CN108369687A - 移动机器人操纵器 - Google Patents

Abstract

描述了用于在库存管理系统的工作空间内实现移动库存转移站的实施方案。在实施方案中，可接收用于移动存储在工作空间中的容器支架内的库存的库存转移指令。可基于与所述库存转移指令的物品相关联的特性以及识别存储在所述工作空间内的容器支架中部分容器支架中的所述物品的第一信息来识别所述部分容器支架。可基于移动容器单元和移动操纵器单元与所述工作空间内的所识别的部分容器支架之间的距离来选择所述单元。可向所述移动容器单元和所述移动操纵器单元传输指令，用于导航到所述工作空间中的所识别的部分容器支架以及通过所述移动操纵器单元在特定容器支架和与所述移动容器单元相关联的容器之间转移库存。

Description

移动机器人操纵器

背景

现代库存系统(诸如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的那些库存系统)在响应对库存物品的请求中面临着重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存有关的任务的挑战变得重要。在被分派了响应大量各种库存请求的任务的库存系统中，系统资源(包括空间、设备和人力)的无效率利用可导致较低的吞吐量、不能接受的长响应时间、未完成任务的不断增加的积累以及通常不良的系统性能。另外，扩展或减小许多库存系统的大小或能力要求对现有基础设施和设备的重大改变。因此，容量或功能的递增改变的成本可过分昂贵地限制系统适应系统吞吐量的波动的能力。

附图描述

将参照附图描述根据本公开的各种实施方案，在附图中：

图1示出根据至少一个实施方案的如本文所描述的工作空间中的移动库存转移站的示例性工作流程；

图2示出根据至少一个实施方案的库存管理系统的部件；

图3更详细地示出可利用于图2中所示的库存管理系统的特定实施方案中的示例性管理模块的部件；

图4和图5更详细地示出可利用于图2中所示的库存管理系统的特定实施方案中的示例性移动驱动单元；

图6更详细地示出根据至少一个实施方案的可利用于库存管理系统内的移动库存转移站的特定实施方案中的示例性库存支架；

图7示出根据至少一个实施方案的示例性移动操纵器单元以及可由所述移动操纵器单元用来在库存管理系统内转移库存的各种手臂末端工具；

图8示出根据至少一个实施方案的在库存管理系统内转移库存的移动操纵器单元和移动容器单元的示例性配置；

图9示出根据至少一个实施方案的用于根据本文所描述的移动库存转移站特征在库存管理系统内转移库存的示例性工作流程；

图10示出根据至少一个实施方案的用于根据本文所描述的移动库存转移站特征在库存管理系统内转移库存的示例性工作流程；

图11示出描绘根据至少一个实施方案的用于实现如本文所描述的与库存管理系统内的移动库存转移站特征有关的技术的示例性动作的流程图；

图12示出描绘根据至少一个实施方案的用于实现如本文所描述的与库存管理系统内的移动库存转移站特征有关的技术的示例性动作的流程图；并且

图13示出根据至少一个实施方案的可实现库存管理系统内的移动库存转移站的各种特征的环境。

详述

在以下描述中，将描述各种实施方案。出于解释的目的，将阐述具体的配置和细节，以便提供对实施方案的透彻理解。然而，对本领域的技术人员将明显的是，在没有具体细节的情况下也可以实践实施方案。此外，为了不使所描述的实施方案变得模糊，可省略或简化众所周知的特征。

本文的实施方案涉及一种库存管理系统，所述库存管理系统具有多个容器支架以及用于库存管理系统内的库存的多个驱动单元。具体来说，本文的特征涉及管理在库存管理系统内的移动库存转移站处的库存转移。容器支架可包括被配置来将物品保存在库存管理系统内的一个或多个容器。提供无人操纵的移动驱动单元以便通过移动搬运箱或整个容器支架在库存管理系统内的设施(例如，仓库或工作空间)的一个或多个位置之间移动库存。容器支架可在设施的一个或多个区域内操作并且保存去往或来自设施的其他区域或设施外部的库存物品(在容器内)。容器支架可放置在其他容器支架旁边以形成一排或多排密集存储器。移动容器单元(其可以是单独的无人操纵的移动驱动单元或修改的无人操纵的移动驱动单元)可利用移动转移箱根据来自管理模块的指令在库存管理系统内转移库存。移动装运箱可以是存储在容器支架中的容器的实例，并且还可以被配置来暂时存储正在库存管理系统中移动的库存。在实施方案中，具有机器人手臂的移动操纵器单元可在库存管理系统内的移动容器单元和/或容器支架之间转移库存。以这种方式，可通过以下方式在库存管理系统内的任何区域创建移动库存转移站：向移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元提供指令以便在设施内转移库存。

设施通常可以全容量操作，这意味着本文所描述的容器支架和虚拟移动库存转移站的位置和配置能够有效地使用设施内的空间并且提高履行库存转移订单或库存处理的效率。如本文所使用的，虚拟移动库存转移站(移动库存转移站)是指库存管理系统内的区域或位置，其中移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元中的一个或多个可进行操作以转移库存，并且之后移动到库存管理系统内的其他区域或位置以用于转移库存。移动库存转移站的超凡性质允许设施内的容器支架的多种动态布局和配置以便最大限度地利用空间。此外，移动库存转移站可以多种库存管理系统配置实施，所述库存管理系统配置可包括用于库存处理的专用区域(诸如如上文所述讨论的那样处理库存的区域)，同时仍然提供以下益处：通过移除不可移动的库存转移站，例如用于专用库存处理的常规工作站，来释放更多的占用空间以用于设施内的其他操作。

在非限制性实例中，包括用于实现本文所描述的移动库存转移站特征的管理模块的计算机系统可接收针对存储在工作空间内的库存物品的订单。工作空间可包括一个或多个容器支架存储各种库存物品的几个区域。在一个实施方案中，计算机系统可识别工作空间内的容器支架中可用于履行针对物品的订单的部分容器支架。计算机系统可基于移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元在工作空间内到工作空间的与所识别的部分容器支架相关联的区域的相应距离来选择适当的移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元。可以向具有相关联容器的移动容器单元提供指令，以便移动到容器支架中的所识别的部分容器支架的区域。可以向移动驱动单元提供指令以便移动到容器支架中的所识别的部分容器支架的区域，并且移动、旋转或以其他方式操纵一个或多个容器支架以便于检索物品。可以向移动操纵器单元提供指令以便移动到所述区域，并且将物品从所述部分容器支架转移到移动容器单元的相关联容器。移动操纵器单元可利用机器人手臂来抓取和转移来自容器支架中的一个的物品。此后，可以向移动容器单元提供进一步的指令，以便将相关联容器与物品移动到工作空间的不同区域或一起移出工作空间。

根据至少一个实施方案，实现本文所描述的移动库存转移站特征的计算机系统可维持在任何给定时间识别多个移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元在工作空间内的位置的信息。在实施方案中，计算机系统可维持指示多个移动操纵器单元中的每个移动操纵器单元在设施内的默认位置的信息。在一些实例中，特定的移动操纵器单元可位于设施内的一个或多个感兴趣区域附近。如本文所使用的，设施内的感兴趣区域可包括设施内的一个或多个容器支架的位置，移动容器单元、移动驱动单元和移动操纵器单元经常访问所述容器支架以用于履行库存转移订单。根据至少一个实施方案，感兴趣区域可通过由计算机系统提供的指令、至少部分地基于所存储的和/或与容器支架相关联的物品的特性来创建。在一些实施方案中，可至少部分地基于设施中、容器支架中的部分容器支架与设施的另一个区域(诸如设施内的装运处理区域或其他合适区域)之间的距离来创建感兴趣区域。物品的特性可包括用于库存处理的物品的吞吐量速率、物品的类型、物品的包装类型、与物品相关联的指示物品通常与另一个物品一起订购的订单历史信息、或与物品相关联的物理特性诸如大小(即，物理尺寸)和重量。在实施方案中，移动驱动单元可被配置来在工作空间内移动一个或多个容器支架以创建用于形成虚拟移动库存转移站的感兴趣区域或合适区域。在一个实施方案中，容器支架中的部分容器支架可从工作空间内的第一区域移动到工作空间的第二区域，以形成虚拟移动库存转移站。根据至少一个实施方案，容器支架中的部分容器支架可从所识别的感兴趣区域内的第一配置被布置或重新布置成第二配置以用于形成虚拟移动库存转移站。

图1示出根据至少一个实施方案的如本文所描述的工作空间中的移动库存转移站的示例性工作流程。图1的工作流程100包括容器支架102和104，其中具有可包括库存的一个或多个容器106和108。容器支架102和104可被配置来存储不在容器中的物品，诸如物品110。容器支架102和104可停靠在被配置来存储多个容器支架的设施的地板112上。图1的工作流程100包括具有相关联容器116的移动容器单元114和具有机器人手臂120的移动操纵器单元118。根据至少一个实施方案，移动容器单元114可被配置来移动设施内的一个或多个容器(如容器116)以便进行去往和来自容器支架(诸如102和104)的库存转移。例如，可通过设施内的访问点向移动容器单元114提供指令以用于导航到特定的容器支架，以便将库存装载在由移动容器单元114移动到特定容器支架的相关联容器内。在其他实例中，移动容器单元114可通过移动操纵器单元118将空的相关联容器(如容器116)移动到设施内的容器支架中的部分容器支架以获得多个库存物品。根据至少一个实施方案，移动容器单元114可被配置来在整个设施中移动一个或多个容器116以便进行库存转移或库存处理。

工作流程100包括处于库存状态的转换122以及设施内的单元114和118。工作流100的转换122示出了移动操纵器单元118将特定物品126转移124到与移动容器单元114相关联的容器116。根据至少一个实施方案，移动操纵器单元118的机器人手臂120可被配置来抓取和转移来自设施内的容器支架(102和104)或来自容器支架(102和104)的容器(106和108)的一个或多个库存物品(110和126)。移动操纵器单元118通过机器人手臂120可以在与移动容器单元114相关联的容器116与容器支架102和104之间转移库存物品。如本文所描述的，计算机系统可以向移动容器单元114和移动操纵器单元118传输指令，以便移动到设施内的特定区域并且在设施的一个或多个容器支架(102和104)附近建立移动库存转移站。库存转移站被认为是可移动的，因为同一个移动容器单元114和移动操纵器单元118仅可暂时存在于一个或多个容器支架(102和104)附近的位置中达一定的时间段，所述时间段是用于履行针对物品的订单或根据从计算机系统接收的库存转移指令的订单所要求的。应注意的是，在移动到设施的不同区域之前，容器单元114和移动操纵器单元118可以用来履行多个订单或库存转移指令。在实施方案中，可以提供指令以便在将指令提供给移动操纵器单元118之前将移动容器单元114移动到用于建立虚拟移动库存转移站的特定区域，或者可以提供指令以便在将指令提供给移动容器单元114之前将移动操纵器单元118移动到用于建立虚拟移动库存转移站的特定区域。在一些实施方案中，可以实时、随后或以任何合适的方式提供指令以形成虚拟移动库存转移站。因此，移动库存转移站可以通过以下方式提供更有效地履行订单的益处：根据库存转移指令的要求，移动到设施内的一个或多个区域，并且在设施内提供更多的地板空间以供容器支架或库存管理系统的其他部件根据需要来使用。

图2示出了库存管理系统210的部件。库存管理系统210包括管理模块215、一个或多个移动驱动单元220、一个或多个库存支架(容器支架)230以及一个或多个库存转移站250。移动驱动单元220响应于由管理模块215传达的命令而在工作空间270内的各点之间运输库存支架230。每个库存支架230存储一种或多种类型的库存物品。因此，库存系统210能够在工作空间270内的各位置之间移动库存物品以促进库存物品的进入、处理和/或从库存系统210的移除以及涉及库存物品的其他任务的完成。库存管理系统210包括移动容器单元275和移动操纵器单元280，用于通过在工作空间270内形成与库存站285相反的移动库存转移站250来在工作空间270内转移库存。移动驱动单元220、移动容器单元275和移动操纵器单元280在本文中可被称为“移动单元”220、275和280。

管理模块215将任务分配给库存管理系统210的适当部件并且协调各种部件在完成任务过程中的操作。这些任务可不仅与库存物品的移动和处理有关，而且还与库存管理系统210的部件的管理和维护有关。例如，管理模块215可将工作空间270的各部分分配为用于移动单元220、275和280、移动单元电池的预定重新充电或替换、空库存支架230的存储或与库存管理系统210及其各种部件支持的功能相关联的任何其他操作的停靠空间。管理模块215可选择库存管理系统210的部件来执行这些任务，并且将适当命令和/或数据传达给所选择的部件以促进这些操作的完成。尽管在图2中被示出为单个离散部件，但是管理模块215可表示多个部件并且可表示或包括移动单元220、275和280或库存管理系统210的其他元件的部分。因此，本文所描述的特定移动单元220、275或280与管理模块215之间的任何或所有相互作用在特定实施方案中可表示那个移动单元220、275和280与一个或多个其他移动单元220、275和280之间的对等通信。以下关于图3进一步讨论了管理模块215的示例性实施方案的部件和操作。

移动驱动单元220在工作空间270内的各位置之间移动库存支架230。移动驱动单元220可表示基于库存支架230和/或库存管理系统210的其他元件的特性和配置适于在库存管理系统210中使用的任何装置或部件。在库存管理系统210的特定实施方案中，移动驱动单元220表示被配置来在工作空间270内自由移动的独立自供电装置。此类库存系统的实例在2015年7月21日发布的标题为“SYSTEM ANDMETHOD FOR POSITIONING A MOBILE DRIVEUNIT”的美国专利号9,087,314和2012年10月2日发布的标题为“METHOD ANDSYSTEM FORTRANSPORTING INVENTORY ITEMS”美国专利号8,280,547中公开，所述专利的全部公开内容以引用的方式并入本文。在替代实施方案中，移动驱动单元220表示被配置来沿着穿越工作空间270的轨道、钢轨、缆索、吊车系统或其他引导或支撑元件移动库存支架230的轨道式库存系统的元件。在这种实施方案中，移动驱动单元220可通过至引导元件(诸如供电钢轨)的连接接收功率和/或支撑。另外，在库存管理系统210的特定实施方案中，移动驱动单元220可被配置来利用替代输送设备来在工作空间270内和/或在工作空间270的分开的部分之间移动。以下关于图4和图5进一步讨论了移动驱动单元220的示例性实施方案的部件和操作。根据至少一个实施方案，移动容器单元275和移动操纵器单元280可以是被修改用于与本文所描述的移动库存转移站相关联的特定任务的移动驱动单元220的实例。

另外，移动单元220、275和280可能够与管理模块215通信以接收识别所选择的库存支架230的信息、传输移动单元220、275和280的位置或交换将要由管理模块215或移动单元220、275和280在操作期间使用的任何其他合适的信息。移动单元220、275和280可无线地、使用移动单元220、275、280与管理模块215之间的有线连接和/或以任何其他适当方式与管理模块215通信。作为一个实例，移动单元220、275和280的特定实施方案可使用802.11、蓝牙或红外线数据协会(IrDA)标准或任何其他适当无线通信协议与管理模块215和/或彼此通信。作为另一个实例，在轨道式库存管理系统210中，移动单元220、275和280移动所在的轨道或其他引导元件可被安装电线，以促进移动单元220、275、280与库存管理系统210的其他部件之间的通信。此外，如上所述，管理模块215可包括单独移动驱动单元220、275和280的部件。因此，出于本说明书和以下权利要求书的目的，管理模块215与特定移动单元220、275和280之间的通信可表示特定移动单元220、275或280的各部件之间的通信。一般来说，可以基于库存管理系统210的配置和特性以适当的任何方式供电、推进并控制移动单元220、275和280。

库存支架(容器支架)230存储库存物品。在特定实施方案中，库存支架230包括多个存储仓位(容器)，其中每个存储仓位能够保存一种或多种类型的库存物品。库存支架230能够由移动单元220、275和280携带、滚动和/或以其他方式移动。在特定实施方案中，库存支架230可提供附加的推进力以补充由移动单元220、275和280在移动库存支架230时提供的那个推进力。

另外，在特定实施方案中，库存物品也可从位于库存支架230内或上的钩或杆(未示出)悬挂。一般来说，库存支架230可以任何适当的方式将库存物品存储在库存支架230内和/或存储在库存支架230的外表面上。

另外，每个库存支架230可包括多个面，并且每个仓位可通过库存支架230的一个或多个面触及。例如，在特定实施方案中，库存支架230包括四个面。在这种实施方案中，位于两个面的拐角处的仓位可通过那两个面中的任一个触及，而其他仓位中每一个可通过四个面中的一个中的开口触及。移动单元220、275或280可被配置来在适当时间旋转库存支架230以便将特定的面和与那个面相关联的仓位呈现给操作员、其他移动单元220、275、280或库存管理系统210的其他部件。

库存物品表示适合于在自动化库存管理系统210中存储、检索和/或处理的任何对象。出于本说明书的目的，“库存物品”可表示存储在库存管理系统210中的特定类型的任何一个或多个对象。因此，如果特定库存支架230当前保存特定库存物品类型的一个或多个单元，则特定库存支架230当前“存储”特定库存物品。作为一个实例，库存管理系统210可表示邮购仓库设施，并且库存物品可表示存储在仓库设施中的商品。在操作期间，移动单元220、275和280可检索含有在订单中请求被包装以用于递送给顾客的一个或多个库存物品的库存支架230或携带容纳要装运的库存物品的聚集集合的货盘的库存支架230。此外，在库存管理系统210的特定实施方案中，含有完成订单的箱子可自己表示库存物品。

在特定实施方案中，库存管理系统210也可包括一个或多个移动库存转移站250。移动库存转移站250表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置。此类任务可包括库存物品从库存支架230的移除、库存物品被引入库存支架230中、库存支架230中的库存物品的计数、库存物品的分解(例如从货盘大小或盒子大小的分组分解成单独库存物品)、库存支架230之间的库存物品的合并和/或在任何其他合适方式下的库存物品的处理或搬运。在特定实施方案中，移动库存转移站250可仅表示可在工作空间270内完成涉及库存物品的特定任务所在的物理位置。如本文所描述的，移动库存转移站250可基于由管理模块215提供的指令在工作空间270内的任何位置处向移动驱动单元220、移动容器单元275和移动操纵器单元280出示清单。此外，移动库存转移站250可基于来自管理模块215的指令移动到工作空间270内的其他位置，或者可以不被实例化或从工作空间270内移除。在替代实施方案中，移动库存转移站250可表示物理位置以及用于处理或搬运库存物品的任何适当设备两者，所述设备诸如用于监视库存物品流入和流出库存管理系统210的扫描器、用于与管理模块215通信的通信接口和/或任何其他合适的部件。移动库存转移站250可部分地由人类操作员控制或可为完全自动化的。此外，移动库存转移站250的人类操作员或自动化操作员可能够对库存物品执行某些任务(诸如包装、计数或转移库存物品)作为库存管理系统210的操作的部分。在特定实施方案中，库存管理系统可包括一个或多个库存站285。库存站285表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置，所述任务类似于以上针对移动库存转移站250所描述的那些任务。在一些实例中，库存站285表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置。

工作空间270表示与库存管理系统210相关联的区域，其中移动单元220、275和280可移动和/或库存支架230可被存储。例如，工作空间270可表示库存管理系统210操作所在的邮购仓库的地板的全部或部分。尽管出于说明的目的，图2示出了工作空间270包括固定的、预定的且有限的物理空间的库存管理系统210的实施方案，但是库存管理系统210的特定实施方案可包括被配置来在具有可变尺寸和/或任意几何结构的工作空间270内操作的移动单元220、275、280和库存支架230。虽然图2示出了工作空间270完全封闭在建筑物中的库存管理系统210的特定实施方案，但是替代实施方案可利用工作空间270中的一些或全部位于户外、位于运载工具(诸如货船)内或否则不受任何固定结构限制的工作空间270。

在操作中，管理模块215选择适当部件来完成特定任务，并且将任务分配218传输至所选择的部件以触发相关任务的完成。每个任务分配218定义将要由特定部件完成的一个或多个任务。这些任务可涉及库存物品的检索、存储、补给和计数和/或移动单元220、275、280、库存支架230、移动库存转移站250、库存站285和库存管理系统210的其他部件的管理。取决于部件和将要完成的任务，特定任务分配218可识别与对应任务相关联的位置、部件和/或行动，和/或将要由相关部件在完成所分配任务过程中使用的任何其他适当信息。

在特定实施方案中，管理模块215部分地基于管理模块215从库存管理系统210的其他部件和/或从与管理模块215通信的外部部件接收的库存请求(库存转移指令)来生成任务分配218。这些库存请求识别涉及存储或将要存储在库存管理系统210内的库存物品的将要完成的特定操作，并且可表示任何合适形式的通信。例如，在特定实施方案中，库存请求可表示指定顾客已经购买和将要从库存管理系统210检索以用于装运至顾客的特定库存物品的装运单。管理模块215也可作为库存管理系统210的整体管理和维护的部分而独立于此类库存请求生成任务分配218。例如，管理模块215可响应于特定事件的出现(例如，响应于移动驱动单元220请求空间以停靠)、根据预定调度表(例如，作为每日启动例程的部分)或基于库存管理系统210的配置和特性在任何适当时间生成任务分配218。在生成一个或多个任务分配218之后，管理模块215将所生成的任务分配218传输至用于完成对应任务的适当部件。相关部件随后执行其所分配的任务。

库存管理系统210包括一个或多个访问点290，用于将由管理模块215生成的任务传达至包括移动单元220、275和280的库存管理系统210的部件。位于工作空间270内的访问点290可利用本文所描述的技术来辅助和实现库存管理系统210的部件之间的通信，所述技术包括802.11、蓝牙或红外数据协会(IrDA)标准或任何其他适当的无线通信协议。位于工作空间270内的访问点290可包括用作局域无线网络信号(例如“Wi-Fi”、长期演进(LTE)、蓝牙、无线HD和WiGig以及Z波)的发射机和接收机的装置。库存管理系统和访问点的实例在2014年9月25日提交的标题为“WIRELESS VISUALIZATION INTERFACE FOR AUTONOMOUSGROUND VEHICLE SIGNAL COVERAGE”的美国专利申请14/497,110中公开。移动单元220、275和280可被配置来利用成像装置或扫描仪来读取通过库存管理系统210定位的基准标记，以帮助管理模块215确定移动单元220、275和280在库存管理系统210内的位置，如2012年10月2日发布的标题为“SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING A MOBILE DRIVE UNIT”的美国专利公开号9,087,314和2012年10月2日发布的标题为“METHOD AND SYSTEM FORTRANSPORTING INVENTORY ITEMS”的美国专利号8,280,547中所公开的。

在实施方案中，库存管理系统210可包括发光元件(诸如光纤)，其传导来自一个或多个光源的光并且在分布在库存管理系统210和工作空间270内的限定物理位置处发射所传导的光。移动单元220、275和280可在整个库存管理系统210和工作空间270中移动时捕获一个或多个发光元件的图像，并且可由管理模块215处理所述图像以确定移动单元220、275和280在库存管理系统210和工作空间270内的位置。在一个实施方案中，实现本文所描述特征的管理模块215可利用所捕获图像与发光元件放置之间的映射来确定移动单元220、275和280的位置，或者在各种位置处检测到的独特光信号可以用来确定移动单元220、275和280的位置。在实施方案中，库存管理系统210可包括条形码、射频识别(RFID)标签以及任何其他合适的标识符，它们放置在整个工作空间270中并且可由移动单元220、275和280扫描或读取以确定移动单元220、275和280在库存管理系统210内的位置。例如，独特的条形码可与库存支架230相关联。当移动单元220、275和280在整个工作空间270中移动时，相关联的扫描仪可读取条形码并将其中含有的信息通过访问点290传达至管理模块215，所述管理模块215可基于所扫描的条形码来确定移动单元220、275和280的位置。根据至少一个实施方案，一个或多个基准标记可放置在整个库存管理系统210和工作空间270中的一定距离处，在所述距离处，图像捕获装置(诸如相机)可捕获一个或多个基准标记的图像。基准标记可以这样一种方式放置：使得捕获的图像将为库存管理系统210和工作空间270内的移动单元220、275和280的每个位置创建独特的组合。在实施方案中，移动单元220、275和280可被配置来利用图像捕获装置(诸如相机或数字视频记录器)来捕获正在转移的库存的图像。可将由图像捕获装置捕获的数据提供至管理模块215，用于确定适当的库存处理或用于执行质量控制(识别来自特定容器支架的缺失物品或损坏的物品)。

关于移动单元220、275和280，具体来说，管理模块215在特定实施方案中可将任务分配218传达至所选择的移动单元220、275和280，其识别所选择的移动单元220、275和280的一个或多个目的地。管理模块215可选择移动单元220、275或280，以便基于所选择的移动单元220、275或280的位置或状态、所选择的移动单元220、275或280已完成先前分配的任务的指示、预定调度表和/或任何其他合适的考虑来分配相关任务。这些目的地可与管理模块215正在执行的库存请求或管理模块215正尝试达到的管理目标相关联。例如，任务分配可定义将要检索的库存支架230的位置，可定义将要形成的移动库存转移站250的临时位置、移动单元220、275和280应当停靠直到接收到另一个任务为止所在的存储位置或默认位置，或与基于整体库存管理系统210或库存管理系统210的单独部件的配置、特性和/或状态适当的任何其他任务相关联的位置。例如，在特定实施方案中，这类决策可基于特定库存物品的流行性、特定移动库存转移站250的位置、当前分配给特定移动单元220、275或280的任务和/或任何其他适当考虑。

作为完成这些任务的部分，移动驱动单元220可与库存支架230对接并且在工作空间270内运输库存支架230。移动驱动单元220可通过连接至、升高和/或另外以任何其他合适的方式与库存支架230相互作用来与库存支架230对接，以使得在对接时移动驱动单元220联接至和/或支撑库存支架230，并且可在工作空间270内移动库存支架230。作为完成本文指出的任务的部分，移动驱动单元220可通过连接至、升高、下降和/或另外以任何其他合适的方式与库存支架230相互作用来与库存支架230对接，以使得在对接时移动操纵器单元280可在库存支架230和/或移动容器单元275之间转移库存，如本文所描述的。在一些实施方案中，移动容器单元275可在不与库存支架230对接和/或连接的情况下执行本文指出的任务。例如，移动容器单元275可驻留在库存支架230附近的位置中，而移动操纵器单元280在两者之间转移库存。

作为完成本文指出的任务的部分，移动操纵器单元280可通过连接至、升高、下降和/或另外以任何其他合适的方式与库存支架230相互作用来与库存支架230对接，以便在库存支架230与移动容器单元275之间转移库存。在一些实施方案中，移动操纵器单元280可在不与库存支架230对接和/或连接的情况下执行本文指出的任务。例如，移动操纵器单元280可驻留或临时定位在特定容器支架230和移动容器单元275的一定距离内以用于转移库存。在实施方案中，移动单元220、275、280和库存支架230可被配置来以适合于允许移动单元220、275和280在工作空间270内转移库存的任何方式进行相互作用。另外，如本文指出的，在特定实施方案中，移动驱动单元220表示库存支架230的全部或部分。在此类实施方案中，移动驱动单元220在运输库存支架230之前可不与库存支架230对接，和/或移动驱动单元220可各自保持不断地与特定库存支架230对接。在一些实施方案中，移动操纵器单元280可保持不断地与特定库存支架230或部分库存支架230对接。

在库存管理系统210的适当部件完成所分配任务时，管理模块215可与相关部件相互作用以确保空间、设备、人力和库存管理系统210可用的其他资源的有效使用。作为这种相互作用的一个具体实例，管理模块215在特定实施方案中负责规划移动单元220、275和280在工作空间270内移动时采取的路径，并且负责将工作空间270的特定部分的使用分配给特定移动单元220、275和280以用于完成所分配任务的目的。在此类实施方案中，移动单元220、275和280可响应于被分配任务而请求至与所述任务相关联的特定目的地的路径。此外，虽然本文的描述着重于移动单元220、275和280从管理模块215请求路径的一个或多个实施方案，但是移动单元220、275和280在替代实施方案中可生成其自己的路径。

库存管理系统210的部件可将关于所述部件的当前状态、所述部件正在与之相互作用的库存管理系统210的其他部件和/或与库存管理系统210的操作相关的其他条件(包括库存管理系统210的部件在工作空间270内的位置)的信息提供至管理模块215。这可允许管理模块215利用来自相关部件的反馈来更新算法参数、调整策略或以其他方式修改所述管理模块的决策制定，以便对操作条件的改变或特定事件的出现作出响应。

另外，虽然管理模块215可被配置来管理库存管理系统210的部件的操作的各种方面，但是在特定实施方案中，部件自己也可负责与其操作的某些方面有关的决策制定，由此降低管理模块215上的处理负荷。

因此，基于管理模块215对库存管理系统210的各种部件的位置、当前状态和/或其他特性的认识以及对当前正在完成的所有任务的认知，管理模块215可生成任务、分派系统资源的用途并且另外以从系统范围角度优化操作的方式引导由单独部件来完成任务。此外，通过依赖集中的系统范围管理和局部的部件特定决策制定两者的组合，库存管理系统210的特定实施方案可能够支持用于有效地执行库存管理系统210的操作的各种方面的许多技术。因此，管理模块215的特定实施方案可通过实现本文所描述的一种或多种技术来提高库存管理系统210的效率和/或提供其他操作效益。

图3更详细地示出可利用于图2中所示的库存管理系统的特定实施方案中的示例性管理模块215的部件。如图所示，示例性实施方案包括移动库存转移站模块300、库存转移指令模块302、移动单元路径模块304、移动单元选择模块306、通信接口模块308、处理器310和存储器312。管理模块215可表示位于库存管理系统210内的中央位置处的单个部件、多个部件或分布在库存管理系统210各处的多个部件。例如，管理模块215可表示一个或多个移动单元220、275和280中能够在移动单元220、275、280之间传达信息和协调移动单元220、275和280在工作空间270内的移动的部件。一般来说，管理模块215可包括适合于提供所描述的功能的硬件和/或软件的任何适当组合。

处理器310可操作来执行与由管理模块215提供的功能相关联的指令。处理器310可包括一个或多个通用计算机、专用微处理器或能够传达电子信息的其他处理装置。处理器310的实例包括一个或多个专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和任何其他合适的专用或通用处理器。

存储器312存储处理器指令、库存转移请求、库存请求、预留信息、用于库存管理系统210的各种部件的状态信息和/或由管理模块215在操作期间利用的任何其他适当值、参数或信息。存储器312可表示适合于存储数据的易失性或非易失性本地装置或远程装置的任何集合和布置。存储器312的实例包括但不限于随机存取存储器(RAM)装置、只读存储器(ROM)装置、磁存储装置、光存储装置或任何其他合适的数据存储装置。

移动库存转移站模块300可被配置来识别或选择库存管理系统210的工作空间270的用于形成移动库存转移站的区域。在实施方案中，所识别或选择的区域可包括一个或多个容器支架以及围绕容器支架的相关联空间，移动驱动单元、移动容器单元和移动操纵器单元可在所述相关联空间中进行操作，同时在工作空间270内转移库存。移动库存转移站模块300可被配置来生成用于由库存管理系统210的部件实现和完成的任务，如本文所描述的。移动库存转移站模块300可利用通信接口308将所分配任务传送至适当的部件。根据至少一个实施方案，移动库存转移站模块300可维护识别工作空间270内的一个或多个移动库存转移站的位置的信息。移动库存转移站模块300可维护识别移动库存转移站的位置的信息，只要所述站被实例化并且在去实例化时可更新去除那个特定站的位置的信息。移动库存转移站模块300可至少部分地基于来自移动单元选择模块306的输入来向被选择用于履行库存转移指令的移动单元传输指令。

库存转移指令模块302可被配置来接收和维护用于将库存转移到库存管理系统210、转移来自库存管理系统210的库存以及转移库存管理系统210内的库存的一个或多个指令。库存转移指令模块302可根据库存转移指令在处理库存时对库存进行跟踪，直到转移完成或离开工作空间270为止。在实施方案中，库存转移指令模块302可被配置来分配多个相关联的容器以供移动容器单元在库存管理系统210内移动。例如，出于效率的目的，库存转移指令可能要求单个移动容器单元来获得多个容器并将它们移动到工作空间270的特定区域以履行库存转移指令或顾客订单。库存转移指令模块302可被配置来基于来自库存管理系统210的部件的反馈和输入，在库存管理系统210内的用于挑选操作的装载操作完成时重新分配移动容器单元。根据至少一个实施方案，库存转移指令模块302可至少部分地基于维护的信息来识别用于履行顾客订单或库存转移指令的所需的库存物品，所述维护的信息识别哪些容器支架与哪些特定的库存物品相关联或存储哪些特定的库存物品。库存转移指令模块302维护关于库存管理系统210中库存物品的位置和数量的信息。可以维护关于特定库存支架230中库存物品的数量的信息，并且所维护的信息可包括库存支架230中那些库存物品的位置。库存转移指令模块302还可利用任务分配来与移动单元通信，以维护、补充或移动库存管理系统210内的库存物品。

移动单元路径模块304可被配置来确定特定路径或生成指示移动单元在库存管理系统内转移库存时所遵循的路径的指令。例如，可生成特定路径并将其传输至移动容器单元，以便在部分库存支架230之间进行导航以履行顾客订单或根据库存转移指令转移库存。在实施方案中，移动单元路径模块304可生成不同路径，并将其传输至所选择的移动操纵器单元，以便根据库存转移指令将库存转移到移动容器单元或履行针对库存物品的顾客订单。在一些实例中，所生成的路径可适合于移动容器单元和移动操纵器单元两者以便在库存支架230或工作空间270之间进行导航。在实施方案中，移动单元路径模块304可被配置来生成指令并将所述指令传输至特定移动单元以便在工作空间270内的库存支架230的底下、下方、周围或上方移动，以创建用于使其他移动单元对工作空间270进行导航的清晰路径。

移动单元路径模块304可向库存管理系统210内的一个或多个移动单元传输指令以阻挡工作空间的某些部分(诸如通过在工作空间270内的一个或多个库存支架230之间形成一条线)，从而防止人类操作员在工作空间270中采取特定路径。可利用相同的阻挡机制来避免移动单元路径穿过工作空间270内的人类操作员路径或潜在路径。另外，移动单元路径模块304可从移动单元(220、275、280)接收路线请求。这些路线请求可识别与请求移动单元正在执行的任务相关联的一个或多个目的地。响应于接收到路线请求，移动单元路径模块304生成至路线请求中所识别的一个或多个目的地的路径。移动单元路径模块304可利用任何适当的参数、因素和/或考虑来实现任何适当算法以确定适当路径。在生成适当路径之后，移动单元路径模块304使用通信接口模块308向请求移动单元传输识别所生成的路径的路线响应。移动单元路径模块304可从试图沿着由移动单元路径模块304生成的路径移动的移动单元接收预留请求。这些预留请求请求使用工作空间270的特定部分(在本文中被称为“分段”)，以允许请求移动单元在跨所预留分段移动时避免与其他移动单元的碰撞。响应于所接收的预留请求，移动单元路径模块304可使用通信接口模块308将授予或拒绝所述预留请求的预留响应传输至请求移动单元。

移动单元选择模块306可被配置来选择适当的移动驱动单元、移动容器单元和移动操纵器单元以形成如本文所描述的移动库存转移站。在实施方案中，移动单元选择模块306可被配置来至少部分地基于移动单元的当前位置以及从当前位置到履行顾客订单或库存转移指令所需的不同位置的距离来选择适当的移动单元。所述距离可以是移动单元与工作空间内的移动库存转移站的感兴趣区域或临时位置之间的距离。移动单元选择模块306可被配置来维护一个或多个默认位置或静止位置，以供库存管理系统210内的移动单元在不执行由管理模块215生成的任务时驻留。在实施方案中，移动单元选择模块306可被配置来生成并传输用户界面或用户界面部件，以便在使得用户能够提供输入的计算装置上呈现。所述输入可由移动单元选择模块306和通信接口模块308利用，以辅助与移动操纵器单元相关联的机器人手臂来抓取库存物品以便通过远程操作来履行顾客订单或库存转移指令。另外，移动单元选择模块306也可负责生成与各种管理操作相关联的所分配任务，所述管理操作诸如促进移动单元对电池重新充电或替换电池、指示不活动的移动单元停靠在预期交通流量外部的位置或未来任务的预期地点附近的位置中和/或引导被选择用于修理或维护的移动单元朝向库存管理系统210内的指定维护站移动。

通信接口模块308促进管理模块215与库存管理系统210的其他部件之间的通信，包括预留响应、预留请求、路线请求、路线响应和任务分配。这些预留响应、预留请求、路线请求、路线响应和任务分配可表示基于管理模块215的能力适当的任何形式的通信，并且可包括任何合适的信息。取决于管理模块215的配置，通信接口模块308可负责促进管理模块215与库存管理系统210的各种部件之间的有线通信和无线通信中的任一者或两者。在实施方案中，通信接口模块308可促进管理模块215与相同系统部件的其他部分之间的通信。

一般来说，移动库存转移站模块300、库存转移指令模块302、移动单元路径模块304、移动单元选择模块306和通信接口模块308可各自表示适合于提供所描述的功能的任何适当硬件和/或软件。另外，如以上所指出的，管理模块215在特定实施方案中可表示多个不同的离散部件，并且移动库存转移站模块300、库存转移指令模块302、移动单元路径模块304、移动单元选择模块306和通信接口模块308中任一者或全部可表示物理上与管理模块215的其余元件分开的部件。此外，移动库存转移站模块300、库存转移指令模块302、移动单元路径模块304、移动单元选择模块306和通信接口模块308中的任何两个或更多个可共享共同的部件。例如，在特定实施方案中，移动库存转移站模块300、库存转移指令模块302、移动单元路径模块304、移动单元选择模块306和通信接口模块308可共享无线发射机、无线接收机以及在处理器310上执行的有关计算机过程。

图4和图5更详细地示出了移动驱动单元220的特定实施方案的部件。具体来说，图4和图5包括示例性移动驱动单元220的前视图和侧视图。如本文所描述的，移动驱动单元220可以是移动容器单元或移动操纵器单元的实例，或者移动容器单元和移动操纵器单元可包括修改的移动驱动单元220。例如，修改的移动驱动单元220可包括用于传送用于转移库存一个或多个机器人手臂或用于移动容器的一个或多个平台。移动驱动单元220包括对接头410、驱动模块420、对接致动器430和控制模块470。另外，移动驱动单元220可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置来检测或确定移动驱动单元220、库存支架230和/或库存管理系统210的其他适当元件的位置。在所示的实施方案中，移动驱动单元220包括定位传感器440、支架传感器450、障碍物传感器460和识别信号发射机462。

对接头410在移动驱动单元220的特定实施方案中将移动驱动单元220联接至库存支架230和/或在移动驱动单元220被对接至库存支架230时支撑库存支架230。对接头410可另外允许移动驱动单元220操纵库存支架230，诸如通过升高库存支架230、推进库存支架230、旋转库存支架230和/或以任何其他适当方式移动库存支架230。对接头410也可包括部件(诸如肋状物、尖钉和/或褶皱)的任何适当组合，以促进库存支架230的这种操纵。例如，在特定实施方案中，对接头410可包括高摩擦部分，所述高摩擦部分在移动驱动单元220对接至库存支架230时紧靠库存支架230中的部分库存支架。在此类实施方案中，当对接头410分别移动并旋转时，对接头410的高摩擦部分与库存支架230的表面之间产生的摩擦力可在库存支架230中引起平移和旋转移动。因此，移动驱动单元220可能够通过独立地或作为移动驱动单元220整体移动的一部分来移动或旋转对接头410以操控库存支架230。

驱动模块420推进移动驱动单元220，并且在移动驱动单元220和库存支架430对接时推进库存支架230。驱动模块420可表示可操作来推进移动驱动单元220的部件的任何适当集合。例如，在所示的实施方案中，驱动模块420包括机动轮轴422、一对机动轮424和一对稳定轮426。一个机动轮424位于机动轮轴422的每个末端处，并且一个稳定轮426定位在移动驱动单元220的每个末端处。

对接致动器430朝向库存支架230移动对接头410以促进移动驱动单元220和库存支架230的对接。对接致动器430也可能够以其他合适的方式调整对接头410的定位或定向来促进对接。对接致动器430可基于移动驱动单元220和库存支架230的配置包括用于移动对接头410或以其他方式调整对接头410的定位或定向的任何适当部件。例如，在所示的实施方案中，对接致动器430包括附接至对接头410的中心的机动轴(未示出)。机动轴可操作来适当地升高对接头410以用于与库存支架230对接。

驱动模块420可被配置来以任何适当方式推进移动驱动单元220。例如，在所示的实施方案中，机动轮424可操作来沿第一方向旋转以便在向前方向上推进移动驱动单元220。机动轮424也可操作来沿第二方向旋转以便在向后方向上推进移动驱动单元220。在所示的实施方案中，驱动模块420也被配置来通过在彼此不同的方向上旋转机动轮424或通过以彼此不同的速度旋转机动轮424来旋转移动驱动单元220。

定位传感器440表示一个或多个传感器、检测器或适合于以任何适当方式确定移动驱动单元220的位置的其他部件。例如，在特定实施方案中，与库存管理系统210相关联的工作空间270包括许多基准标记，所述基准标记标出覆盖工作空间270的全部或一部分的二维网格上的各点。在此类实施方案中，定位传感器440可包括相机和合适的图像和/或视频处理部件(诸如适当编程的数字信号处理器)，以允许定位传感器440检测相机的视场内的基准标记。控制模块470可存储在定位传感器440检测基准标记时定位传感器440更新的位置信息。因此，定位传感器440可利用基准标记来维持移动驱动单元220位置的精确指示并且在工作空间270内移动时帮助导航。

支架传感器450表示一个或多个传感器、检测器或适合于检测库存支架230和/或以任何适当方式确定库存支架230的位置(作为绝对位置或作为相对于移动驱动单元220的定位)的其他部件。支架传感器450可能够检测库存支架230的特定部分或整体库存支架230的位置。移动驱动单元220可随后将所检测信息用于与库存支架230对接或以其他方式与库存支架230相互作用。

障碍物传感器460表示能够检测位于一个或多个不同方向上的对象的一个或多个传感器，移动驱动单元220能够在所述一个或多个不同方向上移动。障碍物传感器460可利用任何适当部件和技术，包括光学装置、雷达装置、声纳装置、压力传感装置和/或适于检测位于移动驱动单元220的行进方向上的对象的其他类型的检测装置。在特定实施方案中，障碍物传感器460可将描述其检测的对象的信息传输至控制模块470，以便由控制模块470用来识别障碍物并采取适当补救行动来防止移动驱动单元220与障碍物和/或其他对象碰撞。

障碍物传感器460也可检测由在所示移动驱动单元220附近操作的其他移动驱动单元220传输的信号。例如，在库存管理系统210的特定实施方案中，一个或多个移动驱动单元220可包括识别信号发射机462，所述识别信号发射机462传输驱动识别信号。驱动识别信号向其他移动驱动单元220指示传输驱动识别信号的对象实际上是移动驱动单元。识别信号发射机462可能够传输红外线、紫外线、音频、可见光、无线电和/或向接收者指示传输装置是移动驱动单元220的其他合适信号。

另外，在特定实施方案中，障碍物传感器460也可能够检测由其他移动驱动单元220传输的状态信息。例如，在特定实施方案中，识别信号发射机462可能够在所传输识别信号中包括与移动驱动单元220有关的状态信息。这个状态信息可包括但不限于传输移动驱动单元220的定位、速率、方向和制动能力。在特定实施方案中，移动驱动单元220可使用由其他移动驱动单元传输的状态信息来在与那些其他移动驱动单元非常接近地操作时避免碰撞。

控制模块470监测和/或控制驱动模块420和对接致动器430的操作。控制模块470也可从诸如定位传感器440和支架传感器450的传感器接收信息，并且基于这个信息来调整驱动模块420、对接致动器430和/或移动驱动单元220的其他部件的操作。另外，在特定实施方案中，移动驱动单元220可被配置来与库存管理系统210的管理装置通信，并且控制模块470可接收传输至移动驱动单元220的命令并利用移动驱动单元220的适当通信部件将信息传达回至管理装置。控制模块470可包括适合于提供所描述的功能的任何适当硬件和/或软件。在特定实施方案中，控制模块470包括被编程来提供所描述的功能的通用微处理器。另外，控制模块470可包括对接致动器430、驱动模块420、定位传感器440和/或支架传感器450中的全部或部分，和/或与移动驱动单元220的这些元件中的任一者共享部件。

此外，在特定实施方案中，控制模块470可包括硬件和软件，所述硬件和软件位于物理上不同于容纳驱动模块420、对接致动器430和/或以上所描述的移动驱动单元220的其他部件的装置的部件中。例如，在特定实施方案中，在库存管理系统210中操作的每个移动驱动单元220可与在服务器上操作的软件过程(在这里被称为“驱动代理”)相关联，所述服务器与容纳驱动模块420、对接致动器430和移动驱动单元220的其他适当部件的装置通信。这个驱动代理可代表物理上容纳驱动模块420、对接致动器430和移动驱动单元220的其他适当部件的装置，负责请求和接收任务、请求和接收路线、传输与移动驱动单元220相关联的状态信息和/或以其他方式与管理模块215和库存管理系统210的其他部件相互作用。因此，出于本说明书和以下权利要求书的目的，术语“移动驱动单元、移动容器单元和移动操纵器单元”包括软件和/或硬件(诸如代理过程)，所述软件和/或硬件代表移动驱动单元220提供所描述的功能，但可位于与驱动模块420、对接致动器430和/或以上所描述的移动驱动单元220的其他部件物理上不同的装置中。

虽然图4和图5示出了含有某些部件并且被配置来以特定方式操作的移动驱动单元220的特定实施方案，但是移动驱动单元220可表示被配置来运输库存支架230和/或促进库存支架230的运输的任何适当部件和/或部件的集合。作为另一个实例，移动驱动单元220可表示桥式吊车系统的部分，其中一个或多个吊车组件能够在电线或钢轨的网络内移动至适合于与特定库存支架230对接的定位。在与库存支架230对接之后，吊车组件可随后升高库存支架230并且将库存移动至另一个位置以用于完成所分配任务的目的。

此外，在特定实施方案中，移动驱动单元220可表示全部或部分库存支架230。库存支架230可包括机动轮或适合于允许库存支架230推进它自己的任何其他部件。作为一个具体实例，部分库存支架230可对磁场作出响应。库存管理系统210可能够生成一个或多个受控磁场，所述一个或多个受控磁场由于库存支架230的响应部分而能够推进、操纵和/或以其他方式控制库存支架230的定位。在此类实施方案中，移动驱动单元220可生成受控磁场，所述受控磁场影响库存支架230的响应部分和/或库存管理系统210中负责生成和控制这些磁场的部件。虽然本说明书提供了若干具体实例，但是移动驱动单元220一般来说可表示被配置来运输库存支架230和/或促进库存支架230的运输的任何适当部件和/或部件的集合。

图6更详细地示出根据至少一个实施方案的可利用于库存管理系统内的移动库存转移站的特定实施方案中的示例性库存支架。具体来说，图6示出了示例性库存支架230的一侧的结构和内容。在特定实施方案中，库存支架230可包括具有类似或不同结构的任何数量个面。如图所示，库存支架230包括框架610、多个支腿620以及用于在各种大小的容器640中存储库存的一个或多个货架630。尽管图6示出了在容器640中存储库存的库存支架230，但是本文所描述的实施方案包括存储不在容器640中的库存的库存支架230。在库存支架230的一些配置中，多个支腿620以将框架610放置在工作空间270的表面650上方的方式定位。

库存支架230的框架610可驻留在工作空间270的表面650上方的可变高度处，以允许一个或多个移动单元(220、275、280)诸如移动单元660在底下移动。例如，响应于来自管理模块215的指令，移动单元660可在库存支架230的下方或底下移动，以腾出空间或清理出路径以供人类操作员或其他移动单元移动越过工作空间270内的库存支架230。在实施方案中，移动单元660可包括移动操纵器单元，并且相关联的机器人手臂可被配置来折叠以便与库存支架230底下的移动单元660暂时存储在一起。根据至少一个实施方案，库存支架230、框架610和多个支腿620的配置可以是这样的：使得一个或多个移动单元660可通过在库存支架230底下行进而暂时存储在工作空间的底下或在工作空间中从一个点到另一个点行进。由管理模块215提供的指令可导致暂时存储或停靠在库存支架230底下的任何移动单元660从底下移出并且沿着根据所生成的任务的路径继续或者由于库存支架230而空闲地等待，直到任务被传达为止。

图7示出根据至少一个实施方案的示例性移动操纵器单元以及可由所述移动操纵器单元用来在库存管理系统内转移库存的各种手臂末端工具。图7包括具有相关联的机器人手臂710的示例性移动操纵器单元700，以及如本文所描述的用于抓取待转移库存的多个手臂末端工具720-760。在实施方案中，每个机器人手臂710可被配置来利用特定的手臂末端工具，手臂末端工具的混合或多个手臂末端工具720-760。手臂末端工具可允许移动操纵器单元抓取存储在库存支架230的容器中的库存物品，或者抓取松散地存储在库存支架230中而未包装的库存。机器人手臂可促进库存管理系统210的库存物品和其他特征在库存管理系统210的各部件之中和之间移动。图7所示的手臂末端工具包括机械夹钳720、自适应夹持工具740和真空工具760。在实施方案中，可利用手臂末端工具720-760的各种组合来抓取和转移库存。在一个实施方案中，特定的手臂末端工具可与另一个手臂末端工具结合以利用在单个机器人手臂上。例如，机械夹钳720和真空工具760可被配置来以组合的方式工作以便抓取和转移库存。

可基于来自管理模块215或来自人类操作员的指令来控制机器人手臂710，以便以特别适合于抓取目标物品的方式抓取物品。例如，可诸如通过光学传感器或其他传感器来识别目标物品或其特性，以便确定针对物品的抓取策略。抓取策略可由管理模块215至少部分地基于含有关于物品、物品特性和/或类似物品的信息的数据库来生成，所述信息诸如指示在过去针对此类物品已经成功或不成功的抓取策略的信息。可基于针对抓取策略的人类输入、所确定的特定物品的特性、和/或与跟特定物品共享特性的其他物品的抓取尝试有关的机器学习来产生和/或更新数据库中的条目或信息。应注意，尽管图7中包括一些手臂末端工具(720-760)，但任何合适的手臂末端工具或末端执行器可用于根据本文所描述的库存转移实施方案来抓取物品和转移物品。此外，移动操纵器单元700可被配置来利用少至一个机器人手臂710或多个(两个或更多个)机器人手臂710以用于在库存管理系统210内转移库存。

图8示出根据至少一个实施方案的在库存管理系统内转移库存的移动操纵器单元和移动容器单元的示例性配置。图8包括用于由机器人手臂810、胎面820和支腿830构成的移动操纵器单元800的示例性配置。如本文所描述的，机器人手臂810可由移动操纵器单元800利用来将库存转移到一个或多个移动容器单元(840和850)以及其相关联的容器(860和870)。胎面820可允许移动操纵器单元800沿着工作空间270内的表面880移动，以便在库存支架230与容器860和870之间转移库存。图8中包括的移动操纵器单元800的所示配置可允许一个或多个移动容器单元840和850在移动操纵器单元800的底下或下方行进，同时在工作空间270内转移库存(诸如物品890)。例如，随着移动容器单元850在移动操纵器单元800底下行进，作为履行顾客订单的任务的部分或根据由管理模块215提供的库存转移指令，机器人手臂810可抓取物品890并将所述物品转移到容器870。

图8中所示的示例性配置允许一个或多个移动容器单元840和850移动穿过工作空间270，诸如通过在库存支架230中的部分库存支架之间进行导航，同时最大化地板空间并且避免在工作空间270内出现交通拥挤。根据至少一个实施方案，管理模块215可生成指令并将所述指令传输至移动操纵器单元800以及移动容器单元840和850以便在工作空间270内维持特定的速率，同时履行顾客订单或根据库存转移指令来转移库存。例如，管理模块215可识别移动单元(800、840和850)的位置，并且传输供移动单元(800、840和850)以特定的速率跟随的特定路径。机器人操纵器800可被配置来识别在库存支架230和/或容器860和870连续不断地移动穿过工作空间270时需要转移到库存支架230和/或容器860和870或从它们转移的库存物品(890)。管理模块215可基于由库存管理系统210的其他部件(诸如工作空间270中的其他移动容器单元、移动驱动单元或移动操纵器单元)提供的反馈或输入来提供停止或降低速度的指令。在一些实施方案中，机器人操纵器800可被配置来在其底下容纳少至一个移动容器单元840或比图8中所描绘的更多的移动容器单元。在实施方案中，机器人操纵器800可被配置来在工作空间内的一个或多个容器支架之间进行导航的同时处理库存转移。机器人操纵器800可被配置成这样的尺寸：使得能够根据一个或多个容器支架的配置和放置，在工作空间内的一个或多个容器支架之间可能出现的各种距离之间进行导航。

图9示出根据至少一个实施方案的用于根据本文所描述的移动库存转移站特征在库存管理系统内转移库存的示例性工作流程。图9包括工作空间900，其可以是库存管理系统210中的工作空间270的实例。工作空间900可包括存储具有库存物品的容器910的库存支架905、一个或多个访问点915、管理模块920(其可以是管理模块215的实例)、具有机器人手臂的移动操纵器单元925、移动容器单元930与相关联容器935以及装运处理区域940。图9中所示的工作流程可包括第一步骤或转换945，其包括移动容器单元930将工作空间900内的相关联容器935移动到感兴趣区域或由管理模块920指定用于移动库存转移站950的区域。如本文所描述的，管理模块920可至少部分地基于库存转移指令中包括的库存或至少部分地基于存储在工作空间900中的物品的特性来识别或确定用于移动库存转移站950的区域。此外，管理模块920可通过访问点915传输指令955，以便移动移动容器单元930、相关联容器935和移动操纵器单元925以形成移动库存转移站950。形成移动库存转移站950的容器的区域或部分可存在以履行单个和/或多个订单或完成多个库存转移指令。

根据至少一个实施方案，在移动容器单元930和相关联容器935到达移动库存转移站950的区域时，移动操纵器单元925可利用机器人手臂将物品960转移到容器935。在实施方案中，管理模块920可识别适当的物品960并将指令955传输到移动操纵器单元925以便基于所接收的库存转移指令进行转移。在一些实施方案中，移动操纵器单元925可根据由管理模块920接收的库存转移指令将一个或多个物品转移到将要由移动容器单元930移动的容器935。图9的工作流程包括另一个转换或步骤965，其包括移动容器单元930将相关联容器935和物品960移动到装运处理区域940。在一些实施方案中，在移动容器单元930完成将物品960移动到装运处理区域940的任务时，移动库存转移站950或识别站950的信息可以被管理模块920移除或不再维护。管理模块920可使用移动容器单元930和移动操纵器单元925的任何组合、在任何给定时间形成新的移动库存转移站或者可以在工作空间900内维护多个移动库存转移站。根据至少一个实施方案，在移动容器单元930和移动操纵器单元925完成任务时，可以向两个单元(925和930)提供指令以便移动到工作空间900内的不同区域并形成用于根据库存转移指令转移库存的另一个移动库存转移站。在一些实施方案中，移动操纵器单元925可位于靠近一个或多个历史感兴趣区域或历史移动库存转移站的地点的默认位置。默认位置可由管理模块920并基于工作空间900内的移动库存转移站的先前位置来确定。

图10示出根据至少一个实施方案的用于根据本文所描述的移动库存转移站特征在库存管理系统内转移库存的示例性工作流程。图10包括工作空间1000，其可以是库存管理系统210中的工作空间270的实例。工作空间1000可包括存储具有库存物品的容器1010的库存支架1005、一个或多个访问点1015、管理模块1020(其可以是管理模块215的实例)、具有机器人手臂的移动操纵器单元1025以及移动容器单元1030和1035与相关联容器1040和1045。图10中所示的工作流程可包括第一步骤或转换1050，其包括移动容器单元1035基于管理模块1020的指令1060将相关联容器1045和物品1055移动到工作空间1000外部。移动操纵器单元1025和移动容器单元1035可能已经形成表示移动库存转移站1070的区域或者先前位于所述区域中。

图10可包括用于形成新的移动库存转移站1080的另一个步骤或转换1075。在实施方案中，移动操纵器单元1025可由管理模块1020通过访问点1015提供指令以便移动到移动库存转移站1080，用于履行顾客订单或完成库存转移指令。类似地，可将指令提供给移动容器单元1030以便移动相关联容器1040，从而在工作空间1000内形成新的移动库存转移站1080。在到达移动库存转移站1080时，可向管理模块1020提供移动单元1025和1030的位置的指示，以使得向移动单元1025和1030提供进一步的指令以便转移库存(诸如容器1010)。在实施方案中，管理模块1020可能已经基于工作空间内的移动操纵器单元1025的位置与新移动库存转移站1080的预期区域之间的距离选择了移动操纵器单元1025。此外，可能已经选择了移动容器单元1030，以用于形成新的移动库存转移站1080并且基于移动容器单元1030空闲或不主动执行由管理模块1020生成的任务的指示来转移库存。根据至少一个实施方案，形成新的移动库存转移站1080可包括将特定容器支架(诸如库存支架1005)从工作空间1000内的一个区域移动到工作空间1000内的另一个区域。在实施方案中，形成新的移动库存转移站1080可包括在与新移动库存转移站1080相关联的区域内将容器支架中的部分容器支架(诸如库存支架1005、库存支架1085和库存支架1090)从初始或第一配置移动成不同配置。在一些实施方案中，可将库存支架从第一移动库存转移站(诸如1070)移动到新的移动库存转移站1080。在实施方案中，移动驱动单元可被配置来接收用于移动或重新布置容器支架(库存支架1005、1085和1090)以形成移动库存转移站的指令。在工作空间内移动或重新布置容器支架以形成虚拟移动库存转移站可基于存储在相应容器支架中的物品的物品特性或基于库存转移指令。可通过任何数量的独立受控或受指导的库存支架、移动驱动单元、移动容器单元和/或移动操纵器单元或它们的任何组合在工作空间内的任何位置动态地形成移动库存转移站。

图11和图12示出描绘根据至少一个实施方案的用于实现如本文所描述的与库存管理系统内的移动库存转移站特征有关的技术的示例性动作的流程图。管理模块215(图2和图3)可执行图11和图12的过程1100和1200。过程1100和1200中包括的示例性步骤包括一个或多个操作。然而，描述操作的顺序并不意图被解释为限制，并且任何数量的所描述操作可按任何顺序和/或并行地组合来实现所描述的流程。过程1100可包括在1102处接收针对工作空间内的物品的库存转移指令。例如，库存转移指令可包括顾客对存储在工作空间内的物品的订单、将库存与工作空间合并的订单或将库存从一个工作空间转移到另一个工作空间的订单。过程1100可包括在1104处至少部分地基于与物品相关联的特性来识别工作空间内的特定区域。在实施方案中，管理模块215可识别库存转移指令中所包括的物品并维护物品的一个或多个物品特性(包括工作空间内的物品吞吐量速率、物品类型、物品的包装类型等)，并且确定工作空间内的库存支架中可用于形成移动库存转移站的部分库存支架。

过程1100可包括基于移动操纵器单元与工作空间1106内的特定区域之间的距离和/或基于特定移动操纵器单元的能力(例如，特定手臂末端工具或升高能力)来选择特定移动操纵器单元。在实施方案中，管理模块215可选择适当的移动操纵器单元来增加库存管理系统210内的库存转移的效率和物品吞吐量。可选择特定的移动操纵器单元，以便基于它们的当前位置和它们的当前位置到移动库存转移站的潜在位置的距离来形成移动库存转移站。例如，如果特定移动操纵器单元的当前位置要求其横穿工作空间270的整个长度以到达潜在的感兴趣区域，则管理系统可能不会选择所述移动操纵器单元。根据至少一个实施方案，在1106处，选择保存相关联容器的一个或多个移动容器单元和选择一个或多个移动驱动单元来移动一个或多个容器支架可以伴随着选择特定的移动操纵器单元。在1108处，过程1100可包括传输第一指令以便将具有容器的移动容器单元移动到特定区域。在实施方案中，可通过位于整个工作空间270和库存管理系统210中的访问点将第一指令传输至移动容器单元。过程1100可包括在1110处，传输第二指令以便移动所选择的特定移动操纵器单元，用于利用机器人手臂将物品从特定区域中的容器支架转移到移动容器单元的容器。在一些实例中，移动操纵器单元可利用具有特定手臂末端工具的机器人手臂来在容器支架与移动容器单元之间转移库存。过程1100可以在1112处通过向移动驱动单元传输第三指令而结束，所述第三指令用于在特定区域内将一个或多个容器支架从第一配置布置成第二配置。在实施方案中，过程1100可包括传输第三指令，用于将具有相关联容器中的物品的移动容器单元移动到另一个区域以便进行进一步的库存转移处理。进一步的库存转移处理可包括准备用于装运的物品、执行质量控制或人类监督操作。

过程1200可包括在1202处接收用于移动存储在工作空间中的多个容器支架内的库存的库存转移指令。在一些实施方案中，根据库存转移指令，可将库存装载在容器支架中。过程1200可包括基于与库存相关联的特性和识别与工作空间内的容器支架中的部分容器支架相关联的物品的信息来识别容器支架1204中的所述部分容器支架。例如，管理模块可维护识别哪些物品被存储在工作空间内的哪些特定容器支架中的信息。过程1200可包括在1206处基于移动单元与工作空间内的容器支架中的部分容器支架之间的距离和/或基于移动单元的能力或状态来选择移动驱动单元、移动容器单元和移动操纵器单元。管理模块215可维护一个或多个规则或阈值，所述一个或多个规则或阈值指示将被考虑为选择(视情况)用于形成靠近容器支架中的所识别的部分容器支架的移动库存转移站的特定最小距离。规则或阈值可以是进一步至少部分地基于物品的特性。例如，高吞吐量速率物品可能具有较高的阈值，而较低吞吐量速率物品可能具有较低的阈值。过程1200可以在1208处通过向移动驱动单元、移动容器单元和移动操纵器单元传输指令而结束，所述指令用于在工作空间的容器支架中的部分容器支架(所述容器支架可通过移动驱动器移动或重新定向)之间进行导航，以及由移动操纵器单元利用机器人手臂将库存转移到移动容器单元。在实施方案中，移动操纵器单元可将一个或多个物品转移到与移动容器单元或多个移动容器单元相关联并且由所述移动容器单元或多个移动容器单元移动的多个容器。

图13示出用于实现根据各种实施方案的各方面的示例性环境1300的各方面。如将了解，尽管出于解释目的使用基于网络的环境，但是可视情况使用不同环境来实现各个实施方案。环境包括电子客户端装置1302，所述电子客户端装置1302可包括可操作来在适当网络1304上发送和接收请求、消息或信息并且传送信息回装置用户的任何适当装置。此类客户端装置的实例包括个人计算机、手机、手持式消息传递装置、膝上计算机、机顶盒、个人数据助理、电子书阅读器等等。网络可包括任何适当的网络，其包括内部网、互联网、蜂窝网、局域网或任何其他此类网络或它们的组合。用于这种系统的部件可至少部分地取决于所选择的网络和/或环境的类型。用于通过这种网络通信的协议和部件是众所周知的，并且本文将不再详细讨论。通过网络进行的通信可通过有线或无线连接及其组合来实现。在这个实例中，网络包括互联网，因为环境包括用于接收请求且响应于所述请求而服务内容的网络服务器1306，尽管对于其他网络来说，可使用用于服务类似目的替代装置，如本领域技术人员所显而易见的。

说明性环境包括至少一个应用程序服务器1308和一个数据存储库1310。应理解，可存在可链接起来或以其他方式来配置的若干应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件，这些应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件可相互作用以执行如从适当的数据存储库获得数据的任务。如本文所使用的，术语“数据存储库”指代能够存储、访问和检索数据的任何装置或装置组合，所述装置或装置组合可包括任何标准、分布式环境或集群式环境中任何组合和任何数量的数据服务器、数据库、数据存储装置和数据存储介质。应用程序服务器可包括任何适当的硬件和软件，所述硬件和软件用于根据执行客户端装置的一个或多个应用程序的方面的需要与数据存储库集成并处置应用程序的大部分数据访问和业务逻辑。应用程序服务器提供与数据存储库协作的访问控制服务，并且能够产生将要传送到用户的诸如文本、图形、音频和/或视频等内容，在这个实例中所述内容可以超文本标记语言(“HTML”)、可扩展标记语言(“XML”)或另一适当的结构化语言的形式通过网络服务器向用户提供服务。所有请求和响应的处置以及客户端装置1302与应用程序服务器1308之间的内容递送可由网络服务器来处置。应理解，网络服务器和应用程序服务器不是必要的，并且仅仅是示例性部件，因为本文所讨论的结构化代码可在如本文其他地方所讨论的任何适当装置或主机上执行。

数据存储库1310可包括若干独立的数据表、数据库或其他数据存储机构和介质，用于存储与特定方面有关的数据。例如，所示的数据存储库包括用于存储可由本文所描述的模块使用的信息的机制，所述信息诸如移动库存转移站位置信息1312、库存转移指令信息1314、路径信息1316和/或库存信息1318，所述信息可包括关于库存管理系统的移动单元和其他部件的信息。应理解，可存在可能需要存储在数据存储库中的许多其他方面，诸如页面图像信息和访问权信息，所述方面可视情况存储在上文列出的机构中的任何一个中或存储在数据存储库1310中的附加机构中。数据存储库1310可通过与其相关联的逻辑来操作，以便从应用程序服务器1308接收指令，并且响应于所述指令获得数据、更新数据或以其他方式处理数据。

每个服务器通常将包括提供用于所述服务器的一般管理和操作的可执行程序指令的操作系统，并且通常将包括存储指令的计算机可读存储介质(例如，硬盘、随机存取存储器、只读存储器等)，所述指令在由服务器的处理器执行时允许所述服务器执行其预期的功能。操作系统的合适实现方式和服务器的一般功能是众所周知的或可商购获得的，并且易于由本领域普通技术人员实现，尤其是根据本文中的公开内容来实现。

在一个实施方案中，环境是分布式计算环境，所述环境利用通过通信链路、使用一个或多个计算机网络或直接连接来互连的若干计算机系统和部件。但是，本领域普通技术人员将了解，这种系统可在具有比图13所示更少或更多部件的系统中同样顺利地操作。因此，对图13中的系统1300的描绘本质上应视为说明性的，并且不限制本公开的范围。

可在广泛多种操作环境中进一步实现各个实施方案，所述操作环境在一些情况下可包括一个或多个用户计算机、计算装置或者可用于操作多个应用中的任何一个的处理装置。用户或客户端装置可包括多个通用个人计算机中的任何一个，诸如运行标准操作系统的台式计算机或膝上型计算机，以及运行移动软件并且能够支持多个网络连接协议和消息传递协议的蜂窝装置、无线装置和手持式装置。这种系统还可包括多个工作站，所述工作站运行多种可商购获得的操作系统和用于诸如开发和数据库管理目的的其他已知应用程序中的任一种。这些装置还可包括其他电子装置，诸如假终端、瘦客户端、游戏系统和能够通过网络通信的其他装置。

大多数实施方案利用本领域技术人员将熟悉的至少一种网络来使用各种各样可商购获得的协议中的任一种支持通信，所述协议诸如传输控制协议/互联网协议(“TCP/IP”)、开放系统互连(“OSI”)、文件传送协议(“FTP”)、通用即插即用(“UpnP”)、网络文件系统(“NFS”)、公共互联网文件系统(“CIFS”)以及AppleTalk。网络可以是例如局域网、广域网、虚拟专用网、互联网、内部网、外联网、公共交换电话网、红外网络、无线网络以及它们的任何组合。

在利用网络服务器的实施方案中，网络服务器可运行多种服务器或中间层级应用程序中的任一个，所述服务器包括超文本传送协议(“HTTP”)服务器、FTP服务器、通用网关接口(“CGI”)服务器、数据服务器、Java服务器和业务应用程序服务器。所述服务器还能够响应来自用户装置的请求而执行程序或脚本，诸如通过执行一个或多个可以实施为一个或多个以任何编程语言(诸如C、C#或C++)或任何脚本语言(诸如Perl、Python或TCL)及其组合撰写的脚本或程序的网络应用程序。所述服务器还可包括数据库服务器，包括但不限于可从和商购获得的那些数据库服务器。

环境可包括如上文所讨论的多种数据存储库以及其他存储器和存储介质。这些可驻留在多种位置中，诸如在一个或多个计算机本地(和/或驻留在一个或多个计算机中)的存储介质上，或远离网络上的任何一个或所有计算机。在一组特定实施方案中，信息可驻留于在本领域技术人员熟悉的存储区域网(“SAN”)中。类似地，用于执行属于计算机、服务器或其他网络装置的功能的任何必要的文件可视情况本地或远程存储。在系统包括计算机化装置的情况下，每个这种装置可包括可通过总线电联接的硬件元件，所述元件包括例如至少一个中央处理单元(“CPU”)、至少一个输入装置(例如，鼠标、键盘、控制器、触摸屏或小键盘)和至少一个输出装置(例如，显示装置、打印机或扬声器)。这种系统还可包括一个或多个存储装置，诸如磁盘驱动器、光存储装置和固态存储装置(诸如随机存取存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”))，以及可移动介质装置、存储卡、闪存卡等。

此类装置还可包括计算机可读存储介质读取器、通信装置(例如，调制解调器、网卡(无线或有线)、红外线通信装置等)和如上所述的工作存储器。计算机可读存储介质读取器可与计算机可读存储介质连接或被配置来接收计算机可读存储介质，计算机可读存储介质表示远程、本地、固定和/或可移动存储装置以及用于临时和/或更永久地含有、存储、发射和检索计算机可读信息的存储介质。系统和各种装置通常还将包括位于至少一个工作存储器装置内的多个软件应用程序、模块、服务或其他元件，包括操作系统和应用程序，诸如客户端应用程序或网络浏览器。应了解，替代实施方案可具有与上述实施方案不同的众多变化。例如，也可使用定制硬件，和/或特定元件可以硬件、软件(包括可移植软件，诸如小应用程序)或两者来实现。此外，可采用与其他计算装置诸如网络输入/输出装置的连接。

含有代码或部分代码的存储介质和计算机可读介质可包括本领域已知或已使用的任何适当介质，包括存储介质和通信介质，诸如但不限于以用于存储和/或传输信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术所实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质，包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(“EEPROM”)、闪存或其他存储器技术、光盘只读存储器(“CD-ROM”)、数字通用光盘(DVD)或其他光学存储装置、磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储装置，或可用于存储所需信息且可由系统装置访问的任何其他介质。至少部分地基于本文所提供的公开内容和教义，本领域普通技术人员将了解实现各种实施方案的其他方式和/或方法。

因此，应在说明性意义而不是限制性意义上理解本说明书和附图。然而，将显而易见的是：在不脱离如在权利要求书中阐述的本公开的更宽广精神和范围的情况下，可以对其做出各种修改和改变。

其他变化在本公开的精神内。因此，虽然所公开的技术可容许各种修改和替代构造，但是在附图中已示出并且在上文中已经详细描述了所示的其特定实施方案。然而，应理解，并不意图将本发明局限于所公开的一种或多种具体形式，而是相反，意图涵盖落在本公开的精神和范围内的所有修改、替代构造和等效物，如所附权利要求书中所限定。

在描述所公开实施方案的上下文中(尤其是在以下权利要求书的上下文中)，除非本文另外指明或明显地与上下文矛盾，否则术语“一个(a、an)”和“所述”以及类似指称对象的使用应解释为涵盖单数和复数两者。除非另外指出，否则术语“包含(comprising)”、“具有(having)”、“包括(including)”和“含有(containing)”意图解释为开放式的术语(即，意味着“包括但不限于”)。术语“连接(connected)”意图解释为部分地或全部地含在以下解释内：附接到或接合在一起，即使存在介入物。除非本文另外指明，否则本文中对值范围的列举仅仅意图用作单独地表示落入所述范围的各单独值的速记方法，并且犹如本文单独描述地那样将各单独值并入本说明书中。除非本文另外指明或以其他方式明显地与上下文矛盾，否则可按任何适合的顺序来执行本文所描述的所有方法。除非另外声明，否则使用本文中提供的任何和所有实例或示例性语言(例如，“诸如”)仅仅是为了更好地阐明本公开的实施方案并且不对本公开的范围构成限制。说明书中的语言不应被解释为将任何未声明元素指示为实践本公开所必不可少的。

本文中描述了本公开的优选实施方案，包括发明人已知用于执行本公开的最佳模式。阅读上述说明书后那些优选实施方案的变化对于本领域普通技术人员可变得显而易见。本发明人希望技术人员适当地采用此类变化，并且本发明人意图以本文具体描述的方式之外的方式来实践本公开。因此，本公开包括在随附的适用法律允许的权利要求书中叙述的主题的所有修改和等效物。此外，除非本文另外指明或明显地与上下文矛盾，否则本公开涵盖上述元素在其所有可能的变化中的任何组合。

本文所引用的所有参考文献(包括出版物、专利申请和专利)据此以引用方式并入，其程度等同于每个参考文献单独地且具体地被表示为以引用方式并入本文并且以其全文在本文得以陈述。

可鉴于以下条款对本公开的实施方案的实例进行描述：

条款1.一种库存管理系统，其包括：多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据从库存管理模块接收的第一指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第三指令在所述工作空间内移动所述移动装运箱；以及所述库存管理模块，所述库存管理模块被配置来：接收针对所述工作空间内的物品的库存转移指令；至少部分地基于所述库存转移指令中的物品的特性以及第一信息来识别所述工作空间内的第二区域以与虚拟移动库存转移站相关联，所述第一信息指示所述容器支架中的与所述物品相关联的部分容器支架在所述工作空间内的位置，所述虚拟移动库存转移站包括所述容器支架中的所述部分容器支架、特定移动驱动单元、特定移动容器单元和特定移动操纵器单元；向所述特定移动驱动单元传输所述第一指令，用于将所述容器支架中的所述部分容器支架从所述第一区域移动到所识别的第二区域；传输所述第二指令，用于将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的第三区域移动到所识别的第二区域以及利用所述机器人手臂将所述物品从移动装运箱转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的至少一个；并且向所述特定移动容器单元传输所述第三指令，用于从所述工作空间的第四区域移动到所识别的第二区域，所述特定移动容器单元包括所述移动装运箱，所述移动装运箱容纳要转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的所述至少一个的所述物品。

条款2.如条款1所述的库存管理系统，其中所述物品的所述特性包括以下各项中的至少一项：识别所述物品的吞吐量速率的指标；与所述物品相关联的历史订单信息，所述历史订单信息指示历史上包括在针对所述物品的订单中的一个或多个其他物品；指示所述物品在所述工作空间内的存储位置与用于库存转移处理的第三区域之间的距离的第二信息；指示与所述物品相关联的包装类型的第三信息；或者与所述物品相关联的物理特性信息。

条款3.如条款1所述的库存管理系统，其中所述第三指令至少部分地基于所述第二区域的识别和所述库存转移指令。

条款4.如条款3所述的库存管理系统，其中所述库存管理模块进一步被配置来向所述特定移动容器单元传输第四指令，用于移动到所述工作空间内的第五区域并且用于基于其他库存转移指令来转移所述工作空间内的另一个物品。

条款5.如条款1所述的库存管理系统，其中所述多个移动容器单元中的每个移动容器单元进一步被配置来与位于所述工作空间内的一个或多个移动装运箱相互作用并且移动所述一个或多个移动装运箱。

条款6.一种计算机实现的方法，其包括：由计算机系统接收库存转移指令，用于移动存储或将要存储在工作空间内的多个容器支架中的至少一个容器支架内的库存物品；由所述计算机系统至少部分地基于与通过所述库存转移指令识别的所述库存物品相关联的特性并且进一步至少部分地基于识别与所述工作空间内的所述多个容器支架中的部分容器支架相关联的库存物品的第一信息来识别所述部分容器支架；由所述计算机系统至少部分地基于识别所述部分容器支架来识别所述工作空间内用于生成虚拟移动库存转移站的区域，所述工作空间内的所识别区域包括所述部分容器支架的大致位置；由所述计算机系统至少部分地基于所述工作空间内的移动容器单元和移动操纵器单元中的每一个与所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域之间的相应距离来选择所述移动容器单元和所述移动操纵器单元，所述移动容器单元被配置来承载移动容器，并且所述移动操纵器单元包括机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述移动容器单元的所述移动容器与所述部分容器支架中的所述至少一个容器支架之间转移库存物品；由所述计算机系统向所述移动操纵器单元传输第一指令，用于导航到所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域并且通过所述机器人手臂在所述至少一个容器支架与所述移动容器单元的所述移动容器之间转移所述库存物品；以及由所述计算机系统向所述移动容器单元传输第二指令，用于与所述移动容器一起导航到所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域。

条款7.如条款6所述的计算机实现的方法，其还包括：维护识别所述多个容器支架中的每个容器支架在所述工作空间内的位置的第二信息，其中识别所述部分容器支架进一步至少部分地基于所述第二信息。

条款8.如条款6所述的计算机实现的方法，其还包括：识别所述工作空间内用于所述移动容器单元和所述移动操纵器单元中的每一个的相应默认位置的第二信息，其中所述移动容器单元和所述移动操纵器单元中的每一个的所述相应默认位置与所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域之间的相应距离至少部分地基于所述第二信息。

条款9.如条款6所述的计算机实现的方法，其中用于所述移动操纵器单元的所述第一指令和用于所述移动容器单元的所述第二指令包括到所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域的相应优化路径，所述相应优化路径至少部分地基于所述库存转移指令来确定。

条款10.如条款6所述的计算机实现的方法，其中所述第一指令和所述第二指令识别所述移动操纵器单元和所述移动容器单元的相应速率，以便维持在所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域内进行导航的同时转移所述库存物品。

条款11.如条款6所述的计算机实现的方法，其还包括：向所述移动容器单元传输第三指令，用于至少部分地基于来自所述移动操纵器单元的所述库存物品已经被转移到所述移动容器的指示而导航到所述工作空间的装运区域。

条款12.如条款6所述的计算机实现的方法，其还包括：由所述计算机系统至少部分地基于所述多个移动操纵器单元中的每个移动操纵器单元的相应位置并且基于到所述工作空间内用于所述虚拟移动库存转移站的所识别区域的相应距离来选择多个移动操纵器单元以用于转移所述库存物品。

条款13.如条款6所述的计算机实现的方法，其中所述库存转移指令包括针对存储在所述工作空间中的库存物品的一个或多个顾客订单，用于所述移动操纵器单元的所述第一指令和用于所述移动容器单元的所述第二指令进一步识别用于利用所述工作空间内的所识别的部分容器支架来履行所述一个或多个顾客订单所需的所述库存物品。

条款14.一种库存管理系统，其包括：多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据第一指令在所述工作空间内移动移动装运箱；多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与所述多个移动容器单元中的至少一个的移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据第三指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；以及

管理模块，所述管理模块被配置来：接收针对所述工作空间内的库存物品的库存转移指令；至少部分地基于所述库存物品的特性来识别所述工作空间内的特定区域以与虚拟移动库存转移站相关联，所述特定区域包括所述多个容器支架中的至少一个容器支架；至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动容器单元中的特定移动容器单元相关联的第二区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动容器单元；至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动操纵器单元中的特定移动操纵器单元相关联的第三区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动操纵器单元；至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动驱动单元中的特定移动驱动单元相关联的第四区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动驱动单元；传输所述第一指令，以便将所述多个移动容器单元中的所述特定移动容器单元从所述工作空间的所述第二区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域；传输所述第二指令，以便将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的所述第三区域移动到与所述虚拟移动库存转运站相关联的所述特定区域并且利用所述机器人手臂将所述库存物品从所述至少一个容器支架转移到所述特定移动容器单元的所述移动装运箱；并且传输所述第三指令，以便将所述特定移动驱动单元从所述工作空间的所述第四区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域并且至少部分地基于所述库存转移指令在所述特定区域内将所述至少一个容器支架从第一配置布置成第二配置。

条款15.如条款14所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括图像捕获装置。

条款16.如条款15所述的库存管理系统，其中所述图像捕获装置用来在所述库存物品被转移到所述移动装运箱时捕获所述库存物品的图像。

条款17.如条款14所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括多个机器人手臂，所述多个机器人手臂被配置来转移所述工作空间内的库存物品，所述多个机器人手臂中的每个机器人手臂与具有相关联抓取能力的不同手臂末端工具相关联。

条款18.如条款14所述的库存管理系统，其中识别所述工作空间内的所述特定区域至少部分地基于处于所述特定区域的一定距离内的移动操纵器单元的数量以及用于减少可能选择的移动操纵器单元在转移所述工作空间内的库存物品时的资源使用的策略。

条款19.如条款14所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元进一步至少部分地基于供所述特定移动操纵器单元履行所述库存转移指令的计算时间量。

条款20.如条款14所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元包括：至少部分地基于利用所述特定移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第一时间量以及利用两个或更多个移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第二时间量，选择所述两个或更多个移动操纵器单元。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种库存管理系统，其包括：

多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；

多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据从库存管理模块接收的第一指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；

多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：

机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第三指令在所述工作空间内移动所述移动装运箱；以及

所述库存管理模块，所述库存管理模块被配置来：

接收针对所述工作空间内的物品的库存转移指令；

至少部分地基于所述库存转移指令中的所述物品的特性以及第一信息在所述工作空间的第二区域内生成虚拟移动库存转移站，所述第一信息指示所述容器支架中的与所述物品相关联的部分容器支架在所述工作空间内的位置，所述虚拟移动库存转移站包括所述容器支架中的所述部分容器支架、所述多个移动驱动单元中的特定移动驱动单元、所述多个移动容器单元中的特定移动容器单元以及所述多个移动操纵器单元中的特定移动操纵器单元，所述虚拟移动库存转移站先前不与所述第二区域相关联；

向所述特定移动驱动单元传输所述第一指令，用于将所述容器支架中的所述部分容器支架从所述第一区域移动到所述第二区域；

传输所述第二指令，用于将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的第三区域移动到所述第二区域以及利用所述机器人手臂将所述物品从移动装运箱转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的至少一个；并且

向所述特定移动容器单元传输所述第三指令，用于从所述工作空间的第四区域移动到所述第二区域，所述特定移动容器单元包括所述移动装运箱，所述移动装运箱容纳要转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的所述至少一个的所述物品。

2.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述物品的所述特性包括以下各项中的至少一项：识别所述物品的吞吐量速率的指标；与所述物品相关联的历史订单信息，所述历史订单信息指示历史上包括在针对所述物品的订单中的一个或多个其他物品；指示所述物品在所述工作空间内的存储位置与用于库存转移处理的第三区域之间的距离的第二信息；指示与所述物品相关联的包装类型的第三信息；或者与所述物品相关联的物理特性信息。

3.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述第三指令至少部分地基于所述第二区域和所述库存转移指令。

4.如权利要求3所述的库存管理系统，其中所述库存管理模块进一步被配置来向所述特定移动容器单元传输第四指令，用于移动到所述工作空间内的第五区域并且用于基于其他库存转移指令来转移所述工作空间内的另一个物品。

5.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述多个移动容器单元中的每个移动容器单元进一步被配置来与位于所述工作空间内的一个或多个移动装运箱相互作用并且移动所述一个或多个移动装运箱。

6.一种库存管理系统，其包括：

多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；

多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据第一指令在所述工作空间内移动移动装运箱；

多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：

机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与所述多个移动容器单元中的至少一个的移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据第三指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；以及

管理模块，所述管理模块被配置来：

接收针对所述工作空间内的库存物品的库存转移指令；

至少部分地基于所述库存物品的特性在所述工作空间内的特定区域中生成虚拟移动库存转移站，所述特定区域包括所述多个容器支架中的至少一个容器支架，所述虚拟移动库存转移站先前不与所述特定区域相关联；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动容器单元中的特定移动容器单元相关联的第二区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动容器单元；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动操纵器单元中的特定移动操纵器单元相关联的第三区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动操纵器单元；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动驱动单元中的特定移动驱动单元相关联的第四区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动驱动单元；

传输所述第一指令，以便将所述多个移动容器单元中的所述特定移动容器单元从所述工作空间的所述第二区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域；

传输所述第二指令，以便将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的所述第三区域移动到与所述虚拟移动库存转运站相关联的所述特定区域并且利用所述机器人手臂将所述库存物品从所述至少一个容器支架转移到所述特定移动容器单元的所述移动装运箱；并且

传输所述第三指令，以便将所述特定移动驱动单元从所述工作空间的所述第四区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域并且至少部分地基于所述库存转移指令在所述特定区域内将所述至少一个容器支架从第一配置布置成第二配置。

7.如权利要求6所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括图像捕获装置。

8.如权利要求7所述的库存管理系统，其中所述图像捕获装置用来在所述库存物品被转移到所述移动装运箱时捕获所述库存物品的图像。

9.如权利要求6所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括多个机器人手臂，所述多个机器人手臂被配置来转移所述工作空间内的库存物品，所述多个机器人手臂中的每个机器人手臂与具有相关联抓取能力的不同手臂末端工具相关联。

10.如权利要求6所述的库存管理系统，其中识别所述工作空间内的所述特定区域至少部分地基于处于所述特定区域的一定距离内的移动操纵器单元的数量以及用于减少可能选择的移动操纵器单元在转移所述工作空间内的库存物品时的资源使用的策略。

11.如权利要求6所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元进一步至少部分地基于供所述特定移动操纵器单元履行所述库存转移指令的计算时间量。

12.如权利要求6所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元包括：至少部分地基于利用所述特定移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第一时间量以及利用两个或更多个移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第二时间量，选择所述两个或更多个移动操纵器单元。

Claims (12)

1.一种库存管理系统，其包括：

多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；

多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据从库存管理模块接收的第一指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；

多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：

机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第三指令在所述工作空间内移动所述移动装运箱；以及

所述库存管理模块，所述库存管理模块被配置来：

接收针对所述工作空间内的物品的库存转移指令；

至少部分地基于所述库存转移指令中的所述物品的特性以及第一信息来识别所述工作空间内的第二区域以与虚拟移动库存转移站相关联，所述第一信息指示所述容器支架中的与所述物品相关联的部分容器支架在所述工作空间内的位置，所述虚拟移动库存转移站包括所述容器支架中的所述部分容器支架、特定移动驱动单元、特定移动容器单元以及特定移动操纵器单元；

向所述特定移动驱动单元传输所述第一指令，用于将所述容器支架中的所述部分容器支架从所述第一区域移动到所识别的第二区域；

传输所述第二指令，用于将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的第三区域移动到所识别的第二区域以及利用所述机器人手臂将所述物品从移动装运箱转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的至少一个；并且

向所述特定移动容器单元传输所述第三指令，用于从所述工作空间的第四区域移动到所识别的第二区域，所述特定移动容器单元包括所述移动装运箱，所述移动装运箱容纳要转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的所述至少一个的所述物品。

2.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述物品的所述特性包括以下各项中的至少一项：识别所述物品的吞吐量速率的指标；与所述物品相关联的历史订单信息，所述历史订单信息指示历史上包括在针对所述物品的订单中的一个或多个其他物品；指示所述物品在所述工作空间内的存储位置与用于库存转移处理的第三区域之间的距离的第二信息；指示与所述物品相关联的包装类型的第三信息；或者与所述物品相关联的物理特性信息。

3.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述第三指令至少部分地基于所述第二区域的识别和所述库存转移指令。

4.如权利要求3所述的库存管理系统，其中所述库存管理模块进一步被配置来向所述特定移动容器单元传输第四指令，用于移动到所述工作空间内的第五区域并且用于基于其他库存转移指令来转移所述工作空间内的另一个物品。

5.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述多个移动容器单元中的每个移动容器单元进一步被配置来与位于所述工作空间内的一个或多个移动装运箱相互作用并且移动所述一个或多个移动装运箱。

6.一种库存管理系统，其包括：

多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；

多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据第一指令在所述工作空间内移动移动装运箱；

多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：

机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与所述多个移动容器单元中的至少一个的移动装运箱之间转移所述库存物品；

多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据第三指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；以及

管理模块，所述管理模块被配置来：

接收针对所述工作空间内的库存物品的库存转移指令；

至少部分地基于所述库存物品的特性来识别所述工作空间内的特定区域以与虚拟移动库存转移站相关联，所述特定区域包括所述多个容器支架中的至少一个容器支架；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动容器单元中的特定移动容器单元相关联的第二区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动容器单元；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动操纵器单元中的特定移动操纵器单元相关联的第三区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动操纵器单元；

至少部分地基于所述工作空间与所述多个移动驱动单元中的特定移动驱动单元相关联的第四区域和所述工作空间内与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域之间的距离来选择所述特定移动驱动单元；

传输所述第一指令，以便将所述多个移动容器单元中的所述特定移动容器单元从所述工作空间的所述第二区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域；

传输所述第二指令，以便将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的所述第三区域移动到与所述虚拟移动库存转运站相关联的所述特定区域并且利用所述机器人手臂将所述库存物品从所述至少一个容器支架转移到所述特定移动容器单元的所述移动装运箱；

传输所述第三指令，以便将所述特定移动驱动单元从所述工作空间的所述第四区域移动到与所述虚拟移动库存转移站相关联的所述特定区域并且至少部分地基于所述库存转移指令在所述特定区域内将所述至少一个容器支架从第一配置布置成第二配置。

7.如权利要求6所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括图像捕获装置。

8.如权利要求7所述的库存管理系统，其中所述图像捕获装置用来在所述库存物品被转移到所述移动装运箱时捕获所述库存物品的图像。

9.如权利要求6所述的库存管理系统，其中所述特定移动操纵器单元还包括多个机器人手臂，所述多个机器人手臂被配置来转移所述工作空间内的库存物品，所述多个机器人手臂中的每个机器人手臂与具有相关联抓取能力的不同手臂末端工具相关联。

10.如权利要求6所述的库存管理系统，其中识别所述工作空间内的所述特定区域至少部分地基于处于所述特定区域的一定距离内的移动操纵器单元的数量以及用于减少可能选择的移动操纵器单元在转移所述工作空间内的库存物品时的资源使用的策略。

11.如权利要求6所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元进一步至少部分地基于供所述特定移动操纵器单元履行所述库存转移指令的计算时间量。

12.如权利要求6所述的库存管理系统，其中选择所述特定移动操纵器单元包括：至少部分地基于利用所述特定移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第一时间量以及利用两个或更多个移动操纵器单元来履行所述库存转移指令的所确定第二时间量，选择所述两个或更多个移动操纵器单元。