CN108336938A - 压力控制装置、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种压力控制装置、系统及方法，用于控制电动泵的输出油压，所述系统包括：电机、由所述电机驱动的油泵、与所述电机连接的电机驱动电路以及压力控制装置。所述压力控制装置被配置为基于所述油泵输出油压的目标值、所获得的与所述目标值对应的预估电机电磁转矩及流过所述电机的实际检测电流，确定所述电机的通电电压，并经由所述电机驱动电路以所述通电电压给电机供电。

Description

压力控制装置、系统及方法
【技术领域】
本发明涉及汽车领域，更具体地，涉及混合动力汽车的电动泵的压力控制装置、系统及方法。
【背景技术】
在汽车领域，集成电动泵(Integrated Electrical Pump,IEP)用于在内燃机或变速箱内主泵关停后，提供机油至变速箱，由于集成电动泵能在更长时间提供具有一定油压的机油至变速箱，因此比传统使用的蓄能器更具优势。
为维持电动泵的油压，一种现有技术是利用感测变速箱油压的压力传感器，结合控制器以及继电器之类电子元器件对电动泵形成闭环控制，如此以在维持合适油压的同时达到能耗更低。
然这种现有技术必须在变速箱内增加压力传感器，不仅占用空间体积，且也增加了成本。
【发明内容】
鉴于此，本发明提供一种压力控制装置与方法，以解决上述问题。
本申请一方面提供一种压力控制装置，用于控制电动泵的输出油压，包括：
油温感测接收模块，用于接收油路油温信息T0；
压力命令输出模块，用于输出压力命令p*，所述压力命令包括预设压力信息；
转子位置/速度计算模块，用于根据获得的驱动电动泵的电机的转子的实时位置信息计算所述转子的位置角度θ与速度，所述位置角度θ为电机转子的机械角度θr或电角度θe，所述转子的速度为角速度w和/或转子转速n；
压力补偿模块，用于根据所述压力命令p*、油温信息T0与转子速度，计算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *；
转矩补偿模块，用于根据所述预估的电机负载机械转矩Tm *与转子速度，计算获得预估的电机电磁转矩Te *；及
控制模块，用于根据所述预估的电机电磁转矩Te *对电机驱动电路的开关状态进行控制，以控制所述电机。
较佳的，所述控制模块包括：
Clark/Park转换模块，用于将电机的实际三相电流信息，分别经Clark转换与Park转换后获得实际的D轴电流id与实际的Q轴电流iq；
转矩转换模块，用于基于所述预估的电机电磁转矩Te *，转换获得预估的D轴电流id *与预估的Q轴电流iq *；
PI/DQ或PID/DQ解耦控制模块，用于基于转子速度，分别对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分或比例积分微分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴执行电压与Q轴执行电压；及
磁场定向控制模块，用于根据所述D轴执行电压、Q轴执行电压与电机的转子的位置角度θ，生成控制电机驱动电路开关状态的PWM波。
较佳的，还包括电流感测单元，所述Clark/Park转换模块连接至所述电流感测单元，获取电机的实际电流信息。
较佳的，所述电动泵用于汽车上，所述压力命令输出模块根据所述汽车所处工况输出所述压力命令p*。
较佳的，所述压力控制装置设置于所述汽车的电控制单元内。
较佳的，所述压力补偿模块包括：
压力估算子模块，用于根据转子速度、油温T0、另一预估的电机负载机械转矩Tm′，生成预估的压力值p′；
PI或PID控制器，用于将所述压力命令p*与所述预估的压力值p′的偏差值进行比例积分或比例积分微分控制，运算并输出所述预估的电机负载机械转矩Tm *；及
滤波器，用于将所述预估的电机负载机械转矩Tm *滤波生成所述另一预估的电机负载机械转矩Tm′。
本申请另一方面提供一种压力控制方法，用于控制电机驱动电动泵的输出油压，包括：
提供所述电动泵输出油压的目标值和与所述目标值对应的预估电机电磁转矩；
基于所述预估的电机电磁转矩控制所述电机的通电方式。
较佳的，所述基于所述预估的电机电磁转矩控制所述电机的通电方式包括：
基于所述这预估的电机电磁转矩和流过电机的实际电流确定所述电机的通电电压，并以该确定的通电电压给电机供电。
本申请再一方面提供一种压力控制方法，用于控制电动泵的输出油压，包括：
输出压力命令p*，所述压力命令P*中包含电动泵输出油压的目标值；
获得控制电动泵的电机的转子位置角度θ与速度，所述位置角度θ为电机转子的机械角度θr或电角度θe，所述速度为角速度w和/或转子转速n；
获得所述电动泵内油温信息T0；
根据所述压力命令p*、油温T0以及转子速度，经由运算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *；
基于所述预估的电机负载机械转矩Tm *与转子速度，运算获得预估的电机电磁转矩Te *；及
利用所述预估的电机电磁转矩Te *对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制，以控制所述电机。
本申请再一方面提供一种压力控制系统，用于控制电机驱动电动泵的输出油压，包括：
电机；
由所述电机驱动的油泵；
与所述电机连接的电机驱动电路；以及
压力控制装置，被配置为基于所述油泵输出油压的目标值、所获得的与所述目标值对应的预估电机电磁转矩及流过所述电机的实际检测电流，确定所述电机的通电电压，并经由所述电机驱动电路以所述通电电压给电机供电。
实施本发明，取消了现有技术中压力传感器的使用，不仅节省了空间，也节省了费用，同时还提高了输出油压控制的精准度与响应时间。
【附图说明】
下面将结合说明书附图及实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明实施方式中的压力控制装置的应用环境示意图；
图2是图1所示压力控制装置的具体架构框图；
图3是图2所示压力控制装置内的压力补偿模块的具体架构框图；
图4与图5是不同油温下实测的输出油压与实测的电机转速、机械转矩之间的关系曲线图；
图6是本发明实施方式中油压控制的方法流程图；
图7-图9分别是图6所示方法的一些细部流程图。
图10为应用图2所示压力控制装置后，在20°油温与不同预设油压下的流速与输出油压曲线图。
图11为应用图2所示压力控制装置后，在60°油温与不同预设油压下的流速与输出油压曲线图。
【具体实施方式】
本发明的各种实施方式将参照附图进行说明。在说明书及附图中，具有类似结构或功能的元件将用相同的元件符号表示。可以理解，附图仅为提供参考与说明使用，并非用来对本发明加以限制。附图中显示的尺寸仅仅是为便于清晰描述，而并不限定比例关系或对本发明进行穷尽性的说明，也不是对本发明的范围进行限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
参考图1，为本发明实施方式中的压力控制装置的应用环境图，所述压力控制装置应用于混合动力汽车领域，通过利用感测到的汽车电动泵内电机的转速结合合适的软件算法流程来实现对电动泵输出油压的控制。
在本实施方式中，所述压力控制装置100设于电控制单元(electronic controlunit，简称“ECU”)10内，所述ECU 10应用于一压力控制系统中，所述压力控制系统除包括所述ECU 10外，还包括用于感测电机转子位置转子位置感测器12、感测电机20电流的电流感测单元14、及感测油路油温的温度检测器16。所述ECU 10包括多个输入/输出接口18，所述输入/输出接口18分别电连接至转子位置感测器12、电流感测单元14以及温度检测器16。较佳的，本实施例的电机为三相电机，所述电流感测单元14连接至电机20的驱动电路22，通过检测驱动电路22输出至电机20的三相电流获得电机20的相电流信息，实际实现中例如可以采母线电路来重构三相电流，也可以采两相电流来重构三相等方法。设置于所述ECU 10内的压力控制装置100通过合适软件算法流程结合获得的转子位置转速信息、电机20的电流信息以及油路油温信息来对电机20进行转速控制及/或转矩控制，从而通过控制电机20的转速/转矩来调节电动泵的输出油压。
参考图2，所述压力控制装置100包括油温感测接收模块101、压力命令输出模块102、转子位置/速度计算模块103、Clark/Park转换模块104、压力补偿模块105、转矩补偿模块106、转矩转换模块107、PI/DQ解耦控制模块108以及磁场定向控制(field-orientedcontrol,简称“FOC”)模块109。在本发明实施方式中，所述Clark/Park转换模块104、转矩转换模块107、PI/DQ解耦控制模块108以及FOC模块109的组合可被统称为控制模块，用于根据所述预估的电机电磁Te *对电机20的驱动电路22的开关状态进行控制，以控制所述电机20。
所述油温感测接收模块101、转子位置/速度计算模块103与Clark/Park转换模块104通过ECU10上的输入/输出接口15分别电连接至温度检测器16、转子位置感测器12、以及电流感测单元14。所述油温感测接收模块101从所述温度检测器16中获得实时油温信息，并将油温信息T0输出至压力补偿模块105。所述转子位置/速度计算模块103从所述转子位置感测器12获得代表转子位置的正弦或余弦波形信息，并计算获得转子的位置角度θ且根据转子位置与时间的关系计算获得转子速度，所述位置角度θ可以是转子机械角度θr或电角度θe，所述速度可以是角速度w，也可以是转子转速n，或者同时包含角速度w与转速n，在本实施方式中所述速度为角速度w，具体可以是转子机械角速度wr及/或电角速度we。所述Clark/Park转换模块104从所述电流感测单元12获得电机20的实际三相电流信息，将实际三相电流信息依次进行Clark转换与Park转换，获得实际的两轴电流：实际的D轴电流id与实际的Q轴电流iq。
所述压力命令输出模块102根据汽车所处工况输出压力命令p*，所述压力命令P*中包含电动泵输出油压的目标值。所述压力补偿模块105根据从所述压力命令输出模块102输出的压力命令p*、从油温感测接收模块101处获得的油温信息T0以及从转子位置/速度计算模块103处获得的转子角速度w，经由运算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *。所述转矩补偿模块106基于预估的电机负载机械转矩Tm *与从转子位置/速度计算模块103处获得的转子角速度w，运算获得预估的电机电磁转矩Te *。所述转矩转换模块107基于所述预估的电机电磁转矩Te *，转换获得预估的两轴电流：预估的D轴电流id *与预估的Q轴电流iq *。
所述PI/DQ解耦控制模块108同时接收所述预估的D轴电流id *、预估的Q轴电流iq *、实际的D轴电流id、实际的Q轴电流iq、以及电机20的转子角速度w，并基于转子角速度w，分别对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴执行电压与Q轴执行电压。所述FOC模块109接收所述D轴执行电压、Q轴执行电压与电机20的转子的位置角度θ，并根据所述D轴执行电压、Q轴执行电压与电机20的转子的位置角度θ生成控制电机20三相绕组通电方式的PWM波。在本实施方式中，驱动电机20的驱动电路22采用三相六桥逆变器，所述FOC模块109根据D轴执行电压、Q轴执行电压与电机20的转子的位置角度θ，生成六路PWM波，分别控制逆变器的六个桥臂上的MOS管。如此，完成对电机20实际转速的控制，通过改变电机20的实际转速来改变电动泵输出油压的控制，使其达到或大致达到预设的目标值。
参考图3所示，为图2所示压力补偿模块105的具体架构图，所述压力补偿模块105包括速度转换子模块1051、压力估算子模块1052、取反器1053、加法器1054、PI控制器1055以及一滤波器1056。
所述速度转换子模块1051将获取的电机角速度w转换成电机转速n。在本实施方式中，由于转子位置/速度计算模块103输出的是电机角速度w，所述速度转换子模块1051将所述角速度w转换成电机转速n。在其他实施方式中，若转子位置/速度计算模块103输出电机转速n，则压力补偿模块105内可以省略所述速度转换子模块1051。所述压力估算子模块1052根据电机转速n、油温信息T0、所述滤波器1056提供的另一预估的电机负载机械转矩Tm′，生成预估的压力值p′。所述取反器1053将预估的压力值p′取反并输出给加法器1054。所述加法器1054将压力命令p*与取反后的预估压力值p′相加，获得二者的偏差值。所述PI控制器1055将所述偏差值进行比例积分的比例积分控制，运算并输出预估的电机机械转矩Tm *。所述预估的电机负载机械转矩Tm *经滤波器1056滤波后获得另一预估的电机负载机械转矩Tm′。在本实施方式中，所述滤波器1056为低通滤波器，具体可以为一阶、二阶或多阶低通滤波器。在本发明实施方式中，所述滤波器1056对所述Tm *进行延时获得Tm′。
在本实施方式中，所述压力估算子模块1052利用下述公式根据电机转速n、油温T0、另一预估电机负载机械转矩Tm′来生成预估的压力值p′。所述公式为：
p＝f(Tm,n,T0)＝b×Tm-a×b×n+c
其中，所述a、b、c仅与油温信息T0相关，所述ECU 14内建一表，针对不同的油温T0，其对应的a、b、c值可通过查表获得。具体的，在不同油温T0下，根据实测电机20的转速n、输出的机械转矩Tm与电动泵的输出油压p，可以获得输出油压p与电机20的转速n、机械转矩Tm之间的关系曲线，如图4与图5所示，图中实线分别为油温20°与油温60°下实测的输出油压p与实测的电机20的转速n、机械转矩Tm之间的关系曲线，所述实线所示的关系曲线经校正后获得虚线所示的关系曲线。经由虚线所示的关系曲线可以获得油温T0、油压p、电机20的转速n、机械转矩Tm四者之间的关系，并因此获得不同油温T0下的a、b、c值并形成表存于ECU 10中。因此，所述压力估算子模块1052在相应的油温T0下查得a、b、c值，再将转速n以及另一预估电机机械转矩Tm′的值代入上述公式中获得预估的压力值p′。
所述转矩补偿模块106基于预估的电机负载机械转矩Tm *与从转子位置/速度计算模块103处获得的转子角速度w，运算获得预估的电机电磁转矩Te *。在本发明实施方式中，所述转矩补偿模块106基于下述公式进行转矩补偿：
Te *＝Tm *+Fwr+TFe (1)
其中，Kh>>Kc，Kh>>Ke，F为电机20转子的粘性摩擦力，TFe为电机20铁芯损耗导致的转矩损失，Kh为磁滞系数，Kc为经典涡流系数，Ke为不规则涡流系数，Bmax为最大磁通密度，f为电机20开关频率。
将上述式(1)与式(2)结合，可以将式(1)简化为：
Te *＝Tm *+KTl1wr+KTl2 (3)
其中,KTl1＝F+KFef,KFe为铁损系数。
所述KTl1与KTl2可以预设于ECU 10中。具体的，在本发明实施方式中，根据多次实测的电机20的电磁转矩Te、机械转矩Tm以及电机20转子角速度wr，可以获得三者之间的关系曲线，进而获得KTl1与KTl2的值预存于ECU 10中。
可以理解，所述PI/DQ解耦模块108也可以是PID/DQ解耦模块，所述PID/DQ解耦模块对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分微分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴解耦量与Q轴解耦量。
可以理解，所述PI控制器1055也可以是PID控制器，所述PID控制器将压力命令p*与预估压力值p′的偏差值进行比例积分微分控制、运算并输出预估的电机机械转矩Tm *。
可以理解，所述转子位置/速度计算模块103也可以设置于所述压力控制装置100之外，所述压力控制装置100直接从外部接收电机20的转子位置与速度信息。
可以理解，所述Clark/Park转换模块104也可以设置于所述压力控制装置100之外，所述压力控制装置100直接从外部接收电机的实际的D轴电流id与实际的Q轴电流iq。
可以理解，上述所说的外部是指压力控制装置100之外，在另一种实施方式中，所述外部也可以是指ECU 10之外。
可以理解，所述压力控制装置100可以不包含上述的Clark/Park转换模块104、压力补偿模块105、PI/DQ解耦模块108以及FOC模块109，作为替代的方案，所述压力控制装置100可以包括：一实际电磁转矩获取模块用于获取实际的电机电磁转矩Te，一PI或PID运算模块用于基于电机20转子的位置角度θ、将实际的电机电磁转矩Te与转矩补偿模块106输出的预估的电机电磁转矩Te *的偏差进行比例积分或比例积分微分运算，以及一FOC模块用于利用PI或PID运算模块的运算结果以及电机的转子的位置角度θ生成控制电机20的驱动电路22的开关状态的PWM波。所述实际电磁转矩获取模块、PI或PID运算模块以及FOC模块的组合同样可以被统称为控制模块，同样用于根据所述预估的电机机械转矩Tm *对电机20的驱动电路22的开关状态进行控制，以控制所述电机20。
请参阅图6所示，为本发明实施方式中油压控制的方法，包括：
S60，根据汽车所处工况输出压力命令p*，所述压力命令P*中包含电动泵输出油压的目标值；
S61，获得控制电动泵的电机的转子位置角度θ与速度，所述位置角度θ可以是电机转子的机械角度θr或电角度θe，所述速度可以是角速度w，也可以是转子转速n，或者同时包含角速度w与转速n，所述角速度可以是机械角速度wr，也可以是电角速度we，或者同时包含机械角速度wr与电角速度we；
S62，获得油路油温信息T0；
S63，根据所述压力命令p*、油温T0以及转子速度，经由运算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *；
S64，基于所述预估的电机负载机械转矩Tm *与转子速度，运算获得预估的电机负载电磁转矩Te *；以及
S65，利用所述预估的电机电磁转矩Te *对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制，以控制所述电机。
请参阅图7所示，在运算获得预估的电机机械转矩Tm *的步骤中，还包括：
S630，根据电机转速n、油温信息T0、另一预估的电机负载机械转矩Tm′，生成预估的压力值p′，所述另一预估的电机负载机械转矩Tm′由所述预估的电机负载机械转矩Tm *滤波后获得；及
S632，将所述压力命令p*与预估的压力值p′的偏差值进行比例积分的比例积分控制，运算并输出预估的电机负载机械转矩Tm *。
所述预估的压力值p′根据下述公式计算获得：
p＝f(Tm,n,T0)＝b×Tm-a×b×n+c
所述a、b、c通过查表获得，将查表获得的a、b、c值、转速n以及另一预估电机机械转矩Tm′代入上述公式中获得预估的压力值p′。
所述预估的电机电磁转矩Te *根据下述公式计算获得：
Te *＝Tm *+KTl1wr+KTl2
其中,KTl1＝F+KFef,F为电机转子的粘性摩擦力，KFe为铁损系数，f为电机开关频率，所述KTl1与KTl2为预设。
可以理解，在另一种实施方式中，将所述压力命令p*与预估的压力值p′的偏差值进行比例积分微分的比例积分微分控制，运算并输出预估的电机机械转矩Tm *。
可以理解，在另一种实施方式中，在运算获得预估的电机机械转矩Tm *的步骤中，还包括：
将所述预估的压力值p′取反；以及
将所述压力命令p*与预估的压力值p′相加获得所述偏差值。
请参阅图8所示，在利用所述预估的电机电磁转矩Te *对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制的步骤S65中，还包括：
S650，获得电机的实际三相电流信息，将实际三相电流信息依次进行Clark转换与Park转换，获得实际的两轴电流：实际的D轴电流id与实际的Q轴电流iq；
S651，基于所述预估的电机负载电磁转矩Te *，获得预估的两轴电流：预估的D轴电流id *与预估的Q轴电流iq *；
S652，基于转子角速度w，分别对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴执行电压与Q轴执行电压；
S653，根据所述D轴执行电压、Q轴执行电压与电机20的转子的位置角度θ，生成控制电机三相绕组通电方式的PWM波；及
S654，输出所述PWM波至控制电机的驱动电路，以控制所述驱动电路的开关状态。
可以理解，在另一种实施方式中，基于转子速度w，分别对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分微分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴解耦量与Q轴解耦量。
请参阅图9所示，可以理解，在另一种实施方式中，在利用所述预估的电机电磁转矩Te *对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制的步骤S65中，包括：
S658，获取实际的电机电磁转矩Te；及
S659，将实际的电机电磁转矩Te与预估的电机电磁转矩Te *的偏差进行比例积分或比例积分微分运算，利用运算结果去对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制。
请参阅图10与图11所示，分别为本发明实施方式中的压力控制装置100应用于控制电动泵输出油压，在20°油温与60°油温下对电动泵内机油不同流速下的压力控制测试图，可以看出，在不同的流速下，为获得3巴的预设油压，实际的输出油压脱离预设油压变动不高于30％，为获得5巴的预设油压，实际的输出油压脱离预设油压变动不高于20％，为获得7巴的预设油压，实际的输出油压脱离预设油压变动不高于20％。
为本发明实施例中的压力控制装置应用时，在不同的预设油压间变动时输出油压的响应时间进行测试，从预设的3巴油压升至5巴油压，输出油压响应时间为46ms，从预设的5巴油压升至7巴油压，输出油压响应时间为44ms。
综上所述，本发明实施方式提供的压力控制装置与方法，由于取消了现有技术中压力传感器的使用，不仅节省了空间，也节省了费用。此外，采用本发明实施方式中提供的压力控制装置与方法，也提高了输出油压控制的精准度与响应时间。
对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种压力控制装置，用于控制电动泵的输出油压，其特征在于，包括：
油温感测接收模块，用于接收油路油温信息T0；
压力命令输出模块，用于输出压力命令p*，所述压力命令包括预设压力信息；
转子位置/速度计算模块，用于根据获得的驱动电动泵的电机的转子的实时位置信息计算所述转子的位置角度θ与速度，所述位置角度θ为电机转子的机械角度θr或电角度θe，所述转子的速度为角速度w和/或转子转速n；
压力补偿模块，用于根据所述压力命令p*、油温信息T0与转子速度，计算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *；
转矩补偿模块，用于根据所述预估的电机负载机械转矩Tm *与转子速度，计算获得预估的电机电磁转矩Te *；及
控制模块，用于根据所述预估的电机电磁转矩Te *对电机驱动电路的开关状态进行控制，以控制所述电机。
2.如权利要求1所述的压力控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：
Clark/Park转换模块，用于将电机的实际三相电流信息，分别经Clark转换与Park转换后获得实际的D轴电流id与实际的Q轴电流iq；
转矩转换模块，用于基于所述预估的电机电磁转矩Te *，转换获得预估的D轴电流id *与预估的Q轴电流iq *；
PI/DQ或PID/DQ解耦控制模块，用于基于转子速度，分别对实际的D轴电流id与预估的D轴电流id *之间的偏差与实际的Q轴电流iq与预估的Q轴电流iq *之间的偏差进行比例积分或比例积分微分控制，运算并对运算结果进行解耦，获得D轴执行电压与Q轴执行电压；及
磁场定向控制模块，用于根据所述D轴执行电压、Q轴执行电压与电机的转子的位置角度θ，生成控制电机驱动电路开关状态的PWM波。
3.如权利要求2所述的压力控制装置，其特征在于，还包括电流感测单元，所述Clark/Park转换模块连接至所述电流感测单元，获取电机的实际电流信息。
4.如权利要求1所述的压力控制装置，其特征在于，所述电动泵用于汽车上，所述压力命令输出模块根据所述汽车所处工况输出所述压力命令p*。
5.如权利要求4所述的压力控制装置，其特征在于，所述压力控制装置设置于所述汽车的电控制单元内。
6.如权利要求1所述的压力控制装置，其特征在于，所述压力补偿模块包括：
压力估算子模块，用于根据转子速度、油温T0、另一预估的电机负载机械转矩Tm'，生成预估的压力值p'；
PI或PID控制器，用于将所述压力命令p*与所述预估的压力值p'的偏差值进行比例积分或比例积分微分控制，运算并输出所述预估的电机负载机械转矩Tm *；及
滤波器，用于将所述预估的电机负载机械转矩Tm *滤波生成所述另一预估的电机负载机械转矩Tm'。
7.如权利要求6所述的压力控制装置，其特征在于，所述滤波器为低通滤波器。
8.如权利要求6所述的压力控制装置，其特征在于，所述压力补偿模块还包括速度转换子模块，所述速度转换子模块用于将电机角速度w转换成电机转子转速n。
9.如权利要求6或8所述的压力控制装置，其特征在于，所述压力估算子模块根据一公式来生成所述预估的压力值p'，所述公式为：
p＝f(Tm,n,T0)＝b×Tm-a×b×n+c，
其中，所述a、b、c依据T0通过查表获得，分别将电机转子转速n以及另一预估电机机械转矩Tm'的值代入上述公式中获得预估的压力值p'。
10.如权利要求1所述的压力控制装置，其特征在于，所述转矩补偿模块根据一公式运算获得所述预估的电机电磁转矩Te *，所述公式为：
Te *＝Tm *+KTl1wr+KTl2，
其中KTl1＝F+KFef,KFe为铁损系数，F为电机转子的粘性摩擦力，f为电机开关频率，KTl1与KTl2为预设值。
11.一种压力控制方法，用于控制电动泵的输出油压，其特征在于，包括：
输出压力命令p*，所述压力命令P*中包含电动泵输出油压的目标值；
获得控制电动泵的电机的转子位置角度θ与速度，所述位置角度θ为电机转子的机械角度θr或电角度θe，所述速度为角速度w和/或转子转速n；
获得所述电动泵内油温信息T0；
根据所述压力命令p*、油温T0以及转子速度，经由运算后获得预估的电机负载机械转矩Tm *；
基于所述预估的电机负载机械转矩Tm *与转子速度，运算获得预估的电机电磁转矩Te *；及
利用所述预估的电机电磁转矩Te *对控制电机的驱动电路的开关状态进行控制，以控制所述电机。
12.如权利要求11所述的压力控制方法，其特征在于，运算获得预估的电机机械转矩Tm *的步骤还包括：
根据电机转速n、油温信息T0、另一预估的电机机械转矩Tm'，生成预估的压力值p'，所述另一预估的电机机械转矩Tm'由所述预估的电机机械转矩Tm *滤波后获得；及
将所述压力命令p*与预估的压力值p'的偏差值进行比例积分的比例积分控制，运算并输出预估的电机机械转矩Tm *。
13.一种压力控制方法，用于控制电机驱动电动泵的输出油压，其特征在于，包括：
提供所述电动泵输出油压的目标值和与所述目标值对应的预估电机电磁转矩；
基于所述预估的电机电磁转矩控制所述电机的通电方式。
14.如权利要求13所述的压力控制方法，其特征在于，所述基于所述预估的电机电磁转矩控制所述电机的通电方式包括：
基于所述这预估的电机电磁转矩和流过电机的实际电流确定所述电机的通电电压，并以该确定的通电电压给电机供电。
15.一种压力控制系统，用于控制电机驱动电动泵的输出油压，其特征在于，包括：
电机；
由所述电机驱动的油泵；
与所述电机连接的电机驱动电路；以及
压力控制装置，被配置为基于所述油泵输出油压的目标值、所获得的与所述目标值对应的预估电机电磁转矩及流过所述电机的实际检测电流，确定所述电机的通电电压，并经由所述电机驱动电路以所述通电电压给电机供电。
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