CN108459550A - 车辆以及用于控制车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

一种车辆包括：通信单元，其执行与远程控制装置的通信并从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；位置获取单元，当通信单元从远程控制装置接收到指令信号时，其检测远程控制装置的位置；以及控制器，其基于检测到的远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制。

Description

车辆以及用于控制车辆的方法和设备
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年2月20日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0022382号的优先权，其公开内容通过引用结合于此，如同完全在本文阐述。
技术领域
本公开总体上涉及一种车辆和一种用于控制车辆的方法，并且更具体地，涉及一种车辆及其控制方法以便执行车辆的远程控制。
背景技术
远程控制装置(诸如智能钥匙、密钥卡等)具有用于远程控制可控车辆的驾驶操作(例如，停车、驾驶等)的功能。靠近车辆的驾驶员可以操纵远程控制装置，以远程地将车辆停放在期望的停车区域或远程地车辆驶出到期望的位置。
然而，如果车辆的所有者以外的人按压远程控制器的特定按钮，则可能无意地执行远程停车或其他远程控制功能。此外，当无意地执行远程控制功能时，由于车辆而导致的事故或伤害的可能性会急剧增加。作为另一示例，甚至当在驾驶员的口袋、背包、钱包等中无意地按压远程控制装置的控制按钮时，也可能执行远程停车或控制操作。
发明内容
本公开可以提供一种使用远程控制装置来远程控制车辆的方法。所述控制方法可以包括：在远程控制车辆的驾驶操作(诸如停车、驾驶等)之前，获得或获取远程控制装置的位置，以便至少基于远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制。
根据本公开的实施例，一种车辆包括：通信单元，其执行与远程控制装置的通信并从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；位置获取单元，当通信单元从远程控制装置接收到指令信号时，其检测远程控制装置的位置；以及控制器，其基于检测到的远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制。
控制器可以产生通知并将通知发送至远程控制装置，以通知车辆的驾驶操作的远程控制受限制。
控制器可以基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否位于车辆中，并且在远程控制装置被确定为位于车辆中时限制车辆的驾驶操作的远程控制。
控制器可以基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否位于车辆的一预定距离内，并且在远程控制装置被确定为位于车辆的预定距离内时限制车辆的驾驶操作的远程控制。
控制器可以估计用于车辆的驾驶操作的移动路径，该移动路径包括向前或向后方向上的直线和曲线中的至少一个。
控制器可以基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否沿着所估计的移动路径定位，并且在远程控制装置被确定为沿着移动路径定位时限制车辆的驾驶操作。
在远程控制装置被确定为沿着移动路径定位时，控制器可以产生碰撞警告、警报或通知将碰撞警告、警报或通知发送至远程控制装置。
在远程控制装置被确定为沿着移动路径定位时，控制器可以改变移动路径，使得移动路径偏离远程控制装置。
通信单元可以包括至少三个接收器，每个接收器均检测来自远程控制装置的指令信号，至少三个接收器安装在车辆中的不同位置处。
位置获取单元可以基于接收到的指令信号的信号功率来计算远程控制装置的候选位置，每个指令信号均被至少三个接收器中的每一个检测，并且将候选位置的交点确定为远程控制装置的位置。
控制器可以监测车辆的制动系统，并且当控制器检测到制动系统中的一预定误差时，根据车辆的驾驶操作的远程控制来调节车辆的移动路径。
此外，根据本公开的实施例，一种用于控制车辆的方法包括：由通信单元从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；当通信单元从远程控制装置接收到指令信号时，由位置获取单元检测远程控制装置的位置；以及由控制器基于检测到的远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制。
该方法还可以包括：由控制器产生通知并将通知发送至远程控制装置，以通知车辆的驾驶操作的远程控制受限制。
限制远程控制可以包括：由控制器基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否位于车辆中；以及在远程控制装置被确定为位于车辆中时，由控制器限制车辆的驾驶操作的远程控制。
限制远程控制可以包括：由控制器基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否位于车辆的一预定距离内；以及在远程控制装置被确定为位于车辆的一预定距离内时，由控制器限制车辆的驾驶操作的远程控制。
该方法还可以包括：由控制器估计用于车辆的驾驶操作的移动路径，该移动路径包括向前或向后方向上的直线和曲线中的至少一个。
限制远程控制可以包括：由控制器基于检测到的远程控制装置的位置来确定远程控制装置是否沿着所述估计的移动路径定位；以及在远程控制装置被确定为沿着移动路径定位时由控制器限制车辆的驾驶操作。
该方法还可以包括：在远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时，由所述控制器产生碰撞警告、警报或通知并将该碰撞警告、警报或通知发送至远程控制装置。
该方法还可以包括：在远程控制装置被确定为沿着移动路径定位时，由控制器改变移动路径，使得移动路径偏离远程控制装置。
此外，根据本公开的实施例，一种用于控制车辆的设备，该设备配备在车辆内，该设备可以包括具有至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个存储器的处理系统。在本文中，处理系统被配置成使设备：从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；响应于从车辆接收到指令信号，检测远程控制装置的位置；并且基于检测到的远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制。
本公开的优点、目的和特征将在下面的描述中部分地阐述，并且对于本领域的普通技术人员来说，在研究以下内容时，将部分地变得显而易见，或者可以从本公开的实践中了解到。可以由在所撰写的说明书、权利要求书以及附图中特别指出的结构实现和获得本公开的目的和其他优点。
附图说明
包括用于提供对本公开的进一步理解并包含在本申请中且构成本申请的一部分的附图示出了本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是示出了根据本公开的实施例的车辆的示例的方框图；以及
图2A至图7B示出了根据本公开的实施例的至少基于远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制的过程。
应当理解的是，以上参考的附图不一定按比例绘制，以呈现说明本公开的基本原理的各种优选特征的稍微简化的表示。本公开的具体设计特征(包括例如特定尺寸、定向、位置和形状)将部分由特定的预期应用和使用环境来确定。
具体实施方式
现将详细参考本公开的某些实施例，在附图中示出其示例。在附图中，相同的元件由相同的附图标记表示，并且将不给出其重复说明。本文的元件的后缀“模块”和“单元”用于方便描述，并因此可以互换使用且没有任何可区分的含义或功能。
如本文所使用的术语“一个(a)”或“一个(an)”被定义为一个或多于一个。本文使用的术语“另一个”被定义为至少第二个或更多个。本文使用的术语“包括”和/或“具有”被定义为包括(即，开放形式)。本文使用的术语“耦接”或“可操作地耦接”被定义为连接，虽然不一定是直接连接，并且不一定是机械连接。
在本公开的描述中，当认为相关技术的某些详细解释可能不必要地使本公开的本质模糊时，省略这些详细解释。本公开的特征从附图中将更清楚地理解，而不应被附图限制。可以理解的是，不背离本公开的精神和技术范围的任何变化、等同物以及替换均包含在本公开内。
可以理解的是，在本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他相似的术语通常包括机动车辆，例如，包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车的客车，各种商用车辆，包括各种船舶和轮船的水运工具，飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其他替代的燃料车辆(例如，源自石油以外的资源的燃料)。如本文所提及的，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如，兼具汽油动力和电动动力车辆。
另外，应当理解，以下方法或其方面中的一个或多个可以由至少一个控制器执行。术语“控制器”可以指代包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置成存储程序指令，并且处理器被具体编程为执行程序指令，以执行下面进一步描述的一个或多个处理。此外，可以理解的是，以下方法可以由包括控制器的设备与一个或多个其他部件一起执行，如本领域普通技术人员将理解的那样。
此外，本公开的控制器可以实现为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存盘、智能卡以及光学数据储存装置。计算机可读记录介质还可以分布在计算机网络中，使得以分布的方式储存和执行程序指令，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)。
在下文中，参考图1至图7B，将详细描述根据本公开的实施例的用于至少基于远程控制装置的位置限制或约束车辆的驾驶操作的远程控制的方法和设备。
图1是示出了根据本公开的实施例的车辆的示例的方框图。
图2A至图7B示出了根据本公开的实施例的至少基于远程控制装置的位置来限制车辆的驾驶操作的远程控制的过程。
参照图1至图7B，根据本公开的实施例的车辆100可以包括通信单元110，其被配置成执行与远程控制装置200的通信。通信单元110可以向远程控制装置200发送与车辆100的各种操作相关的信号以及从远程控制装置接收这些信号。车辆100可以包括位置获取单元120，其被配置成当通信单元100从远程控制装置200接收用于远程控制车辆100的驾驶操作的指令信号时，识别远程控制装置200的位置；以及控制器130，其被配置成至少基于远程控制装置200的位置来限制用于远程停车或取出车辆100的操作。
即，当通信单元110从远程控制装置200接收到用于远程控制车辆100的驾驶操作的指令信号时，位置获取单元120可以获得远程控制装置200的位置。响应于远程控制装置200的位置，控制器130可以限制或约束远程控制装置200远程地控制车辆100的驾驶操作的能力。为了本公开的目的，受到来自远程控制装置200的远程控制的车辆100的“驾驶操作”可以指例如停放车辆100，将车辆100拉出停车位，或以其他方式驾驶车辆100。
此时，控制器130可执行用于通知或告知具有远程控制设备200的用户用于远程停车或取出车辆100的操作受到限制的操作。
根据本公开的实施例，控制器130可以通过安装在车辆100上的扬声器输出指示远程停车或取出受到限制的声音。或者，为了通知用于远程控制车辆100的驾驶操作的操作受到限制，控制器130可以在预定时间段期间以预定次数产生车辆100的喇叭(例如，电喇叭)。控制器130可以将车辆100的应急灯通告一预定时间，以通知远程停车或取出受到限制。此外，车辆100的前灯可以由控制器130打开一预定时间，以通知用于远程控制车辆100的驾驶操作的操作受到限制。通过将车辆100的前灯的远光对于一预定时间打开一预定次数，能够通知远程停车或取出受到限制。
在本公开的实施例中，控制器130可以包括计算机装置，诸如，包括至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个计算机可读存储器的处理系统。
当响应于从远程控制装置200传送的指令信号而远程停放或以其他方式驾驶车辆100时，本公开的实施例允许确保安全。广义地，配置成控制车辆100的整体操作的控制器130可以如下执行三个受限制的操作。
首先，控制器130可以识别可支持车辆100的驾驶操作的远程控制的远程控制装置200的位置。
其次，控制器130可以在使车辆100远程停车或取出之前确定远程控制装置200是否放置在所估计的路径或路线上，并且当远程控制装置200位于所估计的路径或路线上时禁止远程控制。
第三，当在使车辆100远程停车或取出的同时远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上时，控制器130可以改变所估计的路径或路线。
在下文中，参照图2A至图7B，将详细描述使车辆远程停车或取出时的上述三种限制操作。
首先，参照图2A、图2B和图3，将详细描述用于识别支持车辆100的远程停车或取出的远程控制装置200的位置的过程。
如图2A、图2B和图3所示，当由通信单元110接收到从远程控制装置200传送的指令信号以命令车辆100执行驾驶操作的远程控制时，车辆100可以在执行远程停车或取出之前通过位置获取单元120获取远程控制装置200的当前位置。然后，当确定远程控制装置200的当前位置属于一预定区域时，控制器130可以限制或约束远程控制器。
通过示例而非限制的方式，如图2A所示，当确定出远程控制装置200的当前位置在车辆100内或非常接近车辆100作为预定区域时，控制器130可以限制或约束车辆100的驾驶操作的远程控制。
即，由于难以使用远程控制装置200来快速停止由车辆100执行的远程停放或驾驶，所以控制器130可以在执行远程停车或取出之前检查条件并当满足条件时停止操作，以便防止由车辆100进行远程停车或取出造成的事故。
通过示例而非限制的方式，参考图2B，当远程控制装置200的当前位置位于远离车辆100时，例如，远程控制装置200不位于一预定区域(即，比与车辆100相距的预定距离更近)内时，可以限制车辆100的远程停车或取出。这是因为控制器130可以确定出无意地传送用于远程控制车辆100的驾驶操作的指令信号。
此外，当远程控制装置200可能在远离车辆100的位置处由用户错误地操作时，控制器130可以阻止车辆100可以移动的可能性。
在下文中，参考图3，将详细描述位置获取单元120获取远程控制装置200的当前位置的过程。
如图3所示，位置获取单元120收集从远程控制装置200传送并经由低频天线接收的指令信号的RSSI(接收信号强度指示)数据，并且将RSSI数据彼此进行比较，以确定远程控制装置200的位置。
首先，为了确定远程控制装置200的位置，设定与远程控制装置(例如，密钥卡)200对应的内部校正值K。
详细地，可以至少基于远程控制装置200中的三轴接收线圈(three-axisreception coil)或天线的接收灵敏度偏差、三轴谐振电路的谐振频率偏差以及Q因数偏差，来测量或确定响应于空间维度(即，三个轴(例如，x、y和z轴))的校正值K、Kx、Ky、Kz。校正值K、Kx、Ky、Kz可以存储在存储器(例如，EEPROM)中。
与远程控制装置200的位置对应的距离L(L1，L2，L3，...)被收集并存储在车辆100中。
在本文中，距离L可以通过以下等式1来计算。
在上面的等式1中，K、Kx、Ky和Kz是存储在远程控制装置200的存储器中的校正值，并且RSSIx、RSSIy和RSSIz是由对应于每个轴的天线测量的低频信号的RSSI数据，而L是距离。
获取从远程控制装置接收的RSSI数据，并且计算车辆的天线与远程控制装置之间的距离(L1，L2，L3、...)。位置获取单元120可以将计算出的距离与存储的距离数据进行比较，以获得远程控制装置200的位置。
在图3中，在车辆100中配备有多个接收器(黑色方框)。在本公开的实施例中，通信单元110可以包括安装在车辆100中的不同位置的至少三个接收器。每个接收器可以被配置成利用RSSI数据来检测从远程控制信号200传送的指令信号。根据本公开的实施例，位置获取单元120可以被配置成至少基于指令信号的RSSI数据来计算远程控制装置200的候选位置，并且将候选位置的交点确定为远程控制装置200的位置。
如图4和图5所示，将详细描述当远程控制装置200放置在用于远程停放或驾驶车辆100的所估计的路径或路线上时，如何限制或约束车辆100的驾驶操作的远程控制。
在图4和图5中，当经由通信单元110识别来自远程控制装置200的指令信号以便远程地命令车辆100停放在预定区域或停车位或从预定区域或停车位取出时，控制器130可以理解在执行驾驶操作远程控制之前的所估计的路径或路线。当远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上时，控制器130可以限制或约束车辆100的远程控制。
即，当经由通信单元110接收到来自远程控制装置200的指令信号时，控制器130指示位置获取单元120确定远程控制装置的位置。在本文中，指令信号是一种射频信号(或低频信号)。根据本公开的实施例，控制器130可以经由通信单元110执行低频信号搜索，以获得远程控制装置200的位置。
然后，当控制器130可以在开始驾驶操作的远程控制之前计算车辆100的所估计的路径或路线。当确定出远程控制装置200位于所计算的路径或路线上时，控制器130可以禁止车辆100的远程控制。
此时，由于远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上，所以控制器130可执行用于通知或告知具有远程控制设备200的用户车辆100的驾驶操作的远程控制受到限制的操作。
根据本公开的实施例，当远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上时，控制器130可以通过安装在车辆100上的扬声器输出指示远程停车或取出受到限制的声音。或者，为了通知用于远程控制车辆100的驾驶操作的操作受到限制，控制器130可以在一预定时间段期间以一预定次数产生车辆100的喇叭(例如，电喇叭)。控制器130可以将车辆100的应急灯打开一预定时间，以通知远程控制受到限制。此外，车辆100的前灯可以由控制器130打开一预定时间，以通知用于远程控制车辆100的驾驶操作的操作受到限制。通过将车辆100的前灯的远光对于一预定时间打开一预定次数，能够通知远程控制受到限制。
参考图5，本公开的实施例可以使用Ackerman-Jantoud型转向结构来估计用于远程控制车辆100的驾驶操作的路径或路线。
车辆100可以包括Ackerman-Jantoud型前轮转向系统。当车辆100停放在预定区域(例如，停车位)或从预定区域取出时，车辆100以非常低的速度移动。在停放或驾驶期间，弯曲的路径或路线的离心力是微小的(marginal)，使得图5所示的最小转弯外半径R可能不会出错。
在Ackerman-Jantoud型中，前外轮和前内轮具有不同的旋转角，使得两个前轮具有相同的理论旋转中心。可以基于前外轮的旋转角α来确定前外轮的旋转半径。例如，旋转半径计算如下：(轮距/轴距)/sinα+(主销与车轮接地面之间的距离)。
为了检查车辆的所估计的路径或路线，通过转向柱转向角传感器实时监测转向角，并且使用转向柱的转向角和前外轮的角映射数据来导出旋转角α。
然后，车辆外表面的旋转半径被计算为(轮距/轴距)/sinα+(主销与车轮接地面之间的距离)+(基于车辆形状的校正值)。车辆内表面的旋转半径被计算为cosαx[(前外轮的旋转半径)+(主销与车轮接地面之间的距离)]-(车辆宽度)。
然后，可以基于车辆外表面和车辆内表面的旋转半径来确定和示意车辆的所估计的路径或路线。控制器130可以将远程控制装置200的位置与所示意的路径或路线进行比较。当远程控制装置200放置在所示意的路径上时，可以确定出远程控制装置200处于所估计的路径或路线上，以用于远程控制车辆100的驾驶操作。
参照图6和图7B，详细描述了当远程地将车辆100停放在预定区域或从预定区域驾驶的同时远程控制装置200处于所估计的路径或路线上时改变所估计的路径或路线的过程。
如图6和图7B所示，当车辆100响应于指令信号而移动以便远程停车或取出时，控制器130可以识别由图5所示的过程确定的所估计的路径或路线，并且如果确定远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上，则执行用于向用户通知或警告碰撞的操作。
通过示例而非限制的方式，当远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上时，控制器130可以输出警告声音，以避免车辆100与具有远程控制装置200的用户之间的碰撞。或者，为了将与车辆100的碰撞警告给具有远程控制装置200的用户，控制器130可以在一预定时间段期间以预定次数产生车辆100的喇叭(例如，电喇叭)。控制器130可以将车辆100的应急灯打开一预定时间，以通知存在使车辆100和具有远程控制装置200的用户碰撞的可能性。此外，车辆100的前灯可以由控制器130打开一预定时间，以警告用户与车辆100发生碰撞。通过将车辆100的前灯的远光对于一预定时间打开一预定次数，能够警告用户与车辆100发生碰撞。
然后，当车辆100响应于指令信号而移动以便远程停放或驾驶时，通过图5中所示的过程来计算所估计的路径或路线。当远程控制装置200放置在所估计的路径或路线上时，控制器130可以控制电机驱动的动力转向(MDPS)系统，以使远程控制装置200离开所估计的路径或路线，以便改变所估计的路径或路线，以防止车辆100和拥有远程控制装置200的用户之间的碰撞。
例如，图6示出了车辆100可以用未放置远程控制装置200的另一路径或路线来改变用于远程控制的初始估计的路径或路线。
而且，如图7A和图7B所示，当远程地将车辆100停放在停车位或从停车位取出时，控制器130监测车辆100的制动系统是否发生故障。当制动系统发生故障时，控制器130确定用于远程停放或驾驶车辆100的所估计的路径或路线，这可以通过图5所示的过程来确定。当远程控制装置200位于所估计的路径或路线上时，控制器130可以控制车辆100的电机驱动的动力转向(MDPS)系统，以使远程控制装置200离开所估计的路径或路线，以便改变所估计的路径或路线。
通过示例而非限制的方式，如图7A所示，当在车辆100向右转的同时远程控制装置200处于所估计的路径上时，车辆停止向右转并且直线移动。参考图7B，当在车辆直线行驶的同时远程控制装置200处于所估计的路径上时，车辆100停止直线移动并且向右转，以避免与远程控制装置200碰撞。
前述实施例通过本公开以预定方式实现。除非单独指定，否则可以选择性地考虑元件或特征的结构元件和特征的每个结构组合。每个结构元件或特征可以在不与其他结构元件或特征组合的情况下执行。而且，一些结构元件和/或特征可以彼此组合，以构成本公开的实施例。本公开实施例中描述的操作顺序可以改变。一个实施例的一些结构元件或特征可以包括在另一实施例中，或者可以用另一实施例的对应的结构元件或特征替换。而且，显而易见的是，引用特定权利要求的一些权利要求可以与引用除了特定权利要求以外的其他权利要求的另一权利要求组合，以构成实施例或者在提交申请之后通过修改添加新的权利要求。
各种实施例可以使用存储有用于供处理器执行的指令的机器可读介质以执行本文中呈现的各种方法来实现。可能的机器可读介质的示例包括HDD(硬盘驱动器)、SSD(固态硬盘)、SDD(硅盘驱动器)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置、在本文呈现的其他类型的存储介质及其组合。
对于本领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以在本公开中进行各种修改和变化。因此，本公开旨在覆盖本公开的修改和变化，只要落入所附权利要求及其等同物的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：
通信单元，执行与远程控制装置的通信并从所述远程控制装置接收用于远程控制所述车辆的驾驶操作的指令信号；
位置获取单元，当所述通信单元从所述远程控制装置接收到所述指令信号时检测所述远程控制装置的位置；以及
控制器，基于检测到的所述远程控制装置的位置来限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器产生通知并将该通知发送至所述远程控制装置，以通知所述车辆的驾驶操作的远程控制受限制。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否位于所述车辆中，并且所述控制器在所述远程控制装置被确定为位于所述车辆中时限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否位于所述车辆的一预定距离内，并且所述控制器在所述远程控制装置被确定为位于所述车辆的所述预定距离内时限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器估计用于所述车辆的驾驶操作的移动路径，所述移动路径包括向前或向后方向上的直线和曲线中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否沿着所估计的移动路径定位，并且所述控制器在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时限制所述车辆的驾驶操作。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时，所述控制器产生碰撞警告、警报或通知并将该碰撞警告、警报或通知发送至所述远程控制装置。
8.根据权利要求5所述的车辆，其中，在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时，所述控制器改变所述移动路径，使得所述移动路径偏离所述远程控制装置。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信单元包括至少三个接收器，每个接收器均检测来自所述远程控制装置的所述指令信号，所述至少三个接收器安装在所述车辆中的不同位置处。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述位置获取单元基于接收到的指令信号的信号功率来计算所述远程控制装置的候选位置，每个所述指令信号均被所述至少三个接收器中的每一个检测，并且所述位置获取单元将所述候选位置的交点确定为所述远程控制装置的位置。
11.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器监测所述车辆的制动系统，并且当所述控制器检测到所述制动系统中的一预定误差时，所述控制器根据所述车辆的驾驶操作的远程控制来调节所述车辆的移动路径。
12.一种用于控制车辆的方法，包括以下步骤：
由通信单元从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；
当所述通信单元从远程控制装置接收到所述指令信号时，由位置获取单元检测所述远程控制装置的位置；以及
由控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由所述控制器产生通知并将该通知发送至所述远程控制装置，以通知所述车辆的驾驶操作的远程控制受限制。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，限制所述远程控制的所述步骤包括：
由所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否位于所述车辆中；以及
在所述远程控制装置被确定为位于所述车辆中时，由所述控制器限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，限制所述远程控制的所述步骤包括：
由所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否位于所述车辆的一预定距离内；以及
在所述远程控制装置被确定为位于所述车辆的所述预定距离内时，由所述控制器限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
16.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由所述控制器估计用于所述车辆的驾驶操作的移动路径，所述移动路径包括向前或向后方向上的直线和曲线中的至少一个。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，限制所述远程控制的所述步骤包括：
由所述控制器基于检测到的所述远程控制装置的位置来确定所述远程控制装置是否沿着所估计的移动路径定位；以及在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时由所述控制器限制所述车辆的驾驶操作。
18.根据权利要求16所述的方法，还包括：
在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时，由所述控制器产生碰撞警告、警报或通知并将该碰撞警告、警报或通知发送至所述远程控制装置。
19.根据权利要求16所述的方法，还包括：
在所述远程控制装置被确定为沿着所述移动路径定位时，由所述控制器改变所述移动路径，使得所述移动路径偏离所述远程控制装置。
20.一种用于控制车辆的设备，所述设备配备在所述车辆内，所述设备包括具有至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个存储器的处理系统，其中，所述处理系统被配置成使所述设备：
从远程控制装置接收用于远程控制车辆的驾驶操作的指令信号；
响应于从所述车辆接收到所述指令信号，检测所述远程控制装置的位置；并且
基于检测到的所述远程控制装置的位置来限制所述车辆的驾驶操作的远程控制。
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