CN108945592A - 一种盒装自热快餐的组装装置 - Google Patents

Abstract

一种盒装自热快餐的组装装置，属于盒装自热快餐自动打包设备技术领域，包括组装输送线，外餐盒供料部、上层餐盒供料部及盒盖供料部沿组装输送线的运动方向设置在组装输送线的一侧，加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，多个食物包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，外餐盒供料部、加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部、上层餐盒供料部、多个食物包供料部及盒盖供料部分别依次通过第一拾取机构、第二拾取机构、第三拾取机构、第四拾取机构、第五拾取机构、第五拾取机构、第六拾取机构、第七拾取机构将物料搬运到组装输送线上。该装置能够对盒装自热快餐进行自动化组装。

Description

一种盒装自热快餐的组装装置

技术领域

本发明属于盒装自热快餐自动打包设备技术领域，具体涉及一种盒装自热快餐的组装装置。

背景技术

盒装自热快餐具有方便、卫生、易于保存和携带的突出优点，盒装自热快餐在快餐领域的市场占有率快速增加，盒装自热快餐至少包括以下部分：外盒、加热包、上层餐盒、餐具、食物包、调料包及盒盖，其中调料包的数量、食物包的数量可以为多个；需要将上述的部分按照外盒的形状及容积设定合理的打包顺序，依次将上述的部分加入外盒中，然后盖上盒盖，送入包装机，进行塑封。

在盒装自热快餐自动打包中，需要按照加入顺序依次设置对应的供料包，目前通过人工将盒装自热快餐的各部分进行组装，受工人操作水平的影响，人工组装的效率及质量参差不齐；同时，采用自动化组装来代替人工组装能够满足未来对食品行业越来越严格的卫生要求和操作规范，顺应食品包装行业的主流。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种盒装自热快餐的组装装置，能够对盒装自热快餐进行自动化组装。

本发明采用以下技术方案：盒装自热快餐的组装装置，包括组装输送线，外餐盒供料部、上层餐盒供料部及盒盖供料部，外餐盒供料部、上层餐盒供料部及盒盖供料部沿组装输送线的运动方向设置在组装输送线的一侧，加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，多个食物包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，组装输送线的输送带上间隔相等距离设置栅格，外餐盒供料部、加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部、上层餐盒供料部、多个食物包供料部及盒盖供料部分别依次通过第一拾取机构、第二拾取机构、第三拾取机构、第四拾取机构、第五拾取机构、第五拾取机构、第六拾取机构、第七拾取机构将物料搬运到组装输送线上。

进一步的，外餐盒供料部包括第一料库机架和第一过渡输送线，第一过渡输送线位于第一料库机架的下部，第一拾取机构设置在第一过渡输送线的末端，第一拾取机构从第一过渡输送线的末端拾取外餐盒放置到组装输送线上，第一料库机架为框架结构，第一料库机架上设置多个外餐盒取料单元，多个结构相同的外餐盒取料单元呈直线排列，外餐盒取料单元包括四根结构相同的立柱，四根立柱组成长方体框架结构，立柱用于对快餐盒的堆叠起到导向作用,快餐盒的碗口朝上整齐堆叠在四根立柱组成的立方体空间内，快餐盒的两侧设有第一凸出挡边，快餐盒的第一凸出挡边位于两个立柱之间；挡料框架的短边安装在第一直行气缸的缸杆上，第一直行气缸通过安装支架以安装在机架上，第一直行气缸用于带动挡料框架水平运动；挡料框架为对称结构，挡料框架的外边框为矩形，挡料框架的内边框为矩形，四根立柱位于内框架的内部；内边框长边的两端设有第一凸出挡板，两个第一凸出挡板分别为上层挡板、下层挡板，上层挡板位于下层挡板的上方，上层挡板与下层挡板相邻侧面之间的水平距离小于凸出挡边的长度，上层挡板与下层挡板中对应端面的高度差小于两个相邻快餐盒中对应端面之间高度差且上层挡板的厚度小于两个相邻快餐盒中第一凸出挡边之间的高度差，上层挡板与下层挡板相邻侧面之间的水平距离小于第一凸出挡边的长度，第一凸出挡边搭在上层挡板和下层挡板至少之一的上端面，内框架中两内侧面之间的距离大于外餐盒中两侧第一凸出挡板最外侧之间的宽度。

进一步的，第一拾取机构包括桁架机器人和多个拾取单元，桁架机器人位于组装输送线与第一过渡输送线的上方，多个拾取单元呈直线设置在桁架机器人的输出端，拾取单元的数量与外餐盒供料部中取料单元的数量相等。

进一步的，加热包供料部包括首尾依次相连的进料槽、直线振动输送段、弯道输送线及爬坡输送线，的进料槽为从上部开口到下部开口直径逐渐增大的筒形结构，直线振动输送段设置在进料槽的下方，直线振动输送段上堆叠的物料受到振动而分散开，物料进入弯道输送线，视觉检测机构设置在弯道输送线的上方，视觉检测机构用于检测物料在弯道输送线上的位置和姿态，第二拾取机构包括并联机器人和末端抓手，并联机器人设置在弯道输送线与组装输送线的上方，并联机器人设置在视觉检测机构的下游，末端抓手固定在并联机器人的输出端，未被抓取的物料随爬坡输送线运动到进料槽中。

进一步的，餐具供料部与加热包供料部的结构相同。

进一步的，多个调料包供料部与加热包供料部的结构相同。

进一步的，多个食物包供料部的结构与加热包供料部的结构相同。

进一步的，上层餐盒供料部包括第二料库机架和第二过渡输送线，第二过渡输送线位于第二料库机架的下部，第五拾取机构从第二过渡输送线的末端拾取上层餐盒放置到组装输送线上，第二料库机架上设置多个上层餐盒取料单元，多个结构相同的上层餐盒取料单元呈直线排列，上层餐盒取料单元包括四根结构相同的旋转轴，四根旋转轴组成长方体框架结构，旋转轴的两端通过轴承竖直安装在第二料库机架上，电机带动旋转轴转动，四根旋转轴的下部设有一段螺纹线，上层餐盒的四周设有第二凸出挡边，上层餐盒中两侧第二凸出挡边最外侧的距离小于螺纹线的外径，上层餐盒整齐堆叠放置在四个旋转轴组成的立方体空间中，旋转轴用于对上层餐盒的堆叠进行竖直导向,最下方的上层餐盒搭在螺纹线上，螺纹线对上层餐盒摞提供支撑，螺旋部的螺距大于上层餐盒中第二凸出挡边的厚度。

进一步的，盒盖供料部的结构与外餐盒供料部的结构相同。

有益效果：本发明装置设置外盒料库、加热包供料部、餐具供料部、调料包供料部、上层餐盒供料部、食物包供料部及盒盖供料部沿组装输送线依次设置，多个拾取机构依次拾取外盒、加热包、餐具、调料包、上层餐盒、食物包放置到组装输送线上进行盒装自热快餐组装，整个装置的自动化程度高，生产效率高；外盒料库通过设置挡料框架和推送气缸，能够高效地从堆叠的外盒中单次取出一个外盒，结构简单，稳定性；加热包供料部采用直线振动输送段，利用振动将堆叠的加热包分开，从而视觉识别机构能够识别加热包在弯道输送线上的具体位姿，并联机器人和视觉识别机构配合使用，搬运节拍快，能够适应多种形态的物料，适应性好；上层餐盒供料部设置带有螺纹线的旋转轴，旋转轴由旋转电机带动，旋转轴的下部设有螺纹线，上层餐盒沿螺纹线下降，能够高效地从堆叠的上层餐盒中单次取出一个餐盒，结构简单，效果好。

附图说明

图1 为本发明装置的整体结构俯视图。

图2 为本发明装置中外餐盒供料部的局部立体结构示意图。

图3 为本发明装置外餐盒搭在挡料框架处的立体结构示意图。

图4 为本发明装置中挡料框架的立体结构示意图。

图5为本发明装置中挡料框架的俯视结构示意图。

图6 为图5的剖视结构示意图。

图7 为本发明装置中第一拾取机构的立体结构示意图。

图8 为本发明装置中加热包供料部和第二拾取机构的立体结构示意图。

图9 为本发明装置中加热包供料部另一视角的立体结构示意图。

图10 为本发明装置中上层餐盒供料部的局部立体结构示意图。

图11 为本发明装置中立柱的立体结构示意图。

图12 为本发明装置中上层餐盒供料部的俯视结构示意图。

图13 为本发明装置中立柱下部的局部结构示意图。

图中：1.外餐盒供料部；1-1.外餐盒；111.第一凸出挡边；1-2.第一料库机架；1-3.第一直行气缸；1-4挡料框架；141.上层挡板；142.下层挡板；143.外框架；144.内框架；2.加热包供料部；2-1.进料槽；2-2.直线振动输送段；2-3.视觉识别机构；2-4.弯道输送线；2-5.爬坡输送线；3.餐具供料部；4.调料包供料部；5.上层餐盒供料部； 5-1.第二料库机架；5-2.上层餐盒；521.第二凸出挡边；5-3.旋转轴；531.带轮安装部；532.上方轴承安装部；533.接触部；534.螺纹部；535.下方轴承安装部；5-4.旋转电机；5-5.同步带；6.食物包供料部；7.盒盖供料部；8.第一拾取机构；8-1.Z轴线性模组；8-2.桁架机器人机架；8-3.X轴线性模组；8-4.拾取单元；9.第二拾取机构；9-1并联机器人本体；9-2.并联机器人机架；9-3.末端抓手。

具体实施方式

如图1所示，盒装自热快餐的组装装置，包括组装输送线、外餐盒供料部1、上层餐盒供料部5和盒盖供料部7，外餐盒供料部1、上层餐盒供料部5及盒盖供料部7沿组装输送线的运动方向设置在组装输送线的一侧，加热包供料部2、餐具供料部3、多个调料包供料部4设置在外餐盒供料部1与上层餐盒供料部5之间，加热包供料部2、餐具供料部3及多个调料包供料部4在外餐盒供料部1与上层餐盒供料部5之间的排列顺序由外餐盒、上层餐盒、加热包、餐具供料部及调料包的形状大小所决定，本实施例中加热包供料部2、餐具供料部3、调料部供料部4沿组装输送线的运动方向依次设置在外餐盒供料部1与上层餐盒供料部5之间，多个食物包供料部6设置在上层餐盒供料部5与盒盖供料部7之间，

组装输送线的输送带上间隔相等距离设置栅格，外餐盒供料部1、加热包供料部2、餐具供料部3、多个调料包供料部4、上层餐盒供料部5、多个食物包供料部6及盒盖供料部7分别通过第一拾取机构8、第二拾取机构9、第三拾取机构、第四拾取机构、第五拾取机构、第五拾取机构、第六拾取机构、第七拾取机构将物料搬运到组装输送线上。

盒装自热快餐中可以包括多个调料包和多个食物包，调料包可以为固态酱包、液态酱包、沥水蔬菜包或者粉末状佐料包，多个食物包可以为泡发的蔬菜包、沥水的蔬菜包、熟制的肉类等等，调料包及食物包大小形态各异，但调料包及食物包的质地较软，受压容易变形甚至破裂，不适合使用振动盘进行理料，同样的加热包、餐具等因物理性质与调料包及食物包相似均不适合使用振动盘进行理料。

如图2所示，外餐盒取供料部1包括第一料库机架1-2和第一过渡输送线，第一过渡输送线位于第一料库机架1-2的下部，第一拾取机构8设置在第一过渡输送线的末端，第一拾取8从第一过渡输送线的末端拾取外餐盒放置到组装输送线上。

第一料库机架1-2为框架结构，第一料库机架1-2上设置多个外餐盒取料单元，多个结构相同的外餐盒取料单元呈直线排列，外餐盒取料单元包括四根结构相同的立柱，四根立柱组成长方体框架结构，立柱用于对外餐盒1-1的堆叠起到导向作用,外餐盒1-1的碗口朝上整齐堆叠在四根立柱组成的立方体空间内，外餐盒1-1的两侧设有第一凸出挡边111，快餐盒的第一凸出挡边111位于两个立柱之间，快餐盒料库中两个相邻外餐盒1-1中第一凸出挡边111之间的高度差表示为H1，快餐料库中两个相邻外餐盒1-1中对应端面之间高度差表示为H2,H2略大于H1,H2等于H1加上第一凸出挡边111的厚度，外餐盒1-1中第一凸出挡边111的长度表示为L1；挡料框架1-4的短边安装在第一直行气缸1-3的缸杆上，第一直行气缸1-3的通过安装支架以安装在第一料库机架1-2上，第一直行气缸1-3的用于带动挡料框架1-4水平运动，挡料框架1-4为对称结构，挡料框架1-4的外边框144为矩形，挡料框架1-4的内边框143为矩形，内边框143长边的两端设有两个凸出挡板，两个凸出挡板分别为上层挡板141、下层挡板142， 上层挡板141位于下层挡板142的上方，上层挡板141与下层挡板142对应端面之间的高度差表示H3,H2大于H3 ,从而保证每次落下一个外餐盒1-1,H1大于上层挡板141的厚度，从而保证上层挡板141能够插入相邻两个外餐盒1-1的第一凸出挡边111之间，上层挡板141与下层挡板142相邻侧面之间的水平距离表示为L2,L2小于L1；第一凸出挡边111搭在上层挡板141与下层挡板142至少之一的上端面，内框架144中两内侧面之间的距离大于外餐盒1-1中两侧凸出挡板101最外侧之间的宽度，从而，在快餐盒库相对于挡料框架1-4运动的过程中，外餐盒1-1不与内框架143接触，内框架144不对外餐盒1-1提供支撑。

如图3、图4、图5、图6所示，从上层挡板141支撑快餐盒过渡到下层挡板支撑快餐盒的过程中，为了对快餐盒提供较大的支撑面，L2为二分之一L1到三分之二L1之间。

为了对外餐盒1-1提供较好的支撑，同时减少第一直行气缸1-3的行程，上层挡板141的长度要大于二分之一L1且小于L1。

为了对外餐盒1-1提供较好的支撑，同时减少第一直行气缸1-3的行程，上层挡板142的长度要大于二分之一L1且小于L1。

上层挡板142位于内框架143靠近第一直行气缸1-3的一端或者上层挡板141位于内框架144靠近第一直行气缸1-3的一端对本发明均适用，位于内框架143靠近第一直行气缸1-3的一端时，第一直行气缸1-3的缸杆缩回时，外餐盒1-1从快餐料库中落下，在上层挡板141位于内框架143靠近第一直行气缸1-3的一端时，第一直行气缸1-3的运动相反。

初始位置，人工将外餐盒1-1整齐堆叠放置到快餐盒料库中，快餐盒料库中最下方的一个外餐盒1-1中第一凸出挡边111搭在上层挡板141上，挡料框架1-4套在四根立柱的外侧。

本发明装置的动作过程如下：第一直行气缸1-3带动挡料框架1-4相对快餐盒料库滑行，相应的，外餐盒1-1的第一凸出挡边111相对挡料框架1-4滑行，第一凸出挡边111与上层挡板141的接触长度逐渐减少，上层挡板141与上层挡板142相邻侧面之间的水平距离L2小于L1，第一凸出挡边111与上层挡板141的接触长度减少为零时，外餐盒1-1的第一凸出挡边111的另一端已经位于下层挡板401的上方，快餐盒料库中外餐盒1-1的整体高度下降，外餐盒1-1中最下方的一个外餐盒1-1的第一凸出挡边111与上层挡板142接触，上层挡板142支撑其上方的快餐盒，第一直行气缸2反向带动挡料框架1-4相对快餐盒料库滑行，相应地，外餐盒1-1的第一凸出挡边111相对挡料框架1-4滑行，第一凸出挡边111与下层挡板4的接触长度逐渐减少，接触长度减少为零时，上层挡板141已经插入最下方的一个外餐盒1-1与倒数第二个外餐盒1-1之间，快餐盒料库中外餐盒1-1的整体高度下降，倒数第二个外餐盒1-1的第一凸出挡边111与上层挡板141之间接触，上层挡板141支撑快餐盒堆，最下方的快餐盒失去支撑下落，单次落下一个外餐盒1-1，外餐盒落入第一过渡输送线上。

如图7所示，第一拾取机构8包括桁架机器人和多个拾取单元8-4，桁架机器人位于组装输送线与第一过渡输送线的上方，桁架机器人包括桁架机器人机架、X轴模组、Z轴模组，X轴模组固定在桁架机器人机架的上端面，Z轴模组固定X轴模组的输出端，X轴模组、Z轴模组均有电机带动，多个拾取单元8-4呈直线设置在桁架机器人的输出端，从而桁架机器人带动拾取单元在XZ平面内向运动，拾取单元8-4的数量与外餐盒供料部中取料单元的数量相等。

如图8、图9所示，加热包供料部2包括依次首尾相连的进料槽2-1、直线振动输送段2-2、弯道输送线2-4及爬坡输送线2-5，进料槽2-1为从上部开口到下部开口直径逐渐增大的筒形结构，直线振动输送段2-4设置在进料槽2-1的下方，人工将加热包加入进料槽2-1，加热包加入经料槽2-1落入直线振动输送段2-4，直线振动输送段2-4包括直线振动输送器与输送带，输送线安装在直线振动输送器的上方，直线振动输送器带动输送线上的加热包继续前行，直线振动输送段2-4上堆叠的加热包受到振动而分散开，物料进入弯道输送线2-5，视觉检测机构2-3设置在弯道输送线2-4的上方，视觉检测机构2-3用于检测加热包在弯道输送线上2-4的位态，第二拾取机构9包括并联机器人和末端抓手9-3，并联机器人设置在弯道输送线2-5与组装输送线的上方，并联机器人设置在视觉检测机构的下游，所述并联机器人包括并联机器人本体9-1和并联机器人机架9-2，并联机器人本体9-1安装在并联机器人机架9-2上，并联机器人本体9-2具有四个自由度，四个自由度分别在X轴、Y轴、Z轴的平动及绕Z轴的转动，末端抓手9-3固定在并联机器人的输出端，从而，末端抓手能够在并联机器人的带动下在空间任意方向平动及绕Z轴转动，未被抓取的物料随弯道输送线2-5继续运动经爬坡输送线2-5运动到进料槽2-1中,从而实现物料的循环运送。

如图8所示，末端抓手9-4包括吸盘，吸盘安装在并联机器人的输出端，即并联机器人的末端连接法兰上，吸盘吸取相对手指气缸抓取的效率更高。

视觉检测机构2-3包括工业相机和光源，工业相机和光源均通过安装框架固定在弯道输送线的机架上，工业相机正对弯道输送线上的物料，工业相机正对光源的中心，光源用于照明从而工业相机的拍照更加清晰，工业相机间隔预定时间间隔对弯道输送线上的物料进行拍照，工业相机与图像处理系统进行通讯，图像处理系统从照片中获取物料的位置和姿态信息，从而，并联机器人能够带动末端抓手准确拾取物料并带动物料旋转一定角度。

如图1所示，为了简化整个装置的结构，优选餐具供料部3与加热包供料部2的结构相同，餐具供料部3中进料槽中放置餐具，第三拾取机构拾取餐具放置到组装输送线上，第三拾取机构的结构与第二拾取机构9的结构相同。

如图1所示，为了简化整个装置的结构，多个调料包供料部4与加热包供料部2的结构相同，多个调料包供料部4中进料槽中放置对应的调料包，多个第四拾取机构拾取对应的调料包放置到组装输送线上，第四拾取机构的结构与第二拾取机构9的结构相同。

如图10、图13所示，上层餐盒供料部5包括第二料库机架5-1和第二过渡输送线，第二过渡输送线位于第二料库机架5-1的下部，第五拾取机构从第二过渡输送线的末端拾取上层餐盒放置到组装输送线上，第二料库机架5-1为框架结构，第二料库机架5-1上设置多个上层餐盒取料单元，多个结构相同的上层餐盒取料单元呈直线排列，上层餐盒取料单元包括四根结构相同的旋转轴5-3，四根旋转轴5-3组成长方体框架结构，旋转轴5-3的两端通过轴承竖直安装在第二料库机架5-1上，旋转电机5-4带动旋转轴5-3转动，四根旋转轴5-3的下部设有一段螺纹线，上层餐盒5-2的四周设有第二凸出挡边521，上层餐盒5-2中两侧第二凸出挡边521最外侧的距离小于螺纹线的外径，上层餐盒5-2整齐堆叠放置在四个旋转轴5-3之间，旋转轴5-3用于对上层餐盒5-2的堆叠进行竖直导向,最下方的上层餐盒5-2的第二凸出挡边521搭在螺纹线上，螺纹线对上层餐盒5-2摞提供支撑，螺纹线的螺距大于上层餐盒5-2中第二凸出挡边521的厚度，为了上层餐盒5-2的第二凸出挡边521可以进入螺纹线的相邻牙之间。

如图11所示，旋转轴5-3从上到下依次为带轮安装部531、上方轴承安装部532、接触部533、螺纹部534和下方轴承安装部535，带轮安装在带轮安装部531，上方轴承安装部532与轴承的内部配合，上述轴承安装在第二料库机架5-1上，上方轴承安装部532的直径小于接触部533的直径，整齐堆叠的上层餐盒5-2能够从上方进入四个旋转轴5-3组成的立方体空间中，接触部533与快餐盒2的凸出挡边2-1相接触，接触部533对上层餐盒5-2的堆叠起到导向作用，接触部533对上层餐盒5-2不提供竖直方向的支撑力，最下方的上层餐盒5-2搭在螺纹部534的螺纹线上，螺纹线对上层餐盒5-2提供竖直方向的支撑,下方轴承安装部535与中轴承的内部配合，上述轴承安装在第二料库机架5-1上，下方轴承安装部535的直径优选和上方轴承安装部532的直径相同，下方轴承不阻碍上层餐盒5-2从四个旋转轴5-3组成的立方体空间落下。

如图12所示，旋转电机5-4安装在第二料库机架5-1上，为了减少旋转电机5-4的数量，旋转电机5-4通过同步带5将动力传递到多个带轮上，从而带动多个取料单元中旋转轴5-3转动。

为了增加上层餐盒5-2随着螺纹线下降的稳定性，螺纹线为单螺纹线，此时螺距等于导程，在旋转轴5-3旋转一圈的过程中，上层餐盒5-2摞下降的距离为一个导程程即为单螺纹线中的螺距。

在一个取料单元中，当需要取餐盒时，旋转电机5-4带动四个旋转轴5-3进行同步转动，上层餐盒5-2中第二凸出挡边521沿螺纹线不断下降，所有上层餐盒5-2下落过程同上。

螺旋部的长度为3到5个螺距，初始状态时，人工将上层餐盒5-2整齐堆叠在四根旋转轴5-3之间，最下方上层餐盒5-2搭在螺纹线上，在同等长度的旋转轴5-3下，减少螺纹线的长度可以适当增加接触部的长度，从而可以放置更多的上层餐盒5-2。

人工将上层餐盒5-2堆叠在一起，相邻上层餐盒5-2之间的间隙不均匀，为了防止相邻的上层餐盒5-2同时进入螺纹线的同一个相邻牙之间中，导致两个上层餐盒5-2同时落下，螺纹线的螺距要小于两倍第二凸出挡边2-1的厚度，旋转旋转电机5-4带动旋转轴5-3转动，螺纹线相对上层餐盒5-2做螺旋运动，螺纹线的牙插入两个上层餐盒5-2之间，从而将两个上层餐盒5-2分开，从而保证单次落下的一个上层餐盒5-2。

为了方便螺纹进入相邻上层餐盒5-2中第二凸出挡边521的间隙中，螺纹线的牙型为三角形普通螺纹。

该装置的动作过程如下：旋转电机5-4带动四个旋转轴5-3同步转动，最下方的上层餐盒5-2中第二凸出挡边521搭在螺纹线的最上方，上层餐盒5-2摞相对螺纹线做螺旋运动，螺纹线对上层餐盒5-2产生向下的推力，上层餐盒5-2相对第二料库机架5-1下降，最下方的上层餐盒5-2失去支撑而下落到第二过渡输送线上，上层餐具5-2运动到第二输送线的末端。

如图 1所示，为了简化整个装置的结构，第五拾取机构的结构与第一拾取机构8的结构相同，第五拾取机构抓取上层餐盒5-2放置到组装输送线上。

如图1所示，为了简化整个装置的结构，多个食物包供料部6的结构与加热包供料部2的结构相同，多个食物包供料部6中进料槽中放置对应的食物包，多个第六拾取机构拾取对应的调料包放置到组装输送线上，第六拾取机构的结构与第二拾取机构9的结构相同。

如图1所示，为了简化整个装置的结构，盒盖供料部7的结构与外餐盒供料部1的结构相同，盒盖供料部7的机架中放置盒盖，第七拾取机构从对应的过渡输送线末端拾取盒盖放置到组装输送线上。

盒盖供料部7的结构也可以与上层餐盒供料部5的结构相同，盒盖供料部7的机架中放置盒盖，第七拾取机构从对应的过渡输送线末端拾取盒盖放置到组装输送线上。

本发明装置中单个自热快餐盒的组装过程如下：组装输送线由电机带动，单个外餐盒从外餐盒供料部1中落下，第一拾取机构8从第一过渡输送线上拾取外餐盒放置到组装输送线上，第二拾取机构9从加热包供料部2搬运加热包放置到组装输送线的外餐盒中，第三拾取机构从餐具供料部3中搬运餐具放置到组装输送线的外餐盒中，多个第四拾取机构从对应的调料包供料部4中搬运调料包放置到组装输送线的外餐盒中，第五拾取机构从上层餐盒供料部5拾取上层餐盒放置到组装输送线的外餐盒中，多个第六拾取机构从对应的食物包供料部6中搬运食物包放置到组装输送线的上层餐盒中，第七拾取机构从盒盖供料部7拾取盒盖放置放置到组装输送线上，盒盖压紧外餐盒。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，包括组装输送线、外餐盒供料部、上层餐盒供料部和盒盖供料部，所述外餐盒供料部、上层餐盒供料部及盒盖供料部沿组装输送线的运动方向设置在组装输送线的一侧，加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，多个食物包供料部设置在外餐盒供料部与上层餐盒供料部之间，组装输送线的输送带上间隔相等距离设置栅格，所述外餐盒供料部、加热包供料部、餐具供料部、多个调料包供料部、上层餐盒供料部、多个食物包供料部及盒盖供料部分别依次通过第一拾取机构、第二拾取机构、第三拾取机构、第四拾取机构、第五拾取机构、第五拾取机构、第六拾取机构、第七拾取机构将物料搬运到组装输送线上。

2.根据权利要求1所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述外餐盒供料部包括

第一料库机架和第一过渡输送线，第一过渡输送线位于第一料库机架的下部，第一拾取机构设置在第一过渡输送线的末端，第一拾取机构从第一过渡输送线的末端拾取外餐盒放置到组装输送线上，第一料库机架为框架结构，第一料库机架上设置多个外餐盒取料单元，多个结构相同的外餐盒取料单元呈直线排列，外餐盒取料单元包括四根结构相同的立柱，四根立柱组成长方体框架结构，立柱用于对快餐盒的堆叠起到导向作用,快餐盒的碗口朝上整齐堆叠在四根立柱组成的立方体空间内，快餐盒的两侧设有第一凸出挡边，快餐盒的第一凸出挡边位于两个立柱之间；

挡料框架：所述挡料框架的短边安装在第一直行气缸的缸杆上，第一直行气缸通过安装支架安装在机架上，第一直行气缸用于带动挡料框架水平运动；所述挡料框架为对称结构，挡料框架的外边框为矩形，挡料框架的内边框为矩形，四根立柱位于内框架的内部；内边框长边的两端设有第一凸出挡板，两个第一凸出挡板分别为上层挡板、下层挡板，上层挡板位于下层挡板的上方，上层挡板与下层挡板相邻侧面之间的水平距离小于凸出挡边的长度，上层挡板与下层挡板中对应端面的高度差小于两个相邻快餐盒中对应端面之间高度差且上层挡板的厚度小于两个相邻快餐盒中第一凸出挡边之间的高度差，上层挡板与下层挡板相邻侧面之间的水平距离小于第一凸出挡边的长度，第一凸出挡边搭在上层挡板和下层挡板至少之一的上端面，内框架中两内侧面之间的距离大于外餐盒中两侧第一凸出挡板最外侧之间的宽度。

3.根据权利要求1或者2之一所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述第一拾取机构包括桁架机器人和多个拾取单元，桁架机器人位于组装输送线与第一过渡输送线的上方，多个拾取单元呈直线设置在桁架机器人的输出端，拾取单元的数量与外餐盒供料部中取料单元的数量相等。

4.根据权利要求1所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述加热包供料部包括首尾依次相连的进料槽、直线振动输送段、弯道输送线及爬坡输送线，的进料槽为从上部开口到下部开口直径逐渐增大的筒形结构，直线振动输送段设置在进料槽的下方，直线振动输送段上堆叠的物料受到振动而分散开，物料进入弯道输送线，视觉检测机构设置在弯道输送线的上方，视觉检测机构用于检测物料在弯道输送线上的位姿，所述第二拾取机构包括并联机器人和末端抓手，并联机器人设置在弯道输送线与组装输送线的上方，并联机器人设置在视觉检测机构的下游，所述末端抓手固定在并联机器人的输出端，未被抓取的物料随爬坡输送线运动到进料槽中。

5.根据权利要求4所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述加热包供料部与所述餐具供料部的结构相同。

6.根据权利要求4所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述加热包供料部与多个所述调料包供料部结构相同。

7.根据权利要求4所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述述加热包供料部与多个所述食物包供料部的结构相同。

8.根据权利要求1所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述上层餐盒供料部包括第二料库机架和第二过渡输送线，第二过渡输送线位于第二料库机架的下部，第五拾取机构从第二过渡输送线的末端拾取上层餐盒放置到组装输送线上，第二料库机架上设置多个上层餐盒取料单元，多个结构相同的上层餐盒取料单元呈直线排列，上层餐盒取料单元包括四根结构相同的旋转轴，四根旋转轴组成长方体框架结构，旋转轴的两端通过轴承竖直安装在第二料库机架上，电机带动旋转轴转动，四根旋转轴的下部设有一段螺纹线，上层餐盒的四周设有第二凸出挡边，上层餐盒中两侧第二凸出挡边最外侧的距离小于螺纹线的外径，上层餐盒整齐堆叠放置在四个旋转轴组成的立方体空间中，旋转轴用于对上层餐盒的堆叠进行竖直导向,最下方的上层餐盒搭在螺纹线上，螺纹线对上层餐盒摞提供支撑，螺旋部的螺距大于上层餐盒中第二凸出挡边的厚度。

9.根据权利要求1所述的盒装自热快餐的组装装置，其特征在于，所述外餐盒供料部的结构与盒盖供料部的结构相同。