CN108450056A - 对转子位置传感器进行杂散磁场补偿 - Google Patents

对转子位置传感器进行杂散磁场补偿 Download PDF

Info

Publication number
CN108450056A
CN108450056A CN201580085000.9A CN201580085000A CN108450056A CN 108450056 A CN108450056 A CN 108450056A CN 201580085000 A CN201580085000 A CN 201580085000A CN 108450056 A CN108450056 A CN 108450056A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
rotor
comp
current
electro
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580085000.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108450056B (zh
Inventor
罗兰·盖迈希
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Presta AG
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Presta AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ThyssenKrupp AG, ThyssenKrupp Presta AG filed Critical ThyssenKrupp AG
Publication of CN108450056A publication Critical patent/CN108450056A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108450056B publication Critical patent/CN108450056B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/0023—Electronic aspects, e.g. circuits for stimulation, evaluation, control; Treating the measured signals; calibration
    • G01R33/0041—Electronic aspects, e.g. circuits for stimulation, evaluation, control; Treating the measured signals; calibration using feed-back or modulation techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/007—Environmental aspects, e.g. temperature variations, radiation, stray fields
    • G01R33/0082—Compensation, e.g. compensating for temperature changes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/50—Vector control arrangements or methods not otherwise provided for in H02P21/00- H02P21/36
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于在对机动车辆的动力转向(3)系统中的电动马达(8)的转子位置的测量中进行误差补偿的方法，其中，电动马达(8)生成用于辅助机动车辆转向的转矩(T)，并且其中马达电流的杂散磁场影响利用磁阻转子位置传感器(16)对转子位置的测量其中包括下述步骤：基于电流矢量(I1＝(id,Iq))、转子位置和硬件相关参数来计算至少两个补偿值(CompXB，CompXA)，其中所述至少两个补偿值(CompXB，CompXA)针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差；通过减去所测量的转子位置的所述至少两个补偿值(CompXB，CompXA)来计算补偿后的转子位置信号以及将补偿后的转子位置信号作为反馈回路的一部分传送至马达(8)控制中的目标马达转矩(Td)确定。

Description

对转子位置传感器进行杂散磁场补偿
本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分所述特征的用于在对机动车辆的动力转向系统中的电动马达的转子位置的测量中进行误差补偿的方法，并且涉及一种具有权利要求9的前序部分所述特征的机电机动车辆动力转向机构。
在电动助力转向装置中，通过根据驾驶员向方向盘施加的转向转矩来驱动电动马达从而向转向机构施加转向辅助力。带有逆变器(inverter)的电子控制单元控制马达。逆变器向马达控制器馈送马达参数以用于转矩生成。同步马达的控制系统需要位置反馈以便最大效率地计算获得期望转矩所需的相电流。主要使用磁阻传感器来检测转子位置。传感器芯片检测永磁体的磁场，永磁体的形状优选为圆形并且同轴地安装在旋转轴上。该配置仅在满足电驱动器的自由转子侧的几何先决条件的情况下能够适用。这就是为什么这种布置被称为轴末端(EOS，end of shaft)。传感器受到高马达电流造成的杂散磁场的负面影响，从而导致非期望的噪声和转子位置测量准确度的损失。硬件设计最佳实践已经得到发展以最小化干扰效应，但是其他系统设计限制通常会随之有所阻碍。为了更好地理解所实现的转子位置传感器(RPS)准确度，已经提出了各种测量方法。硬件和软件滤波已被应用于抑制较高频率的噪声成分并补偿测量延迟的影响。
DE 10 2008 043 265 A1公开了一种用于对电角度测量进行失效补偿的方法。影响磁场的磁干扰场被分解成单个干扰矢量。之后，从检测到的磁场矢量中矢量地减去磁干扰场。对所测量的磁场的矢量分量的确定涉及高计算量。所描述的现有技术的一个缺点在于干扰补偿是基于对若干查找表的使用，这会导致补偿参数的延迟检测。
本发明的目的是在不影响电动马达性能的情况下通过减小杂散磁场的影响来提供一种用于机动车辆的动力转向系统中的转子位置测量的改进的方法。另外，意图减少非期望的噪声。
上述目的通过具有权利要求1所述特征的方法以及具有权利要求9所述特征的机电机动车辆动力转向机构来实现。因此，提供了一种用于在对机动车辆的动力转向系统中的电动马达的转子位置的测量中进行误差补偿的方法，其中，电动马达生成用于辅助机动车辆转向的转矩，并且其中，电动马达电流的杂散磁场影响利用转子位置传感器对转子位置的测量，该方法包括下述步骤：
利用转子位置传感器测量转子位置，
基于表示至少车辆速度和施加到方向盘的转矩的信号来确定目标马达转矩，
将目标马达转矩转换成目标电压，
将目标电压变换成固定到电动马达的转子的旋转参考系中的电流矢量，
将电流矢量变换成在固定到电动马达的定子的坐标系中表示的马达电流，
基于所述电流矢量或从马达电流变换到固定到转子的坐标系中的电流矢量、转子位置和硬件相关参数来计算至少两个补偿值，其中，所述至少两个补偿值针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，
通过从所测量的转子位置减去上述至少两个补偿值来计算补偿后的转子位置信号，以及
将补偿后的转子位置信号作为反馈回路的一部分传送至目标马达转矩确定。
该方法在不影响马达性能的情况下通过消除杂散磁场的影响提高了转子位置测量的准确度并减少了非期望的噪声。通过计算误差角度和从所测量的转子角度减去该误差角度来直接进行补偿。此外，可以从从属权利要求中得到有利的实施方式。
优选的误差补偿方法包括下述步骤：
利用转子位置传感器测量转子位置，
基于表示至少车辆速度和施加到方向盘的转矩的信号来确定目标马达转矩，
将目标马达转矩转换成目标电压，
将目标电压变换成在固定到电动马达的定子的坐标系中表示的马达电流值，
将马达电流值变换成固定到电动马达的转子的旋转参考系中的电流矢量，以及
基于电流矢量、转子位置和硬件相关参数来计算至少两个补偿值，其中，所述至少两个补偿值针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，
通过从所测量的转子位置减去上述至少两个补偿值来计算补偿后的转子位置信号，以及
将补偿后的转子位置信号作为反馈回路的一部分传送至目标马达转矩确定。
通过使用马达电流值，该优选方法在高动态下以高可靠性运作并且可以更快地实现补偿。
有利的是，上述至少两个补偿值是通过转子位置的三角函数针对所测量的转子位置的相应谐波给出的，其中，振幅取决于电流矢量的长度，相移取决于电流矢量的角度并且周期长度与相应谐波的数量成比例。
相移可以包括电偏移。此外优选的是，振幅取决于下述参数，该参数针对由于电动马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，并且该参数与电流矢量线性相关。有利的是，该参数被存储在转向控制器中或查找表中。对于动力转向系统的给定的硬件设计来说，该参数与电动马达电流的相关性优选为恒定的。因此，可以预先确定参数，这降低了计算工作量。
已确定由高马达电流造成的噪声主要表现为转子位置信号的谐波XB和XA。优选地，谐波XA＝P+1并且谐波XB＝P-1，其中P是电动马达的马达极对的数量。在优选实施方式中，计算出针对XB谐波和XA谐波的两个补偿值。
还提供了一种机电机动车辆动力转向机构，其用于通过将电动马达生成的转矩赋予转向机构来辅助机动车辆转向，该机构包括：
转子位置传感器，其测量电动马达的转子位置，
转向控制器，其接收表示至少车辆速度和施加到方向盘的转矩的信号以确定目标马达转矩，
马达控制器，其接收来自转向控制器的目标马达转矩并将其转换成目标电压，
逆变器，其将目标电压变换成固定到电动马达的转子的旋转参考系中的电流，
坐标变换部，其将电流变换成在固定到电动马达的定子的坐标系中表示的马达电流，以及
补偿单元，其基于电流或从马达电流变换到固定到转子的坐标系中的电流矢量、转子位置信号和硬件相关参数来计算补偿后的转子位置信号，其中，该补偿针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，并且补偿单元将补偿后的转子位置信号传送至转向控制器。关于该补偿的上述特征和优点也适用于机电机动车辆动力转向机构。
在优选实施方式中，该机构包括：
转子位置传感器，其测量电动马达的转子位置，
转向控制器，其接收表示至少车辆速度和施加到方向盘的转矩的信号以确定目标马达转矩，
马达控制器，其接收来自转向控制器的目标马达转矩并将其转换成目标电压，
逆变器，其将目标电压变换成在固定到电动马达的定子的坐标系中表示的马达电流，
坐标变换部，其将电流变换成固定到电动马达的转子的旋转参考系中的电流，以及
补偿单元，其基于电流、转子位置信号和硬件相关参数来计算补偿后的转子位置信号，其中，该补偿针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，并且该补偿单元将补偿后的转子位置信号传送至转向控制器。关于该补偿的上述特征和优点也适用于机电机动车辆动力转向机构。
通过使用马达电流值，该优选方法在高动态下以高可靠性运作并且可以更快地实现补偿。
下文借助附图描述了本发明的示例性实施方式。在所有附图中，相同的附图标记表示相同的部件或功能上类似的部件。
图1以示意图示出了机电动力转向机构；
图2a是示出电动助力转向装置的电气结构的框图；
图2b是示出电动助力转向装置的电气结构的另一框图；
图3示出了机电动力转向机构中的电动马达的三维视图；
图4更详细地示出了图4中的电动马达；以及
图5示出了图4所示的电动马达的纵向切割。
在图1中示意性地示出了机电动力转向机构1，其中，转向轴2连接到供驾驶员操作的方向盘3。转向轴2经由小齿轮5联接至转向齿条4。转向横拉杆6连接到转向齿条4进而连接到机动车辆的转向轮7。转向轴2的旋转借助以防扭转方式连接到转向轴2的小齿轮5引起转向齿条4的轴向位移。为了提供转向辅助，安装在齿条外壳侧的电动马达8经由齿状橡胶带10驱动滚珠丝杠机构9。电动马达8是永磁励磁同步马达。通过转向控制器11和包括电动马达8和马达控制器13的动力辅助致动器12来提供电力辅助。该示例中的转向控制器11接收表示车辆速度v和车辆操作员施加到方向盘的转矩TTS的信号。此外，随着电动马达8的转子转动，在电动马达8内生成转子位置信号。在这些转子位置信号被提供给转向控制器11之前，针对马达电流的杂散磁场对这些转子位置信号进行补偿。响应于车速v、操作员转矩TTS和补偿后的转子位置信号16'，控制器11确定目标马达转矩Td并将该信号提供给马达控制器13，其中，所述马达电流是通过PWM(脉冲宽度调制)来计算的。
图2a和图2b示出了电动助力转向装置的电气结构的框图。在图2a中示出了本发明的优选实施方式。转向控制器11接收表示车辆速度v和车辆操作员施加到方向盘3的转矩TTS的信号，并且确定目标马达转矩Td。该转矩Td被馈送至马达控制器13，马达控制器13确定用于PWM的电压输入U1＝Uα,Uβ。逆变器14在三维坐标系中生成马达电流IU,IV,IW＝I2，这些电流被馈送至马达8。通过使用马达电流I2，补偿在高动态下以高可靠性运作并且可以被更快地实现。
在图2b中，逆变器14在单元141中将马达控制器13的电压输入U1变换成固定到转子19的旋转参考系中的电流矢量I1＝Iq,Id，并且经由坐标变换部142将其变换到马达8的三维坐标系中。马达电流IU,IV,IW＝I2被输出。因此，马达8生成与操作员转矩TTS相关的转矩T。
转子位置传感器(RPS)16测量马达的转子位置角度其被传送至补偿单元17中。优选地，RPS是具有磁体的轴末端布置的磁性或磁阻传感器。基于图2a所示的输入参数I1'＝Id,Iq或图2b所示的I1＝Id,Iq、XA、XB以及马达电流的谐波的振幅和相位参数，补偿单元17计算补偿值CompXB、CompXA。如图2a所示，通过坐标变换部15将马达电流I2＝IU,IV,IW变换到固定到电动马达8的转子19的旋转参考系(d-q)中，来获得电流矢量I1'。在优选实施方式中，谐波XA＝P+1且谐波XB＝P-1，其中，P是马达极对的数量。换句话说，谐波XA是P+1阶并且谐波XB是P-1阶。对于得到的补偿后的转子位置角度从所测量的转子位置角度中减去了补偿值CompP-1、CompP+1。然后，得到的经校正的补偿后的转子位置角度被用于马达的反馈回路中并被馈送至马达控制器13中。
补偿值CompXB、CompXA中表示出了杂散磁场对转子位置角度测量的影响。杂散磁场尤其取决于许多因素，例如，转子和/或定子的设计以及马达外壳的设计，包括螺钉的数量和其他类似的设计主题。
马达线圈的数量对杂散场有重要影响。已经发现由高马达电流造成的噪声主要表现为马达电流谐波P-1和P+1，其中，P是马达极对的数量。例如，在具有四极对的马达的情况下，在第三阶和第五阶出现显著扰动，其中，转子位置角度误差与所施加的马达电流线性相关。
补偿函数的除了电流和所测量的转子信号之外的参数是可以针对给定的硬件设计而识别的常数。这些参数不会显示出逐渐依存关系。
为了表征硬件设计并利用其参数来确定补偿函数，首先进行对不同电流值(例如0A、40A、80A、120A)的RPS信号的快速傅里叶变换(FFT)，并将其与参考值进行比较以找到引起杂散磁场的马达电流的相关谐波。可以通过将所测量的RPS信号与参考传感器的信号进行比较，或者通过保持转子固定并直接测量杂散磁场对RPS信号的影响来完成所述确定。除P-1和P+1谐波之外的其他谐波可能相关并且会被检测到。对杂散磁场的检测仅进行一次，并且适用于所有其他具有相同硬件设计的转向系统。
然后设定针对FFT中第三阶和第五阶的扰动的高电流值。在此还确定了振幅和相移。谐波的振幅取决于固定到马达8的转子的旋转参考系(d-q)中的电流矢量(Id,Iq)的长度。谐波的相位取决于电流矢量(Id,Iq)的角度。电流扰动与马达电流(Id,Iq)成比例。其旋转比RPS磁体快P倍并被电偏移抵消。然后，通过振幅乘以经由相应谐波的相位和电偏移给出的相移校正后的相应谐波数量乘以给定角度的余弦来计算补偿值CompXB、CompXA。最后，将补偿值CompXB、CompXA二者从所测量的转子位置角度中减去以校正杂散磁场的影响。杂散磁场补偿被表示为，
并且，并且其中，APC是常数并且针对电偏移。
图3至图5示出了电动马达8。电动马达8具有定子18和转子19，转子带有转子轴20。三相AC电压被施加到定子18的绕组21并产生旋转磁场。转子19具有三个极对22并被旋转的定子场吸引或驱动。该吸引力在转子19上施加转矩并使其以旋转的定子场的同步速度进行旋转。电动马达8的转子位置是用RPS测量的。
本发明提供了一种机电机动车辆动力转向机构，其采用了一种在不影响发动机性能的情况下通过减小高马达电流的杂散磁场的影响的改进的用于转子位置测量的方法。此外还能够减小或甚至消除由于杂散磁场导致的非期望的噪声。本发明不限于特定数量的马达极对，或者甚至总体上不限于特定的电动马达设计。其还适用于基于磁原理工作的任何RPS。

Claims (9)

1.一种用于在对机动车辆的动力转向系统中的电动马达的转子位置的测量中进行误差补偿的方法，其中，所述电动马达生成用于辅助所述机动车辆转向的转矩，并且其中，电动马达电流的杂散磁场影响利用转子位置传感器(16)对转子位置的测量，所述方法具有以下步骤：
利用所述转子位置传感器(16)测量转子位置
基于表示至少车辆速度(v)和施加到方向盘(3)的转矩(TTS)的信号来确定目标马达转矩(Td)，
将所述目标马达转矩(Td)转换成目标电压(U1)，
将所述目标电压(U1)变换成固定到电动马达(8)的转子(19)的旋转参考系(d-q)中的电流矢量(I1＝(Iq,Id))，
将所述电流(I1)变换成在固定到所述电动马达(8)的定子(18)的坐标系中表示的马达电流(I2)，
其特征在于，所述方法还包括下述步骤：
基于所述电流矢量(I1)或从所述马达电流(I2)变换到固定到所述转子(19)的坐标系中的电流矢量(I1')、所述转子位置和硬件相关参数来计算至少两个补偿值(CompXB，CompXA)，其中，所述至少两个补偿值(CompXB，CompXA)针对由于马达电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，
通过减去所测量的转子位置的所述至少两个补偿值(CompXB，CompXA)来计算补偿后的转子位置信号以及
将所述补偿后的转子位置信号作为反馈回路的一部分传送至所述目标马达转矩(Td)确定。
2.根据权利要求1所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，所述至少两个补偿值(CompXB，CompXA)是通过所述转子位置的三角函数针对相应谐波各自给出的，其中，振幅取决于所述电流矢量(I1)的长度，相移取决于所述电流矢量(I1)的角度，并且周期长度与相应谐波的数量成比例。
3.根据权利要求2所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，所述相移包括电偏移。
4.根据权利要求2或3所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，所述振幅取决于下述参数：该参数针对由于马达电流的杂散磁场导致的所述转子位置的测量中的误差，并且与所述电流矢量(I1)线性相关。
5.根据权利要求4所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，所述参数被存储在查找表中。
6.根据权利要求4或5所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，对于所述动力转向系统的给定硬件设计来说，所述参数与所述电流矢量(I1)的相关性是恒定的。
7.根据前述权利要求中的一项所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，计算针对所述转子位置信号(16')的XB谐波和XA谐波的两个补偿值(CompXB，CompXA)。
8.根据前述权利要求中的一项所述的用于进行误差补偿的方法，其特征在于，所述谐波XA＝P+1并且所述谐波XB＝P-1，其中，P是所述电动马达(8)的马达极对(22)的数量。
9.一种机电机动车辆动力转向机构(1)，所述机构用于通过将电动马达(8)生成的转矩赋予转向机构来辅助机动车辆转向，所述机构(1)包括：
磁阻转子位置传感器(16)，其测量所述电动马达的转子位置
转向控制器(11)，所述转向控制器接收表示至少车辆速度(v)和施加到方向盘(3)的转矩(TTS)的信号以确定目标马达转矩(Td)，
马达控制器(13)，所述马达控制器接收来自所述转向控制器(11)的所述目标马达转矩(Td)并将其转换成目标电压(U1)，
逆变器(14)，所述逆变器将所述目标电压(U1)变换成固定到所述电动马达(8)的转子(19)的旋转参考系(d-q)中的电流(I1)，以及
坐标变换部，所述坐标变换部将所述电流(I1)变换成在固定到所述电动马达(8)的定子(18)的坐标系中表示的马达电流(I2)，
其特征在于，所述机构(1)还包括补偿单元(17)，所述补偿单元基于所述电流矢量(I1)或从所述马达电流(I2)变换到固定到所述转子(19)的坐标系中的电流矢量(I1')、所述转子位置信号和硬件相关参数来计算补偿后的转子位置信号(16')，其中，所述补偿针对由于所述马达(8)电流的杂散磁场导致的转子位置测量中的误差，并且所述补偿单元将补偿后的所述转子位置信号传送至所述转向控制器(11)。
CN201580085000.9A 2015-12-02 2015-12-02 对转子位置传感器进行杂散磁场补偿 Active CN108450056B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2015/078336 WO2017092799A1 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Stray magnetic field compensation for a rotor position sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108450056A true CN108450056A (zh) 2018-08-24
CN108450056B CN108450056B (zh) 2022-02-18

Family

ID=54780294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580085000.9A Active CN108450056B (zh) 2015-12-02 2015-12-02 对转子位置传感器进行杂散磁场补偿

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10236812B2 (zh)
EP (1) EP3384591B1 (zh)
CN (1) CN108450056B (zh)
ES (1) ES2884313T3 (zh)
PL (1) PL3384591T3 (zh)
WO (1) WO2017092799A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111196307A (zh) * 2018-11-19 2020-05-26 现代自动车株式会社 用于控制电机驱动动力转向的系统和方法
CN112109798A (zh) * 2019-06-20 2020-12-22 操纵技术Ip控股公司 用于转向扭矩传感器的杂散磁场抵消
CN113167665A (zh) * 2018-12-11 2021-07-23 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 用于机动车辆中的机电助力转向系统的扭矩传感器的磁屏蔽
CN116203480A (zh) * 2023-04-24 2023-06-02 麦格雷博电子(深圳)有限公司 一种转子表面磁场检测纠正补偿方法及系统
CN116235066A (zh) * 2020-09-29 2023-06-06 海拉有限双合股份公司 用于在确定可旋转元件的旋转角度时借助于磁阻传感器系统检测和补偿杂散磁场的方法以及一种磁阻传感器系统

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3691956B1 (en) 2017-10-02 2022-02-16 thyssenkrupp Presta AG Steer-by-wire steering system with a feedback actuator having redundant sleep-mode rotor position sensors
JPWO2021210125A1 (zh) * 2020-04-16 2021-10-21
CN113972860B (zh) * 2021-10-08 2024-03-22 东风汽车集团股份有限公司 一种电机转子位置的补偿方法及电子设备
DE102022205230A1 (de) 2022-05-25 2023-11-30 Thyssenkrupp Ag Elektromechanisches Lenksystem und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Lenksystems mit Messfehlerkorrektur

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030057913A1 (en) * 2001-09-04 2003-03-27 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Electric power steering control system and control method thereof
US20050278137A1 (en) * 2004-05-17 2005-12-15 Dirk Hammerschmidt Method and device for adjusting a determination rule of an angle sensor
US20140225597A1 (en) * 2013-02-13 2014-08-14 Hernan D. Romero Magnetic Field Sensor and Related Techniques That Provide an Angle Correction Module

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5200628B2 (ja) * 2008-03-31 2013-06-05 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
DE102008043265A1 (de) 2008-10-29 2010-05-06 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fehlerkompensation bei elektronischen Winkelmessungen
CN103199788B (zh) 2013-04-19 2015-04-15 哈尔滨工业大学 永磁同步电机转子位置观测器

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030057913A1 (en) * 2001-09-04 2003-03-27 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Electric power steering control system and control method thereof
US20050278137A1 (en) * 2004-05-17 2005-12-15 Dirk Hammerschmidt Method and device for adjusting a determination rule of an angle sensor
US20140225597A1 (en) * 2013-02-13 2014-08-14 Hernan D. Romero Magnetic Field Sensor and Related Techniques That Provide an Angle Correction Module

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111196307A (zh) * 2018-11-19 2020-05-26 现代自动车株式会社 用于控制电机驱动动力转向的系统和方法
CN111196307B (zh) * 2018-11-19 2023-06-16 现代自动车株式会社 用于控制电机驱动动力转向的系统和方法
CN113167665A (zh) * 2018-12-11 2021-07-23 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 用于机动车辆中的机电助力转向系统的扭矩传感器的磁屏蔽
CN113167665B (zh) * 2018-12-11 2023-08-29 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 扭矩传感器装置和机电转向系统
CN112109798A (zh) * 2019-06-20 2020-12-22 操纵技术Ip控股公司 用于转向扭矩传感器的杂散磁场抵消
US11500040B2 (en) 2019-06-20 2022-11-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Stray magnetic field cancellation for steering torque sensor
CN116235066A (zh) * 2020-09-29 2023-06-06 海拉有限双合股份公司 用于在确定可旋转元件的旋转角度时借助于磁阻传感器系统检测和补偿杂散磁场的方法以及一种磁阻传感器系统
CN116203480A (zh) * 2023-04-24 2023-06-02 麦格雷博电子(深圳)有限公司 一种转子表面磁场检测纠正补偿方法及系统
CN116203480B (zh) * 2023-04-24 2023-08-18 麦格雷博电子(深圳)有限公司 一种转子表面磁场检测纠正补偿方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3384591B1 (en) 2021-06-09
ES2884313T3 (es) 2021-12-10
CN108450056B (zh) 2022-02-18
US20180323738A1 (en) 2018-11-08
EP3384591A1 (en) 2018-10-10
US10236812B2 (en) 2019-03-19
PL3384591T3 (pl) 2021-11-08
WO2017092799A1 (en) 2017-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108450056A (zh) 对转子位置传感器进行杂散磁场补偿
JP4708992B2 (ja) 位置検出装置及びこれを用いた同期モータ駆動装置
EP2888141B1 (en) System and method for error correction in angular position sensors
JP5920769B2 (ja) ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置
JP5273451B2 (ja) モータ制御装置
US9716450B2 (en) Electronically commutated electric motor with harmonic compensation
WO2014097918A1 (ja) ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置
US20180080797A1 (en) Sensor device for determining the position of the rotor of an electrical machine and control device for an electric motor
CN106797193A (zh) 用于电动马达的噪音调制和噪音降低的方法
JP2005006420A (ja) 電動パワーステアリング装置
DE102012102898A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung einer Rotorlage eines Synchronmotors
WO2014131408A2 (de) Rotorlagegeber für eine elektronisch kommutierte elektrische maschine mit einem referenzgeber
DE10315754B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation
US11489470B2 (en) Sensor device for an electric machine, method for the operation of a sensor device
JP2014110708A5 (zh)
DE102014112266A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren einer dreiphasigen Permanentmagnet-Synchronmaschine
WO2017182191A1 (de) Bürstenloser gleichstrommotor und verfahren zur bereitstellung eines winkelsignals
WO2021104753A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung einer regelung einer elektrischen maschine
EP2555417B1 (de) Bestimmung eines Rotorwinkels eines Elektromotors in einem Fahrzeug mit Radsensoren
JP4657892B2 (ja) Ｄｃブラシレスモータのロータ角度推定装置およびロータ角度推定方法
DE102016220188A1 (de) Verfahren zur Korrektur von Messabweichungen eines Sinus-Cosinus-Rotationssensors
EP4065999B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung einer regelung einer elektrischen maschine
JP3763536B2 (ja) ステアリング装置
US9175984B2 (en) Mechanism of interior permanent magnet machine initial position detection
EP1542344B1 (de) Elektrische Maschine

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant