CN107810513A - 用于稳定性控制的倾斜平台 - Google Patents

Abstract

提供一种包括对接头组件的移动驱动单元。所述对接头组件配置有两个或更多个致动器组件以提升库存支架并且使所述库存支架在两个或更多个方向上倾斜。可以基于所述库存支架的重心相对于所述移动驱动单元的位置来确定所述倾斜方向和相关联角度。还可以基于描述作用在所述库存支架上的外部力的信息来确定所述倾斜方向和所述相关联角度。

Description

用于稳定性控制的倾斜平台

背景技术

诸如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统以及定制订单制造设施等中的现代库存系统在响应库存物品请求方面面临重大挑战。随着库存系统的增长，同时完成大量包装、存储以及其他库存相关任务的挑战变得不重要。在负责响应大量不同库存请求的库存系统中，系统资源(包括空间、设备和人力)的低效利用可能导致较低的吞吐量、长得无法接受的响应时间、日益增加的未完成任务的积压以及通常较差的系统性能。另外，随着现代库存系统的尺寸和复杂性持续增加，库存系统内一些库存物品将会丢失的可能性也随之增加。这些物品因为其移动穿过库存系统而可能在转入到库存系统中时丢失，或者在它们移出库存系统时丢失。丢失的库存物品可能影响与这些库存系统相关联的运营预算并且还可能影响效率。

附图说明

将参考附图描述根据本公开的各个实施方案，在附图中：

图1-4示出根据至少一个实施方案的包括示例性移动驱动单元和示例性库存支架的示例性库存移动系统，其描绘了与如本文所述的使库存支架倾斜以用于稳定性控制的技术；

图5示出根据至少一个实施方案的库存系统的部件；

图6更详细地示出可以在图5所示的库存系统的特定实施方案中使用的示例性管理模块的部件；

图7和图8更详细地示出可以在图5所示的库存系统的特定实施方案中使用的示例性移动驱动单元；

图9更详细地示出可以在图5所示的库存系统的特定实施方案中使用的示例性库存支架；

图10示出可以在图7和图8所示的示例性移动驱动单元的特定实施方案中使用的示例性对接头组件的侧视图；

图11示出可以在图7和图8所示的示例性移动驱动单元的特定实施方案中使用的示例性对接头组件的前视图；

图12示出可以在图7和图8所示的示例性移动驱动单元的特定实施方案中使用的示例性对接头组件的侧视图；

图13示出可以在图7和图8所示的示例性移动驱动单元的特定实施方案中使用的示例性对接头组件的俯视图；

图14示出根据至少一个实施方案的描绘用于实现与如本文所述的使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的技术的示例性动作的流程图；

图15示出根据至少一个实施方案的描绘用于实现与如本文所述的使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的技术的示例性动作的流程图；

图16示出根据至少一个实施方案的描绘用于实现与如本文所述的使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的技术的示例性动作的流程图；以及

图17示出根据至少一个实施方案的其中可以实现库存系统的各种特征的环境。

具体实施方式

在以下描述中，将描述各个实施方案。出于解释的目的，将阐述具体的配置和细节，以便提供对实施方案的透彻理解。然而，本领域的技术人员还应明了，也可在没有具体细节的情况下实践所述实施方案。此外，为了不使所描述的实施方案晦涩，可能会省略或简化众所周知的特征。

本文的实施方案涉及包括库存移动系统的库存系统，所述库存移动系统用于增加库存移动的稳定性。具体地，库存移动系统可以包括移动驱动单元，所述移动驱动单元被配置来移动库存支架并且解释库存支架的特性，并且解释作用在库存支架上的各种力以便增加库存支架的稳定性并且改变移动驱动单元的操作特性(例如，增加移动驱动单元的牵引力)。例如，可以通过调整库存支架相对于移动驱动单元的安装角度来平移库存支架的重心位置。将重心位置移动得更接近移动驱动单元的重心(其可以表示为移动驱动单元的中心线)可以增加库存移动系统的稳定性。这可能是因为：这样做平衡了库存移动系统中的力矩，从而导致中立稳定性条件。在一些示例中，移动重心位置可能影响移动驱动单元的操作特性。例如，当移动驱动单元协商转弯时，可以转移重心以向移动驱动单元的一个或多个车轮提供增加的牵引力。重心的这种移动可以是动态的并且实时地执行。在一些示例中，可以以最大化移动驱动单元的牵引力或其他操作特性的方式来确定安装角度。

当移动驱动单元耦接到库存支架时，可以静态或动态地调整安装角度。还可以动态地调整安装角度以解释移动驱动器的加速和减速并且解释移动驱动单元在其上操作的表面的角度变化(例如，斜坡、凸起或任何其他角度变化)。安装角度的调整可以包括前后方向的倾斜以及左右方向的倾斜或这些方向的任意组合。以这种方式，库存支架可以在至少四个不同方向上倾斜。

现在转到具体示例，在此示例中，可以指示在库存系统中运行的移动驱动单元通过对接头组件将库存支架提升离开地面。对接头组件可以包括通过两个或更多个致动器附接到移动驱动单元的框架的平台。平台可以通过致动器升起与库存支架接合以便将库存支架提升离开地面。可以接收关于库存支架的重心位置的信息。例如，对接头组件可以包括位于平台的顶表面上的可以输出信息的传感器。可以根据信息来确定库存支架的重心位置。如果库存支架的确定的重心位置将导致库存支架和移动驱动单元不平衡，则平台可以相对于移动驱动单元倾斜以解释库存支架的重心位置。平台的倾斜可以将库存支架的重心位置移动到相对于移动驱动单元更理想的位置。通过指示一个或多个致动器升高或降低平台的部分，可以使平台倾斜。例如，可以降低平台的前部并且可以升高后部。也可以使平台倾斜，以解释当库存支架被移动驱动单元移动时可能作用在其上的惯性力，或影响移动驱动单元的任何其他操作特性。

现在转到附图，图1-4示出根据特定实施方案的包括示例性移动驱动单元和示例性库存支架的示例性库存移动系统，其描绘了与如本文所述的使库存支架倾斜以用于稳定性控制的技术。具体地，图1示出库存移动系统100。库存移动系统100可以包括处于静态(即，不移动)的移动驱动单元20和库存支架30。如本文更详细地描述的，移动驱动单元20可以被配置来通过对接头组件130可拆卸地耦接到库存支架30。在图1-4中，移动驱动单元20和库存支架30通过对接头组件130可拆卸地耦接在一起。移动驱动单元20可以被配置来自主或半自主地操作。

库存支架30可以具有重心102。在一些示例中，可以根据库存信息(即，描述库存支架30内保持的库存的信息)或者根据感测信息(即，描述库存支架30在由库存支架30施加在对接头组件130或移动驱动单元20的部件上的力方面的信息)确定重心102的位置。在一些示例中，重心102可以相对于库存移动系统100的中心线104(例如，在中心线之后6英寸或者在中心线一侧6英寸)而言来描述，其可以对应于移动驱动单元20或库存移动系统100的重心的X和Y位置。在一些示例中，中心线104可以表示移动驱动单元20的数学或维度中心，并且在一些示例中，可以表示移动驱动单元20的重心，其可以基于移动驱动单元20的部件确定并且可能与数学中心不同。在任何情况下，中心线104可以表示库存移动系统100的平衡线。因此，在图1所示的静态条件下，重心102定位成偏离中心线104。这可能意味着库存移动系统100是不平衡的，或者可能以其他方式没有理想情况稳定。例如，由于重心102相对于中心线104的位置，即使在静态条件下，库存支架30也可能倾向于在图1中向右倾倒。在移动驱动单元20开始在沿着表面106的方向上，即向图1中的左侧移动库存支架30时，此倾倒倾向可能被放大。这种移动可能引起旋转力，这可能导致库存支架30倾倒或者以其他方式不稳定。

图2示出库存移动系统200，其可以是已经在静止状态下旋转库存支架30之后的库存移动系统100的示例。库存支架30的旋转可能导致重心102的位置被平移到与库存移动系统100相比更靠近中心线104的位置。在一些示例中，库存支架30的旋转可以通过对接头组件130的部件相对于移动驱动单元20旋转或倾斜来实现。例如，在库存移动系统100中，安装角度可以是零，因为库存支架30的底表面与移动驱动单元20的顶表面大致平行，这不包括对接头组件130。在库存移动系统200中，第一调整安装角度108可以大于零，因为库存支架30的底表面已经相对于移动驱动单元20的顶表面旋转了。在图2中，因为库存支架30已经旋转通过第一调整安装角度108，库存支架30的重心102可以相对于移动驱动单元20平移到与图1不同的位置。具体地，重心102可以定位得比图1更接近中心线104。在一些示例中，这可以导致库存移动系统200比库存移动系统100稳定。在一些示例中，可以根据本文描述的技术确定第一调整安装角度108。

图3示出库存移动系统300，其可以是在已经旋转库存支架30以解释动态条件和/或静态条件之后的库存移动系统100的示例。例如，这种旋转可以是合乎期望的以解释库存移动系统300在箭头114的方向上，即朝向图3中的左侧的加速。在箭头114的方向上的这种加速度可能导致在库存支架30上施加的相反方向的力并且可能导致库存支架30趋于倾倒。为了解释这个力，库存支架30可以旋转通过第二调整安装角度111，使得重心102被平移到偏离中心线104朝向箭头114的方向，即向图3中的中心线104的左侧的位置。库存支架30也可以在相反的方向上旋转以解释库存移动系统300的减速。在一些示例中，可以以动态方式确定并执行第二调整安装角度111的确定。例如，在移动驱动单元20沿着表面106移动库存支架30时，可以增加和减小第二调整安装角度111以解释重心102的位置以及移动驱动单元20的减速和加速。

图4示出库存移动系统401，其可以是在已经旋转库存支架30以解释动态条件和/或静态条件之后的库存移动系统100的示例。例如，这种旋转可以是合乎期望的以解释下倾表面118的角度变化。例如，在图4中，在移动驱动单元20在箭头116的方向上沿着下倾表面118移动库存支架30时，库存支架30可能趋于想要倾倒下倾表面118，即在箭头116的方向上。然而，在此示例中，库存支架30已经旋转通过第三调整安装角度112，以解释当库存支架30沿下倾表面118向下移动时作用在所述库存支架30上的力。在一些示例中，也可以动态地并且以解释库存移动系统401沿下降表面118向下(或向上)移动时库存移动系统401的加速和/或减速的方式确定第三调整安装角度112。在图2-4中，在特定的方向上示出调整安装角度。然而，在一些示例中，可以确定在相对于行进方向的向前、向后、向左或向右方向中的任一个或其任何组合上旋转库存支架30的调整安装角度。因为库存支架30是三维物体，重心102的位置也将具有三个维度。因此，可以确定调整安装角度以在三个维度中的至少两个(例如，X方向和Y方向)上旋转库存支架30。在一些示例中，这种复合旋转可以是合乎期望的，以解释重心102的位置、移动驱动单元20在其上操作的表面中的碰撞或变化、转动和弯曲、斜坡或者移动驱动单元20以恒定速度可能遇到的任何其他角度变化、增加的加速度或减小的加速度。

图5示出库存移动系统100、200、300和401可以在其中操作的库存系统10的部件。库存系统10可以包括管理模块15、一个或多个移动驱动单元20、一个或多个库存支架30以及一个或多个库存站50。移动驱动单元20响应于由管理模块15传达的命令在工作空间70内的点之间运送库存支架30。每个库存支架30可以配置有用于容纳一个或多个库存物品的一个或多个隔间。在一些示例中，库存支架30可以是被配置来保持可以保持库存物品的一个或多个容器的库存支架。因此，库存系统10可以能够在工作空间70内的位置之间移动库存物品以促进库存物品的进入、处理和/或从库存系统10的移除以及涉及库存物品的其他任务的完成。

管理模块15可以将任务分配给库存系统10的适当部件，并且协调各部件在完成任务中的操作。这些任务可以不仅涉及库存物品的移动和处理，还涉及库存系统10的部件的管理和维护。例如，管理模块15可以将工作空间70的部分分配为移动驱动单元20的停放空间、移动驱动单元电池的预定再充电或更换、库存支架30的存储或与库存系统10及其各种部件支持的功能相关联的任何其他操作。管理模块15可以选择库存系统10的部件来执行这些任务，并且将适当的命令和/或数据传达给选定部件以促进这些操作的完成。尽管在图5中显示为单个离散部件，但管理模块15可以表示多个部件并且可以表示或包括移动驱动单元20或库存系统10的其他部件的部分。因此，下面描述的特定移动驱动单元20与管理模块15之间的任一或全部交互可以在特定实施方案中表示那个移动驱动单元20与一个或多个其他移动驱动单元20之间的对等通信。下面参考图6进一步讨论管理模块15的示例性实施方案的部件和操作。在一些示例中，管理模块15可以分布在服务器与移动驱动单元20之间。在此示例中，服务器可以向可以处理指令的移动驱动单元20提供指令，并且生成其他指令来管理移动驱动单元20的部件。在一些示例中，管理模块15可以包括被配置来实现本文描述的技术的模拟和数字部件的任何适当组合。例如，管理模块15可以包括模拟控制器，所述模拟控制器被配置来控制移动驱动单元的操作的某些方面(例如，调整库存支架30相对于移动驱动单元20的安装角度，以解释库存支架30的质量分布，解释库存支架30的重心位置，解释库存支架30中库存物品的移动，解释库存支架30在耦接到移动驱动单元20时的移动，或者解释影响库存支架30的稳定性的任何其他条件)。

移动驱动单元20可以在工作空间70内的位置之间移动库存支架30。移动驱动单元20可以表示基于库存支架30和/或库存系统10的其他元件的特性和配置适合在库存系统10中使用的任何装置或部件。在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20表示被配置来围绕工作空间70自由移动的独立自供电装置。2012年6月7日公开的标题为“SYSTEM ANDMETHOD FOR POSITIONING A MOBILE DRIVE UNIT”的美国专利公开号2012/0143427和2012年10月2日发布的标题为“METHOD AND SYSTEM FOR TRANSPORTING INVENTORY ITEMS”的美国专利号8,280,547中公开了此类库存系统的示例，所述专利的全部公开内容均以引用的方式并入本文。在替代实施方案中，移动驱动单元20表示履带式库存系统的元件，所述履带式库存系统被配置来沿着轨道、铁轨、缆绳、起重机系统或穿过工作空间70的其他引导或支撑元件移动库存支架30。在这种实施方案中，移动驱动单元20可以通过与诸如电动铁轨的引导元件的连接来接收电力和/或支撑。另外，在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20可以被配置来利用替代输送设备在工作空间70内和/或在工作空间70的单独部分之间移动。下面参考图7和图8进一步讨论移动驱动单元20的示例性实施方案的部件和操作。

另外，移动驱动单元20可以能够与管理模块15通信，以便接收识别选定库存支架30的信息、传输移动驱动单元20的位置或者交换在操作期间将由管理模块15或移动驱动单元20使用的任何其他合适的信息。移动驱动单元20可以使用移动驱动单元20与管理模块15之间的有线连接和/或以任何其他适当的方式无线地与管理模块15通信。作为一个示例，移动驱动单元20的特定实施方案可以使用802.11、蓝牙或红外数据协会(IrDA)标准或任何其他适当的无线通信协议与管理模块15和/或彼此通信。作为另一个示例，在履带式库存系统10中，移动驱动单元20在其上移动的轨道或其他引导元件可以被连线以促进移动驱动单元20与库存系统10的其他部件之间的通信。此外，如上所述，管理模块15可以包括个别移动驱动单元20的部件。因此，为了本说明书和所附权利要求书的目的，管理模块15与特定的移动驱动单元20之间的通信可以表示特定的移动驱动单元20的部件之间的通信。通常，可以基于库存系统10的配置和特性以适当的任何方式供电、推进和控制移动驱动单元20。

在一些示例中，库存支架30可以将库存物品存储在容器内。在特定实施方案中，库存支架30可以包括多个存储架，其中每个存储架能够保持一个或多个容器。在每个容器内可以保持一种或多种类型的库存物品。库存支架30能够由移动驱动单元20携带、滚动和/或以其他方式移动。在特定实施方案中，库存支架30可以向补充物提供另外的推进，所述补充物由移动驱动单元20在移动库存支架30时提供。在一些示例中，库存支架30可以将库存物品存储在一个或多个存储仓内。

另外，在特定实施方案中，库存物品40也可以悬挂在库存支架30内或上的挂钩或杆(未示出)上。通常，库存支架30可以以任何适当方式将库存物品40存储在库存支架30内和/或库存支架30的外表面上。

另外，每个库存支架30可以包括多个面。在一些示例中，每个容器可以通过库存支架30的一个或多个面进入。例如，在特定实施方案中，库存支架30包括四个面。在这种实施方案中，位于两个面的拐角处的容器可以通过这两个面中的任一个进入，而其他容器中的每一个都可以通过四个面中的一个中的开口进入。移动驱动单元20可以被配置来在适当时间旋转库存支架30以向操作员或库存系统10的其他部件呈现特定面以及可以从此面进入的容器。

库存物品表示适用于在自动化库存系统10中存储、检索和/或处理的任何物体。为了描述的目的，“库存物品”可以表示存储在库存系统10中的特定类型的任何一个或多个物体。因此，如果库存支架30当前保持那种类型的一个或多个单元，则特定库存支架30当前“存储”特定库存物品。作为一个示例，库存系统10可以表示邮购仓库设施，并且库存物品可以表示存储在仓库设施中的商品。在操作期间，移动驱动单元20可以取回容纳以打包的顺序被请求输送给客户的一个或多个库存物品的库存支架30，或者库存支架30携带容纳用于装运的聚集的库存物品集合的托盘。此外，在库存系统10的特定实施方案中，容纳完成订单的箱子本身可以表示库存物品。

在特定实施方案中，库存系统10还可以包括一个或多个库存站50。库存站50表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置。此类任务可以包括将库存物品和/或容器从库存支架30移除，将库存物品和/或容器引入库存支架30，对库存支架30中的库存物品和/或容器进行计数，将库存物品(例如从托盘或箱子大小的组到个别库存物品)分解成库存支架30中的容器，在库存支架30之间的库存物品和/或容器的合并，在库存支架30之间库存物品和/或容器的转移，和/或以任何其他合适的方式处理或处置库存物品。在特定实施方案中，库存站50可以仅表示涉及库存物品的特定任务可以在工作空间70内完成的物理位置。在替代实施方案中，库存站50可以表示物理位置以及用于处理或处置库存物品的任何适当的设备，诸如用于监视进出库存系统10的库存物品流的扫描器，用于与管理模块15通信的通信接口，和/或任何其他合适的部件。库存站50可以全部或部分地由操作人员控制，或者可以完全自动化。此外，作为库存系统10的操作的一部分，库存站50的人员或自动操作员可以能够对库存物品执行某些任务，诸如打包、计数或转移库存物品。

工作空间70表示与库存系统10相关联的区域，移动驱动单元20可以在所述区域中移动和/或库存支架30可以存储在所述区域中。例如，工作空间70可表示库存系统10操作所在的邮购仓库的地板的全部或部分。尽管为了说明的目的，图5示出其中工作空间70包括固定的、预先确定且有限的物理空间的库存系统10的实施方案，但库存系统10的特定实施方案可以包括被配置来在具有可变尺寸和/或任意几何形状的工作空间70内操作的移动驱动单元20和库存支架30。尽管图5示出了其中工作空间70完全封闭在建筑物中的库存系统10的特定实施方案，但替代实施方案可以利用工作空间70，其中工作空间70中的一些或全部位于室外、在交通工具(诸如货船)内、跨多于一个楼层定位或者以其他方式不受任何固定结构限制。

在操作中，管理模块15选择适当部件来完成特定任务，并且将任务分配18传输到选定的部件以触发相关任务的完成。每个任务分配18限定将由特定部件完成的一个或多个任务。这些任务可涉及库存物品的检索、存储、补充和计数，和/或移动驱动单元20、库存支架30、库存站50以及库存系统10的其他部件的管理。取决于部件和将完成的任务，特定的任务分配18可以识别与相应的任务相关联的位置、部件和/或动作，和/或相关部件将用于完成分配的任务的任何其他适当的信息。

在特定实施方案中，管理模块15部分地基于管理模块15从库存系统10的其他部件和/或从与管理模块15通信的外部部件接收的库存请求来生成任务分配18。这些库存请求识别将完成的涉及存储或将存储在库存系统10内的库存物品的特定操作，并且可表示任何合适形式的通信。例如，在特定实施方案中，库存请求可以表示指定已经由客户购买并且将从库存系统10检索以运送给客户的特定库存物品的装运订单。作为库存系统10的整体管理和维护的一部分，管理模块15也可独立于此类库存请求生成任务分配18。例如，管理模块15可以响应于特定事件的发生(例如，响应于移动驱动单元20请求停放空间)、根据预先确定的时间表(例如，作为每日启动例程的部分)或者基于库存系统10的配置和特性在任何适当时间生成任务分配18。在生成一个或多个任务分配18之后，管理模块15将生成的任务分配18传输到适当的部件以完成对应的任务。相关部件随后执行其分配的任务。

具体地，关于移动驱动单元20，管理模块15可以在特定实施方案中将任务分配18传送传达给选定的移动驱动单元20，所述任务分配18为选定的移动驱动单元20识别一个或多个目的地。管理模块15可以基于以下各项选择移动驱动单元20分配相关任务：选定的移动驱动单元20的位置或状态、选定的移动驱动单元20已经完成先前分配的任务的指示、预先确定的时间表和/或任何其他合适的解释。这些目的地可以与管理模块15正在执行的库存请求或者管理模块15试图实现的管理目标相关联。例如，任务分配可以基于作为整体的库存系统10或库存系统10的个别部件的配置、特性和/或状态限定将检索的库存支架30的位置、将访问的库存站50、移动驱动单元20应停放直到接收到另一任务的存储位置，或者与任何其他适当任务相关联的位置。例如，在特定实施方案中，此类决定可以基于特定库存物品的流行性、特定库存站50的人员配置、当前分配给特定移动驱动单元20的任务和/或任何其他适当解释。

作为完成这些任务的一部分，移动驱动单元20可以与工作空间70内的库存支架30对接并且输送所述库存支架30。在一些示例中，与库存支架30对接可以包括将移动驱动单元20的部件耦接到库存支架30的部件。移动驱动单元20可通过以任何其他合适的方式连接到、提升和/或以其他方式与库存支架30交互来与库存支架30对接，使得当对接时，移动驱动单元20耦接到和/或支撑库存支架30并且可以在工作空间70内移动库存支架30。尽管下面的描述集中于被配置来以特定方式对接的移动驱动单元20和库存支架30的特定实施方案，但移动驱动单元20和库存支架30的替代实施方案可以被配置来以任何合适方式对接以允许移动驱动单元20在工作空间70内移动库存支架30。另外，如下所述，在特定实施方案中，移动驱动单元20表示库存支架30的全部或部分。在此类实施方案中，移动驱动单元20可以在运输库存支架30之前不与库存支架30对接，和/或移动驱动单元20可以各自保持与特定库存支架30连续对接。

在库存系统10的适当部件完成分配的任务的同时，管理模块15可以与相关部件交互以确保有效使用库存系统10可用的空间、设备、人力和其他资源。作为这种交互的一个具体示例，在特定实施方案中，管理模块15负责规划移动驱动单元20在工作空间70内移动时所采用的路径，并且将工作空间70的特定部分的使用分配给特定移动驱动单元20以用于完成分配的任务。在此类实施方案中，移动驱动单元20可以响应于被分配任务而请求到达与任务相关联的特定目的地的路径。此外，尽管下面的描述集中于其中移动驱动单元20从管理模块15请求路径的一个或多个实施方案，但在替代实施方案中，移动驱动单元20可以生成它自己的路径。

库存系统10的部件可向管理模块15提供关于其当前状态、与其交互的库存系统10的其他部件和/或与库存系统10的操作相关的其他条件的信息。这可以允许管理模块15利用来自相关部件的反馈来更新算法参数、调整策略或以其他方式修改其决策以响应操作条件的变化或特定事件的发生。

另外，尽管管理模块15可以被配置来管理库存系统10的部件的操作的各个方面，但在特定实施方案中，部件本身也可以负责与其操作的某些方面相关的决策，从而减少管理模块15的处理负载。

因此，管理模块15基于其对库存系统10的各个部件的位置、当前状态和/或其他特性的人事以及对当前正在完成的所有任务的了解，管理模块15可以生成任务、分配系统资源的使用并且以其他方式指引个别部件以从全系统的角度优化操作的方式完成任务。此外，通过依靠集中的全系统管理和本地化的部件特定的决策的组合，库存系统10的特定实施方案可以能够支持多种技术以有效地执行库存系统10的操作的各个方面。因此，管理模块15的特定实施方案可以通过实现下面描述的一种或多种管理技术来提高库存系统10的效率和/或提供其他操作益处。

图6更详细地示出管理模块15的特定实施方案的部件。如图所示，示例性实施方案包括：资源调度模块92、路线规划模块94、区段预留模块96、库存模块97、稳定性模块99、通信接口模块98、处理器90以及存储器91。管理模块15可以表示单个部件、位于库存系统10内的中央位置的多个部件或者分布在整个库存系统10中的多个部件。例如，管理模块15可以表示一个或多个移动驱动单元20的能够在移动驱动单元20之间传达信息并且协调移动驱动单元20在工作空间70内的移动的部件。通常，管理模块15可以包括适于提供所描述的功能的硬件和/或软件的任何适当组合。

处理器90可操作来执行与由管理模块15提供的功能相关联的指令。处理器90可以包括一个或多个通用计算机、专用微处理器或能够传达电子信息的其他处理装置。处理器90的示例包括一个或多个专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)以及任何其他合适的专用或通用处理器。

存储器91存储处理器指令、库存请求、预留信息、库存系统10的各种部件的状态信息和/或管理模块15在操作期间使用的任何其他适当的值、参数或信息。存储器91可以表示适合于存储数据的易失性或非易失性本地或远程装置的任何集合和布置。存储器91的示例包括但不限于，随机存取存储器(RAM)装置、只读存储器(ROM)装置、磁存储装置、光存储装置或任何其他合适的数据存储装置。

资源调度模块92处理接收到的库存请求，并且生成由库存系统10的部件完成的一个或多个分配的任务。资源调度模块92还可以选择一个或多个适当部件来完成分配的任务，并且使用通信接口模块98将分配的任务传达给相关部件。另外，资源调度模块92还可以负责生成与各种管理操作相关联的分配任务，诸如提示移动驱动单元20对电池进行再充电或者更换电池；指示非活动移动驱动单元20停放在预期交通流外的位置或靠近未来任务的预期地点的位置；和/或指引选择用于维修或维护的移动驱动单元20移向指定的维护站。

路线规划模块94从移动驱动单元20接收路线请求。这些路线请求识别与请求移动驱动单元20正在执行的任务相关联的一个或多个目的地。响应于接收到路线请求，路线规划模块94生成通往路线请求中识别的一个或多个目的地的路径。路线规划模块94可以利用任何适当参数、因子和/或解释实现任何适当算法来确定适当路径。在生成适当路径之后，路线规划模块94使用通信接口模块98将识别生成的路径的路线响应传输给请求移动驱动单元20。

区段预留模块96从试图沿着由路线规划模块94生成的路径移动的移动驱动单元20接收预留请求。这些预留请求请求使用工作空间70的特定部分(本文被称为“区段”)以允许请求移动驱动单元20在跨预留区段移动时避免与其他移动驱动单元20碰撞。响应于接收到的预留请求，区段预留模块96使用通信接口模块98将准许或拒绝预留请求的预留响应传输给请求移动驱动单元20。

库存模块97维护关于库存系统10中的库存物品40的位置和数量的信息。可以维持关于特定库存支架30中的库存物品40的数量的信息，并且所维持信息可以包括那些库存物品40在库存支架30中的位置。库存模块97还可以利用任务分配18与移动驱动单元20通信以维持、补充或移动库存系统10内的库存物品40。

稳定性模块99被配置来管理本文描述的与库存移动系统100、200、300、401的稳定性相关的操作。例如，稳定性模块99访问或以其他方式接收关于特定库存支架30内保持的库存的信息以便确定库存支架30的重心。类似地，稳定性模块99访问或以其他方式从移动驱动单元20上的一个或多个传感器接收感测信息，所述传感器被配置来感测与库存移动系统100的稳定性相关的信息。例如，感测信息可以包括力信息、负载信息、移动信息或者可以被收集、感测、导出或访问并且涉及库存移动系统100的稳定性的任何其他合适的信息。稳定性模块99还被配置来指示移动驱动单元20的部件与库存支架30接合并且调整移动驱动单元20和库存支架30的安装角度。以此方式，稳定性模块99可以管理安装角度的确定并且通过安装角度管理库存支架30的旋转。

通信接口模块98促进管理模块15与库存系统10的其他部件之间的通信，包括预留响应、预留请求、路线请求、路线响应以及任务分配。这些预留响应、预留请求、路线请求、路线响应以及任务分配可以表示基于管理模块15的能力的适当的任何形式的通信，并且可以包括任何合适的信息。取决于管理模块15的配置，通信接口模块98可以负责促进管理模块15与库存系统10的各种部件之间的有线和无线通信中的任一者或两者。在特定实施方案中，管理模块15可以使用诸如802.11、蓝牙或红外数据协会(IrDA)标准的通信协议进行通信。此外，在特定实施方案中，管理模块15可以表示移动驱动单元20或库存系统10的其他部件的一部分。在此类实施方案中，通信接口模块98可以促进管理模块15与同一系统部件的其他部分之间的通信。

通常，资源调度模块92、路线规划模块94、区段预留模块96、库存模块97、稳定性模块99以及通信接口模块98可以各自表示适于提供所描述功能的任何适当硬件和/或软件。另外，如上所述，在特定实施方案中，管理模块15可以表示多个不同的离散部件以及资源调度模块92、路线规划模块94、区段预订模块96、库存模块97和稳定性模块99中的任一或全部，并且通信接口模块98可以表示与管理模块15的剩余元件在物理上分离的部件。此外，资源调度模块92、路径规划模块94、区段预约模块96、库存模块97、稳定性模块99以及通信接口模块98中的任何两个或更多个可以共享公共部件。例如，在特定实施方案中，资源调度模块92、路线规划模块94、区段预留模块96、库存模块97和稳定性模块99表示在处理器90上执行的计算机进程，并且通信接口模块98包括无线发射器、无线接收器以及在处理器90上执行的相关计算机进程。

图7和8更详细地示出移动驱动单元20的特定实施方案的部件。具体地，图7和8包括示例性移动驱动单元20的侧视图和前视图。移动驱动单元20包括平台110、驱动模块120、对接头组件130以及控制模块170。平台110可以被认为是对接头。对接头组件130可以是被配置来移动平台110以与库存支架30接合的致动器。另外，移动驱动单元20可以包括一个或多个传感器，所述传感器被配置来检测或确定移动驱动单元20、库存支架30和/或库存系统10的其他适当元件的位置。在所示实施方案中，移动驱动单元20包括位置传感器140、支架传感器150、障碍物传感器160以及识别信号发射器162。

在移动驱动单元20的特定实施方案中，平台110将移动驱动单元20耦接到库存支架30和/或当移动驱动单元20对接到库存支架30时支撑库存支架30。平台110可另外允许移动驱动单元20操纵库存支架30，诸如通过提升库存支架30、推进库存支架30、旋转库存支架30、使库存支架30倾斜和/或以任何其他适当方式移动库存支架30。平台110还可以包括诸如肋、钉和/或波纹的部件的任何适当组合以促进库存支架30的这种操纵。例如，在特定实施方案中，平台110可以包括在移动驱动单元20对接到库存支架30时邻接库存支架30的一部分的高摩擦部分。在此类实施方案中，当平台110移动和旋转时，在平台110的高摩擦部分与库存支架30的表面之间产生的摩擦力可以分别引起库存支架30中的平移和旋转移动。因此，移动驱动单元20可以能够通过独立地或者作为移动驱动单元20整体的移动的一部分来移动或者旋转平台110来操纵库存支架30。

驱动模块120推进移动驱动单元20，并且当移动驱动单元20和库存支架30对接时推进库存支架30。驱动模块120可以表示可操作来推进移动驱动单元20的任何适当部件的集合。例如，在所示实施方案中，驱动模块120包括机动车轴122，一对机动轮124以及一对稳定轮126。一个机动轮124位于机动车轴122的每个端部处，并且一个稳定轮126定位在移动驱动单元20的每个端部处。

对接头组件130朝向库存支架30移动平台110以促进移动驱动单元20和库存支架30的对接。对接头组件130还可以能够以其他合适的方式调整平台110的位置或取向以促进对接。基于移动驱动单元20和库存支架30的配置，对接头组件130可以包括用于移动平台110或以其他方式调整平台110的位置或取向的任何适当部件。例如，在所示实施方案中，对接头组件130包括附接到平台110的中心的机动轴(未示出)。机动轴可操作来适当地提升平台110以用于与库存支架30对接。

驱动模块120可以被配置来以任何适当方式推进移动驱动单元20。例如，在所示实施方案中，机动轮124可操作来在第一方向上旋转以向前推进移动驱动单元20。机动轮124也可操作来在第二方向上旋转以向后推进移动驱动单元20。在所示实施方案中，驱动模块120还被配置来通过在彼此不同的方向上旋转机动轮124或者通过以彼此不同的速度旋转机动轮124来旋转移动驱动单元20。

位置传感器140表示适于以任何适当方式确定移动驱动单元20的位置的一个或多个传感器、检测器或其他部件。例如，在特定实施方案中，与库存系统10相关联的工作空间70包括标记覆盖工作空间70的全部或一部分的二维网格上的点的多个基准标记。在此类实施方案中，位置传感器140可以包括摄像机和合适的图像和/或视频处理部件，诸如适当编程的数字信号处理器，以允许位置传感器140检测摄像机的视野内的基准标记。控制模块170可以存储当位置传感器140检测到基准标记时位置传感器140更新的位置信息。因此，位置传感器140可以利用基准标记来维持移动驱动单元20的位置的精确指示，并且在工作空间70内移动时辅助导航。

支架传感器150表示适于检测库存支架30和/或以任何适当方式确定库存支架30的位置作为绝对位置或相对于移动驱动单元20的位置的一个或多个传感器、检测器或其他部件。支架传感器150可以能够检测库存支架30的特定部分或库存支架30整体的位置。移动驱动单元20随后可以使用检测到的信息来与库存支架30对接或以其他方式与所述库存支架30交互。

障碍物传感器160表示能够检测位于移动驱动单元20能够移动的一个或多个不同方向上的物体的一个或多个传感器。障碍物传感器160可以利用适合于检测位于移动驱动单元20的行进方向上的物体的任何适当部件和技术，包括光学、雷达、声纳、压力感测和/或其他类型的检测装置。在特定实施方案中，障碍物传感器160可将描述其检测到的物体的信息传输到控制模块170，以供控制模块170使用来识别障碍物并采取适当补救措施以防止移动驱动单元20与障碍物和/或其他物体碰撞。

障碍传感器160还可以检测由在所示移动驱动单元20附近操作的其他移动驱动单元20传输的信号。例如，在库存系统10的特定实施方案中，一个或多个移动驱动单元20可以包括传输驱动识别信号的识别信号发射器162。驱动识别信号向其他移动驱动单元20指明传输驱动识别信号的物体实际上是移动驱动单元。识别信号发射器162可以能够传输向接收者指明传输装置是移动驱动单元20的红外线、紫外线、音频、可见光、无线电和/或其他合适的信号。

另外，在特定实施方案中，障碍物传感器160还可以能够检测由其他移动驱动单元20传输的状态信息。例如，在特定实施方案中，识别信号发射器162可以能够在传输的识别信号中包括与移动驱动单元20相关的状态信息。此状态信息可以包括但不限于传输移动驱动单元20的位置、速度、方向和制动能力。在特定实施方案中，移动驱动单元20可以使用由其他移动驱动单元传输的状态信息来避免在贴近那些其他移动驱动单元操作时发生碰撞。

控制模块170监视和/或控制驱动模块120和对接头组件130的操作。控制模块170还可以从诸如位置传感器140和支架传感器150的传感器接收信息，并且基于此信息来调整驱动模块120、对接头组件130和/或移动驱动单元20的其他部件的操作。另外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可以被配置来与库存系统10的管理装置通信，并且控制模块170可以接收传输到移动驱动单元20的命令并且利用移动驱动单元20的适当通信部件将信息传回管理装置。控制模块170可以包括适于提供所述功能的任何适当的硬件和/或软件。在特定实施方案中，控制模块170包括被编程为提供所述功能的通用微处理器。另外，控制模块170可以包括对接头组件130、驱动模块120、位置传感器140和/或支架传感器150的全部或部分，和/或与移动驱动单位20的这些元件中的任一共享部件。

此外，在特定实施方案中，控制模块170可以包括位于与容置上述驱动模块120、对接头组件130和/或移动驱动单元20的其他部件的装置物理上不同的部件中的硬件和软件。例如，在特定实施方案中，在库存系统10中操作的每个移动驱动单元20可以与在服务器上操作的软件进程(在此被称为“驱动代理”)相关联，所述服务器与容置驱动模块120、对接头组件130以及移动驱动单元20的其他适当部件的装置进行通信。此驱动代理可以负责请求和接收任务、请求和接收路线、传输与移动驱动单元20相关联的状态信息，和/或代表物理地容置驱动模块120、对接头组件130以及移动驱动单元20的其他适当部件的装置以其他方式与管理模块15以及库存系统10的其他部件进行交互。因此，为了本说明书和所附权利要求书的目的，术语“移动驱动单元”包括诸如代理进程的软件和/或硬件，其代表移动驱动单元20提供所述功能但是可以位于与上述驱动模块120、对接头组件130和/或移动驱动单元20的其他部件物理上不同的装置中。

尽管图7和图8示出包含某些部件并且被配置来以特定方式操作的移动驱动单元20的特定实施方案，但移动驱动单元20可以表示被配置来运输和/或促进库存支架30的运输的任何适当部件和/或部件集合。作为另一个示例，移动驱动单元20可以表示高架起重机系统的一部分，其中一个或多个起重机组件能够在导线或轨道的网络内移动到适于与特定库存支架30对接的位置。在与库存支架30对接之后，为了完成分配的任务，起重机组件可以随后提升库存支架30并将库存移动到另一位置。

此外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可以表示库存支架30的全部或部分。库存支架30可以包括机动轮或适于允许库存支架30自行推进的任何其他部件。作为一个具体示例，库存支架30的一部分可以响应于磁场。由于库存支架30的响应部分，库存系统10可以能够生成能够推进、操纵和/或以其他方式控制库存支架30的位置的一个或多个受控磁场。在此类实施方案中，移动驱动单元20可以表示库存支架30的响应部分和/或库存系统10的负责生成和控制这些磁场的部件。尽管本说明书提供了若干具体示例，但移动驱动单元20通常可以表示被配置来运输和/或促进库存支架30的运输的任何适当部件和/或部件的集合。

图9更详细地示出库存支架30的特定实施方案的部件。具体地，图9示出示例性库存支架30的一侧的结构和内容。在特定实施方案中，库存支架30可以包括具有类似或不同结构的任何数量的面。如图所示，库存支架30包括框架310、多个支腿328以及对接表面350。

框架310保持库存物品40。框架310提供用于存储框架310外部或内部的库存物品40的存储空间。由框架310提供的存储空间可以被分成多个库存仓320，各自能够保持库存物品40。库存仓320可以包括任何适当存储元件，诸如仓、隔间或挂钩。

在特定实施方案中，框架310由堆叠在彼此上并附接到或堆叠在基座318上的多个托盘322组成。在这种实施方案中，库存仓320可以由多个可调分隔器324形成，所述可调分隔器324可以被移动以调整一个或多个库存仓320的尺寸。在替代实施方案中，框架310可以表示包括单个托盘322并且不具有可调分隔件324的单个库存仓320。另外，在特定实施方案中，框架310可以表示安装在移动性元件330上的承载表面。库存物品40可以通过放置在框架310上来存储在这种库存支架30上。通常，框架310可以包括以任何适当方式分成任何适当数量的库存仓320的内部和/或外部存储空间。

另外，在特定实施方案中，框架310可以包括多个装置开口326，所述装置开口326允许移动驱动单元20将平台110定位成与对接表面350相邻。可基于由库存系统10使用的移动驱动单元20和/或库存支架30的特定实施方案的尺寸、形状和其他特性确定装置开口326的尺寸、形状和位置。例如，在所示实施方案中，框架310包括四个支腿328，所述支腿328形成装置开口326并且允许移动驱动单元20将移动驱动单元20定位在框架310下方并且与对接表面350相邻。可以基于移动驱动单元20的高度来确定支腿328的长度。

对接表面350包括库存支架30的一部分，所述部分在移动驱动单元20对接到库存支架30时耦接到、邻接和/或搁置在平台110的一部分上。另外，当库存支架30与移动驱动单元20对接时，对接表面350支撑库存支架30重量的部分或全部。对接表面350的组成、形状和/或纹理可被设计成促进移动驱动单元20操纵库存支架30。例如，如上所述，在特定实施方案中，对接表面350可以包括高摩擦部分。当移动驱动单元20和库存支架30对接时，在平台110与此高摩擦部分之间引起的摩擦力可以允许移动驱动单元20操纵库存支架30。在一些示例中，如本文所述的动态地调整平台110的安装角度可以提供对接表面350与平台110之间的增加的牵引力，这是因为安装角度可以为了库存支架30的稳定性而被优化。另外，在特定实施方案中，对接表面350可以包括适当部件，所述部件适于接收平台110的一部分、将库存支架30耦接到移动驱动单元20和/或促进移动驱动单位20对库存支架30的支持。

支架标识符360标记库存支架30的预先确定的部分，并且移动驱动单元20可以使用支架标识符360在对接期间与库存支架30对准和/或确定库存支架30的位置。更具体地，在特定实施方案中，移动驱动单元20可以配备有诸如支架传感器150的部件，所述部件可以检测支架标识符360并确定其相对于移动驱动单元20的位置。因此，移动驱动单元20可以能够确定库存支架30整体的位置。例如，在特定实施方案中，支架标识符360可以表示反射标记，所述反射标记定位在库存支架30上的预先确定的位置处并且支架传感器150可以使用适当配置的摄像机光学检测到。

取决于移动驱动单元20和库存系统10的配置和特性，移动驱动单元20可以使用多种适当方法移动库存支架30。在特定实施方案中，移动驱动单元20能够沿着二维网格移动库存支架30，将沿着直线区段的移动与九十度旋转和起弧路径组合起来以将库存支架30从第一位置运输到第二个位置。另外，在移动时，移动驱动单元20可以使用位于工作空间中的固定物体作为参考点来辅助导航。例如，在特定实施方案中，库存系统10包括多个基准标记。移动驱动单元20可以被配置来检测基准标记，并且基于检测到基准标记来确定移动驱动单元20的位置和/或测量其移动。

在移动驱动单元20到达第二位置之后，移动驱动单元20可以执行适当的操作以促进对存储在库存支架30中的库存物品40的访问。例如，移动驱动单元20可以旋转库存支架30以将库存支架30的特定面呈现给库存系统10的操作员或其他合适的一方，诸如从库存支架30中选择库存物品40的打包员。移动驱动单元20还可以从库存支架30脱离。替代地，在已经采取涉及库存物品40的任何适当行动之后，移动驱动单元20可以将库存支架30运输回第一位置或第三位置，而不是在第二位置处脱离。例如，在打包器已经将特定库存物品40从库存支架30移除之后，移动驱动单元20可以将库存支架30返回到其原始存储位置、新存储位置或另一库存站。移动驱动单元20随后可以在此新的位置处从库存支架30脱离。

如上所述，本文的实施方案涉及具有多个库存支架和用于移动库存支架的驱动单元的库存系统。具体地，本文的特征涉及包括移动驱动单元的库存移动系统，所述移动驱动单元被配置来移动库存支架并且解释作用在库存支架上的各种力以便增加库存支架的稳定性。为此，图10和图11示出根据至少一个示例的移动驱动单元400的各种视图。在图10中，示出了移动驱动单元400的侧视图。为了说明的目的，移动驱动单元400被取向成前部在左侧并且后部在右侧。在图11中，示出移动驱动单元400的正视图。移动驱动单元400以简化形式示出并且是本文描述的移动驱动单元20的示例。移动驱动单元400可以包括主体410，所述主体410可以是底盘、框架、结构、基座或其他相当的刚性或半刚性结构。

移动驱动单元的部件可以附接到主体410。例如，对接头组件402可以旋转地附接到移动驱动单元400的主体410内的刚性部分。对接头组件402是本文描述的对接头组件130的示例。对接头组件402和移动驱动单元400的部件可以与管理模块15通信并且在管理模块15的控制下操作。对接头组件402可以包括平台404、前致动器组件406和后致动器组件408。平台404是本文描述的平台110的示例。对接头组件402可以被配置来升高和降低平台404以与库存支架30接合和脱离接合。对接头组件402还可以被配置来升高和降低平台404的部分以便在平台404与主体410之间产生大于零的角度。因此，在这个示例中，前致动器组件406和后致动器组件408可以彼此独立地操作，但在一些示例中可以一致地操作。如图10所示，平台404的旋转地附接到后致动器组件408的后部比平台404的旋转地附接到前致动器组件406的前部低。在一些示例中，对接头组件402的旋转附接点可以包括Heim接头(本文描述的其他相当的安装结构)以及任何其他相当的安装结构。

在一些示例中，前致动器组件406和后致动器组件408可以是剪式升降器。例如，如图11所示，前致动器组件406可以包括旋转地附接在两个相对臂412A、412B的两端上的线性致动器420。当线性致动器420(其可以是电动的、液压的或其他相当的装置)伸展和收缩时，相对臂412A、412B中的每一个将向下坍缩并向上伸展。当相对臂412A、412B向下坍缩时，平台404的前部下降。当相对臂412A、412B向上伸展时，平台404的前部升高。后致动器组件408可以与前致动器组件406类似地配置。在一些示例中，可以提供旋转地附接到平台404和主体410的轨道杆422。在一些示例中，轨道杆422是Panhard杆的示例并且可以为对接头组件402提供侧向支撑。具体地，轨道杆422可以在平台404对接到库存支架30时向平台404提供侧向支撑。在一些示例中，前致动器组件406和后致动器组件408可以相对于彼此倾斜。例如，前致动器组件406和后致动器组件408的平台404处的附接位置可以比前致动器组件406和后致动器组件408的主体410处的附接位置靠的更近。换句话说，前致动器组件406和后致动器组件408的顶部可以朝向彼此旋转。这可以提供对接头组件402的增加的侧向支撑，这可以允许消除轨道杆422。这种倾斜可以提供增加的前向和后向稳定性。

对接头组件402还可以包括安置在平台404上的一个或多个负载传感器414。在一些示例中，一个或多个负载传感器414安置在平台404内、在平台404的顶部上或以其他方式安置以便感测负载。一个或多个负载传感器414可以被配置来感测在库存支架30通过平台404耦接到移动驱动单元400时由库存支架30施加的负载。在一些示例中，可以在质量、重量或压力方面测量负载。一个或多个负载传感器414可以与管理模块15通信。管理模块15可以使用由一个或多个负载传感器414感测到的感测信息来确定库存支架30的重心位置。例如，管理模块15可以访问从一个或多个负载传感器414中的每一个接收到的感测信息，并且基于由一个或多个负载传感器414感测到的相对负载，管理模块15可以确定库存支架30的重心位置。

在一些示例中，对接头组件402还可以包括一个或多个传感器416，所述传感器416被配置来测量或检测库存支架30通过平台404耦接到移动驱动单元400时施加在前致动器组件406和后致动器组件408上的力或负载。一个或多个传感器416可以与管理模块15通信。管理模块15可以使用由一个或多个传感器416感测到的感测信息来响应于确定库存支架30的重心位置或者对应于库存支架30的质量、重量或负载。例如，管理模块15可以访问从一个或多个传感器416中的每一个接收到的感测信息，并且基于由一个或多个传感器416感测到的相对负载，管理模块15可以确定库存支架30的重心位置。在一些示例中，一个或多个传感器416可以被配置来测量对接头组件402的部件的位置。例如，特定传感器416可以检测到特定线性致动器(例如420)已经行进了特定距离。根据此检测和对接头组件402的部件的几何形状，可以确定平台404相对于主体410的调整角度以及其他确定，例如库存支架30相对于移动驱动单元400的位置、库存支架30的重心位置或任何其他合适的确定。

在一些示例中，移动驱动单元400还可以包括被配置来测量或检测移动驱动单元400的移动的一个或多个移动传感器418。例如，一个或多个移动传感器418可以被配置来测量相对于X、Y和Z轴的角速度，相对于X、Y和Z轴的倾斜度(例如，俯仰、滚动和偏转)值，以及相对于X、Y和Z轴的加速和减速。因此，在一些示例中，一个或多个移动传感器418可以包括加速度计、陀螺仪、倾斜传感器以及用于测量移动驱动单元400的移动的任何其他合适的传感器的变型。在一些示例中，一个或多个移动传感器418可以是被配置来检测移动驱动单元400操作所在的表面的角度变化的光学传感器，或者被配置来测量移动驱动单元400的部件相对于表面或绝对方式的位移的位移传感器。

在一些示例中，一个或多个移动传感器418可以感测移动驱动单元400固有的信息。可以通过与部件关联的一个或多个编码器从移动驱动单元400的部件(例如，车轮马达、联动件、马达和其他部件)检测到移动信息。例如，当移动驱动单元400沿着表面移动库存支架30时，移动驱动单元400的轮子如何移动的特性(例如施加的动力、施加在车轴或表面上的内部力等)可以被检测并用于确定库存支架30的质量和库存支架30的重心位置。因此，一个或多个编码器可以用于检测可以用于确定或推断库存支架30的特性的信息。一个或多个移动传感器418可以与管理模块15通信。管理模块15可以使用由一个或多个移动传感器418感测到的感测信息来调整库存支架30相对于移动驱动单元400的安装角度以便解释移动驱动单元400的移动。移动驱动单元400还可以包括如本文所述进行配置的一个或多个支架传感器150。例如，一个或多个支架传感器150可以检测库存支架30相对于移动驱动单元400的位置，检测库存支架30相对于移动驱动单元400的移位或者库存支架30与移动驱动单元400之间的关系中的任何其他变化。

图12和13示出了根据至少一个示例的移动驱动单元500的各种视图。在图12中，示出了移动驱动单元500的侧视图。在图13中，示出了移动驱动单元500的俯视图。移动驱动单元500以简化形式示出并且是本文描述的移动驱动单元20的示例。移动驱动单元500可以包括主体510，所述主体510可以是底盘、框架、结构、基座或可与移动驱动单元500的部件附接的其他相当的刚性或半刚性结构。例如，移动驱动单元500的对接头组件502可以旋转地附接到主体510。对接头组件502是本文描述的对接头组件130的示例。在一些示例中，对接头组件502可以包括平台504和一个或多个致动器组件506。平台504是本文描述的平台110的示例。

对接头组件502和移动驱动单元500的部件可以与管理模块15通信并且在管理模块15的控制下操作。对接头组件502可以被配置来升高和降低平台504以与库存支架30接合和脱离接合。对接头组件502还可以被配置来使平台504的不同部分相对于平台504的其他部分升高和降低。例如，可以降低前部同时升高后部以便使平台504向前倾斜。在一些示例中，对接头组件502可以被配置来升高和降低平台504的部分以便产生复合倾斜角度。例如，可以降低平台504的前部，可以升高平台504的后部，可以降低平台504的右部，并且可以升高平台504的左部以便使平台504向右前倾斜。

在所示示例中，平台504通过三个致动器组件506A、506B和506C附接到主体510。在一些示例中，当三个致动器组件506A、506B和506C围绕平台504安置时，所述三个致动器组件506A、506B和506C可彼此分开大约120度。在一些示例中，可以使用更多或更少的致动器组件506。例如，可以使用单个致动器506来提供一个自由度。在一些示例中，使用更多的致动器组件506可以使得对接头组件502具有更多的自由度。例如，在所示示例中，三个致动器组件506A、506B和506C可以使得对接头组件502具有至少三个自由度(即，升高和降低、向前和向后倾斜以及向右和向左倾斜)。在一些示例中，使用六个致动器组件506可以使得对接头组件502具有六个自由度。在一些示例中，移动驱动单元500可以包括比自由度更多的致动器组件506。这种配置可以使得能够使用超过自由度的其他致动器组件506以便不仅调整重心位置，而且还增加有效负载的刚度。致动器组件506可以选自任何合适的线性致动器，例如像电致动器、液压致动器、气动致动器或任何相当的致动装置。致动器组件506的下部可以旋转地附接到移动驱动单元500的主体510。致动器组件506的上部可以旋转地附接到平台504。本文所述的任何旋转附件可以包括销、杆、螺栓、球接头、轴承、Heim接头、万向接头或任何其他相当的旋转附件的任何合适的组合。在一些示例中，致动器组件506A、506B和506C中的每一个可以一致地或独立地操作以便升高和降低平台504的部分。

对接头组件502还可以包括一个或多个负载传感器514。一个或多个负载传感器514是负载传感器414的示例，并且可以被类似地布置和配置。在一些示例中，对接头组件502还可以包括一个或多个传感器516。一个或多个传感器516是传感器416的示例，并且可以被类似地布置和配置。在一些示例中，移动驱动单元500还可以包括一个或多个移动传感器518。一个或多个移动传感器518是移动传感器418的示例，并且可以被类似地布置和配置。移动驱动单元500还可以包括如本文所述进行配置的一个或多个支架传感器150。

图14、15和16示出如本文所述的示出相应过程1400、1500和1600的示例性流程图。这些过程1400、1500和1600被示出为逻辑流程图，其每个操作表示可以在硬件、计算机指令或其组合中实现的操作序列。在计算机指令的上下文中，操作表示存储在一个或多个计算机可读存储介质上的计算机可执行指令，当由一个或多个处理器执行时，所述指令执行所述操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的顺序不意图被解释为限制，并且可以省略或者以任何顺序和/或并行地组合任何数量的所述操作来实现过程。

另外，过程中的一些、任何或全部可以在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可以作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。如上所述，所述代码可例如以包括可由一个或多个处理器执行的多个指令的计算机程序的形式而存储在计算机可读存储介质上。计算机可读存储介质可以是非暂态的。

图14描绘了根据至少一个示例的包括与使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的示例性动作和/或程序的过程1400。管理模块15(图6)可以执行图14的过程1400。过程1400在1402处开始，指示对接头组件将平台升高为与库存支架接合并且将库存支架提升到初始取向。在一些示例中，指示对接头组件可以由稳定性模块99(图6)执行。在一些示例中，对接头组件在与对接头组件附接的移动驱动单元之后将平台升高，将其自身定位在库存支架下方。在一些示例中，指示对接头组件可以包括指示作为对接头组件的部分的个别致动器组件。当处于初始取向时，库存支架的底表面可以与移动驱动单元的顶表面大致平行，这不包括对接头组件。在一些示例中，初始取向可以是中立位置，其中库存支架的特性可以由移动驱动单元的部件测量，并且其中移动驱动单元可以运输库存支架。

在1404处，过程1400接收关于库存支架中的库存的信息。在一些示例中，接收关于库存支架中的库存的信息可以由稳定性模块99执行。在一些示例中，信息可以包括描述库存支架内的库存物品的位置的库存信息。例如，库存信息可以指明库存支架内的某些仓或货架保持某些库存物品。库存信息还可以指明或允许访问描述库存支架中保持的某些库存物品的特性的信息。例如，特性可以指示每个库存物品的重量和尺寸。在一些示例中，特性可以指示每个库存物品的重心。在任何情况下，库存信息可以包括每个库存物品相对于库存支架的位置以及库存物品的重量。在一些示例中，当人类拾取员将库存物品加载到库存支架上并记录与每个库存物品相关联的位置时，可以将库存信息的至少一部分导出。在一些示例中，信息可以包括由移动驱动单元的部件感测的感测信息。例如，感测信息可以由本文描述的一个或多个力传感器、一个或多个负载传感器和/或一个或多个其他传感器感测。感测信息可以指示库存支架耦接到移动驱动单元并被提升到初始取向时库存支架与移动驱动单元之间的相对力、相对负载和/或相对位置。例如，在1402处将库存支架提升到初始取向之后，在将库存支架保持在初始取向时，可以从本文描述的一个或多个传感器收集感测信息。

在1406处，过程1400确定库存支架的重心位置。在一些示例中，确定重心位置可以由稳定性模块99执行。确定重心位置可以包括至少部分地基于在1404处接收到的信息来确定库存支架的重心位置。例如，当信息是库存信息时，确定重心位置可以包括基于库存支架内的库存物品的位置和库存物品的特性来计算重心位置。当信息是感测信息时，确定重心位置可以包括至少部分地基于库存支架通过平台耦接到移动驱动单元时施加在对接头组件的部件上的相对力或负载或对接头组件的部件的相对位置来计算重心位置。在一些示例中，库存支架的重心位置可以由一些其他过程预先确定，并且确定重心位置可以包括从其他过程接收位置。

在1408处，过程1400指示对接头组件相对于移动驱动单元将平台升高或降低到调整的取向。在一些示例中，指示对接头组件升高或降低平台可以由稳定性模块99执行。指示对接头组件可以包括指示一个或多个致动器组件升高或降低平台。在一些示例中，升高或降低平台可以包括升高或降低平台的一个或多个部分。例如，可以升高平台的前部来致使库存支架向后倾斜，或者可以升高平台的右侧部分来致使库存支架向左倾斜。在一些示例中，调整的取向与初始取向不同，因为当平台处于调整的取向时，在平台与移动驱动单元之间产生大于零的角度。此角度可以对应于本文描述的一个或多个倾斜中的任何一个。在一些示例中，调整的取向可以包括移动驱动单元和库存支架的平衡定向，其中重心位于与移动驱动单元的重心一致的位置，或者其中库存移动系统中的旋转力矩被平衡以具有中立的稳定性有效负载。

图15描绘了根据至少一个示例的包括与使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的示例性动作和/或程序的过程1500。管理模块15(图6)可以执行图15的过程1500。过程1500在1502开始，指示对接头组件通过平台提升库存支架。在一些示例中，指示对接头组件可以由稳定性模块99(图6)执行。对接头组件可以在提升库存支架之前由移动驱动单元定位在库存支架下方。提升库存支架可以包括将对接头组件和库存支架可拆卸地耦接。

在1504处，过程1500接收感测信息。在一些示例中，接收感测信息可以由稳定性模块99执行。接收感测信息可以包括从一个或多个传感器接收感测信息。感测信息可以用来确定库存支架的某些特性。例如，如果对接头组件的平台具有围绕平台的顶表面平均布置的四个负载传感器，则感测信息可以指示由每个传感器感测的库存支架的相对重量。至少部分地基于相对重量，可以确定(例如在1506处)包括移动驱动单元和库存支架的库存移动系统是否平衡。在一些示例中，感测信息可以用来确定库存支架的重心位置。

在1506处，过程1500确定库存移动系统是否平衡。在一些示例中，1506处的确定可以由稳定性模块99执行并且可以至少部分地基于感测信息。例如，在1506处，可以确定库存支架的重心位置。如果确定库存支架的重心位于远离移动驱动单元的重心或中心线的某个阈值距离或百分比内，则库存移动系统可被认为是平衡的。然而，如果库存支架的重心位于移动驱动单元的重心或中心线的某个阈值距离或百分比之外，则库存移动系统可能不平衡。

如果1506处的回答为“是”，则过程1500继续至1508，其中过程1500指示库存支架的移动。在一些示例中，指示库存支架的移动可以由路线规划模块94(图6)执行。指示库存支架的移动可以包括在库存支架保持在对应于其在1502处被提升的位置的初始取向时指示移动驱动单元的移动。在一些示例中，指示库存支架的移动可以包括指示移动驱动单元不超过最大速度、加速度和减速度。例如，取决于在1504处接收到的感测信息，过程1500可以确定库存支架移动得比某个最大速度快是不安全的。对于以下情况这可能是合乎期望的：库存支架平衡不佳时，例如，已经在一个或多个方向上进行了最大可能量的角度调整，或者库存支架的重心位置在距离移动驱动单元和/或移动驱动单元在其上移动的表面高垂直距离的情况，使得调整对接头组件可能不会完全平衡系统。在此示例中，移动驱动单元的速度和加速度可以以一种方式确定以确保库存支架尽管平衡不佳但仍然可以安全地移动。在一些示例中，可以调整安装角度以使库存支架翻倒以便装配到紧密的位置。例如，库存支架可以向左或向右翻倒以避免库存支架的顶部碰撞到工作区内的其他库存支架、货架或其他物品。在此示例中，过程1500还可以确定最大速度，在库存支架翻倒时移动驱动单元应根据所述最大速度操作。因此，最大速度的确定可以取决于安装角度的变化程度。例如，可以在已经接收到感测信息并且已经确定安装角度之后确定最大速度(以及移动驱动单元的其他操作特性)。

如果1506处的答案为否，则过程1500继续至1510，其中过程1500确定角度调整。在一些示例中，确定角度调整可以由稳定性模块99执行。确定角度调整可以包括至少部分地基于感测信息和/或库存支架的重心位置来确定平台的角度调整。例如，角度调整可指示库存支架将通过平台倾斜通过的角度。例如，在向前和向后方向上，角度可以在1度与15度之间。在左右方向上，角度可以在1度与5度之间。然而，要理解，可以在前后方向和左右方向上或者其任何组合上进行更大或更小的旋转角度。在一些示例中，角度调整还可以指示复合角度(例如，向前2度和向左2度)。

在1512处，过程1500指示对接头组件执行角度调整。在一些示例中，指示对接头组件执行角度调整可以由稳定性模块99执行。指示对接头组件可以包括指示对接头组件的一个或多个致动器组件根据角度调整升高或降低平台的部分。在一些示例中，执行角度调整可以致使库存支架通过平台在一个或多个方向上倾斜。

在1514处，过程1500接收更新的感测信息。在一些示例中，接收更新的感测信息可以由稳定性模块99执行。接收更新的感测信息可以包括以类似于在1504处描述的方式接收更新的感测信息。在一些示例中，更新的感测信息可以指示在已经执行角度调整之后或者在移动驱动单元已经移动库存支架之后更新的感测测量值。

在1516处，过程1500确定库存移动系统是否平衡。在一些示例中，1516处的确定可以由稳定性模块99执行并且可以至少部分地基于更新的感测信息。确定库存移动系统是否平衡可以以类似于1506处描述的方式执行。在一些示例中，可以在移动驱动单元移动库存支架期间或之后确定1516。这种移动可能致使库存物品在库存支架中移位，导致库存支架的新重心位置。这种移动可以包括加速、减速、角力以及可能影响库存移动系统的稳定性的其他类型的移动。以此方式，在1516处确定系统是否平衡可以解释从一个或多个移动传感器接收的移动信息。

如果1516处的回答为“是”，则过程1500返回到1508。如果1516处的答案为否，则过程1500进行至1518。在1518处，过程1500确定更新的角度调整。在一些示例中，确定更新的角度调整可以由稳定性模块99执行。确定更新的角度调整可以包括至少部分地基于库存支架的更新的重心位置来确定更新的角度调整。

在1520处，过程1500指示对接头组件执行更新的角度调整。指示对接头组件执行更新的角度调整可以由稳定性模块99执行。在1520之后，过程1500进行至1514，其中过程1500接收更新的感测信息。以此方式，过程1500可以包括主动平衡监视以及对由移动驱动单元的移动、库存物品的移位、移动驱动单元和库存支架上的外力及影响库存移动系统的平衡的任何其他条件引起的改变的平衡条件的动态调整。在一些示例中，执行角度调整可以减少掉出库存支架的库存物品的数量。在一些示例中，角度调整可以基于描述库存支架中的库存物品的位置的库存信息并且以试图减少库存物品从库存支架掉出的方式来确定。

图16描绘了根据至少一个示例的包括与使库存支架倾斜以用于稳定性控制相关的示例性动作和/或程序的过程1600。管理模块15(图6)可以执行图16的过程1600。过程1600在1602开始，指示对接头组件通过平台提升库存支架。在一些示例中，指示对接头组件可以由稳定性模块99(图6)执行。对接头组件可以在提升库存支架之前由移动驱动单元定位在库存支架下方。提升库存支架可以包括将对接头组件和库存支架可拆卸地耦接。

在1604处，过程1600指示移动驱动单元移动库存支架。在一些示例中，指示移动驱动单元移动库存支架可以由路线规划模块94(图6)执行。指示库存支架的移动可以包括指示移动驱动单元将库存支架运输到库存站或其他位置。在一些示例中，这种移动对于在库存系统内的库存站之间运输库存物品可能是典型的。这种移动可以包括线性移动、角移动、倾斜移动和下降移动以及任何其他合适的移动。

在1606处，过程1600接收第一移动信息。在一些示例中，接收第一移动信息可以由稳定性模块99执行。接收第一移动信息可以包括从一个或多个移动传感器接收第一移动信息。第一移动信息可以在移动驱动单元的移动发生时指示所述移动。因此，可以实时或者大约实时地接收第一移动信息。

在1608处，过程1600确定角度调整。在一些示例中，确定角度调整可以由稳定性模块99执行。确定角度调整可以包括至少部分地基于第一移动信息来确定角度调整。例如，如果第一移动信息指示移动驱动单元的减速，则所确定的角度调整可以包括使对接头组件的平台在与移动驱动单元的行进方向相反的方向上倾斜以解释减速。确定角度调整可以包括确定试图平衡库存移动系统中的所有旋转力矩的旋转角度。

在1610处，过程1600指示对接头组件执行角度调整。在一些示例中，指示对接头组件执行角度调整可以由稳定性模块99执行。指示对接头组件可以包括指示一个或多个致动器组件根据角度调整使平台倾斜。指示对接头组件可以响应于接收移动信息动态地执行。

在1612处，过程1600接收更新的移动信息。在一些示例中，接收更新的移动信息可以由稳定性模块99执行。接收更新的移动信息可以包括从一个或多个移动传感器接收更新的移动信息。在一些示例中，当移动驱动单元耦接到库存支架时，在持续基础上接收更新的移动信息。

在1614处，过程1600确定是否更新角度调整。在一些示例中，确定是否更新角度调整可以由稳定性模块99执行。确定是否更新角度调整可以包括确定库存支架的重心位置是否已经改变。例如，如果重心位置已经改变，则可能需要更新角度调整以维持库存移动系统的稳定性。在一些示例中，确定是否更新角度调整可以基于接收更新的移动信息，所述更新的移动信息指示与在1608处确定角度调整时相比不同的移动条件。

如果1614处的答案为否，则过程1600进行至1616，其中过程1600指示移动驱动单元移动库存支架。在一些示例中，指示移动驱动单元移动库存支架可以由路线规划模块94执行。指示库存支架的移动可以包括类似于1604的指示移动驱动单元运输库存支架。在一些示例中，指示库存支架的移动可以包括指示移动驱动单元不超过最大速度、加速度和减速度。例如，取决于在1612处接收到的更新的移动信息，过程1600可以确定库存支架移动得比某个最大速度快是不安全的。如上所述，这对于库存支架平衡不佳的情况可能是合乎期望的，使得调整对接头组件可能不会完全平衡系统。在此示例中，移动驱动单元的速度和加速度可以以一种方式确定以确保库存支架尽管平衡不佳但仍然可以安全地移动。

如果1614处的回答为“是”，则过程1600进行至1618，其中过程1600确定更新的角度调整。在一些示例中，确定更新的角度调整可以由稳定性模块99执行。确定更新的角度调整可以包括基于更新的移动信息来确定更新的角度调整。在一些示例中，可以以类似于1608的方式确定更新的角度调整。

在1620处，过程1600指示对接头组件执行更新的角度调整。在一些示例中，指示对接头组件执行更新的角度调整可以由稳定性模块99执行。指示对接头组件可以包括指示一个或多个致动器根据更新的角度调整使平台倾斜。指示对接头组件可以响应于接收到更新的移动信息动态地执行。

随后，过程1600返回到1612，其中过程1600接收进一步更新的移动信息。

图17示出了根据各种实施方案的用于实现各方面的示例性环境1700的各方面。如将理解的，尽管出于解释的目的使用基于网络的环境，但是可视情况使用不同环境来实现各个实施方案。环境包括电子客户端装置1702，所述电子客户端装置1702可包括可操作来通过适当网络1704发送和接收请求、消息或信息并且将信息传送回装置的用户的任何适当装置。此类客户端装置的示例包括：个人计算机、蜂窝电话、手持通信装置、膝上型计算机、机顶盒、个人数据助理、电子书阅读器等。网络可包括任何适当网络，包括内部网络、互联网、蜂窝网、局域网或任何其他此类网络或其组合。这种系统所用的部件可至少部分地取决于所选网络和/或环境的类型。用于通过这种网络通信的协议和部件是众所周知的并且本文将不再详细论述。通过网络的通信可通过有线或无线连接及其组合来实现。在这个示例中，网络包括互联网，因为环境包括用于接收请求并且响应于所述请求而提供内容的Web服务器1706，然而对于其他网络来说，可使用服务类似目的的替代装置，如本领域普通技术人员所明了。

例示性环境包括至少一个应用服务器1708和数据存储1710。应理解，可存在可链接起来或以其他方式来配置的若干应用服务器、层或其他元件、过程或部件，这些应用服务器、层或其他元件、过程或部件可交互来执行诸如从适当数据存储获得数据的任务。如本文所使用的，术语“数据存储”指代能够存储、访问和检索数据的任何装置或装置组合，所述装置可包括在任何标准、分布集群环境中的数据服务器、数据库、数据存储装置和数据存储介质的任何组合和任何数目。应用服务器可包括任何适当硬件和软件，所述硬件和软件视执行客户端装置的一个或多个应用的方面的需要与数据存储集成且处置应用的大部分数据访问和业务逻辑。应用服务器提供与数据存储协作的访问控制服务，并且能够生成将传送给用户的诸如文本、图片、音频和/或视频的内容，在此示例中，所述内容可以超文本标记语言(“HTML”)、可扩展标记语言(“XML”)或另一种适当结构化语言的形式由Web服务器向用户提供。所有请求和响应的处置以及客户端装置1702与应用服务器1708之间的内容递送可由Web服务器处置。应理解，Web服务器和应用服务器不是必要的，且仅仅是示例性部件，因为本文所论述的结构化代码可在如本文其他地方所讨论的任何适当装置或主机上执行。

数据存储1710可包括若干单独数据表、数据库或其他数据存储机构和介质以用于存储与特定方面相关的数据。例如，所示出的数据存储包括用于存储可由本文描述的模块使用的信息的机构，诸如资源调度信息1712、路线规划信息1714、区段预留信息1716和/或库存信息1718。应理解，可能存在可需要被存储在数据存储中的许多其他方面，诸如页面图像信息和访问权信息，所述方面可视情况存储在上文列出的机构中的任何机构中或存储在数据存储1710中的另外机构中。数据存储1710可通过与其相关联的逻辑来操作，以便从应用服务器1708接收指令，并且响应于所述指令获得数据、更新数据或以其他方式处理数据。

每个服务器通常将包括提供用于所述服务器的一般管理和操作的可执行程序指令的操作系统，并且通常将包括存储指令的计算机可读存储介质(例如，硬盘、随机存取存储器、只读存储器等)，所述指令在由服务器的处理器执行时允许所述服务器执行其预期的功能。操作系统的合适的实现方式和服务器的一般功能是众所周知的或可商购的，并且易于由本领域普通技术人员实现，尤其是鉴于本文中的公开来实现。

在一个实施方案中，环境是分布式计算环境，所述环境利用通过通信链路、使用一个或多个计算机网络或直接连接来互连的若干计算机系统和部件。然而，本领域普通技术人员应理解，这种系统可在具有比图17所示的部件更少或更多个部件的系统中同样顺利地操作。因而，图17中的环境1700的描绘本质上应视为说明性的，并且不限制本说明书的范围。

可在广泛多种操作环境中进一步实现各个实施方案，所述操作环境在一些情况下可包括一个或多个用户计算机、计算装置或者可用于操作多个应用中的任何一个的处理装置。用户或客户端装置可包括多个通用个人计算机中的任何一个，诸如运行标准操作系统的台式计算机或膝上计算机，以及运行移动软件并且能够支持多个网络连接协议和消息传递协议的蜂窝装置、无线装置和手持式装置。这种系统还可包括许多工作站，所述工作站运行多种可商购的操作系统和用于诸如开发和数据库管理目的的其他已知应用中的任一个。这些装置还可包括其他电子装置，诸如虚拟终端、瘦客户端、游戏系统以及能够通过网络通信的其他装置。

多数实施方案利用本领域技术人员可能熟悉的至少一种网络来使用多种可商购的协议中的任一种支持通信，所述协议诸如传输控制协议/互联网协议(“TCP/IP”)、开放系统互连(“OSI”)、文件传送协议(“FTP”)、通用即插即用(“UpnP”)、网络文件系统(“NFS”)、公共互联网文件系统(“CIFS”)以及AppleTalk。网络例如可以是局域网、广域网、虚拟专用网、互联网、内部网、外部网、公共交换电话网、红外网、无线网和/或上述网络的任何组合。

在利用Web服务器的实施方案中，Web服务器可运行多种服务器或中间层级应用中的任何一个，所述服务器包括超文本传送协议(“HTTP”)服务器、FTP服务器、通用网关接口(“CGI”)服务器、数据服务器、Java服务器以及业务应用服务器。所述服务器还可以能够响应于来自用户装置的请求而执行程序或脚本，诸如通过执行可实现为一个或多个以任何编程语言(诸如C、C#或C++或任何脚本语言(诸如Perl、Python或TCL)及其组合撰写的脚本或程序的一个或多个Web应用程序。服务器还可以包括数据库服务器，包括但不限于从和商购的那些数据库服务器。

环境可包括如上文所讨论的多种数据存储以及其他存储器和存储介质。这些可驻留在多种位置，诸如在一个或多个计算机本地(和/或驻留在一个或多个计算机中)的存储介质上，或远离网络上的计算机中的任何一个或所有计算机。在特定实施方案集中，信息可驻留于在本领域技术人员熟悉的存储区域网(“SAN”)中。类似地，用于执行属于计算机、服务器或其他网络装置的功能的任何必要文件可视情况本地和/或远程存储。在系统包括计算机化装置的情况下，每个这种装置可包括可通过总线电耦接的硬件元件，所述元件例如包括至少一个中央处理单元(“CPU”)、至少一个输入装置(例如，鼠标、键盘、控制器、触摸屏或小键盘)以及至少一个输出装置(例如，显示装置、打印机或扬声器)。这种系统还可包括一个或多个存储装置，诸如硬盘驱动器、光存储装置以及固态存储装置(诸如随机存取存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”))，以及可移除介质装置、存储器卡、闪存卡等。

此类装置还可包括如上所述的计算机可读存储介质读取器、通信装置(例如调制解调器、网络卡(无线或有线)、红外线通信装置等)以及工作存储器。计算机可读存储介质读取器可与计算机可读存储介质连接或者被配置来接收计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质表示远程、本地、固定和/或可移除存储装置以及用于暂时地和/或更永久地含有、存储、传输和检索计算机可读信息的存储介质。系统和各种装置通常还将包括位于至少一个工作存储器装置内的多个软件应用、模块、服务或其他元件，包括操作系统和应用程序，诸如客户端应用或Web浏览器。应当了解，替代实施方案可具有与上述实施方案不同的众多变型。例如，还可使用定制硬件，和/或特定元件可以在硬件、软件(包括可植入软件，诸如小程序)或两者中实现。此外，可采用与诸如网络输入/输出装置的其他计算装置的连接。

含有代码或部分代码的存储介质和计算机可读介质可包括本领域已知或已使用的任何适当介质，包括存储介质和通信介质，诸如但不限于用于存储和/或传输信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中所实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(“EEPROM”)、快闪存储器或其他存储器技术、紧密光盘只读存储器(“CD-ROM”)、数字通用光盘(DVD)或其他光学存储器、磁盒、磁带、磁盘存储器或其他磁性存储装置，或可用于存储所要信息且可供系统装置访问的任何其他介质。至少部分地基于本文提供的说明书和教示，本技术领域普通技术人员将理解实现各个实施方案的其他方式和/或方法。

因此，应在说明性意义而不是限制性意义上理解本说明书和附图。然而，将明显的是：在不脱离如在权利要求书中阐述的本说明书的更宽广精神和范围的情况下，可以对其做出各种修改和改变。

其他变型在本说明书的精神内。因此，尽管所公开的技术易受各种修改和替代构造的影响，但在附图中示出且在上文详细描述其特定说明的实施方案。然而，应理解，并不意图将本发明限于所公开的一个或多个具体形式，但相反，意图涵盖属于本发明的精神和范围内的所有修改、替代构造和等效物，如所附权利要求书中所限定。

在描述所公开实施方案的上下文中(尤其是在所附权利要求书的上下文中)，术语“一个(a/an)”和“所述(the)”以及类似的提及的使用意图解释为涵盖单数和复数两者，除非在本文另外地指示或明显地与上下文矛盾。术语“包含”、“具有”、“包括”和“含有”应解释为开放式术语(即，意味着“包括但不限于”)，除非另外地注解。即使存在某种干预，“连接”一词也应被解释为部分或全部包含在内、附接到或连接在一起。除非在此另有说明，否则本文各值的范围的叙述仅意欲用作个别指代属于该范围内的每个单独值的速记方法，并且每个单独值如同其在本文个别叙述一般结合到本说明书中。可按任何合适的顺序来执行本文描述的所有方法，除非本文另外指明或另外明显地与上下文矛盾。本文所提供的任何以及所有示例或示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅意图更好地说明本发明的实施方案，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。说明书中的语言不应解释为表明任何未要求保护的要素对实施本发明必不可少。

本文中描述了本说明书的优选实施方案，其包括为发明者所知用来执行本发明的最佳模式。在阅读了上述说明后那些优选的实施方案的变型对于本领域普通技术人员来说可以变得显而易见。发明人希望技术人员视情况采用此类变型，并且发明人意图以不同于如本文所具体描述的方式来实践本发明。因此，经适用的法律许可，本发明包括本文所附权利要求中叙述的主题的所有改进和等效物。此外，除非本文另外指示或另外明显地与上下文矛盾，否则本发明涵盖其所有可能变型中的上述元素的任何组合。

本文引用的所有参考文献(包括出版物、专利申请和专利)均以引用的方式并入本文，其程度如同每个参考文献被个别地且具体地指出以引用的方式并入本文并且其全部内容均在此被阐述。

条款1一种系统，其包括：

库存支架，其包括保持一个或多个库存物品的一个或多个隔室；以及

移动驱动单元，其包括：

基座；

对接头组件，其包括：

平台，其通过第一致动器组件和第二致动器组件可移动地附接到所述基座，所述第一致动器组件被配置来升高和降低所述平台的前部，并且所述第二致动器组件被配置来升高和降低所述平台的后部；

多个传感器，其围绕所述平台的顶表面安置；以及

管理模块，其被配置来：

指示所述第一致动器组件和所述第二致动器组件将所述平台升高为与所述库存支架接合并且将所述库存支架提升到初始取向；

从所述多个传感器接收感测信息，所述感测信息指示在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时由所述库存支架施加在所述平台的所述顶表面上的多个相对力；

至少部分地基于所述感测信息来确定所述库存支架的重心位置；并且

至少部分地基于所述重心位置指示所述第一致动器组件或所述第二致动器组件中的至少一个来相对于所述基座将所述平台升高或降低到调整的取向，所述调整的取向与所述初始取向不同并且包括所述库存支架的所述重心位置相对于所述基座的平移。

条款2如条款1所述的系统，其中所述管理模块还被配置来至少部分地基于所述重心位置确定所述对接头组件的所述平台的旋转角度，所述旋转角度包括所述平台从所述初始取向到所述调整的取向的旋转。

条款3如条款2所述的系统，其中至少部分地基于所述重心位置指示所述第一致动器组件或所述第二致动器组件中的至少一个包括至少部分地基于所述旋转角度指示所述第一致动器组件或所述第二致动器组件中的至少一个。

条款4如条款1所述的系统，其中所述移动驱动单元还包括驱动马达，并且其中所述管理模块还被配置来：

指示所述驱动马达沿着表面移动所述库存支架；

响应于所述驱动马达沿着所述表面移动所述库存支架，从所述多个传感器接收更新的感测信息；

至少部分地基于所述更新的感测信息来确定所述库存支架的更新的重心位置；并且

至少部分地基于所述更新的重心位置指示所述第一致动器组件或所述第二致动器组件中的至少一个来相对于所述基座将所述平台升高或降低到更新的调整取向，所述更新的调整取向与所述初始取向和所述调整的取向不同。

条款5如条款4所述的系统，其中由于所述一个或多个库存物品中的至少一个在所述库存支架内移位、至少一个库存物品添加到所述库存支架或者所述一个或多个库存物品中的至少一个从所述库存支架移除，所述更新的重心位置与所述重心位置不同。

条款6一种系统，其包括：

库存支架，其包括保持一个或多个库存物品的一个或多个隔室；以及

移动驱动单元，其包括：

对接头组件，其包括：

平台；以及

多个致动器组件，所述平台通过所述多个致动器组件可移动地附接到所述移动驱动单元，个别致动器组件被配置来升高和降低所述平台的相应部分；以及

管理模块，其被配置来：

指示所述多个致动器组件通过所述平台将所述移动驱动单元可拆卸地耦接到所述库存支架并且将所述平台移动到第一取向；

接收指示所述库存支架的重心位置的信息；并且

至少部分地基于所述重心位置指示所述多个致动器组件中的至少一个使所述平台的一部分相对于所述平台的其他部分升高或降低到第二取向，所述第二取向包括所述库存支架的所述重心位置相对于所述移动驱动单元的平移。

条款7如条款6所述的系统，其中所述对接头组件包括一个或多个传感器，所述传感器被配置来至少在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时提供感测信息，并且其中接收所述信息包括接收所述感测信息。

条款8如条款7所述的系统，其中所述一个或多个传感器围绕所述平台的顶表面安置，并且其中所述感测信息指示在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时由所述库存支架施加在所述平台的所述顶表面上的一个或多个相对压力或相对力。

条款9如条款7所述的系统，其中所述一个或多个传感器被配置来测量所述多个致动器组件中的所述个别致动器组件的位移，并且其中所述感测信息指示在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时所述个别致动器组件的所述位移。

条款10如条款6所述的系统，其中所述信息包括指示所述一个或多个库存物品在所述库存支架的所述一个或多个隔室内的位置的库存位置信息。

条款11如条款6所述的系统，其中所述多个致动器组件包括两个或更多个剪式致动器组件，所述两个或更多个剪式致动器组件中的第一剪式致动器组件被配置来使所述平台的前部相对于所述平台的后部升高和降低，所述两个或更多个剪式致动器组件中的第二剪式致动器组件被配置来使所述平台的所述后部相对于所述平台的所述前部升高和降低。

条款12如条款6所述的系统，其中所述多个致动器组件包括三个或更多个线性致动器组件，所述线性致动器组件被配置来使所述平台的相应部分相对于所述平台的其他部分升高或降低以致使所述平台在前向、后向或侧向中的至少一个方向上倾斜。

条款13如条款6所述的系统，其中所述对接头组件包括附接到所述平台和所述移动驱动单元的基座的轨道杆，所述轨道杆至少为所述平台提供侧向稳定性。

条款14如条款6所述的系统，其中所述管理模块还被配置来至少部分地基于所述重心位置确定所述对接头组件的所述平台的旋转角度，所述旋转角度包括所述平台从所述第一取向到所述第二取向的旋转。

条款15一种移动驱动单元，其包括：

驱动马达；

对接头组件，其包括：

平台；以及

多个致动器组件，所述平台通过所述多个致动器组件可移动地附接到所述移动驱动单元，个别致动器组件被配置来升高和降低所述平台的相应部分；以及

管理模块，其被配置来：

指示所述对接头组件通过经由所述平台提升库存支架而可拆卸地耦接到所述库存支架；

指示所述驱动马达沿着表面运输所述库存支架；

接收关于所述移动驱动单元的移动的信息；

至少部分地基于所述信息来确定对所述对接头组件的所述平台做出的角度调整；并且

指示所述多个致动器中的至少一个通过升高或降低所述平台的至少一部分执行所述角度调整，所述角度调整改变所述平台相对于所述移动驱动单元的角度。

条款16如条款15所述的移动驱动单元，其中所述信息包括表示驱动表面相对于所述移动驱动单元的至少一个角度变化的表面信息，并且其中所述角度调整被确定为至少解释由所述驱动表面的所述至少一个角度变化引起的所述库存支架的重心位置的变化。

条款17如条款15所述的移动驱动单元，其中所述信息包括表示所述移动驱动单元相对于所述移动驱动单元操作所在的表面的加速或减速的移动信息，并且其中所述角度调整被确定为至少解释由所述移动驱动单元的所述加速或所述减速引起的所述库存支架的重心位置的变化。

条款18如条款15所述的移动驱动单元，其中改变所述平台相对于所述移动驱动单元的所述角度包括对所述库存支架的重心位置的调整。

条款19如条款15所述的移动驱动单元，其中确定对所述对接头组件的所述平台做出的所述角度调整包括响应于接收到关于所述移动驱动单元的移动的所述信息而确定所述角度调整。

条款20如条款15所述的移动驱动单元，其中所述管理模块还被配置来：

响应于所述驱动马达运输所述库存支架，接收关于所述移动驱动单元的移动的更新信息；

至少部分地基于所述更新信息来确定对所述对接头组件的所述平台做出的更新的角度调整；并且

指示所述多个致动器中的至少一个通过升高或降低所述平台的至少第二部分执行所述更新的角度调整，所述更新的角度调整改变所述平台相对于所述移动驱动单元的所述角度。

Claims (15)

1.一种系统，其包括：

库存支架，其包括保持一个或多个库存物品的一个或多个隔室；以及

移动驱动单元，其包括：

对接头组件，其包括：

平台；以及

多个致动器组件，所述平台通过所述多个致动器组件可移动地附接到所述移动驱动单元，个别致动器组件被配置来升高和降低所述平台的相应部分；以及

管理模块，其被配置来：

指示所述多个致动器组件通过所述平台将所述移动驱动单元可拆卸地耦接到所述库存支架并且将所述平台移动到第一取向；

接收指示所述库存支架的重心位置的信息；并且

至少部分地基于所述重心位置指示所述多个致动器组件中的至少一个使所述平台的一部分相对于所述平台的其他部分升高或降低到第二取向，所述第二取向包括所述库存支架的所述重心位置相对于所述移动驱动单元的平移。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述对接头组件包括一个或多个传感器，所述传感器被配置来至少在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时提供感测信息，并且其中接收所述信息包括接收所述感测信息。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个传感器围绕所述平台的顶表面安置，并且其中所述感测信息指示在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时由所述库存支架施加在所述平台的所述顶表面上的一个或多个相对压力或相对力。

4.如权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个传感器被配置来测量所述多个致动器组件中的所述个别致动器组件的位移，并且其中所述感测信息指示在所述库存支架通过所述平台可拆卸地耦接到所述移动驱动单元时所述个别致动器组件的所述位移。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述信息包括指示所述一个或多个库存物品在所述库存支架的所述一个或多个隔室内的位置的库存位置信息。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述多个致动器组件包括两个或更多个剪式致动器组件，所述两个或更多个剪式致动器组件中的第一剪式致动器组件被配置来使所述平台的前部相对于所述平台的后部升高和降低，所述两个或更多个剪式致动器组件中的第二剪式致动器组件被配置来使所述平台的所述后部相对于所述平台的所述前部升高和降低。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述多个致动器组件包括三个或更多个线性致动器组件，所述线性致动器组件被配置来使所述平台的相应部分相对于所述平台的其他部分升高或降低以致使所述平台在前向、后向或侧向中的至少一个方向上倾斜。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述对接头组件包括附接到所述平台和所述移动驱动单元的基座的轨道杆，所述轨道杆至少为所述平台提供侧向稳定性。

9.如权利要求1所述的系统，其中所述管理模块还被配置来至少部分地基于所述重心位置来确定所述对接头组件的所述平台的旋转角度，所述旋转角度包括所述平台从所述第一取向到所述第二取向的旋转。

10.一种移动驱动单元，其包括：

驱动马达；

对接头组件，其包括：

平台；以及

多个致动器组件，所述平台通过所述多个致动器组件可移动地附接到所述移动驱动单元，个别致动器组件被配置来升高和降低所述平台的相应部分；以及

管理模块，其被配置来：

指示所述对接头组件通过经由所述平台提升所述库存支架而可拆卸地耦接到库存支架；

指示所述驱动马达沿着表面运输所述库存支架；

接收关于所述移动驱动单元的移动的信息；

至少部分地基于所述信息来确定对所述对接头组件的所述平台做出的角度调整；并且

指示所述多个致动器中的至少一个通过升高或降低所述平台的至少一部分执行所述角度调整，所述角度调整改变所述平台相对于所述移动驱动单元的角度。

11.如权利要求10所述的移动驱动单元，其中所述信息包括表示驱动表面相对于所述移动驱动单元的至少一个角度变化的表面信息，并且其中所述角度调整被确定为至少解释由所述驱动表面的所述至少一个角度变化引起的所述库存支架的重心位置的变化。

12.如权利要求10所述的移动驱动单元，其中所述信息包括表示所述移动驱动单元相对于所述移动驱动单元操作所在的表面的加速或减速的移动信息，并且其中所述角度调整被确定为至少解释由所述移动驱动单元的所述加速或所述减速引起的所述库存支架的重心位置的变化。

13.如权利要求10所述的移动驱动单元，其中改变所述平台相对于所述移动驱动单元的所述角度包括对所述库存支架的重心位置的调整。

14.如权利要求10所述的移动驱动单元，其中确定对所述对接头组件的所述平台做出的所述角度调整包括响应于接收到关于所述移动驱动单元的移动的所述信息而确定所述角度调整。

15.如权利要求10所述的移动驱动单元，其中所述管理模块还被配置来：

响应于所述驱动马达运输所述库存支架，接收关于所述移动驱动单元的移动的更新信息；

至少部分地基于所述更新信息来确定对所述对接头组件的所述平台做出的更新的角度调整；并且

指示所述多个致动器中的至少一个通过升高或降低所述平台的至少第二部分执行所述更新的角度调整，所述更新的角度调整改变所述平台相对于所述移动驱动单元的所述角度。