CN108351410A - 超声波式物体检知装置 - Google Patents

Abstract

超声波式物体检知装置具备安装于车辆的多个物体检知单元(10)、和控制部(20)。多个物体检知单元的各个具备发送接收部(13)、规定部(11)、除去部(15)、以及检知部(17)。发送接收部发送超声波信号，并接收作为来自物体的反射波的反射信号。规定部规定通过发送接收部在一次物体检知过程中多次发送的发送信号的发送间隔。除去部进行除去不与发送间隔对应的接收间隔的反射信号的处理。检知部基于通过除去部进行了处理的反射信号，检知车辆的附近的物体。控制部分别使规定部执行以多个物体检知单元中相邻的物体检知单元的一方对发送信号进行发送时的发送间隔与在之后相邻的物体检知单元的另一方对发送信号进行发送时的发送间隔不同的方式规定发送间隔的第一规定。

Description

超声波式物体检知装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2015年10月20日申请的日本申请编号2015－206706号，主张该优先权的利益，并通过参照在本说明书中引用该专利申请的全部内容。

技术领域

本公开涉及检知车辆的附近的物体的超声波式物体检知装置。

背景技术

以往，提出了使用超声波传感器等测距传感器，检知在传感器周边存在的人体、物体的技术。在该技术中，例如在设于单间的一个洗手间装置设置了多个传感器的构成的情况下，有在各传感器彼此之间相互干涉，而产生误检知的担心(参照专利文献1)。

作为其对策，专利文献1记载了以下的技术。根据该技术，使自身传感器的发送部件的发送波的发送时间可变，对于得到与反射波的接收时间的对应的反射信号判定为基于来自自身传感器的发送波的反射波，对于得不到与反射波的接收时间的对应的反射信号判定为基于来自其它传感器的发送波的反射波。

专利文献1：日本特开2002－303678号公报

这里，在超声波传感器中，有发送波的发送时间越短则超声波传感器的灵敏度越低等，取决于发送波的发送时间而超声波传感器的灵敏度变化的特性。因此，在使用超声波传感器实施专利文献1所记载的技术的情况下，为了抑制超声波传感器的灵敏度的降低，需要延长发送时间。其结果，有发送时间的选择宽度变窄的担心。

发明内容

本公开的目的在于提供能够不使发送时间的选择宽度变窄，而抑制物体的误检知的超声波式物体检知装置。

在本公开的第一方式中，是超声波式物体检知装置，具备：安装于车辆的多个物体检知单元；以及控制多个物体检知单元的控制部。多个物体检知单元的各个具备：发送接收部，其发送作为脉冲状的超声波的发送信号，并接收作为来自物体的反射波的反射信号；规定部，其规定通过发送接收部在一次物体检知过程多次发送的发送信号的发送间隔；除去部，其对由规定部规定的发送间隔与接收反射信号时的接收间隔进行比较，并进行除去不与发送间隔对应的接收间隔的反射信号的处理；以及检知部，其基于通过除去部进行了处理的反射信号，检知车辆的附近的物体。控制部分别使规定部执行以多个物体检知单元中相邻的物体检知单元的一方对发送信号进行发送时的发送间隔与在之后相邻的物体检知单元的另一方对发送信号进行发送时的发送间隔不同的方式规定发送间隔的第一规定。

据此，在车辆安装有多个物体检知单元。在该物体检知单元分别具备规定部，来规定通过发送接收部在一次物体检知过程多次发送的发送信号的发送间隔，并通过除去部除去不与规定的发送间隔对应的接收间隔的反射信号。但是，若一直规定为相同的发送间隔，则在从其它装置以相同的发送间隔对发送信号进行发送的情况下，有与从其它装置发送的发送信号干扰的担心。因此，通过超声波式物体检知装置具备的控制部，使规定部以多个物体检知单元中相邻的物体检知单元的一方进行发送时的发送信号的发送间隔与在其后相邻的物体检知单元的另一方进行发送时的发送信号的发送间隔不同的方式规定发送间隔。由此，能够抑制与从其它装置发送的发送信号干扰的可能性。另外，在使用了超声波的物体检知单元中，有物体检知的灵敏度取决于发送信号的发送时间而变化的特性。因此，若基于发送时间判定接收的反射信号是否是基于来自其它装置的发送信号的反射信号，则有发送时间的选择宽度变窄的担心。但是，根据上述方法，能够不使发送时间的选择宽度变窄，而抑制物体的误检知。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述的目的、其它的目的、特征、以及优点变得更加明确。该附图是，

图1是本实施方式所涉及的物体检知装置的框图，

图2是表示相关技术所涉及的物体检知装置实施物体检知的情况下的接收电压的波形的图表，

图3是通过本实施方式所涉及的物体检知装置执行的波形处理的流程图，

图4是说明定序的图，

图5是表示本实施方式所涉及的物体检知装置实施的波形处理的图表。

具体实施方式

以下，参照附图对将本公开所涉及的超声波式的物体检知装置应用于车辆的一实施方式进行说明。

图1所示的本实施方式的物体检知装置具备分别配置在车辆的多个不同的位置的多个物体检知单元10、和统一地控制这些多个物体检知单元10的控制部20。在图1的例子中，为了方便说明，示出了两个物体检知单元10，但物体检知单元10的数目并不限定于此。

多个物体检知单元10的各个具备相当于规定部的脉冲生成部11、发送电路部12、相当于发送接收部的声纳13、接收电路部14、相当于除去部的反射信号处理部15、反射信号测量部16、以及相当于检知部的障碍物判定处理部17。

控制部20在分别配置在车辆的多个不同的位置的多个物体检知单元10的各个中，向脉冲生成部11发送用于规定从声纳13发送的超声波信号的发送间隔的信号。

脉冲生成部11通过接收来自控制部20的信号，在规定了通过声纳13发送的超声波信号的发送间隔的基础上，对发送电路部12发送信号，以从声纳13发送超声波脉冲状的超声波信号。

声纳13在实施一次物体检知(相当于一次的物体检知过程)时，根据由脉冲生成部11规定的发送间隔发送多次超声波信号。此外，在本实施方式中，使超声波信号发送两次。在声纳13能够传递超声波信号的范围内存在物体的情况下，发送的超声波信号被物体反射，声纳13接收反射的反射信号。接收的反射信号经由接收电路部14输入到反射信号处理部15。

反射信号处理部15从控制部20输入由脉冲生成部11规定的发送间隔，并判定接收的两个反射信号的接收间隔是否与从控制部20输入的发送间隔一致。其结果，在反射信号的接收间隔与发送间隔不一致的情况下，反射信号处理部15视为并不是本物体检知单元10发送的超声波信号，而除去该反射信号的波形。

反射信号测量部16基于通过反射信号处理部15进行了处理的反射信号的波形，例如测量从控制部20对发送电路部12发送信号到接收反射信号为止的时间(接收时间)。

障碍物判定处理部17基于通过反射信号测量部16测量出的接收时间，判定在车辆的规定范围内是否存在物体。障碍物判定处理部17的判定结果发送到控制部20。

这里，在相关技术中，如图2(a)所示，在一次的物体检知过程中声纳13仅发送一次超声波信号，并基于接收的反射信号，检测在车辆的规定范围内是否存在物体。此时，在能够发送超声波信号的范围内不存在物体的状况下，即使发送超声波信号也不会被物体反射，所以不会接收反射信号。此外，在图2(a)中，物体检知单元10发送的超声波信号也显示在接收电压的波形。这是因为在声纳13发送超声波信号时产生的电压传递到接收电路部14。

但是，在如本实施方式那样多个物体检知单元10配置在车辆的多个不同的位置，且在一个物体检知单元10的附近存在其它的物体检知单元10的环境下，如图2(b)所示，有接收与由其它的物体检知单元10发送的超声波信号的干涉(干扰)所引起的干涉信号作为反射信号的情况。该情况下，有误判定为在接收了反射信号的物体检知单元10的规定范围内存在物体的担心。

对此，在相关技术中，任意地变更发送的超声波信号的发送时间，并对得不到发送时间与接收时间的对应的反射信号，判定为基于来自其它的物体检知单元10的超声波信号的反射信号。但是，在使用了超声波的声纳13中，有超声波信号的发送时间越短声纳13的灵敏度越低等，取决于超声波信号的发送时间而声纳13的灵敏度变化的特性。因此，在相关技术中为了抑制声纳灵敏度的降低，需要延长发送时间，而有发送时间的选择宽度变窄的担心。

作为其对策，在本实施方式中，在规定了发送间隔的基础上，在物体检知单元10检测物体的一次物体检知过程中，声纳13发送两次超声波信号。然后，基于反射的反射信号的接收间隔，将以与发送间隔得不到对应的接收间隔接收的反射信号判定为来自其它的物体检知单元10的超声波信号，并除去相应的反射信号。由此，能够不使发送时间的选择宽度变窄，而抑制物体的误检知。

以下，参照图3，对多个物体检知单元10中一个物体检知单元10实施的控制内容进行说明。此外，图3所示的控制在物体检知单元10的电源接通期间中，以规定周期通过物体检知单元10以及控制部20反复执行。

首先，在步骤S100，控制部20确认车辆的系统起动。然后，在步骤S110，控制部20选择储存于自身的多个定序中的一个定序。

定序规定了在一次的物体检知过程中，安装于车辆的多个物体检知单元10所分别具备的声纳13以多久的发送间隔发送超声波信号。在本实施方式中，通过脉冲生成部11以1ms～10ms间规定发送间隔。

在本实施方式中，定序设定为下述所示的三个条件(第一～第三规定)中至少两个条件随机成立。这里，在图4中，多个物体检知单元10在车辆VH的前保险杠40配置四个，即在左侧(FL)配置一个，在正面配置两个(即，在正面左侧(FLC)配置一个，在正面右侧(FRC)配置一个)，在右侧位置(FR)配置一个。如图4所示，左侧的物体检知单元10与正面左侧的各物体检知单元10相邻。正面左侧的物体检知单元10分别与左侧的物体检知单元10、和正面右侧的各物体检知单元10相邻。正面右侧的物体检知单元10分别与正面左侧的物体检知单元10、和右侧的物体检知单元10相邻。右侧的物体检知单元10与正面右侧的各物体检知单元10相邻。

[1]以多个物体检知单元10中相邻物体检知单元10的一方发送了超声波信号时的发送间隔与其后相邻物体检知单元10的另一方发送超声波信号时的发送间隔不同的方式规定发送间隔(第一规定)。

[2]以多个物体检知单元10的各个与上一次发送超声波信号时的发送间隔不同的方式规定发送间隔(第二规定)。

[3]在多个物体检知单元10中至少两个物体检知单元10在重复的期间发送发送信号的情况下，规定为使发送间隔相互不同(第三规定)。即，假定在与从控制部20控制的多个物体检知单元10中至少一个物体检知单元10发送的超声波信号重复的期间，从其它的物体检知单元10发送超声波信号的情况。该情况下，有超声波信号重复的担心的其它的物体检知单元10以与发送有重复的担心的超声波信号的至少一个物体检知单元10的发送间隔相互不同的方式，规定发送间隔。

定序除了各物体检知过程的内容之外，还规定物体检知过程的反复方法。具体而言，如图4所示，在下次执行的物体检知过程，以各定序SQ1～SQ3所设定的多个条件(上述1～3的条件)成立，并且与在上一次执行的物体检知过程中各个物体检知单元10所规定的发送间隔不同的方式，重新规定发送间隔。

在图4的例子中，在一个物体检知过程设定三次定序SQ1～SQ3。对各定序SQ1～SQ3的内容进行说明。在第一个定序SQ1中，正面右侧的物体检知单元10进行发送接收，右侧以及正面左侧的各物体检知单元10仅进行接收，左侧的物体检知单元10不进行发送接收。在其后的定序SQ2中，右侧以及左侧的各物体检知单元10进行发送接收，正面右侧以及正面左侧的各物体检知单元10仅进行接收。在最后的定序SQ3中，正面左侧的物体检知单元10进行发送接收，左侧以及正面右侧的物体检知单元10仅进行接收，右侧的物体检知单元10不进行发送接收。

在步骤S120中，控制部20判定是否在上一次的物体检知中，已经从障碍物判定处理部17输入在车辆的规定距离内存在物体这样的判定结果。规定距离设定为若在短期间发送多次超声波信号则有产生漫反射的担心的距离。

控制部20在判定为已经从障碍物判定处理部17输入在车辆的规定距离内存在物体这样的判定结果的情况下(S120：是)，视为若在短时间发送两次超声波信号，则有超声波信号在物体漫反射，而不能够正常地实施物体检知的担心，并进入步骤S180。然后在步骤S180中，脉冲生成部11基于来自控制部20的信号，对发送电路部12发送信号以在一个物体检知过程仅发送一次超声波信号。然后，进入步骤S150。

控制部20在判定为未从障碍物判定处理部17输入在车辆的规定距离内存在物体这样的判定结果的情况下(S120：否)，视为在当前状态下在车辆的规定距离内存在物体的可能性较低，并进入步骤S130。

在步骤S130中，声纳13发送超声波信号。然后，在步骤S140中，声纳13在基于脉冲生成部11根据由控制部20选择的定序而规定的发送间隔隔开了间隔之后，声纳13发送第二次的超声波信号。

在步骤S150中，声纳13接收从物体反射的反射信号。但是，在本实施方式中，由于存在多个物体检知单元10，所以有接收的反射信号是来自相邻的其它的物体检知单元10的超声波信号的担心。因此，在步骤S160中，反射信号处理部15执行除去不与从本物体检知单元10发送的超声波信号对应的波形的波形处理。

这里，使用图5(a)对波形处理进行说明。对应在车辆外部存在发送在接收电压的波形产生意外的混乱的信号(以下，称为噪声信号)的物体的情况，而如下述的(1)式以及(2)式所示，对接收的电压设置阈值vth。

【式1】

V(t)＝0←v(t)＜vth(t)

…(1)

【式2】

V(t+T0)＝0←v(t+T0)＜vth(t+T0)

…(2)

因此，对于比阈值vth小的电压，是噪声信号的可能性较高，或者即使是反射信号但物体处在车辆的规定范围外的可能性较高。因此，以在时间t示出的电压v(t)比阈值vth低为条件，使时间t的输出电压V(t)为0进行处理。另外，以在从时间t经过了发送间隔T0的时间t+T0示出的电压v(t+T0)比阈值vth低为条件，使时间t+T0的输出电压V(t+T0)为0进行处理。

接下来，假设在时间t接收了高至阈值vth以上的电压的反射信号的情况。该情况下，对在时间t示出的电压v(t)与在时间t+T0示出的电压v(t+T0)进行比较，并获取较低的一方的电压作为时间t的输出电压V(t)。若以公式表示该处理，则以下述的(3)式成立为条件，执行下述的(4)式。

【式3】

v(t)≥vth(t)

…(3)

【式4】

V(t)＝MIN{v(t)，v(t+T0)}

…(4)

对上述处理进行更详细的叙述。在时间t接收了高至阈值vth以上的电压的反射信号的情况下，判定在从时间t经过了发送间隔T0的时间t+T0示出的电压v(t+T0)是否也高至阈值vth以上。在时间t+T0示出的电压v(t+T0)比阈值vth低的情况下，视为在时间t示出的高至阈值vth以上的电压v(t)是由于接收从其它的物体检知单元10发送的超声波信号而产生的接收电压，并根据(4)式使时间t的输出电压V(t)为0进行处理。通过在一个物体检知过程的测量开始时间0到测量结束时间te为止执行该处理，获取处理后的信号波形。

在时间t+T0示出的电压v(t+T0)高至阈值vth以上的情况下，考虑至少在时间t示出的电压v(t)是由于由本物体检知单元10发送的超声波信号而产生的反射信号。由此，在物体检知中获取在时间t示出的电压v(t)和在时间t+T0示出的电压v(t+T0)中较小的一方的电压作为输出电压V(t)。

在本实施方式中，在一个物体检知过程发送的超声波信号的发送次数为两次，所以在从时间t+T0经过了发送间隔T0的时间t+T0+T0，不会接收反射信号，示出的电压v(t+T0+T0)比阈值vth低。因此，根据(4)式而时间t+T0的输出电压V(t+T0)为0。此外，实际上，进行将图5所示的时间t+T0的时刻设为时间t的电压v(t)与从该时刻经过发送间隔T0后的电压v(t+T0)的比较。像这样进行了处理的结果是图5(a)的波形处理后所示的图表。

在步骤S170中，障碍物判定处理部17基于在步骤S160进行了波形处理的反射信号的波形，判定在车辆的规定范围内是否存在物体。然后，结束本控制。

接下来，使用图5，对本实施方式所涉及的物体检知单元10的动作进行说明。

在实施基于物体检知单元10的物体检知时，通过统一安装于车辆的多个物体检知单元10的控制的控制部20，从多个定序选择一个定序。然后，基于选择的定序，由各个物体检知单元10具备的脉冲生成部11规定以多久的发送间隔T0发送超声波信号。然后，基于规定的发送间隔T0，通过声纳13发送两次超声波信号。在声纳13接收了反射信号的情况下，通过反射信号处理部15实施波形处理。

在图5(a)中，在从接收到高至阈值vth以上的反射信号开始经过发送间隔T0后，接收具有高至阈值vth以上的电压的反射信号，所以判定为至少在第一次接收的反射信号是基于由同一物体检知单元10发送的超声波信号的反射信号。由此，直接保留在第一次接收的反射信号的波形，但对于在第二次接收的反射信号的波形，在发送间隔T0后不能够接收具有比阈值vth高的电压的反射信号。因此，在第二次接收的反射信号的波形作为0进行处理。基于像这样通过反射信号处理部15进行了波形处理的反射信号的波形，实施物体检知。在图5(a)的情况下，通过障碍物判定处理部17视为在车辆附近存在物体，并基于接收时间、接收电压的强度判定该物体是否存在于车辆的规定距离内。

在图5(b)中，无论是在第一次接收的反射信号，还是在第二次接收的反射信号，从接收到开始经过发送间隔T0后均未接收具有比阈值vth高的电压的反射信号。该情况下，第一次以及第二次接收的各反射信号是与从其它的物体检知单元10发送的超声波信号的干涉(干扰)所引起的干涉信号。因此，双方的反射信号的波形被处理为0。因此，在图5(b)的情况下，视为由声纳13发送的超声波信号未被物体反射，通过障碍物判定处理部17判定为在车辆附近不存在物体。

通过上述构成，本实施方式起到以下的优点。

·通过脉冲生成部11规定两次发送的超声波信号的发送间隔T0，并通过反射信号处理部15除去不与规定的发送间隔T0对应的接收间隔的反射信号。此时，通过控制部20以相邻的物体检知单元10的一方进行发送时的超声波信号的发送间隔T0与在其后另一方的物体检知单元10进行发送时的超声波信号的发送间隔T0不同的方式，规定各个物体检知单元10的发送间隔T0。由此，能够抑制与从其它的物体检知单元10发送的超声波信号干扰的可能性。另外，根据上述方法，能够不使发送时间的选择宽度变窄，而抑制物体的误检知。

·通过各个脉冲生成部11以与上一次发送超声波信号时的发送间隔T0不同的方式规定发送间隔T0。该情况下，即使假设从其它的物体检知单元10发送相同的发送间隔T0的超声波信号，也能够抑制干扰。

·在至少通过两个物体检知单元10在重复的期间发送超声波信号的情况下，通过各个规定部规定为发送间隔T0相互不同。由此，即使在至少通过两个物体检知单元10在重复超声波信号的期间发送超声波信号，也能够抑制彼此的干扰。

·以满足1～3的条件中至少两个条件的方式设定定序。由此，能够使超声波信号的设定方法多样化。

·对应在车辆的周围存在以相同的发送间隔T0发送超声波信号的车辆的情况，而每次起动车辆的系统，从使1～3的条件中随机的至少两个条件成立的多个定序选择一个定序。由此，能够抑制与来自其它车辆所具备的物体检知单元10的发送信号干扰的可能性。

·在通过障碍物判定处理部17检知到在车辆的规定距离内存在物体的情况下，通过各个脉冲生成部11规定为仅由声纳13发送一次超声波信号。由此，能够不使超声波信号漫反射，而正常地实施物体检知。

·在本实施方式中，虽然在一个物体检知过程发送两次超声波信号，但使其间隔缩短至1ms～10ms。由此，能够将从第一次发送超声波信号到接收由于第二次发送的超声波信号而产生的反射信号为止所需要的期间限制在50～60ms。进而，能够抑制存储器的消耗。

也能够如以下那样变更实施上述实施方式。

·物体检知装置具备统一地控制多个物体检知单元10的控制部20。对此，也可以在各物体检知单元10具备控制部20。该情况下，需要成为物体检知单元10所具备的控制部20彼此进行相互通信，能够进行信息的交换的方式。

·在上述实施方式中，在一个物体检知过程中，将超声波信号的发送次数规定为两次。对此，不需要限定于两次，例如，也可以将超声波信号的发送次数规定为三次。或者，也可以以与在上一次的物体检知过程发送的超声波信号的发送次数不同的方式，每次重复一个物体检知过程则变更超声波信号的发送次数。该情况下，由于变更在每个物体检知过程发送的超声波信号的发送次数，所以能够进一步抑制物体的误检知。

对于每次重复一个物体检知过程，则变更超声波信号的发送次数的本例，反射信号处理部15也可以除去发送次数与接收次数不对应的反射信号。由此，即使假设从其它的物体检知单元10以相同的发送间隔T0发送了超声波信号，由于物体检知单元10的发送次数与其它的物体检知单元10的发送次数对应的可能性较低，所以也能够更可靠地除去其它的物体检知单元10的超声波信号。

·在上述实施方式中，预先在控制部20储存多个定序。对此，也可以不需要在控制部20预先储存定序，而通过多个物体检知单元10分别具备的脉冲生成部11以1～3的条件中至少两个条件成立的方式规定发送间隔T0。

·在上述实施方式中，基于由控制部20选择的定序，规定超声波信号的发送间隔T0。该定序以1～3的条件中至少两个条件成立的方式设定。对此，定序也可以以一个条件成立的方式设定。或者，也可以对1～3的条件进一步追加条件。例如，也可以增加以下条件，即、4.以在车辆停止时、和车辆行驶时发送间隔T0不同的方式进行规定。有本车辆与其它车辆具备相同的超声波式物体检知装置的情况。在这种情况下，通过以在停止的车辆和行驶的车辆中发送间隔T0不同的方式进行规定，能够抑制停止的车辆与行驶的车辆的干扰。

·也可以在接收了发送间隔和接收间隔不同的反射信号的情况下，在执行下次的物体检知过程时变更定序。在发送间隔与接收间隔不同的反射信号是从车辆外发送的噪声信号的情况下，有物体检知单元10不规则地接收噪声信号，不能够正常地实施物体检知的担心。该情况下，通过变更由控制部20选择的定序，能够进一步抑制噪声信号的影响。

·在上述实施方式中，在一个物体检知过程两次发送的发送信号的发送间隔T0与接收的反射信号的接收间隔未得到对应的情况下，判定为未得到对应的反射信号是基于来自其它的物体检知单元10的超声波信号的反射信号。除此之外，例如，也可以判定接收的反射信号的电压的最大值与另一方的反射信号的电压的最大值是否一致。或者，也可以判定反射信号的接收时间与另一方的反射信号的接收时间是否一致。

·在时间t接收了高至阈值vth以上的电压的反射信号的情况下，使用(4)式，获取较低的一方的电压作为时间t的输出电压V(t)。对此，并不限定于(4)式，也可以如下述的(5)式所示，计算在时间t示出的电压v(t)与在时间t+T0示出的电压v(t+T0)的平均电压。

【式5】

V(t)＝Ave{v(t)，v(t+T0)}

…(5)

该情况下，在时间t+T0示出的电压v(t+T0)为0的情况下，计算出的平均电压比在时间t示出的电压v(t)小。

因此，在计算出的平均电压比在时间t示出的电压v(t)小规定电压以上的情况下，视为在时间t示出的电压v(t)接收了从其它的物体检知单元10发送的超声波信号的可能性较高，将在时间t示出的电压v(t)处理为0。根据这样的构成，能够抑制与从其它的物体检知单元10发送的超声波信号干扰的可能性。另外，能够不使发送时间的选择宽度变窄，而抑制物体的误检知。

附图标记说明

10…物体检知单元，11…脉冲生成部，13…声纳，15…反射信号处理部，17…障碍物判定处理部，20…控制部。

Claims (10)

1.一种超声波式物体检知装置，其中，具备：

安装于车辆的多个物体检知单元(10)；以及

控制部(20)，其控制上述多个物体检知单元，

上述多个物体检知单元的各个具备：

发送接收部(13)，其发送作为脉冲状的超声波的发送信号，并接收作为来自物体的反射波的反射信号；

规定部(11)，其规定通过上述发送接收部在一次物体检知过程中多次发送的上述发送信号的发送间隔；

除去部(15)，其对通过上述规定部规定的上述发送间隔与接收了上述反射信号时的接收间隔进行比较，并进行除去不与上述发送间隔对应的上述接收间隔的上述反射信号的处理；以及

检知部(17)，其基于通过上述除去部处理的上述反射信号，检知上述车辆的附近的物体，

上述控制部分别使上述规定部执行以上述多个物体检知单元中相邻的物体检知单元的一方发送上述发送信号时的发送间隔与在之后相邻的物体检知单元的另一方发送上述发送信号时的发送间隔不同的方式规定上述发送间隔的第一规定。

2.根据权利要求1所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部执行第二规定，该第二规定是在上述多个物体检知单元的各个中，以与上一次发送上述发送信号时的上述发送间隔不同的方式规定上述发送间隔的规定。

3.根据权利要求1或者2所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部执行第三规定，该第三规定是在上述多个物体检知单元中至少两个物体检知单元在重复的期间发送上述发送信号的情况下，将上述发送间隔规定为相互不同的规定。

4.根据权利要求2所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部执行第三规定，该第三规定是在上述多个物体检知单元中至少两个物体检知单元在重复的期间发送上述发送信号的情况下，将上述发送间隔规定为相互不同的规定，

在上述一次物体检知过程中，执行上述第一～第三规定中至少两个规定。

5.根据权利要求4所述的超声波式物体检知装置，其中，

在上述车辆的起动时，随机地选择在上述一次物体检知过程中执行的至少两个规定。

6.根据权利要求4或者5所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部在推断为在上述反射信号混入了噪声的情况下，分别使上述规定部变更在上述一次物体检知过程中执行的至少两个规定。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部在通过上述检知部在距离上述车辆规定距离内检知到物体的情况下，分别使上述规定部规定为上述一次物体检知过程中仅发送一次上述发送信号。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部规定为在上述车辆停止时和上述车辆行驶时，上述发送间隔不同。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部规定为在上述多个物体检知单元的各个中，上述发送间隔为1ms～10ms。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的超声波式物体检知装置，其中，

上述控制部分别使上述规定部以在重复上述一次物体检知过程时，与在上一次物体检知过程发送的上述发送信号的发送次数不同的方式，规定在上述一次物体检知过程发送的上述发送信号的发送次数。