行。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
基于回声(16)从激光扫描仪(2)的发射单元(8)到保护屏(6)然后回到激光扫描仪(2)的接收单元(9)的延迟，回声(16)被指定为从保护屏(6)反射的回声(16)，所述发射单元(8)发射激光束(12)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
如果所述强度值(19)大于参考强度值，则检测到的功能损坏为颗粒(27)在保护屏(6)上的沉积。
4.根据权利要求3所述的方法，
其特征在于，
如果激光扫描仪(2)的偏转镜(11)在第一位置(23)中取向，则检测到颗粒(27)在保护屏(6)的第一区域(25)中的沉积，如果偏转镜(11)在与第一位置(23)不同的第二位置(24)中取向，则检测到颗粒(27)在保护屏(6)的第二区域(26)中的沉积。
5.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
激光束(12)至少在发射之后在激光扫描仪(2)的偏转镜(11)处被反射，且如果强度值(19)小于参考强度值，则功能损坏为检测到偏转镜(11)被污染。
6.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
在周围环境区域(4)中的对象(14、15)处被反射的被发射激光束(12)的至少一个另一回声(17、18)以另一强度值(20、21)被接收单元(9)接收。
7.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
参考强度值在一开始被规定。
8.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
强度值(19)与参考强度值的值的差异被确定，激光扫描仪(2)的功能损坏的可能性基于所述差异被确定。
9.一种用于机动车辆(1)的激光扫描仪(2)，其具有保护屏(6)、发射单元(8)、接收单元(9)和评价单元(10)，所述激光扫描仪(2)被配置为执行根据前述权利要求中的一项所述的方法。
10.根据权利要求9所述的激光扫描仪(2)，
其特征在于，
激光扫描仪(2)包括移动的偏转镜(11)，通过所述偏转镜(11)，借助发射单元(8)被发射到机动车辆(1)的周围环境区域(4)中的激光束(12)能够被偏转。
11.根据权利要求9或10所述的激光扫描仪(2)，
其特征在于，
激光扫描仪(2)被构造有至少两个接收通道，特别是接收单元(9)的至少两个接收通道，用于接收被发射到机动车辆(1)的周围环境区域(4)中的激光束(12)的至少两个回声(16、17、18)。
12.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求9至11中的一项所述的激光扫描仪(2)。
CN201680079038.XA 2015-12-09 2016-11-30 用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动车辆 Active CN108474852B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015121415.6A DE102015121415A1 (de) 2015-12-09 2015-12-09 Verfahren zum Erkennen einer Funktionsbeeinträchtigung eines Laserscanners, Laserscanner und Kraftfahrzeug
DE102015121415.6 2015-12-09
PCT/EP2016/079241 WO2017097654A1 (de) 2015-12-09 2016-11-30 Verfahren zum erkennen einer funktionsbeeinträchtigung eines laserscanners, laserscanner und kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108474852A CN108474852A (zh) 2018-08-31
CN108474852B true CN108474852B (zh) 2022-04-08

Family

ID=57421875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680079038.XA Active CN108474852B (zh) 2015-12-09 2016-11-30 用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动车辆

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11567181B2 (zh)
EP (1) EP3387463A1 (zh)
JP (1) JP6682635B2 (zh)
KR (1) KR102122142B1 (zh)
CN (1) CN108474852B (zh)
DE (1) DE102015121415A1 (zh)
WO (1) WO2017097654A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018214831A1 (de) 2018-08-31 2020-03-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Erkennung einer Degradation eines abstandsmessenden Systems
DE102018126592B4 (de) * 2018-10-25 2022-09-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Erkennung von Durchlässigkeitsstörungen in Bezug auf Licht wenigstens eines Fensters eines Gehäuses einer optischen Detektionsvorrichtung und optische Detektionsvorrichtung
US20200191926A1 (en) * 2018-12-18 2020-06-18 Aptiv Technologies Limited Object detector
CN110040084A (zh) * 2019-03-22 2019-07-23 深圳市速腾聚创科技有限公司 传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质
CN110007315A (zh) * 2019-04-09 2019-07-12 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达检测设备、检测方法和控制系统
CN110531250B (zh) * 2019-08-28 2022-01-04 佛山市兴颂机器人科技有限公司 一种激光扫描传感器测试系统及测试方法
CN113866791A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 商汤集团有限公司 雷达装置采集的数据的处理方法及处理装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19652440C2 (de) * 1996-12-17 2000-09-14 Leuze Electronic Gmbh & Co Optoelektronische Vorrichtung
EP1302784A2 (de) * 2001-10-09 2003-04-16 IBEO Automobile Sensor GmbH Sichtweitenbestimmung
CN1656540A (zh) * 2002-05-24 2005-08-17 德商弗朗霍夫应用研究促进学会 光学检测装置
CN101512323A (zh) * 2006-09-08 2009-08-19 大日本印刷株式会社 污染性评价方法、污染性评价装置、光学部件的制造方法、光学叠层体以及显示器产品
EP2455780A1 (en) * 2009-07-17 2012-05-23 Optex Co., Ltd. Laser scan sensor

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19717399C2 (de) * 1997-04-24 2001-05-23 Martin Spies Einrichtung zur Bestimmung von Abstand und Art von Objekten sowie der Sichtweite
US6201236B1 (en) * 1997-11-13 2001-03-13 Auto Sense Ltd. Detection system with improved noise tolerance
DE10230397A1 (de) 2002-07-05 2004-01-15 Sick Ag Laserabtastvorrichtung
JP3915742B2 (ja) * 2003-06-20 2007-05-16 株式会社デンソー 車両用物体認識装置
GB0515605D0 (en) * 2005-07-29 2005-09-07 Qinetiq Ltd Laser measurement device and method
DE102008032216A1 (de) * 2008-07-09 2010-01-14 Sick Ag Vorrichtung zur Erkennung der Anwesenheit eines Objekts im Raum
DE102009027797A1 (de) * 2008-11-19 2010-05-20 Robert Bosch Gmbh Optische Einrichtung und Verfahren zu deren Überprüfung
JP5472572B2 (ja) * 2009-01-27 2014-04-16 株式会社Ｉｈｉ レーザ距離測定装置
US9086488B2 (en) * 2010-04-20 2015-07-21 Michigan Aerospace Corporation Atmospheric measurement system and method
JP2012192775A (ja) * 2011-03-15 2012-10-11 Denso Corp 物体検出装置
DE102012006869A1 (de) * 2012-04-04 2013-10-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optoelektronische Sensoreinrichtung, insbesondere Laserscanner, mit einer angepassten Empfangseinheit zur optimierten Empfangspegelreduzierung
US9470520B2 (en) * 2013-03-14 2016-10-18 Apparate International C.V. LiDAR scanner

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19652440C2 (de) * 1996-12-17 2000-09-14 Leuze Electronic Gmbh & Co Optoelektronische Vorrichtung
EP1302784A2 (de) * 2001-10-09 2003-04-16 IBEO Automobile Sensor GmbH Sichtweitenbestimmung
CN1656540A (zh) * 2002-05-24 2005-08-17 德商弗朗霍夫应用研究促进学会 光学检测装置
CN101512323A (zh) * 2006-09-08 2009-08-19 大日本印刷株式会社 污染性评价方法、污染性评价装置、光学部件的制造方法、光学叠层体以及显示器产品
EP2455780A1 (en) * 2009-07-17 2012-05-23 Optex Co., Ltd. Laser scan sensor

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017097654A1 (de) 2017-06-15
CN108474852A (zh) 2018-08-31
DE102015121415A1 (de) 2017-06-14
US11567181B2 (en) 2023-01-31
EP3387463A1 (de) 2018-10-17
JP6682635B2 (ja) 2020-04-15
US20190064330A1 (en) 2019-02-28
KR20180091069A (ko) 2018-08-14
JP2018536866A (ja) 2018-12-13
KR102122142B1 (ko) 2020-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108474852B (zh) 用于检测激光扫描仪的功能损坏的方法、激光扫描仪和机动车辆
US9864047B2 (en) Scanning optoelectronic detection device having a detection threshold, motor vehicle and corresponding method
US20070181786A1 (en) Device for monitoring spatial areas
JP2020076589A (ja) 対象物検出装置
US6624418B1 (en) Optical transmitting and receiving device
US11022691B2 (en) 3-D lidar sensor
JP2013505657A (ja) 光学センサー、特に近接スイッチ
CN111337940A (zh) 物体检测器
CN109891264B (zh) 用于机动车辆的检测装置，驾驶员辅助系统，机动车辆和方法
CN111164458B (zh) 确定lidar传感器的最大范围
JPH09211108A (ja) 車両用レーザレーダ装置
US20230213630A1 (en) Method and device for identifying contamination on a protective screen of a lidar sensor
JP6382899B2 (ja) 物体検出方法
JP4193724B2 (ja) 距離検出装置
CN111830522B (zh) 操作测距监控传感器的方法和测距监控传感器
JP4341435B2 (ja) 距離検出装置
JP2005233773A (ja) 距離検出装置
US20230366994A1 (en) Method and device for determining false-positive detections of a lidar sensor
WO2021235317A1 (ja) 光学測距装置
JP2018044919A (ja) 物体検知装置
CN117015722A (zh) 用于运行激光雷达系统的方法
JP2023550392A (ja) ライダーの視野窓上の汚染を検出するための方法及び装置
CN115685139A (zh) 用于运行激光雷达装置的方法、激光雷达装置和激光雷达系统
KR20230104937A (ko) 레이저 스캐너의 기능 검증
WO2021163731A1 (en) Blockage detection of high-resolution lidar sensor

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant