CN204963693U - 一种新型的装药机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型的装药机器人，它包括车体、集成在车体上的系统、设置在车体下部的液压支腿；其中车体分为左车体、底盘、右车体三部分，三者从左至右依次连接；系统包括液压控制系统、电气控制系统、装药系统、伸缩臂系统、驱动系统；液压控制系统包括液压油箱、操控系统、升降驾驶室；电气控制系统包括电池组、空气泵电器柜、主电器柜；装药系统包括提供动力的空压机、压力药罐，压力药罐配套干燥装置和控制阀组，控制阀组实现了装药的速度可调；伸缩臂系统包括伸缩臂、摆动油缸、吊篮、吊篮油缸。本新型装药机器人，它可以提高装药的智能化程度，提高装药作业效率。同时，本新型移动方便，并改善了工作环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型的装药机器人，属矿山机械装备。
背景技术
目前，国内大多数地下矿山的开采多沿用手工装药或借助简易的风动装药器装药，不但人工劳动强度大，作业环境差，装药效率低，装药质量不高，而且装药工作范围不能满足要求。也有少数地下矿山使用装药台车作业，这类装备整机使用单系统驱动，如果使用柴油发动机单系统驱动，井下工作时尾气排放比较大，工作环境恶劣；如果采用电动机单系统驱动，在转场及临时作业时需要大量电缆线，不方便。如专利（申请号：201320675733.6）公开了一种地下装药车，该装药车使用的就是单系统驱动，在转场及临时作业时非常麻烦。同时，目前的设备装药时没有自动调速的功能，影响装药作业效率。
发明内容
本实用新型所要解决的问题是提供一种新型的装药机器人，它可以提高装药的智能化程度，提高装药作业效率。同时，本新型移动方便，并改善了工作环境。
本实用新型一种新型的装药机器人，它包括车体、集成在车体上的系统、设置在车体下部的液压支腿；其中车体分为左车体、底盘、右车体三部分，三者从左至右依次连接；系统包括液压控制系统、电气控制系统、装药系统、伸缩臂系统、驱动系统；液压控制系统包括液压油箱、操控系统、升降驾驶室，液压油箱和升降驾驶室均固定在底盘上，操控系统处于升降驾驶室上；电气控制系统包括电池组、空气泵电器柜、主电器柜，电池组固定在左车体上、空气泵电器柜和主电器柜均固定在底盘上；装药系统包括提供动力的空压机、压力药罐，空压机固定在左车体上，压力药罐固定在右车体上，两者通过管道连接，压力药罐配套干燥装置和控制阀组，控制阀组实现了装药的速度可调；伸缩臂系统包括伸缩臂、摆动油缸、吊篮、吊篮油缸，伸缩臂一端固定在右车体上，另一端铰接吊篮和吊篮油缸的一端，吊篮油缸的另一端交接在吊篮上。其中，伸缩臂采用两级伸缩，结构紧凑，具备顺序收放和左右40°摆动功能，吊篮通过吊篮油缸自动调平，可实现全方位自动装药。
本实用新型装药时，摆动油缸带动伸缩臂伸缩，使吊蓝置于地面上，人站立在吊篮上，然后在摆动油缸和吊篮油缸的共同作用下，通过伸缩臂使吊篮平稳运动至装药孔位置，由操作人员根据实际情况向药孔内装药，从而实现装药速度的可调，提高了装药效率和质量。同时，在摆动油缸的作用下，伸缩系统可以沿伸缩臂轴线实现左右40°摆动功能，大大提高了装药工作范围。因此，本新型以提高装药的智能化程度，提高装药作业效率。
附图说明
图1为本新型装药机器人的主视图；
图2为本新型装药机器人的俯视图。
具体实施方式
从附图可知，本实用新型一种新型的装药机器人，它包括车体、集成在车体上的系统、设置在车体下部的液压支腿18；其中车体分为左车体21、底盘20、右车体19三部分，三者从左至右依次连接；系统包括液压控制系统、电气控制系统、装药系统、伸缩臂系统、驱动系统；液压控制系统包括液压油箱1、操控系统12、升降驾驶室13，液压油箱1和升降驾驶室13均固定在底盘20上，操控系统12处于升降驾驶室13上；电气控制系统包括电池组5、空气泵电器柜6、主电器柜7，电池组5固定在左车体21上、空气泵电器柜6和主电器柜7均固定在底盘20上；装药系统包括提供动力的空压机4、压力药罐14，空压机4固定在左车体21上，压力药罐14固定在右车体19上，两者通过管道连接，压力药罐14配套干燥装置和控制阀组，控制阀组实现了装药的速度可调；伸缩臂系统包括伸缩臂15、摆动油缸15-1、吊篮16、吊篮油缸17，伸缩臂15一端固定在右车体19上，另一端铰接吊篮16和吊篮油缸17的一端，吊篮油缸17的另一端交接在吊篮16上。其中，伸缩臂采用两级伸缩，结构紧凑，具备顺序收放和左右40°摆动功能，吊篮16通过吊篮油缸17自动调平，可实现全方位自动装药。
作为本新型的一种改进方式，驱动系统为柴油发动机驱动和电动机驱动双系统；柴油发动机驱动系统包括柴油箱9、柴油发动机2、齿轮泵8；柴油箱9和柴油发动机2均固定在底盘20上，齿轮泵8与柴油发动机2连接；电动机驱动系统包括电动机10、柱塞泵11、电缆卷筒3，电动机10固定在底盘20上，柱塞泵11与电动机10连接；齿轮泵8和柱塞泵11均通过管路与电缆卷筒3、伸缩臂机构15、液压支腿18相连。这样，在任意一种驱动系统工作的情况下，均可驱动电缆卷筒3转动，液压支腿18伸缩和伸缩臂15动作。本新型装药系统中的压力药罐14由空压机4提供动力，通过压力药罐14和控制阀组，实现了装药速度可调。
本实用新型装药机器人，在转场及临时作业时使用柴油机系统，移动方便、快速，在工作面长时间作业时采用电机驱动，有利于节约能源、改善工作环境。本新型装药机器人在任意一种动力模式下均能独立工作，两种系统的切换使用可以减少井下尾气的排放，改善工作环境。
本实用新型装药机器人的优点是：工作臂采用两级伸缩臂，结构紧凑，通过两只调平液压缸组成闭环系统，通过吊篮油缸能够实现吊篮自动调平，不受外部系统的影响，有效提高操作稳定性和现场适应性，可全方位装药；通过对两级油缸的开启压力设定，实现工作臂顺序伸缩和升降；设有液压支腿，可单独控制，易于不同的工况地面调整车辆水平；装药系统由机载空压机提供动力，不锈钢压力药罐配套干燥装置和控制阀组，装药速度可调；移动方便，并改善了工作环境。
Claims (3)
1.一种新型的装药机器人，其特征是：它包括车体、集成在车体上的系统、设置在车体下部的液压支腿（18）；其中车体分为左车体（21）、底盘（20）、右车体（19）三部分，三者从左至右依次连接；系统包括液压控制系统、电气控制系统、装药系统、伸缩臂系统、驱动系统；液压控制系统包括液压油箱（1）、操控系统（12）、升降驾驶室（13），液压油箱（1）和升降驾驶室（13）均固定在底盘（20）上，操控系统（12）处于升降驾驶室（13）上；电气控制系统包括电池组（5）、空气泵电器柜（6）、主电器柜（7），电池组（5）固定在左车体（21）上、空气泵电器柜（6）和主电器柜（7）均固定在底盘（20）上；装药系统包括提供动力的空压机（4）、压力药罐（14），空压机（4）固定在左车体（21）上，压力药罐（14）固定在右车体（19）上，两者通过管道连接，压力药罐（14）配套干燥装置和控制阀组，控制阀组实现了装药的速度可调；伸缩臂系统包括伸缩臂（15）、摆动油缸（15-1）、吊篮（16）、吊篮油缸（17），伸缩臂（15）一端固定在右车体（19）上，另一端铰接吊篮（16）和吊篮油缸（17）的一端，吊篮油缸（17）的另一端交接在吊篮（16）上。
2.根据权利要求1所述的装药机器人，其特征是：所述的驱动系统为柴油发动机驱动和电动机驱动双系统；柴油发动机驱动系统包括柴油箱（9）、柴油发动机（2）、齿轮泵（8）；柴油箱（9）和柴油发动机（2）均固定在底盘（20）上，齿轮泵（8）与柴油发动机（2）连接；电动机驱动系统包括电动机（10）、柱塞泵（11）、电缆卷筒（3），电动机（10）固定在底盘（20）上，柱塞泵（11）与电动机（10）连接；齿轮泵（8）和柱塞泵（11）均通过管路与电缆卷筒（3）、伸缩臂机构（15）、液压支腿（18）相连。
3.根据权利要求1所述的装药机器人，其特征是：所述的伸缩臂（15）采用两级伸缩，结构紧凑，具备顺序收放和左右40°摆动功能，吊篮（16）通过吊篮油缸（17）自动调平，可实现全方位自动装药。
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Publications (1)
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Country Status (1)
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2015
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