CN108327989B - 一种自动化苹果套网套装箱机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动化苹果套网套装箱机，其特征在于包括上料装置、摆正装置、运输放正装置和套网装箱装置；摆正装置具有第一传送带、毛刷和横移装置；毛刷设置于第一传送带的上方，且在横移装置的带动下沿第一传送带的宽度方向移动，以使毛刷下方的苹果摆正；运输放正装置检测第二传送带上的苹果是否处于预定状态，若是则放正机构直接将苹果放置到第三传送带上，否则放正机构将苹果翻转预设角度后放置到第三传送带上；套网装箱装置将苹果和外侧的网套段放入果箱。本发明运作过程分为苹果入料、苹果摆正、苹果套网套及苹果装箱四个模块，机械与电路精确配合分模块工作，保证了本发明的可靠性和高效性，将苹果受损最小化，最大化苹果包装效率。

Description

一种自动化苹果套网套装箱机

技术领域

本发明涉及苹果装箱技术领域，具体地说是一种自动化苹果套网套装箱机。

背景技术

我国种植苹果区域多且分布广泛，苹果在中国农业经济及国民经济中占有重要地位，特别是近20年来，苹果产业飞速发展，在出口创汇、调整农业产业机构及增加农民收入等方面发挥了非常重要的作用。苹果生产已经成为主产区农村经济的支柱产业，在农业增效和农民增收中地位和作用日益突出。我国苹果种植面积大，总产量高，但果农收入没有和苹果市场的发展和价格的上升相一致，我国苹果在国际市场上的价格竞争优势已不明显。我国苹果产业存在很多问题，如苹果生产区域化布局不合理、品种分配不协调，造成市场产品奇缺或积压滞销的局面。另外苹果产业化程度低、进程慢，产品商品化处理落后，贮藏和加工能力相对不足等问题严重限制了苹果的价值增值和出口创汇能力。若想解决商品化问题，首先就要从源头的包装环节抓起。

苹果含水量高保护组织差，容易受到机械损伤和微生物侵染，采后的呼吸作用又会产生大量热量。因此苹果采后容易腐烂，降低商品价值和食用品质。良好的包装可以保证苹果的安全运输和贮藏，减少苹果间因摩擦、碰撞和挤压造成的机械损伤，同时防止苹果受到尘土和微生物等不利因素的污染，减少水分蒸发，缓解外界温度剧烈变化引起的产品损失，使苹果在流通过程中保持良好的稳定性，提高商品率和卫生质量。苹果由于其自身质地脆嫩，在采摘、装箱、运输、贮藏以及深加工的所有环节中均易造成机械损伤，苹果运输过程中的机械损伤是造成其大量损耗的主要原因之一，发泡塑料网作缓冲包装时，可有效地降低苹果损伤率。目前，苹果在采收后立刻使用网套对苹果进行保护是有效避免机械损伤的重要方式。

苹果产业现存问题是苹果采后处理技术滞后。苹果采后处理的核心是贮藏保鲜，延缓和阻止苹果失重、变色、腐烂和风味劣变的发生。随着农业生产的规模化、多样化，某些地域呈现出劳动力不足的现象，加之苹果套网套装箱是一项劳动密集型产业，劳动力问题正逐渐凸显，国内中小型苹果加工企业的套网套装箱都是由人工完成的，然而苹果产量一直呈增长势态，苹果加工产业势头强劲；另外，人工成本的增加和工人年龄段逐年升高导致用工荒现象的蔓延，人工套网套装箱恐劳动力短缺。

发明内容

为了减少贮藏运输过程中的机械损伤和破坏，保证优质苹果不会因其损失价值，市场上流通的苹果大都带套装箱达到缓冲防震的目的。本发明旨在克服现有苹果装箱的至少一个缺陷，提供一种自动化苹果套网套装箱机，可以科学美观地包装苹果并减少人工的劳动程度以及提高苹果包装的质量。

本发明采用的技术方案如下：

一种自动化苹果套网套装箱机，其包括上料装置、摆正装置、运输放正装置和套网装箱装置；

所述上料装置配置成使其接收的若干苹果依次进入所述摆正装置；

所述摆正装置具有第一传送带、毛刷和横移装置；所述第一传送带配置成接收来自所述上料装置的苹果；所述毛刷设置于所述第一传送带的上方，且在所述横移装置的带动下沿所述第一传送带的宽度方向移动，以使所述毛刷下方的苹果摆正；

所述运输放正装置具有平行设置的第二传送带和第三传送带，放正检测装置，以及放正机构；所述第二传送带配置成接收所述第一传送带传送的苹果；所述放正检测装置配置成检测所述第二传送带上的苹果是否处于预定状态，若是则所述放正机构直接将苹果放置到所述第三传送带上，否则所述放正机构将苹果翻转预设角度后放置到所述第三传送带上；所述预定状态为苹果的柄部朝上，或苹果的柄部朝下；

所述套网装箱装置具有撑网装置、载果台、切断装置、第一抓取装置和第二抓取装置；所述撑网装置的外侧配置成安装整条网套，所述撑网装置的内侧设置有所述载果台；所述第一抓取装置配置成将所述第三传送带上的苹果放入所述载果台；所述第二抓取装置配置成：抓取所述整条网套的上端和所述载果台上的苹果，以使所述整条网套和所述载果台上的苹果向上移动预设距离；且在所述切断装置切断所述整条网套后，将所述第二抓取装置抓取的网套段和苹果放入果箱。

进一步地，还包括重量检测装置，设置于所述第一传送带的入口处，配置成检测每个苹果的重量。

进一步地，所述上料装置具有波浪形入料传送带和入料槽；所述入料槽设置于所述波浪形入料传送带的一端，且所述入料槽的至少部分底面为倾斜面；所述入料槽的苹果出口朝向所述第一传送带。

进一步地，所述第一传送带包括水平部和倾斜部；所述水平部的远离所述倾斜部的一端接收所述上料装置输送的苹果；所述倾斜部的远离所述水平部的一端配置成将苹果输送至所述第二传送带；

所述摆正装置还具有防回落装置，以阻碍所述倾斜部上的苹果向所述水平部回落。

进一步地，所述运输放正装置还包括两个设置于所述第二传送带两侧的正位刷，两个所述正位刷均沿所述第二传送带的传动方向向所述第二传送带的中央倾斜，以使苹果运动到所述第二传送带的中央。

进一步地，所述放正检测装置包括第一红外对管，以及设置于所述第一红外对管下侧的第二红外对管；所述第一红外对管和所述第二红外对管均用于检测苹果经过时所用的时间，以判断苹果的柄部朝上还是朝下。

进一步地，所述放正机构为四自由度机械手。

进一步地，所述运输放正装置还包括位置检测装置，配置成检测所述第三传送带上的苹果是否运动到所述第三传送带的临近所述套网装箱装置的端部。

进一步地，所述套网装箱装置还包括果箱移动装置，以使所述果箱在水平方向上运动。

进一步地，所述第一抓取装置为三自由度机械手，所述第二抓取装置为电磁机械爪，所述切断装置包括电热丝。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的自动化苹果套网套装箱机，正是瞄准了苹果流通源头的包装过程，以期尽早替代劳动力实现自动化转换。本发明运作过程分为苹果入料、苹果摆正、苹果套网套及苹果装箱四个模块，机械与电路精确配合分模块工作，保证了本发明的可靠性和高效性，不仅将苹果受损最小化，最大化苹果包装效率，保证苹果上市的最佳时间，还能解决市场劳动力成本高昂且劳动力老龄化的社会问题。本发明设计可面向中小型苹果包装工厂，在机器的始端即入料模块采用的是人工控制入料，在机器的末端即装箱完成后需人工将装满的成品箱取下进行封箱处理。全程劳动力成本低廉，效率高且苹果质量有保证。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是图1所示自动化苹果套网套装箱机的示意性局部结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

如图1所示并参考图2和图3，本发明实施例提供了一种自动化苹果套网套装箱机。该自动化苹果套网套装箱机可包括上料装置200、摆正装置300、运输放正装置400和套网装箱装置500。

上料装置200配置成使其接收的若干苹果依次进入摆正装置300。摆正装置300具有第一传送带310、毛刷320和横移装置330。第一传送带310配置成接收来自上料装置200的苹果。毛刷320设置于第一传送带310的上方，且在横移装置330的带动下沿第一传送带310的宽度方向移动，以使毛刷320下方的苹果摆正。毛刷320可包括板部和设置于板部下端面上的刷毛。板部垂直于第一传送带310的宽度方向。横移装置可包括电机和曲柄滑块机构；也可为直线电机、丝杠滑块机构等。

运输放正装置400具有平行设置的第二传送带410和第三传送带420、放正检测装置430、以及放正机构440。第二传送带410配置成接收第一传送带310传送的苹果。放正检测装置430配置成检测第二传送带410上的苹果是否处于预定状态，若是则放正机构440直接将苹果放置到第三传送带420上，否则放正机构440将苹果翻转预设角度后放置到第三传送带420上。预定状态为苹果的柄部朝上，或苹果的柄部朝下。也就是说，用户可选择苹果的预定状态，若需要苹果的柄部朝上，则利用运输放正装置400可使需要装箱的苹果的柄部都朝上；若需要苹果的柄部朝下，则利用运输放正装置400可使需要装箱的苹果的柄部都朝下。

套网装箱装置500具有撑网装置510、载果台520、切断装置530、第一抓取装置540和第二抓取装置550。撑网装置510的外侧配置成安装整条网套，撑网装置510的内侧设置有载果台520。第一抓取装置540配置成将第三传送带420上的苹果放入载果台520。第二抓取装置550配置成：抓取整条网套的上端和载果台520上的苹果，以使整条网套和载果台520上的苹果向上移动预设距离；且在切断装置530切断整条网套后，将第二抓取装置550抓取的网套段和苹果放入果箱600。套网装箱装置500将按照规定状态传送过来的苹果夹取至载果台520上松开，苹果落入撑开的网套内，然后将网套与苹果一并夹取到一定高度后，切断装置530将整条网套切断，苹果套袋完毕。撑网装置510可包括三根撑爪，载果台520可为弹性垫片。

在本发明的一些实施例中，自动化苹果套网套装箱机还包括包括红外计数装置和重量检测装置，设置于所述第一传送带310的入口处。重量检测装置配置成检测每个苹果的重量。在一些实施方式中，可在苹果的重量小于或等于预设值时，使得放正机构440不将该苹果从第二传送带410移动到第三传送带420。在另一些实施方式中，可在一组苹果的重量小于或等于预设值时，放正机构440不将该组苹果中最轻的苹果从第二传送带410移动到第三传送带420，且一组苹果包括在该组苹果的重量小于或等于预设值时去掉最轻的苹果后加上下一个苹果构成的新的一组苹果。在又一些实施方式中，可先计算前N个苹果的重量是否到达装箱要求，即前N个苹果的重量是否大于预设值，如没有达到，则去掉N个中最轻的重量，加上第N+1个苹果的重量，再判断是否到达装箱要求；如果达到了，则放正机构440不将前N个苹果中最轻的苹果从第二传送带410移动到第三传送带420；如果还没有达到，再去掉前N+1个苹果中最轻的2个苹果的重量，加上第N+2个苹果的重量，再判断是否到达装箱要求；如果达到了，则放正机构440不将前N+1个苹果中最轻的2个苹果从第二传送带410移动到第三传送带420；如果还没有达到，再去掉前N+2个苹果中最轻的3个苹果的重量，加上第N+3个苹果的重量，再判断是否到达装箱要求以此类推。如果一直达不到装箱要求，到第N+n个苹果停止，选择N+n个苹果中最大的N个苹果装箱，即放正机构440不将前N+n个苹果中最轻的n个苹果从第二传送带410移动到第三传送带420。经过筛选后，苹果规格基本差不多。优选地，N、n均为自然数；例如N为12，n为3。这样设置，可使不符合要求的苹果滑入储存仓储存，例如可通过第二传送带410远离第一传送带310的一端下侧设置的滑道460滑出后进行收集。重量传感器优选为压力传感器，例如薄膜式压力传感器。

在本发明的一些实施例中，上料装置200具有波浪形入料传送带210和入料槽220。入料槽220设置于波浪形入料传送带210的一端，且入料槽220的至少部分底面为倾斜面，可保证苹果自行滑入第一传送带310。入料槽220的苹果出口朝向第一传送带310。波浪形入料传送带210每个槽与入料槽220在水平方向上平行设置。波浪形入料传送带210的远离入料槽220的一端可设置有接收仓，以接收倒入的苹果。单排料槽配合波浪式传送带进料，顺利解决了拥堵问题，并且还能使苹果单个通过以便于进行重量计算。在本发明的一些替代性实施例中，上料装置可包括漏斗和入料管，入料管的管径大致上允许一个苹果经过，且入料管倾斜设置，下端用于使苹果运动到第一传送带上，上端安装上述漏斗，以用于接收苹果。

在本发明的一些实施例中，第一传送带310包括水平部和倾斜部。水平部的远离倾斜部的一端接收上料装置200输送的苹果。倾斜部的远离水平部的一端配置成将苹果输送至第二传送带410。摆正装置300还具有防回落装置340，以阻碍倾斜部上的苹果向水平部回落。防回落装置340可包括设置于第一传送带310两侧两个遮挡片，两个遮挡片均向第一传送带310的中央倾斜，构成“八”字结构，以使苹果依次经过“八”字结构大开口和小开口，然后运动到倾斜部的上端，小开口可防止苹果回落。在一些替代性实施例中，防回落装置也可为电机和挡板，以带动挡板移动，在苹果运动到倾斜部的底端时，运动到苹果的后侧，然后随苹果一起向上运动，带苹果运动到第二传动带后，挡板回位，以进行下一个苹果的输送。

进一步地，毛刷320可移动地设置于水平部的上方，毛刷320的上游位置处可设置红外对管，以检测苹果是否处于摆正状态，若苹果处于摆正状态则毛刷320不进行摆正动作，否则横移装置330带动毛刷320进行运动将苹果刷正。红外对管的红外线探测技术利用同一波长的红外发射管、红外接收管，就可以检测近距离的物体，简单易操作。红外对管检测苹果停留小于2秒，表示处于已经摆正状态；停留时间大于2秒表示需要苹果摆正。充分考虑苹果的几何形状。通过倾斜传送带来摆正。更有辅助摆正毛刷320和对管运动检测系统来辅助摆正。在本发明的一些替代性实施例，对于每个符合重量要求的苹果，或者对于每个苹果，毛刷320均动作，以使苹果摆正。

在本发明的一些实施例中，运输放正装置400还包括两个设置于第二传送带410两侧的正位刷450，两个正位刷450沿第二传送带410的传动方向均向第二传送带410的中央倾斜，以使苹果运动到第二传送带410的中央。也就是说，两个正位刷450可构成“八”字结构。

放正检测装置430包括第一红外对管，以及设置于第一红外对管下侧的第二红外对管。第一红外对管和第二红外对管均用于检测苹果经过时所用的时间，以判断苹果的柄部朝上还是朝下。红外对管的红外线探测技术利用同一波长的红外发射管、红外接收管，就可以检测近距离的物体，并且可以检测物体通过的时间，以此来计算苹果的直径。用两个红外对管检测苹果经过的时间，也就是说，一个检测苹果上部的直径，一个检测苹果下部的直径。在实验中，苹果直径10cm，传送带速度0.2m/s。当苹果为正时检测，上红外对管的时间为450ms左右，下红外对管的时间为400ms左右，上红外对管的时间大于下红外对管。当苹果为反时检测，上红外对管的时间为400ms左右，下红外对管的时间为450ms左右，上红外对管的时间小于下红外对管。放正机构440优选为四自由度机械手。

为了便于第一抓取装置540准确地抓取第三传送带420上的苹果，运输放正装置400还包括位置检测装置，配置成检测第三传送带420上的苹果是否运动到第三传送带420的临近套网装箱装置500的端部。

在本发明的一些实施例中，套网装箱装置500还包括果箱移动装置，以使果箱600在水平方向上运动。果箱移动装置具有两个步进电机和四个限位开关，控制箱子在二维平面上移动。步进电机每一步1.8°，苹果10cm。从初始位置开始，控制箱子走“S”形路线。一旦苹果落入箱子里，步进电机就移动1000步（预先试验获得的数据），箱子从一个格子的中心移动到另一个格子的中心。另外加上四个限位开关，限制了箱子可以移动的极限位置，采用闭环控制，消除误差积累。

第一抓取装置540为三自由度机械手。三自由度机械手使用三个舵机控制，控制端口输出的PWM脉冲宽度，来改变舵机的位置，可调范围0°~180°。机械手抓取苹果的过程共4步，第1步，到达抓取位置；第2步，从传送带上抓取苹果；第3步到达放置位置载果盘上方；第4步，放置苹果。第二抓取装置550为电磁机械爪。切断装置530包括转动装置和电热丝，电热丝水平设置且随转动装置在水平方向上进行转动，以切断整条网套，得到包裹苹果的单个网套。

电磁机械手将带套苹果运至果箱移动装置的平台上的相应纸格中，平台精确定位，始终保持让无苹果的纸格对准苹果降落位置，实现无误放置，直至装满一箱苹果。为了安全考虑，我们在切断装置530安装温度传感器，以保障设备以及环境安全。且电磁机械手配合双丝杠两向运动以及机械手上下运动丝杠来保障苹果安全落入纸箱。纸箱两向运动由双部步进电机控制，使纸箱精确运动。另有限位开关保证电磁机械手运动位置，采用闭环控制，合理消除了误差积累。

本发明的自动化苹果套网套装箱机的工作过程可如下：

由人工控制进料，操作人员将已经按照色泽，糖分及大小等标准分拣完毕的同一类苹果时放进倾斜入料桶内，入料桶底部装置带有一排排凹槽的波浪形传送带。这就实现了桶内苹果按排摆放随传送带输送至倾斜传送带始端的入料槽220内（入料槽220是半圆柱状，限制只能容纳一排苹果）。入料槽220设置一定角度，保证苹果自行滑入传送带，并计数计重，完成进料过程。

苹果由入料槽220进入倾斜传送带后，有一部分不能保持顶部或底部（称为正态）接触到传送带面，而是侧立状态导致苹果滚动，传送带无法将其输送，后续模块无法开展有效工作，因此在入口处设置横向毛刷320及时将苹果刷正。

苹果进入第二传送带410后，首先经过两支竖立呈八字型的毛刷320，将苹果挤至第二传送带410中线，传送带一侧设有两只横向平行上下放置的红外对管，比较苹果上下端直径（默认有把为上），感应苹果经过的时间，时间长的为所苹果上端，反之为下。传送带后部设有一四自由度旋转机械爪识别质量符合要求的苹果，并将合格苹果夹取到对面第三传送带420同时按照预先指令翻转一定角度从而将苹果放置规定状态；质量不符合的苹果将被此条传送带末端，滑入第二储仓。利用四自由度机械手将大小端相反放置的苹果放正。检测原理为独特研发的对管检测技术，经试验效果较好。

套网装箱装置500主要有两支机械爪和撑套模块组成，三自由度机械手将按照规定状态传送过来的苹果夹取运至网套架上松开，苹果落入撑开的网套内，然后电磁机械爪将网套与苹果一并夹取到一定高度后，旋转电热丝将网套烙断，于是一个苹果带套完毕。此处设有温度传感器，实施检测温度，及时报警。电磁机械爪将带套苹果运至装箱模块，放在位于可沿X/Y方向运动的平台上的相应纸格中，平台精确定位，始终保持让无苹果的纸格对准苹果降落位置，实现无误放置。至此，苹果的包装过程圆满结束。设置于装箱平台上部的触摸屏显示设备工作状态和生产参数。

本发明的自动化苹果套网套装箱机可实现苹果摆正，利用毛刷320结合倾斜传送带，将传送带停留较长时间的苹果刷正；水平传送带上的机械爪在搬运苹果过程中将未按照统一要求放置的苹果按照统一要求放置，保证苹果在套网套模块保持统一方向，既能保证包装美观又能保护苹果的特殊位置。具有独特的撑网套、套网套方式，采用网套包住内置固定撑爪的方式，套网套时只需将置于网套内的苹果连同网套一同抓起，切断后即可放至苹果箱600中。而且，本发明的自动化苹果套网套装箱机能够正确判断苹果上下端，使用红外对管检测苹果上下端经过的时间，从而实现苹果上下端判断以便机械手将其按要求放置。（注：苹果直径大的一端可为上端）。

本发明的自动化苹果套网套装箱机是集套网套和装箱两大功能于一体的苹果包装机器，能够占据当前国内相当大比例的中小规模苹果包装企业，填补了市场空白，取代传统纯手工包装工序，解放了劳动力，提高了包装效率，初步解决苹果包装企业劳动力短缺及包装效率低的问题和劳动力资源将枯竭的隐患，并解决了企业因包装工人短缺而引起的生存隐患。通过利用不同机械结构间的高效传动及各种电机的高速运转，实现了包装速度和质量的飞跃式提高，经测算得到数据，包装苹果的平均速度约为3.33秒/个，大大超过了人工包装速度。结构精巧，互换性高，设计结构精巧，主体结构由20*20型铝搭建，质量轻强度高，其他大多数零件都是从市场采购，易于购买，零件互换性高；衔接处连接方式简单便于安装、拆卸。分模块设计，可靠性高。本产品采用分模块设计方案，入料、摆正、运输、套网套和装箱，各个模块之间相互配合但又互不干扰，在不降低工作效率的同时保证了设备运行稳定度。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种自动化苹果套网套装箱机，其特征在于包括上料装置、摆正装置、运输放正装置和套网装箱装置；

所述上料装置配置成使其接收的若干苹果依次进入所述摆正装置；

所述摆正装置具有第一传送带、毛刷和横移装置；所述第一传送带配置成接收来自所述上料装置的苹果；所述毛刷设置于所述第一传送带的上方，且在所述横移装置的带动下沿所述第一传送带的宽度方向移动，以使所述毛刷下方的苹果摆正；

所述运输放正装置具有平行设置的第二传送带和第三传送带，放正检测装置，以及放正机构；所述第二传送带配置成接收所述第一传送带传送的苹果；所述放正检测装置配置成检测所述第二传送带上的苹果是否处于预定状态，若是则所述放正机构直接将苹果放置到所述第三传送带上，否则所述放正机构将苹果翻转预设角度后放置到所述第三传送带上；所述预定状态为苹果的柄部朝上，或苹果的柄部朝下；

所述套网装箱装置具有撑网装置、载果台、切断装置、第一抓取装置和第二抓取装置；撑网装置的外侧配置成安装整条网套，撑网装置的内侧设置有载果台；第一抓取装置配置成将所述第三传送带上的苹果放入载果台；第二抓取装置配置成：抓取整条网套的上端和所述载果台上的苹果，以使整条网套和载果台上的苹果向上移动预设距离；且在切断装置切断所述整条网套后，将第二抓取装置抓取的网套段和苹果放入果箱。

2.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，还包括重量检测装置，设置于所述第一传送带的入口处，配置成检测每个苹果的重量。

3.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述上料装置具有波浪形入料传送带和入料槽；入料槽设置于波浪形入料传送带的一端，且入料槽的至少部分底面为倾斜面；入料槽的苹果出口朝向所述第一传送带。

4.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述第一传送带包括水平部和倾斜部；水平部远离倾斜部的一端接收所述上料装置输送的苹果；所述倾斜部的远离所述水平部的一端配置成将苹果输送至所述第二传送带；所述摆正装置还具有防回落装置。

5.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述运输放正装置还包括两个设置于所述第二传送带两侧的正位刷，两个正位刷均沿第二传送带的传动方向向第二传送带的中央倾斜。

6.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述放正检测装置包括第一红外对管，以及设置于所述第一红外对管下侧的第二红外对管；所述第一红外对管和所述第二红外对管均用于检测苹果经过时所用的时间，以判断苹果的柄部朝上还是朝下。

7.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述放正机构为四自由度机械手。

8.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述运输放正装置还包括位置检测装置，配置成检测所述第三传送带上的苹果是否运动到所述第三传送带的临近所述套网装箱装置的端部。

9.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述套网装箱装置还包括果箱移动装置。

10.根据权利要求1所述的自动化苹果套网套装箱机，其特征在于，所述第一抓取装置为三自由度机械手，所述第二抓取装置为电磁机械爪，所述切断装置包括电热丝。