CN108344336B - 一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人 - Google Patents

一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人 Download PDF

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Abstract

一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人，包括平台、集尘箱、炸药箱、炸药、车底板、两个车轮架、两个第一步进电机、四个车轮、转动台、旋转板、第一弧形齿条、第一齿轮，其特征在于：所述的车底板的左右两端分别安装有一个车轮架，每个车轮架上分别安装有两个车轮，在两个车轮架内侧的一端分别安装有一个第一步进电机，电机轴与车轮轴相连接；本发明通过设置两个步进电机驱动平台转动，使打孔机构和安装机构能够360°自由转动，同时设置两个弧形齿轮，使安装机构可以在不同方位进行工作，提高工作效率高。

Description

一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人
技术领域
本发明涉及矿井采矿和隧道爆破技术领域，特别涉及一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人。
背景技术
在开采煤矿时或开挖隧道时，需要对矿井或隧道进行爆破，而常规的炸药安放需要人工完成钻孔安装雷管及炸药安放的工作，如果发生意外将会造成不可挽回的损失，因此，需要一种代替人来完成炸药安放工作的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人，通过旋转的平台上打孔机构进行打孔工作，两个安装机构将平台上放置的炸药安放到指定位置，完成安放工作，提高工作效率。
发明所使用的技术方案是：一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人包括平台、集尘箱、炸药箱、炸药、车底板、两个车轮架、两个第一步进电机、四个车轮、转动台、旋转板、第一弧形齿条、第一齿轮、第一电机座、第二步进电机、两根第二弧形齿条、两个安装机构、打孔机构、两个第三步进电机、两个蜗杆、第二齿轮、旋转杆，其特征在于：所述的车底板的左右两端分别安装有一个车轮架，每个车轮架上分别安装有两个车轮，在两个车轮架内侧的一端分别安装有一个第一步进电机，电机轴与车轮轴相连接；旋转杆的下端部与车底板的中心位置转动安装，并且下端部还安装有一个第二齿轮，上端部与平台固定连接；所述的两个第三步进电机安装在车底板上，电机轴通过联轴器分别与一个蜗杆连接，并且蜗杆与第二齿轮啮合安装，两个第三步进电机共同驱动平台转动；所述的集尘箱安装在平台平面上中部位置，其前端还安装有一个打孔机构，炸药箱设置在集尘箱的后端部，其内部装有炸药；所述的转动台安装在平台上后端位置，上方还设置有一个旋转板，转动台驱动旋转板进行转动，旋转板的上还设置有一个第一弧形齿条；两个第二步进电机分别安装在两个第一步电机座上，电机轴安装有一个第一齿轮，两个第一电机座设置在第一弧形齿条上，第一齿轮与第一弧形齿条啮合安装，两个第一电机座上还分别设置有一个第二弧形齿条，第二步进电机驱动第二弧形齿条在第一弧形齿条上移动；所述的两个安装机构设置在第二弧形齿条上。
进一步的，所述的安装机构还包括第二电机座、第三齿轮、第四步进电机、第五步进电机、后臂、第六步进电机、第一电缸、后端板、三个销轴、三个第二电缸、前端板、转动电机、两个夹爪、两个第三电缸、夹爪架，其特征在于：所述的第二电机座套装在第二弧形齿条上，侧面还设置有第四步进电机，并且电机轴上安装有一个第三齿轮，第三齿轮与第二弧形齿条啮合安装；所述的后臂的后端部与第二电机座铰接，其铰接处还安装有一个第五步进电机，后臂的前端部与第一电缸的后端部铰接，其铰接处安装有一个第六步进电机，第六步进电机驱动第一电缸转动；所述的后端板安装在第一电缸的前端部，后端板上还设置有三个销轴，所述的三个第二电缸的后端部与销轴连接，前端部通过球铰与前端板连接；所述的转动电机的后端部安装在前端板上，前端部与夹爪架的后端部固定连接；所述的两个夹爪安装在夹爪架上，两个第三电缸的后端部分别与夹爪架后端部设置的铰支座铰接，前端部分别与两个夹爪外侧设置的铰支座铰接，第三电缸的伸缩驱动两个夹爪的开合。
进一步的，所述的打孔机构还包括气动升降杆、滑块、第七步进电机、第一臂、第二臂、第八步进电机、第四电缸、固定板、吸嘴、支撑架、钻头，其特征在于：所述的气动升降杆安装在平台上集尘箱的前端位置，同时设置有一个滑块；所述的第一臂的后端部与滑块上设置的铰支座铰接，铰接处还安装有一个第七步进电机,，前端部与第二臂的后端部设置的转动关节连接，所述的第八步进电机安装在第二臂的中部位置，支撑架的后端部与第二臂的前端部连接，钻头通过转轴与电机轴连接，第八步进电机驱动钻头转动；两个第四电缸的后端部安装在第二臂中部的下端，其前端安装有一个固定板；所述的吸嘴安装在固定板上，吸嘴通过管子与集尘箱连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明通过设置两个步进电机驱动平台转动，使打孔机构和安装机构能够360°自由转动，同时设置两个弧形齿轮，使安装机构可以在不同方位进行工作，提高工作效率高。
附图说明
图1、2为本发明的整体结构示意图。
图3为本发明的第二齿轮局部结构示意图。
图4为本发明的环形齿条的局部结构示意图。
图5为本发明的储污箱的局部结构示意图。
图6为本发明的搅拌装置的局部结构示意图。
附图标号：1-平台；2-集尘箱；3-炸药箱；4-炸药；5-车底板；6-车轮架；7-第一步进电机；8-车轮；9-转动台；10-旋转板；11-第一弧形齿条；12-第一齿轮；13-第一电机座；14-第二步进电机；15-第二弧形齿条；16-安装机构；17-打孔机构；18-第三步进电机；19-蜗杆；20-第二齿轮；21-旋转杆；1601-第二电机座；1602-第三齿轮；1603-第四步进电机；1604-第五步进电机；1605-后臂；1606-第六步进电机；1607-第一电缸；1608-后端板；1609-销轴；1610第二电缸；1611-前端板；1612-转动电机；1613-夹爪；1614-第三电缸；1615-夹爪架；1701-气动升降杆；1702-滑块；1703-第七步进电机；1704-第一臂；1705-第二臂；1706-第八步进电机；1707-第四电缸；1708-固定板；1709-吸嘴；1710-支撑架；1711-钻头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例 1
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人包括平台1、集尘箱2、炸药箱3、炸药4、车底板5、两个车轮架6、两个第一步进电机7、四个车轮8、转动台9、旋转板10、第一弧形齿条11、第一齿轮12、第一电机座13、第二步进电机14、两根第二弧形齿条15、两个安装机构16、打孔机构17、两个第三步进电机18、两个蜗杆19、第二齿轮20、旋转杆21，其特征在于：所述的车底板5的左右两端分别安装有一个车轮架6，每个车轮架6上分别安装有两个车轮8，在两个车轮架6内侧的一端分别安装有一个第一步进电机7，电机轴与车轮轴相连接；旋转杆21的下端部与车底板5的中心位置转动安装，并且下端部还安装有一个第二齿轮20，上端部与平台1固定连接；所述的两个第三步进电机18安装在车底板5上，电机轴通过联轴器分别与一个蜗杆19连接，并且蜗杆19与第二齿轮20啮合安装，两个第三步进电机18共同驱动平台1转动；所述的集尘箱2安装在平台1平面上中部位置，其前端还安装有一个打孔机构17，炸药箱3设置在集尘箱2的后端部，其内部装有炸药；所述的转动台9安装在平台1上后端位置，上方还设置有一个旋转板10，转动台9驱动旋转板10进行转动，旋转板10的上还设置有一个第一弧形齿条11；两个第二步进电机14分别安装在两个第一步电机座13上，电机轴安装有一个第一齿轮12，两个第一电机座13设置在第一弧形齿条11上，第一齿轮12与第一弧形齿条11啮合安装，两个第一电机座13上还分别设置有一个第二弧形齿条15，第二步进电机14驱动第二弧形齿条15在第一弧形齿条11上移动；所述的两个安装机构16设置在第二弧形齿条15上。
进一步的，所述的安装机构16还包括第二电机座1601、第三齿轮1602、第四步进电机1603、第五步进电机1604、后臂1605、第六步进电机1606、第一电缸1607、后端板1608、三个销轴1609、三个第二电缸1610、前端板1611、转动电机1612、两个夹爪1613、两个第三电缸1614、夹爪架1615，其特征在于：所述的第二电机座1601套装在第二弧形齿条15上，侧面还设置有第四步进电机1603，并且电机轴上安装有一个第三齿轮1602，第三齿轮1602与第二弧形齿条15啮合安装；所述的后臂1605的后端部与第二电机座1601铰接，其铰接处还安装有一个第五步进电机1604，后臂1605的前端部与第一电缸1607的后端部铰接，其铰接处安装有一个第六步进电机1606，第六步进电机1606驱动第一电缸1607转动；所述的后端板1608安装在第一电缸1607的前端部，后端板1608上还设置有三个销轴1609，所述的三个第二电缸1610的后端部与销轴1609连接，前端部通过球铰与前端板1611连接；所述的转动电机1612的后端部安装在前端板1611上，前端部与夹爪架1615的后端部固定连接；所述的两个夹爪1613安装在夹爪架1615上，两个第三电缸1614的后端部分别与夹爪架1615后端部设置的铰支座铰接，前端部分别与两个夹爪外侧设置的铰支座铰接，第三电缸1614的伸缩驱动两个夹爪1613的开合。
进一步的，所述的打孔机构17还包括气动升降杆1701、滑块1702、第七步进电机1703、第一臂1704、第二臂1705、第八步进电机1706、第四电缸1707、固定板1708、吸嘴1709、支撑架1710、钻头1711，其特征在于：所述的气动升降杆1701安装在平台1上集尘箱2的前端位置，同时设置有一个滑块1702；所述的第一臂1704的后端部与滑块1702上设置的铰支座铰接，铰接处还安装有一个第七步进电机1703,，前端部与第二臂1705的后端部设置的转动关节连接，所述的第八步进电机1706安装在第二臂1705的中部位置，支撑架1710的后端部与第二臂1705的前端部连接，钻头1711通过转轴与电机轴连接，第八步进电机1706驱动钻头1711转动；两个第四电缸1707的后端部安装在第二臂1705中部的下端，其前端安装有一个固定板1708；所述的吸嘴1709安装在固定板1708上，吸嘴1709通过管子与集尘箱2连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时有第一步进电机7驱动车轮8提供动力，两个第三步进电机18驱动蜗杆19转动，从而驱动平台1转动，调节位置，然后打孔机构17调整角度，对需要打孔的位置进行打孔工作。然后转动台9驱动转动板10转动，从而使安装机构16转到炸药箱3的位置，第四步进电机1603驱动安装机构16在第二弧形齿条15上运动，两个第三电缸1614驱动夹爪1613将炸药4夹起并放置到需要安放的位置，安放工作重复以上动作即可。

Claims (3)

1.一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人，包括平台(1)、集尘箱(2)、炸药箱(3)、炸药(4)、车底板(5)、两个车轮架(6)、两个第一步进电机(7)、四个车轮(8)、转动台(9)、旋转板(10)、第一弧形齿条(11)、第一齿轮(12)、第一电机座(13)、第二步进电机(14)、两根第二弧形齿条(15)、两个安装机构(16)、打孔机构(17)、两个第三步进电机(18)、两个蜗杆(19)、第二齿轮(20)、旋转杆(21)，其特征在于：所述的车底板(5)的左右两端分别安装有一个车轮架(6)，每个车轮架(6)上分别安装有两个车轮(8)，在两个车轮架(6)内侧的一端分别安装有一个第一步进电机(7)，电机轴与车轮轴相连接；旋转杆(21)的下端部与车底板(5)的中心位置转动安装，并且下端部还安装有一个第二齿轮(20)，上端部与平台(1)固定连接；两个第三步进电机(18)安装在车底板(5)上，电机轴通过联轴器分别与一个蜗杆(19)连接，并且蜗杆(19)与第二齿轮(20)啮合安装，两个第三步进电机(18)共同驱动平台(1)转动；所述的集尘箱(2)安装在平台(1)平面上中部位置，其前端还安装有一个打孔机构(17)，炸药箱(3)设置在集尘箱(2)的后端部，其内部装有炸药；所述的转动台(9)安装在平台(1)上后端位置，上方还设置有一个旋转板(10)，转动台(9)驱动旋转板(10)进行转动，旋转板(10)的上方还设置有一个第一弧形齿条(11)；两个第二步进电机(14)分别安装在两个第一步电机座(13)上，电机轴安装有一个第一齿轮(12)，两个第一电机座(13)设置在第一弧形齿条(11)上，第一齿轮(12)与第一弧形齿条(11)啮合安装，两个第一电机座(13)上还分别设置有一个第二弧形齿条(15)，第二步进电机(14)驱动第二弧形齿条(15)在第一弧形齿条(11)上移动；所述的两个安装机构(16)设置在第二弧形齿条(15)上。
2.根据权利要求1所述的一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人，其特征在于：所述的安装机构(16)还包括第二电机座(1601)、第三齿轮(1602)、第四步进电机(1603)、第五步进电机(1604)、后臂(1605)、第六步进电机(1606)、第一电缸(1607)、后端板(1608)、三个销轴(1609)、三个第二电缸(1610)、前端板(1611)、转动电机(1612)、两个夹爪(1613)、两个第三电缸(1614)、夹爪架(1615)，所述的第二电机座(1601)套装在第二弧形齿条(15)上，侧面还设置有第四步进电机(1603)，并且电机轴上安装有一个第三齿轮(1602)，第三齿轮(1602)与第二弧形齿条(15)啮合安装；所述的后臂(1605)的后端部与第二电机座(1601)铰接，其铰接处还安装有一个第五步进电机(1604)，后臂(1605)的前端部与第一电缸(1607)的后端部铰接，其铰接处安装有一个第六步进电机(1606)，第六步进电机(1606)驱动第一电缸(1607)转动；所述的后端板(1608)安装在第一电缸(1607)的前端部，后端板(1608)上还设置有三个销轴(1609)，所述的三个第二电缸(1610)的后端部与销轴(1609)连接，前端部通过球铰与前端板(1611)连接；所述的转动电机(1612)的后端部安装在前端板(1611)上，前端部与夹爪架(1615)的后端部固定连接；所述的两个夹爪(1613)安装在夹爪架(1615)上，两个第三电缸(1614)的后端部分别与夹爪架(1615)后端部设置的铰支座铰接，前端部分别与两个夹爪外侧设置的铰支座铰接，第三电缸(1614)的伸缩驱动两个夹爪(1613)的开合。
3.根据权利要求2所述的一种矿井和隧道爆破炸药安放机器人，其特征在于：所述的打孔机构(17)还包括气动升降杆(1701)、滑块(1702)、第七步进电机(1703)、第一臂(1704)、第二臂(1705)、第八步进电机(1706)、第四电缸(1707)、固定板(1708)、吸嘴(1709)、支撑架(1710)、钻头(1711)，所述的气动升降杆(1701)安装在平台(1)上集尘箱(2)的前端位置，同时设置有一个滑块(1702)；所述的第一臂(1704)的后端部与滑块(1702)上设置的铰支座铰接，铰接处还安装有一个第七步进电机(1703)，前端部与第二臂(1705)的后端部设置的转动关节连接，所述的第八步进电机(1706)安装在第二臂(1705)的中部位置，支撑架(1710)的后端部与第二臂(1705)的前端部连接，钻头(1711)通过转轴与电机轴连接，第八步进电机(1706)驱动钻头(1711)转动；两个第四电缸(1707)的后端部安装在第二臂(1705)中部的下端，其前端安装有一个固定板(1708)；所述的吸嘴(1709)安装在固定板(1708)上，吸嘴(1709)通过管子与集尘箱(2)连接。
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