CN108327967B - 一种全自动苹果套网套装箱机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全自动苹果套网套装箱机。包括上料装置、摆正装置、网套准备装置、套网装置和装箱装置。上料装置配置成使其接收的若干苹果依次成排地进入摆正装置；摆正装置摆正接收的苹果；网套准备装置具有多个撑网套装置，每个撑网套装置配置成撑开一个网套；套网装置具有多个第一抓取装置，多个第一抓取装置排成一排，以抓取摆正装置上的一排接收槽内的苹果；且套网装置还将每个第一抓取装置抓取的苹果放入一个撑网套装置撑开的网套内；装箱装置具有多个第二抓取装置，多个第二抓取装置排成一排，以抓取网套准备装置上的多个苹果和网套，且装箱装置还将多个第二抓取装置抓取的苹果放入果箱。替代人工包装，高质高效包装苹果。

Description

一种全自动苹果套网套装箱机

技术领域

本发明涉及苹果装箱技术领域，具体地说是一种全自动苹果套网套装箱机。

背景技术

我国种植苹果区域多且分布广泛，有着很多种类的优质苹果，经常会运往外地销售，但很多苹果却在运输过程遇到种种问题，使优质苹果在物流过程中受到了质量和数量的损失。如果优质苹果得不到良好的包装，在物流过程中，优质苹果会出现失水，聚热及机械损伤，这些不仅影响苹果的外观，而且给霉菌和细菌等微生物的感染提供了机会，同时也会加快苹果呼吸和老化速度，丧失了苹果最基本的使用价值；不良的包装或包装不当也会使包装在物流过程中失去了方便功能，使优质苹果在搬运、装卸、运输、仓储等方面增加损失和浪费，降低了运输能力和经济效益。

苹果在运输时需要给苹果套网套进行保护。而网套的保护性好不好将直接决定了苹果能否完好的运输到目的地。现在市场上几乎都使用珍珠棉（EPE）作为苹果网套的材料。

珍珠棉重量轻，有一定坚固性，柔软性和缓冲性很好，导热率很低隔热性很优，并且是独立气泡的泡沫材,几乎没有吸水性。珍珠棉不受各种药品腐蚀，是一种耐腐性材料。珍珠棉不受各种气候条件影响,耐气候性优越。独立气泡的泡沫材有很好的防振效果。珍珠棉无毒无味，在农副产品包装用材上面有着广阔的天地，而且珍珠棉具有特种优点，环保不污染环境，可反复回收利用。珍珠棉的价格也比较低廉。所以在现在的水果包装中，珍珠棉网套被大量运用。在运输过程中使用可防止苹果收到挤压和苹果间的碰撞，避免苹果之间的摩擦，并保持水果的温度，减少苹果的失水现象。网套还有一定的保鲜功能，使水果光亮，提高保鲜率。

目前苹果套网套的方式有两种，第一种，包裹苹果的果肉使苹果的柄部或底部裸露。使用这种包装方式的苹果一般用于出口，苹果的大小偏小，这是因为外国消费者偏爱食用小型苹果，小的苹果使用这样的包装方式可最大程度的包裹苹果的果肉，使苹果得到更好的保护，这样不会造成苹果裸露出的部分与箱体或其他苹果发生碰撞。而且较为美观，被大多数出口国认可。国内亦有客户需要此种包装。

第二种套网套方式为包裹苹果的柄部和底部使苹果的四周裸露。国内大多数包装苹果使用这种包装方式，采用这种方式有以下原因，首先是将苹果四周部分露出，便于贴标签；第二，目前箱装苹果一般为三层，如此包装可使苹果上下层之间更加抗压；第三，苹果进入商店或超市摆放后，可显露苹果颜色，是否有瑕疵等信息，美观且便于消费者挑选。

苹果在套好网套之后要进行装箱，装箱后的运输也要注意苹果的冲击和振动。防止苹果冲击和振动要注意两个方面：一方面是各个苹果之间以及苹果与果箱之间不应发生相对位移，以避免振动损伤。另一方面是果箱内应装满，但不要过满，也不要装的太紧；否则，压伤和撞击碰伤增多。所以使用包装的箱子应该在苹果之间都有着隔板，以减少苹果的晃动。然而目前苹果装箱几乎全部由人工完成，存在包装效率低、人工成本高、包装规格不统一等问题。

发明内容

本发明旨在克服现有苹果装箱的至少一个缺陷，提供一种全自动苹果套网套装箱机，可以科学美观地包装苹果并减少人工的劳动程度以及提高苹果包装的质量。

本发明采用的技术方案如下：

一种全自动苹果套网套装箱机，其包括上料装置、摆正装置、网套准备装置、套网装置和装箱装置；

所述上料装置配置成使其接收的若干苹果依次成排地进入所述摆正装置；

所述摆正装置具有至少一个摆正模具；每个所述摆正模具具有一排接收槽，以及多个摆正机构；每排所述接收槽配置成接收来自所述上料装置的一排苹果；每个所述摆正机构配置成摆正一个相应所述接收槽内的苹果；

所述网套准备装置具有多个撑网套装置，每个所述撑网套装置配置成撑开一个网套；

所述套网装置具有多个第一抓取装置，多个所述第一抓取装置排成一排，以抓取所述摆正装置上的一排所述接收槽内的苹果；且所述套网装置还将每个所述第一抓取装置抓取的苹果放入一个所述撑网套装置撑开的网套内；

所述装箱装置具有多个第二抓取装置，多个所述第二抓取装置排成一排，以抓取所述网套准备装置上的多个苹果和网套，且所述装箱装置还将多个所述第二抓取装置抓取的苹果放入果箱。

进一步地，所述上料装置具有分流部和上料部；

所述分流部具有收纳腔和多个分流通道，以使所述收纳腔接收的苹果在多个所述分流通道内分隔后，使得每个所述分流通道具有构成一列的多个苹果；

所述上料部具有多个倾斜设置的上料通道，以及设置于每个所述上料通道内的顶出装置；

每个所述上料通道的下部配置成接收一个相对应的所述分流通道内的苹果；

每个所述顶出装置配置成将进入相应所述上料通道内的苹果从所述上料通道的顶端顶出，以使构成一排的多个苹果同时从多个所述上料通道的顶端顶出，后落入所述摆正装置的一排所述接收槽。

进一步地，所述分流部包括第一输送带，设置于所述第一输送带两侧的两个侧板，以及多个分隔板；多个所述分隔板设置于两个所述侧板之间，以限定出多个所述分流通道；且至少两个所述分隔板的长度不同。

进一步地，每个所述接收槽的底部中央位置处具有通孔；且

每个所述摆正机构为摆正球，可转动地设置于一个所述接收槽的所述通孔下侧。

进一步地，所述摆正装置还具有第一链板、第一链条和内输送带；所述第一链板安装于所述第一链条；

所述摆正模具为多个，安装于所述第一链板上；

每个所述摆正模具还包括可转动设置的转轴和安装于所述转轴上的滚轮；所述摆正模具的每个所述摆正球安装于所述转轴；

所述内输送带设置于多个所述摆正模具的内侧，与每个所述滚轮接触，以带动每个所述摆正球转动。

进一步地，所述套网装置还包括驱动装置和多个排成一排的第三抓取装置；所述驱动装置配置成驱动每个所述第三抓取装置移动和绕一水平轴线转动，以抓取一个所述第一抓取装置上抓取的苹果，并改变苹果放入所述撑网套装置撑开的网套内的放置方向。

进一步地，每个所述第一抓取装置为风琴式吸盘，每个所述第三抓取装置为机械手。

进一步地，所述网套准备装置还包括网套盘、网套移动装置、切断装置和开口装置；

所述网套移动装置使整条网套从所述网套盘移动至所述撑网套装置；

所述开口装置使所述整条网套的前端打开，以使所述撑网套装置插入所述整条网套；

所述切断装置在所述所述撑网套装置插入所述整条网套，剪断所述整条网套，以使所述撑网套装置上具有所述网套。

进一步地，所述网套准备装置还包括第二链板，多个所述撑网套装置安装于所述第二链板。

进一步地，还包括报警装置；每个所述第二抓取装置内设置有压力传感器，以在所述第二抓取装置进行抓取且未检测到压力时，使所述报警装置发出警报；

所述装箱装置还包括第二输送带、电子称和升降装置，所述升降装置配置成带动所述第二输送带进行升降，以调整所述第二输送带上的所述果箱的高度；所述电子称设置于所述第二输送带的下方，以称量每个所述果箱内苹果的重量。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

本发明的全自动苹果套网套装箱机，替代人工包装，高质高效包装苹果。无需人工搬运，仅需工作人员控制设备启停和上料速度，解放劳动力，并可保障每个苹果完全按某一规格包装，整齐规范。并使得包装效率大幅提高。可将苹果摆正至柄部或底部朝上，摆正后可进行不同方式的套网套，满足客户的不同需求。摆正保证了包装的苹果摆放状态整齐划一，在装箱时规律美观，且保证苹果在物流途中更加安全。使用整条的网套，全自动完成网套的切割和撑口，并使用机械手将苹果套入网套。更加符合机械工作原理。在将苹果装入套网套的过程使用吸盘进行抓取，吸盘更加适合吸起曲面状物体，且不会出现损伤苹果的情况。更加安全且稳定。五个模块分别负责不同的功能，每个部分皆可独立运作，在控制器的控制下来组成完整的工作系统，模块化的设计使得产品更易拆卸和组装，便于运输安装，并更加科学高效。流水线式包装，效率大幅提升。产品采用流水线式作业，可不断地对进入产品的苹果进行包装，工作流程为摆正—套网套—装箱三大步骤，产品有多个通道，可同时对多排苹果进行某步骤工作，多通道流水线工作，工作效率大幅提高。本技术方案与目前人工套网套装箱相比，可同时对多个苹果进行网套包装和装箱工作，提高了网套包装和装箱效率，解决了人工成本高、包装规格不统一等问题。

附图说明

图1是本发明的全自动苹果套网套装箱机的结构图；

图2是图1所示全自动苹果套网套装箱机的示意性局部结构图；

图3是图1所示全自动苹果套网套装箱机中摆正装置的示意性结构图；

图4是图1所示全自动苹果套网套装箱机中网套准备装置的示意性结构图；

图5是图4所示网套准备装置的示意性局部结构图；

图6是撑网套装置的示意性结构图；

图7是图6所示撑网套装置的示意性局部结构图；

图8是图6所示撑网套装置的示意性局部结构图；

图9是图5中所示结构的示意性局部结构图；

图10是图1所示全自动苹果套网套装箱机中套网装置的示意性结构图；

图11是图1所示全自动苹果套网套装箱机中装箱装置的示意性结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

如图1所示并参考图2至图11，本发明实施例提供了一种全自动苹果套网套装箱机。该全自动苹果套网套装箱机可包括上料装置100、摆正装置200、网套准备装置300、套网装置400和装箱装置500。

上料装置100配置成使其接收的若干苹果依次成排地进入摆正装置200。摆正装置200具有至少一个摆正模具210。每个摆正模具210具有一排接收槽211，以及多个摆正机构；每排接收槽211配置成接收来自上料装置100的一排苹果；每个摆正机构配置成摆正一个相应接收槽211内的苹果。网套准备装置300具有多个撑网套装置310，每个撑网套装置310配置成撑开一个网套。套网装置400具有多个第一抓取装置410，多个第一抓取装置410排成一排，以抓取摆正装置200上的一排接收槽211内的苹果；且套网装置400还将每个第一抓取装置410抓取的苹果放入一个撑网套装置310撑开的网套内。装箱装置500具有多个第二抓取装置510，多个第二抓取装置510排成一排，以抓取网套准备装置300上的多个苹果和网套，且装箱装置500还将多个第二抓取装置510抓取的苹果放入果箱。

在本发明的一些实施例中，上料装置100可具有分流部110和上料部120。分流部110具有收纳腔和多个分流通道，以使收纳腔接收的苹果在多个分流通道内分隔后，使得每个分流通道具有构成一列的多个苹果。进一步地，分流部110包括第一输送带，设置于第一输送带两侧的两个侧板，以及多个分隔板；多个分隔板设置于两个侧板之间，以限定出多个分流通道。且至少两个分隔板的长度不同。例如，在本发明的一些实施例中，分隔板的数量为3个，中间的分隔板的长度大于其两侧的分隔板的长度。

上料部120具有多个倾斜设置的上料通道，以及设置于每个上料通道内的顶出装置。每个上料通道的下部配置成接收一个相对应的分流通道内的苹果。每个顶出装置配置成将进入相应上料通道内的苹果从上料通道的顶端顶出，以使构成一排的多个苹果同时从多个上料通道的顶端顶出，后落入摆正装置200的一排接收槽211。优选地，顶出装置每次只能运输单个苹果，保证了每次只有一排苹果同时进入摆正装置200。当然也可运输多个苹果，在上料通道的顶端每次使一排苹果落入摆正装置200。进一步地，顶出装置可为挡板式输送带，挡板式输送带可包括两个转轴，和缠绕于两个转轴的传送带。传动带可包括带部和设置于带部的背向转轴一侧的至少一个挡板部，以使每个苹果在向上运动时至少被挡板部的上侧和带部的外侧限定，在上料通道的顶端，由于带部的该位置将要向下移动，使得苹果在重力的作用下调入摆正装置200。优选地，挡板部为多个，两个挡板部之间的距离可放置一个苹果。进一步地，每个挡板部可为曲面板，每个曲面板的轴线沿平行于传送带的宽度方向延伸，且每个曲面板的两个沿传送带的宽度方向延伸的边缘位于带部的背向转轴一侧，以在接收来自分流部110的苹果时，降低对苹果的硬性碰撞，保护苹果，以防苹果损坏。

在本发明的一些实施例中，在摆正装置200中，每个接收槽211的底部中央位置处具有通孔。每个摆正机构为摆正球212，可转动地设置于一个接收槽211的通孔下侧。通孔的直径可优选为4cm。进一步地，摆正装置200还具有第一链板、第一链条和内输送带；第一链板安装于第一链条。摆正模具210为多个，安装于第一链板上。第一链板可包括多个链板部220，每个摆正模具210安装于一个链板部220上。每个摆正模具210还包括可转动设置的转轴和安装于转轴上的滚轮213。转轴可通过轴承座安装于第一链板。摆正模具210的每个摆正球212安装于转轴。内输送带设置于多个摆正模具210的内侧，与每个滚轮213接触，以带动每个摆正球212转动。内输送带的转动方向可与第一链板的转动方向相反。当摆正球212转动时，若苹果的突出部分（食用部分）与摆正球212接触时，苹果会随摆正球212的转动而转动，当苹果转动至摆正状态时，摆正球212与苹果凹处（柄部或底部）接触，无法使苹果继续转动，苹果摆正。

在本发明的一些实施例中，网套准备装置300还包括网套盘320、网套移动装置330、切断装置340、开口装置350，以及第二链板360。网套移动装置330使整条网套从网套盘320移动至撑网套装置310。开口装置350使整条网套的前端打开，以使撑网套装置310插入整条网套。切断装置340在撑网套装置310插入整条网套，剪断整条网套，以使撑网套装置310上具有网套。

进一步地，网套移动装置330可包括两个平行设置的滚轴，整条网套在两个滚轴之间运动。而且，两个平行设置的滚轴可组成一组袋滚，则网套移动装置330也可包括多组袋滚，在整条网套的移动方向上依次间隔设置。

开口装置350用于将网套打开一定开口便于网套套进撑网套装置310。具体地，开口装置350可包括两个针板（也可被称为钩板）。其中一个针板相对于另一针板固定设置，另一针板在水平方向上滑动。在整条网套的下端向下移动到两个针板之间时，相向移动使两个针板的针插入网套的连接线（即构成网套的实体部分）中，然后相背移动拉开，从而可打开整条网套的端部。而且，开口装置350可上下移动地设置于网套移动装置330的下侧，以使网套套进撑网套装置310。在网套套进撑网套装置310后，再次相背移动使针板与网套脱离，然后开口装置350向上复位。

切断装置340可包括电热丝。电热丝用于切割网套。为了简化结构，切断装置340也可上下移动地设置于网套移动装置330的下侧，即切断装置340可固定于开口装置350的下侧，以随开口装置350上下移动。在网套套进撑网套装置310后，使针板与网套脱离，然后开口装置350向上移动，在移动一定的距离后，如复位后，切断装置340动作，切断整条网套的下部区段。

第二链板360位于切断装置340的下方，以及摆正装置200的一端，且可与每个摆正模具210平行设置。多个撑网套装置310安装于第二链板360。也就是说，多个撑网套装置310在第二链板360上排成一排。

撑网套装置310可包括第一结构件311、第二结构件312、多组限位装置和多个网套撑开装置314。第二结构件312可转动地设置于第一结构件311。每组限位装置包括两个间隔设置的限位柱313，设置于第一结构件311的上表面，且多组限位装置沿第一结构件311的周向方向均布，且处于第二结构件312的径向外侧。每个网套撑开装置314包括限位部315，以及位于限位部315一端且沿竖直方向延伸的撑开部316；每个限位部315的另一端位于一组限位装置的两个限位柱313之间。而且，每个限位部315可转动地设置于第二结构件312，且每个限位部315的旋转轴线处于该限位部315的两端之间，以在第一结构件311和第二结构件312相对转动时，使每个撑开部316与第二结构件312的轴线之间的距离变大或变小，从而在每个撑开部316与第二结构件312的轴线之间的距离变大时撑开套装于多个撑开部316的网套。

在本发明的一些优选的实施例中，每个限位部315包括第一杆段和第二杆段；第二杆段的距离小于第一杆段的距离。每个限位部315的旋转轴线处于第一杆段和第二杆段的连接处。第二杆段的远离第一杆段的端部处于一组相应限位装置的两个限位柱313之间。第一杆段和第二杆段之间的夹角大于90°，且小于180°，例如可为120°、150°。第二杆段的长度为第一杆段的长度的1/4至2/3，例如可为7/12等。

进一步地，第一结构件311可具有贯穿其的空腔，第二结构件312设置于空腔内。第二结构件312的底部具有多个定位柱；网套撑开装置314的数量为5个、6个或8个。撑网套装置310还可包括盖子317，设置于多个限位部315和第二结构件312的上侧，且盖子317上设置有多个通孔路径，每个撑开部316穿过一个通孔路径。

在本发明的一些实施例中，撑网套装置310还包括两个传动结构318，沿第一结构件311的周向方向设置于第一结构件311的径向外侧；且两个传动机构与第一结构件311的轴线之间的两个连线之间的夹角大于90°，且小于180°。每个传动结构318优选包括滚动轴承。

多个定位柱可使第二结构件312固定于第二链板360。第二链板360的一侧或两侧可设置有遮挡结构370。处于第二链板360上侧一边的遮挡结构370的内侧可设置有第一滑轨，以使一个滚动轴承碰撞第一滑轨，从而带动第一结构件311绕第一方向转动，使撑网套装置310撑开网套。处于第二链板360下侧另一边的遮挡结构370的内侧可设置有第二滑轨，以使另一滚动轴承碰撞第二滑轨，从而带动第二结构件312绕与第一方向相反的第二方向转动，使撑网套装置310的多个撑开部316向内收缩，便于网套套进撑网套装置310。

为了能够同时使多个撑网套装置310上具有网套，以提高工作效率，网套准备装置300可同时使多个整条网套同步动作，也就是说，两个滚轴之间、两个针板之间可同时允许排成一排的多个整条网套同步动作。

具体工作时，第二链板360带动撑网套装置310至网套安装区域，两个滚轴使整条网套向下移动，开口装置350将网套打开一定开口便于网套套进撑网套装置310，然后切断装置340切断整条网套，使撑网套装置310上预留预设长度的网套。撑网套装置310固定在链板上，在第二链板360的传动过程中撑网套装置310沿特定轨道运动而产生转动而撑开网套，达到可以容纳苹果的大小，同时到达苹果套网套区域。

在本发明的一些优选的实施例中，套网装置400还具有使多个第一抓取装置410上下运动和在水平方向上运动的机构，以使多个第一抓取装置410向下运动抓取苹果，然后向上运动，并运动到网套准备装置300的撑网套装置310的上侧，然后向下运动，将苹果放入网套内。每个第一抓取装置410优选为为风琴式吸盘。风琴式吸盘有10mm的缓冲距离，所以不会出现压坏苹果或不能吸起苹果的情况，且风琴式吸盘更加适用于吸取曲面物体。

进一步地，为了使苹果具有两种套装方式，套网装置400还包括驱动装置和多个排成一排的第三抓取装置420；驱动装置配置成驱动每个第三抓取装置420移动和绕一水平轴线转动，以抓取一个第一抓取装置410上抓取的苹果，并改变苹果放入撑网套装置310撑开的网套内的放置方向。具体地，在每个第一抓取装置410抓取苹果并向上移动后，驱动装置驱动第三抓取装置420转动，去抓取相应第一抓取装置410上的苹果，然后第三抓取装置420再次转动到原来的转动初始位置，并运动到网套准备装置300的撑网套装置310的上侧，然后向下运动，将苹果放入网套内。每个第三抓取装置420可为机械手。

在本发明的一些优选的实施例中，全自动苹果套网套装箱机还包括报警装置；每个第二抓取装置510内设置有压力传感器，以在第二抓取装置510进行抓取且未检测到压力时，使报警装置发出警报。进一步地，报警装置可为指示灯和蜂鸣器。第二抓取装置510可为机械手，若装箱机械手内未检测到苹果，与压力传感器连接的指示灯亮起，同时蜂鸣器报警。

在本发明的一些进一步的实施例中，装箱装置500还包括第二输送带、电子称和升降装置，以及驱动第二抓取装置510上下和水平移动的机构。升降装置优先采用电动推杆，配置成带动第二输送带进行升降，以调整第二输送带上的果箱的高度，使在装不同层时可调整果箱高度。第二输送带作用是待果箱装满后再将果箱带走。电子称设置于第二输送带的下方，以称量每个果箱内苹果的重量。装箱方式是每一次装满果箱的一排。

本发明的全自动苹果套网套装箱机是一款应用于苹果包装过程中的套网套以及装箱环节的全自动包装设备，设备全自动化完成苹果的套网套装箱工作，用途是将筛选好的苹果进行套网套和装箱的包装处理。主要功能有上料、摆正、套网套、装箱、缺果检测、人机交互、报警急停，该产品可以科学美观地包装苹果并减少人工的劳动程度以及提高苹果包装的质量。可有以下优点：本技术方案与目前人工套网套装箱相比，可同时对多个苹果进行网套包装和装箱工作，提高了网套包装和装箱效率，解决了人工成本高、包装规格不统一等问题。

上料装置100主要用于苹果上料，主要是将筛选好的苹果引入到产品的包装区域的功能。主要作用是为了省去将筛选好的苹果搬运到全自动苹果套网套装箱机这一过程。上料装置100可与大型的苹果筛选设备对接，可使筛选好的苹果直接进入该产品进行包装，上料装置100的第一输送带的速度可调，可调整到与筛选速度相符合的运动速度。也可人工筛选苹果，工作人员直接将筛选好的苹果放在上料装置100入口处，即上料装置100的收纳腔。

摆正装置200是用于苹果的摆正。苹果套网不是随意将网套套上去的，而是将苹果以特定的方式套入网套中，目前市场上主要使用的套网套方式有两种，在背景技术中已经介绍。摆正装置200是将苹果摆正至柄部或者底部朝上，这样可在接下来的步骤中方便选择不同方式进行套网套，以保证在套网套时网套包裹苹果的方式符合行业规范。这样做的目的首先是为了保障苹果在运输途中的安全，其次是为了在装箱时苹果在箱中整齐划一，看上去更加美观。

套网装置400作用是将苹果套入网套中。为了不改变已经摆正好的苹果的状态，本技术方案采取用吸盘吸取苹果放入网套中的方法。而网套选择的是整盘的网套而不是已经切好的单个的网套，这样更方便自动化操作。套网套的具体流程为:滚轴将整条网套从网套盘320上带动向下，当从滚轴出来的整条网套达到一定长度时，开口装置350将整条网套打开一定的开口，目的是方便整条网套套入撑网套装置310。之后滚轴继续带动整条网套向下运动，当整条网套套入撑网套装置310一定长度时将网套切断，之后撑网套传送带带动撑网套装置310到达套网套区域，同时撑网套装置310将网套撑开至可放入苹果的大小。然后吸盘以及和/或机械手从苹果摆正模块吸起摆正的苹果放入网套中。这样便达到了代替人工套网套的目的且保证了苹果以标准方式套入网套。

装箱装置500作用是将套好网套的苹果装入果箱中。本技术方案使用机械手来将苹果装入箱中。与第二输送带临近放置的第三输送带带动果箱到装箱区域（即带动果箱到第二输送带上），机械手将套好网套的苹果放入加好网格的果箱中，每装入一排苹果，机械手装下一排网格，一层装完后，机械手重复上一层的装箱工作，当苹果装满一箱时，传送带将装好的果箱带走并将新箱带至装箱区域。同时在装箱区域下方有称重设备，可直接称量每箱苹果的重量。

在苹果经由上料装置100进入摆正装置200的这一过程中，可能因为苹果之间相互摩擦等种种原因而导致摆正装置200的某一摆正模具210的接收槽211内未能落入苹果，所以在装箱机械手上加上压力传感器，当机械手在从套网机构抓起苹果时若未检测到重量时，与传感器连接的指示灯亮起，同时蜂鸣器报警，此时整台设备依旧正常工作，由工作人员在果箱中补充一个包装好的苹果。这样的目的是因为经过计算缺果率十分低，在箱中补充缺少的苹果能比较高效地解决该问题且不影响整个设备的工作效率。

本发明的全自动苹果套网套装箱机配有人机交互界面，可以将上料、摆正、套网套、装箱等步骤进行统一整合，形成一套完整的工作流水线。工作人员只需通过几个按钮来控制整个流水线的启停，也可以通过人机交互界面（HMI触摸屏）来控制生产线启停、监测设备运行情况、记录装好的果箱数量和完成包装的苹果数量。当苹果包装过程中设备发生故障不能工作时，系统会自动发出报警。报警灯亮起，蜂鸣器发出声音，提示工作人员机器发生故障，内部控制器记录故障时间。同时系统自动切断电源，设备停止工作，避免造成更大的损失。当工作人员（或其他人员）由于操作不慎，出现危险情况时，可按下紧急停止按钮，以免对人员造成更大的伤害。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种全自动苹果套网套装箱机，其特征在于包括上料装置、摆正装置、网套准备装置、套网装置和装箱装置；

所述上料装置配置成使其接收的若干苹果依次成排地进入所述摆正装置；

所述摆正装置具有至少一个摆正模具；每个摆正模具具有一排接收槽，以及多个摆正机构；每排接收槽配置成接收来自所述上料装置的一排苹果；每个所述摆正机构配置成摆正一个相应接收槽内的苹果；

所述网套准备装置具有多个撑网套装置，每个撑网套装置配置成撑开一个网套；

所述套网装置具有多个第一抓取装置，多个第一抓取装置排成一排，以抓取所述摆正装置上的一排接收槽内的苹果；且套网装置还将每个第一抓取装置抓取的苹果放入一个所述撑网套装置撑开的网套内；

所述装箱装置具有多个第二抓取装置，多个第二抓取装置排成一排，以抓取所述网套准备装置上的多个苹果和网套，且所述装箱装置还将多个第二抓取装置抓取的苹果放入果箱。

2.根据权利要求1所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述上料装置具有分流部和上料部；

所述分流部具有收纳腔和多个分流通道，以使收纳腔接收的苹果在多个分流通道内分隔后，使得每个分流通道具有构成一列的多个苹果；

所述上料部具有多个倾斜设置的上料通道，以及设置于每个上料通道内的顶出装置；

每个所述上料通道的下部配置成接收一个相对应的所述分流通道内的苹果；

每个所述顶出装置配置成将进入相应上料通道内的苹果从上料通道的顶端顶出，以使构成一排的多个苹果同时从多个上料通道的顶端顶出，后落入所述摆正装置的一排所述接收槽。

3.根据权利要求2所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述分流部包括第一输送带，设置于第一输送带两侧的两个侧板，以及多个分隔板；多个分隔板设置于两个侧板之间，以限定出多个分流通道；且至少两个分隔板的长度不同。

4.根据权利要求1所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，每个所述接收槽的底部中央位置处具有通孔；且每个所述摆正机构为摆正球，可转动地设置于一个所述接收槽的所述通孔下侧。

5.根据权利要求4所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述摆正装置还具有第一链板、第一链条和内输送带；第一链板安装于第一链条上；

所述摆正模具为多个，安装于第一链板上；

每个所述摆正模具还包括可转动设置的转轴和安装于所述转轴上的滚轮；所述摆正模具的每个摆正球安装于转轴上；

所述内输送带设置于多个所述摆正模具的内侧，与每个所述滚轮接触，以带动每个所述摆正球转动。

6.根据权利要求1所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述套网装置还包括驱动装置和多个排成一排的第三抓取装置；所述驱动装置配置成驱动每个所述第三抓取装置移动和绕一水平轴线转动，以抓取一个所述第一抓取装置上抓取的苹果，并改变苹果放入所述撑网套装置撑开的网套内的放置方向。

7.根据权利要求6所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，每个所述第一抓取装置为风琴式吸盘，每个所述第三抓取装置为机械手。

8.根据权利要求1所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述网套准备装置还包括网套盘、网套移动装置、切断装置和开口装置；

所述网套移动装置使整条网套从所述网套盘移动至所述撑网套装置；

所述开口装置使所述整条网套的前端打开，以使所述撑网套装置插入所述整条网套；

所述切断装置在所述撑网套装置插入所述整条网套，剪断所述整条网套，以使所述撑网套装置上具有所述网套。

9.根据权利要求1或8所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，所述网套准备装置还包括第二链板，多个所述撑网套装置安装于所述第二链板。

10.根据权利要求1所述的全自动苹果套网套装箱机，其特征在于，还包括报警装置；每个所述第二抓取装置内设置有压力传感器，以在所述第二抓取装置进行抓取且未检测到压力时，使所述报警装置发出警报；

所述装箱装置还包括第二输送带、电子称和升降装置，所述升降装置配置成带动所述第二输送带进行升降，以调整所述第二输送带上的所述果箱的高度；所述电子称设置于所述第二输送带的下方。