CN111337940A - 物体检测器 - Google Patents
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Abstract
激光雷达单元(10)包括壳体(14)、激光器(20)、检测器(26)、窗口(30)和目标(36)。壳体(14)被配置为限定开口(16)。激光器(20)和检测器(26)设置在壳体(14)内。激光器(20)可操作以将光束(22)引导(例如，扫描、转向)穿过开口(16)朝向视场(24)。检测器(26)可操作以检测由视场(24)中的物体(18)对束(22)的反射(28)。窗口(30)设置在壳体(14)的开口(16)内，并插入在物体(18)和该布置之间。束(22)由激光器(20)投射并被检测器(26)检测到穿过窗口(30)。目标(36)设置在窗口(30)上。目标(36)被配置为将束(22)朝向检测器(26)反射。
Description
技术领域
概括而言，本公开涉及物体检测，并且更具体而言，涉及基于光的物体检测。
附图说明
现在将参考附图通过示例的方式描述本发明，在所述附图中：
图1是根据一个实施例的激光雷达单元的图和侧面剖视图；
图2是根据一个实施例的图1的激光雷达单元的窗口的侧视图；
图3是根据一个实施例的图1的激光雷达单元的窗口的正视图；
图4是根据一个实施例的图2的窗口的目标的金属层的特写侧视图；
图5是通过图1的激光雷达单元扫描图4的目标而得到的检测波形的曲线图；并且
图6是操作图1的激光雷达单元的方法。
具体实施方式
现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践所描述的各种实施例。在其他实例中，没有详细描述公知的方法、过程、组件、电路和网络，以免不必要地模糊实施例的各方面。
“一个或多个”包括：由一个元素执行的功能，由多于一个元素执行的功能(例如，以分布式方式)，由一个元素执行的若干功能，由若干元素执行的若干功能，或以上的任何组合。
还应理解，尽管在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种元素，但是这些元素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元素和另一元素。例如，在不脱离所描述的各种实施例的范围的情况下，第一接触件(contact)可以被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可以被称为第一接触件。第一接触件和第二接触件二者都是接触件，但是它们不是同一接触件。
在本文的描述的各种实施例的描述中使用的术语仅用于描述实施例，而不旨在进行限制。如在所描述的各种实施例的描述和所附权利要求中使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还应理解，本文所用的术语“和/或”指代并涵盖一个或多个相关联的所列项目的所有可能的组合。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”指定了所述特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或其组。
如在本文中使用的，取决于上下文，术语“如果”被可选地解释为意指“当……时”或“在……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于上下文，短语“如果确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地解释为意指“在确定时”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应检测到[所陈述的条件或事件]”。
图1示出了可以用于操作主车辆12的激光雷达单元10的非限制性示例。主车辆12可以被表征为自动车辆，并且可以被称为按需自动移动(AMOD)类型的车辆。如本文使用的，术语自动车辆可以应用于主车辆12以自动模式(即，完全自主模式)操作的情况，其中，主车辆12的人类操作员(未示出)可以做的仅比指定目的地多一点的方式来操作主车辆12。然而，不需要完全自动化。预期的是，当主车辆12以手动模式操作的同时，本文提出的教导是有用的，在所述手动模式下，自动程度或水平可能仅比向通常控制主车辆12的方向盘、加速器和制动器的操作员提供听觉或视觉警告多一点。例如，激光雷达单元10可以仅在需要时协助操作员改变车道和/或避免与诸如另一车辆、行人或路标之类的物体发生干扰和/或碰撞。
激光雷达单元10包括通常被配置为封闭和保护激光雷达单元10的功能部件并且用于限定开口16的壳体14，如果激光雷达单元10安装在主车辆12上，所述激光雷达单元10的功能部件穿过所述开口16检测邻近该激光雷达单元10或主车辆12(例如，在其100m之内)的物体18的实例。激光雷达单元10的功能部件包括设置在壳体14内的激光器20。激光器20可操作以将光束22(即，激光束)引导(例如，扫描、转向)穿过开口16朝向物体18可以驻留于其中的视场24。激光雷达单元10还包括设置在壳体14内的检测器26。检测器26可操作以检测视场24中的物体18对束22的反射28。从检测到的物体18对光束22的反射，激光雷达单元能够确定物体18的位置，例如相对于激光雷达单元10的位置，这通常包括从激光雷达单元10到物体18的距离和方向，如本领域技术人员将认识到的。激光器和检测器充当光检测和测距设备(激光雷达)的一般配置和协同操作是公知的。
激光雷达单元10包括设置在壳体14的开口16内的窗口30，因此窗口30插入在物体18与激光器20和检测器26的组合或布置之间。窗口30被定位使得，束22由激光器20投射穿过窗口，并且反射器28在由检测器26检测到之前也穿过窗口30。即，束22和反射器28二者都穿过窗口30。激光器20通常被配置为发射近红外光，因此窗口30优选地由对近红外光透明的材料形成，例如可以被注模的聚碳酸酯材料。例如，目标36可以被模制为具有选择的形状，例如可以分散束的凸形，或者可以聚焦该形状的凹面，或者被选择为影响束22的反射的某个其他形状。在本说明书的稍后部分中，注射成型窗口30的另外的优点将变得显而易见。
如果如图1所示将激光雷达单元10安装在主车辆12中，则可以通过可调节的安装件32将激光雷达单元10安装在主车辆12上或附接到主车辆12，因此激光雷达单元10可以朝向视场24瞄准。如果激光雷达单元10安装在主车辆12的内部车厢中，则除了穿过窗口30之外，束22和反射28还可以穿过主车辆12的挡风玻璃34。挡风玻璃34不同于窗口30，这是因为激光器20和检测器26相对于挡风玻璃34的相对位置是灵活的或可调节的，但是激光器20和检测器26相对于窗口30的相对位置是脊状的或固定的。这种区别的原因在本说明书的稍后部分中将变得显而易见。
激光雷达单元10包括设置在窗口30上(即，附接于其或设置在其上)的目标36。目标36被配置为将束22的至少一部分朝向检测器26反射。即，如果目标36实质上是百分之一百(100％)反射的，则优选的是束22中的一些穿过目标36，因为它可能使检测器26饱和或过载。因为优选的是可靠地知道目标36的位置或定位，所以壳体14和窗口30有利地协作以将目标36刚性地耦合到激光器20。
作为示例而非限制，已经确定将目标36配置为具有百分之十(10％)的反射率很好地实现本文所述的目的。如稍后将更详细解释的，目标36对于确定束22的功率38以及验证由激光器20发射的束22的方向控制是特别有用的。知道功率38和方向控制是期望的，以避免束22可能伤害人眼的情况。如果功率38或辐照度太大和/或如果方向控制失败，因此束22不会被扫描，而是在同一方向上连续投射，则束22可能会变得有害。根据一个行业标准，激光视网膜的眼睛安全值是小于10mW/cm2的辐照极限。
激光雷达单元10可以包括与激光器20和检测器26通信的控制器电路40。如本领域技术人员将认识到的，通信可以通过电线、光缆或无线通信的方式进行。控制器电路40(以下有时称为控制器40)可以包括处理器42的一个或多个实例，例如微处理器或其他控制电路的一个或多个实例，所述其他控制电路例如包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路，如本领域技术人员显而易见的。尽管通常就具有控制器40的单个实例而言来描述本文描述的激光雷达单元10，但是要认识到，控制器40的功能可以在均被配置用于某个特定任务的控制器的若干实例当中共享或分布。尽管控制器40被示出为在壳体14外部，但这仅是为了简化图示，这是因为可以预期的是，控制电路40的全部或一部分可以被容纳在壳体14内。关于物体18的距离和/或方向的数据或信息可以由控制器40输出，以供主车辆12的其他系统/设备使用，如将由汽车物体检测领域中的技术人员认识的。
此后，对被配置为某事物的控制器40的任何引用也应解释为表明处理器42也可以被配置为相同的事物。还认识到，在控制器40的任何实例中可以存在处理器的多个实例。控制器40可以包括存储器44，即非易失性计算机可读存储介质，包括非易失性存储器，例如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，以用于存储一个或多个例程、门限和捕获的数据。存储器44可以是处理器42的一部分，或者是控制器40的一部分，或者与控制器40分开，例如被存储在云中的远程存储器。一个或多个例程可以由控制器40或处理器42执行，以基于由控制器40从如本文所述的检测器26接收到的信号来执行用于确定束22的功率38和/或激光器20的方向控制的状态的步骤。
控制器电路40被配置(例如，被编程)为操作激光器20以周期性地将束22对准目标36。控制或改变由激光器20输出的束22的方向可以包括操作诸如微机电(MEMS)设备之类的扫描机构74，以改变将来自束22的源的束朝向目标36反射的镜的角度。如前所述，目标36可以不是完全反射的，因此可以是部分透射的，这可以使目标36将阴影投射到视场24中。操作激光器20还可以包括改变束22的功率38。
控制器电路40还被配置(例如，被编程)为确定检测器26的实际检测46是否不与由目标36反射的束的反射的预期检测48相对应(即，彼此相同、相等、或实质上相等，例如在彼此的10％之内)。即，如果束22实际上对准目标36，则预期检测48预期具有预期亮度的某个值，并且由检测器26检测到的实际亮度可以指示关于激光器20的操作状态的某些信息。例如，如果实际检测46指示实际亮度显著大于预期亮度(例如，预期亮度加上某个亮度容限)，则可能指示由激光器20发射的束22的功率38显著大于预期，可能太亮以至于可能伤害人眼。替代地，如果实际检测46指示实际亮度显著小于预期亮度(例如，预期亮度减去某个亮度容限)，则可以指示激光器20的扫描机构74(例如，MEMS)不在操作，即束22没有对准预期位置，并且可能不在移动。如果束22长时间入射到人眼上，这种状况也可能导致人眼受伤。就是说，在方向控制正常操作的同时，入射到任何一个事物(例如，人眼)上的束22的持续时间足够短，以便不会造成伤害。
控制器电路40还可以配置为使用反射的飞行时间来确定检测器26的实际检测46是否不与由目标36反射的束22的反射的预期检测48相对应。即，如果束22实际上对准了目标36，则预期该预期检测48具有在某个门限以下的某个飞行时间值，以及由检测器26检测到具有预期飞行时间的反射的位置可以指示关于激光器20的操作状态的某些信息。例如，如果实际检测46指示具有缺少预期飞行时间的反射，或者位于与预期不同的位置处，则这可能指示激光器20的扫描机构74(例如，MEMS)不在操作，即束22没有对准预期位置，并且可能不在移动。
另外，如果实际检测46指示实际亮度低于期望亮度并且低于亮度容限，则这可以指示激光强度降低。关于激光亮度的持续的诊断信息可以由处理器42存储在存储器44中，并被持续监测以确定在整个寿命期间是否已经发生或正在发生激光亮度下降。
响应于确定实际检测46不与预期检测48相对应，如果实际检测46表明反射28的亮度大于预期，则可以将激光器20的操作调整为例如减小功率38，如果实际检测46表明反射28的亮度小于预期，则增加功率38，或者如果在视场24内的预期位置处未检测到反射，这表明激光器20的方向控制可能不可操作，则简单地关闭激光器20。
图2和图3示出了窗口30的非限制性示例，其中，在窗口30上设置有目标36。举例来说，窗口30可以是三十毫米宽和二十毫米高。然而，将认识到，窗口30的大小是基于来自激光器20的束22的偏转角的范围以及激光器20与窗口30之间的距离来确定的。目标36的每个实例可以使用各种技术来设置在或应用于窗口30上。在一个实施例中，目标36的位置、形状和其他方面至少部分地通过用于形成窗口30的注射成型工艺来确定。在窗口30上可以存在目标36的多个实例，这些实例对于确定控制或改变束22的方向的问题从根本上来说仅是水平偏转还是垂直偏转的问题或者水平偏转或垂直偏转二者是否都受到影响而言是有用的。
激光雷达领域中的技术人员将认识到，偏转角是变化的，并且束22被脉冲化，使得用大量的光点周期性地照射视场24，因此可以基于每个脉冲在由例如物体18或目标36的一个或多个实例反射之前行进的距离来确定点云。可以选择目标36的整体大小，使得基于激光雷达单元10的角分辨率，存在由检测器26检测到的来自目标的多次反射。即，目标36的大小可以使得由束22的多个脉冲照亮目标36，即对应于激光雷达单元10的多个像素。作为非限制性示例，目标36的宽度可以对应于布置成一行的一百五十个像素的并排布置。通过使目标的大小包含许多像素，可以计算反射的统计数据，以更好地确定例如束22的功率38。
图4示出了目标36的一部分的非限制性示例。该示例中的目标36包括以交替图案布置的多个凸部50和多个凹部52。如图所示，凸部50和凹部52的交替实例的横截面视图形成正弦形状。为了使该示例中的目标36具有反射性，目标36包括设置在目标36上的金属层54。金属层54可以由例如但不限于以下各项的金属构成或包括例如但不限于以下各项的金属：金、铜、银、镍、铝和/或其合金。可以将金属设置为有效地使目标具有某个期望的反射率特性(例如，百分之十的反射率)的厚度。出于成本原因，铝可以是优选的，并且约一百纳米的厚度56将可能对于提供约百分之十的反射率是有效的。即，束22的功率38的百分之十将被目标36反射，其中的一些将被引导朝向检测器26，并且光束90的百分之九十将穿过目标36到视场24中。
具有不同反射率(半透明)的目标可以用于比较返回和轮廓强度。具有不同镜面形状(凹面和凸面)的目标可以用于比较返回功率的强度(对于眼睛安全极限，相对的或最大的强度)。凹形反射器聚焦反射强度；凸面反射器形状的反射器降低返回强度。通过使用相同的反射器形状但其方向相反，允许对反射的激光雷达像素信号的高保真度比较。反射器的大小和形状基于激光雷达像素分辨率大小和每像素元素的场。在一个示例实施例中，具有30mm的系统焦距和0.25°的像素分辨率的激光雷达单元将具有大约60mm的反射器段曲率半径。段宽度将取决于目标的距离和角分辨率。例如，对于位于距MEMs镜30mm处的目标，合适的段宽度应约为0.13mm。
图5是曲线图58，其示出了检测波形60的非限制性示例，所述检测波形60是由于束22在目标36上扫描并在目标36上的多个位置62(图3)处入射到目标36上产生的。每个数据点64指示在激光20被脉冲以瞬时地生成束22的每个位置62处的反射28的强度66。虚线示出了假定的波形68，如果束22当在目标36上扫描的同时是连续开启的则产生所述波形68。可以将数据点64的每个实例的强度66制成表格或存储，并且然后可以使用统计分析来确定强度66的平均值70。通过将平均值70乘以由例如经验测试确定的校准系数，可以将平均值70变换或转换成指示束22的功率38的值。即，控制器电路40可以被配置为通过检测来自目标36上的多个位置62的多个反射28来根据检测波形60确定束22的功率38。提供多个凸部50和多个凹部52的交替图案然后在该布置上进行扫描的这种实践允许准确地确定功率38，而不依赖束22与例如特定凹部的精确对准。即，通过例如确定数据点64的强度66的平均值，可以过滤掉对于位置62的每个个体实例看似随机的反射率特性。
当激光雷达光束转向控制正确操作时，数据点64的每个实例的强度66的值将在点云数据平面中的预期位置处存在。因此，强度的错位(例如，强度模式被扩展得超出预期)将指示光束转向误差(beam steering error)。当激光雷达的束转向控制正确操作时，预计数据点64的每个实例的强度66在预期的时间发生。即，在预期时间未发生强度值的实例将指示光束转向误差。
另外，本文描述了激光雷达单元10，其包括可操作以引导光束22的激光器20；可操作以检测束22的反射28的检测器26；目标36，其被配置为将束22反射朝向检测器26；以及与激光器20和检测器26通信的控制器电路40(或处理器42)。检测器26对反射28的实际检测46可以指示束22的功率38。控制器电路40被配置为确定检测器26的实际检测46是否不与由目标36反射的束22的预期检测48相对应。例如，实际检测46指示的功率38是否大于或小于包括(零功率)期望值。响应于确定实际检测46不与预期检测48相对应，控制器电路40被配置为调整激光器20的操作。例如，控制器40可以改变或调整发送到激光器20的控制信号72，以减小束的功率38，或简单地关闭激光器20。
目标36设置在激光雷达单元10的窗口上，并且窗口30刚性地耦合到激光器20。窗口30到激光器20的刚性耦合可以通过壳体14进行，所述壳体14保护激光器20和激光雷达单元10中的其他设备，或者可以是不一定提供保护的某种框架(未示出)。激光雷达单元10可以经由可调节的安装件32安装在主车辆12中，因此在将激光雷达单元10安装到主车辆12期间，激光雷达单元10可以相对于主车辆12对准。激光器20通常被定位在主车辆12中，使得束22和反射28穿过窗口30和主车辆12的挡风玻璃34。因为目标36用于检查或诊断激光雷达单元10的操作，例如检查激光器20的功率38，因此将目标36安装或应用到挡风玻璃34将是有问题的，这是因为不期望如将目标36应用于窗口30的情况那样容易地保证或控制目标36的实例在挡风玻璃34上的反射率特性。
在窗口30而不是挡风玻璃34上具有目标36是进一步有利的，这是因为可以在激光雷达单元10本身的制造期间执行激光雷达单元10的校准以补偿目标36的反射率特性的变化而不是等到激光雷达单元10在车辆组装期间安装到主车辆12中为止。另外，因为目标36用于检查或诊断激光雷达单元10的扫描机构74的操作，例如，检查视场24内的目标36的预期检测48的相对位置，则将目标36安装或应用到挡风玻璃34将是有问题的，这是因为挡风玻璃34和激光雷达单元10之间的关系不是刚性的，因此挡风玻璃34上的目标可能并不总是固定在已知位置处以用作预期的检测。
图6示出了操作激光雷达单元10的方法100的非限制性示例。
步骤110，提供目标，可以包括安装窗口30，所述窗口配备有已经应用到窗口30的目标36的一个或多个实例。窗口30可以由模制的聚合化合物形成，并且目标36的形状或纹理可以在模制期间形成。目标36还可以包括设置在目标36的区域上的金属层54，在所述区域上选择金属层的厚度56，使得目标36具有期望的光反射率/透射率特性。替代地，目标36可以是应用到窗口3上的预制部件，即像贴花纸一样粘贴在窗口30上。
步骤120，操作激光器，可以包括脉冲化或循环聚焦到束22中的光源，所述束22被引导朝向激光雷达单元10的视场24或围绕激光束单元10的视场24扫描。由于激光雷达单元10的主要任务是检测视场24中物体18的实例，因此预期扫描在大部分时间不对准目标36。可以预期，束22定期地对准目标36以验证激光雷达单元10按预期工作，至少关于由扫描机构74操纵或扫描束22。
步骤130，在目标上扫描束，可以包括操作激光器20以将束22引导到目标36上，使得可以诊断或检查激光雷达单元的功能。
步骤140，检测一个或多个实际检测，可以包括在假设激光器20正常操作的情况下，激光器20以应将束对准目标36的方式操作的同时记录来自检测器26的信号。可以就来自目标36的反射28的强度66(即,激光器20的亮度)而言来表征实际检测46。
步骤150，确定功率，可以包括处理或分析实际检测46以确定或估计束22的功率38。该处理可以包括将与实际检测46相关联的数据点64的平均值70乘以系数或转换值，以将平均值70转换成指示束22的功率38的值。该步骤还可以执行飞行时间测量，这包括测量反射28的飞行时间。
步骤160，实际检测≈预期检测？，可以包括将平均值70或功率38的值与预期的那些值进行比较，可能加上或减去某个容限或门限，使得确定平均值70或功率38是否在接近预期检测48的值范围之内。如果答案为“是”，则激光雷达单元10可以继续操作。然而，如果因为实际检测46不与预期检测48相对应(因为实际检测46实质上大于预期检测48，例如大于预期检测48的115％，或实质上小于预期检测48，例如小于预期检测48的85％)而使得答案为“否”，则可以在步骤170中采取某个补救措施。替代地，该步骤还可以包括将飞行时间的值与飞行时间门限进行比较。
步骤170，调整或关闭激光器，可以包括：如果实际检测46实质上大于预期检测48，则改变或更改控制信号72以减小束22的功率38。替代地，步骤170可以包括如果实际检测46实质上小于预期检测48，但也实质上大于零(例如，大于预期检测48的25％)，改变或更改控制信号72以增加束22的功率38。然而，如果实际检测46接近零(例如，小于预期检测48的25％)，或者如果在预期位置中不存在具有预期飞行时间的反射，则这可以指示激光器20的偏转特征不在工作，并且束22不在进行扫描。这种情况可能引起束22超过安全门限，这是因为在单个点上的长持续时间，而不是激光器的输出太大。在这种情况下，可以优选地简单地关闭激光器20。
步骤180，激活警告，可以包括控制器40，该控制器40在来自激光雷达单元10的数据输出流(未示出)中包括激光雷达单元10不在正常工作并且应该进行维修或更换的消息。
本文还描述了一种非有形的计算机可读存储介质44，其存储指令110-180，所述指令110-180被配置为使处理装置40执行以下操作：操作激光器20以发射光束22；经由检测器26检测光束22的反射28；确定检测器26的实际检测46是否不与由目标36反射的束22的预期检测48相对应；以及响应于确定实际检测46不与预期检测48相对应，调整激光器20的操作。
因此，提供了激光雷达单元10、用于激光雷达单元10的控制器40以及操作激光雷达单元10的方法100。激光雷达单元10包括或配备有用于诊断激光器20何时发射太亮或不如其应有的亮度的束22和/或检测激光器20的偏转功能何时不如预期的那样操作的单元。
尽管已经就本发明的优选实施例而言对本发明进行了描述，但是本发明并不限于此，而是仅限于所附权利要求书中所阐述的程度。
Claims (20)
1.一种激光雷达单元(10)，包括：
激光器(20)，其将光束(22)引导朝向目标(36)；
检测器(26)，其检测所述束(22)的反射(28)；以及
与所述激光器(20)和所述检测器(26)通信的控制器电路(40)，所述控制器电路(40)被配置为确定所述检测器(26)的实际检测(46)是否不与由所述目标(36)反射的所述束(22)的预期检测(48)相对应；并且响应于确定所述实际检测(46)不与所述预期检测(48)相对应，根据所述实际检测(46)来调整所述激光器(20)。
2.根据权利要求1所述的激光雷达单元(10)，其中，响应于由所述检测器(26)检测到所述反射(28)，由所述检测器(26)输出所述实际检测(46)，所述预期检测(48)是期望响应于由所述目标(36)反射的所述束(22)而由所述检测器(26)输出的内容，并且如果所述实际检测(46)实质上等于所述预期检测(48)，则所述实际检测(46)与所述预期检测(48)相对应。
3.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述激光雷达单元(10)还包括：
壳体(14)，其被配置为限定开口(16)，所述激光器(20)和所述检测器(26)被设置在所述壳体(14)内；
窗口(30)，其被设置在所述壳体(14)的所述开口(16)内，使得所述束(22)和所述反射(28)穿过所述窗口(30)，所述目标(36)被设置在所述窗口(30)上，所述目标(36)被配置为将所述束(22)朝向所述检测器(26)反射，所述壳体(14)和所述窗口(30)配合以将所述目标(36)刚性地耦合到所述激光器(20)。
4.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述激光雷达单元(10)被安装在主车辆(12)中，使得所述束(22)和所述反射(28)穿过所述主车辆(12)的挡风玻璃(34)。
5.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述实际检测(46)指示所述束(22)的功率(38)。
6.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述实际检测(46)指示扫描机构(74)的操作。
7.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述控制器电路(40)被配置为响应于确定所述实际检测(46)不与所述预期检测(48)相对应而关闭所述激光器(20)。
8.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述目标(36)包括以交替图案布置的多个凸部(50)和多个凹部(52)。
9.根据权利要求8所述的激光雷达单元(10)，其中，所述控制器电路(40)被配置为根据检测波形(60)来确定所述束(22)的功率(38)，所述检测波形(60)是检测到由于所述束(22)在多个位置(62)处入射到所述目标(36)上而产生的多个反射(28)的回应。
10.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述目标(36)包括被设置在所述目标(36)上的金属层(54)，所述金属层(54)被设置为有效地使所述目标(36)反射百分之十(10)的厚度(56)。
11.根据权利要求1-2中的任一项所述的激光雷达单元(10)，其中，所述激光雷达单元(10)包括被配置为将所述束(22)朝向所述检测器(26)反射的目标(36)。
12.根据权利要求11所述的激光雷达单元(10)，其中，
所述激光器(20)还将所述光束(22)引导朝向所述激光雷达单元的视场(24)内的物体(18)；
所述检测器(26)检测由所述物体(18)反射的所述束(22)的所述反射(28)；并且
所述控制器(40)被配置为基于由所述物体(18)反射的所述束(22)的所述反射(28)来确定所述物体(18)的位置，所述物体(18)与所述目标(36)不同。
13.一种操作激光雷达单元(10)的方法(100)，所述方法(100)包括：
操作激光器(20)以在目标(36)处发射光束(22)；
由检测器(26)检测所述束(22)的实际检测(46)；
确定所述实际检测(46)是否与指示由所述目标(36)反射的所述束(22)的预期检测(48)相对应；以及
响应于确定所述实际检测(46)不与所述预期检测(48)相对应，调整所述激光器(20)的操作。
14.根据权利要求13所述的方法(100)，其中，调整所述激光器(20)的所述操作包括以下操作之一：关闭所述激光器(20)，降低所述束(22)的功率(38)，增加所述束(22)的所述功率(38)。
15.根据权利要求13至14中任一项所述的方法(100)，其中，所述方法(100)包括：
扫描所述束(22)以在多个位置(62)处入射到所述目标(36)上；以及
通过检测由在所述多个位置(62)处入射到所述目标(36)上的所述束(22)而产生的多个实际检测(46)，来根据检测波形(60)确定所述束(22)的功率(38)。
16.根据权利要求13至14中任一项所述的方法(100)，其中，响应于由所述检测器(26)检测到所述反射(28)而由所述检测器(26)输出所述实际检测(46)，所述预期检测(48)是期望响应于由所述目标(36)反射的所述束(22)而由所述检测器(26)输出的内容，并且如果所述实际检测(46)实质上等于所述预期检测(48)，则所述实际检测(46)与所述预期检测(48)相对应。
17.根据权利要求13至14中任一项所述的方法(100)，其中，所述实际检测(46)指示所述束(22)的功率(38)或扫描机构(74)的操作。
18.根据权利要求13至14中任一项所述的方法(100)，其中，所述目标(36)包括以交替图案布置的多个凸部(50)和多个凹部(52)，并且确定所述束(22)的功率(38)是根据检测波形(60)的，所述检测波形(60)是检测到由在所述多个位置(62)处入射到所述目标(36)上的所述束(22)而产生的多个反射(28)的回应。
19.根据权利要求13至14中任一项所述的方法(100)，其中，
操作所述激光器(20)包括将所述光束(22)引导朝向所述激光雷达单元的视场(24)内的物体(18)；
由所述检测器(26)检测包括检测由所述物体(18)反射的所述束(22)的所述反射(28)；并且其中，所述方法(100)包括：
基于由所述物体(18)反射的所述束(22)的所述反射(28)来确定所述物体(18)的位置，所述物体(18)与所述目标(36)不同。
20.一种非有形的计算机可读存储介质(44)，其存储被配置为使处理设备(40)执行以下操作的指令(110)：
操作激光器(20)以发射光束(22)；
经由检测器(26)检测所述光束(22)的反射(28)；
确定由所述检测器(26)的实际检测(46)是否不与由目标(36)反射的所述束(22)的预期检测(48)相对应；以及
响应于确定所述实际检测(46)不与所述预期检测(48)相对应，调整所述激光器(20)的操作。
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