CN108313108A - 一种agv牵引的物料车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV牵引的物料车，包括：物料车本体，所述物料车本体上设有触地的万向轮和制动控制机构；所述万向轮处设有制动机构，所述制动机构与所述制动控制机构连接；当所述制动控制机构处于第一状态时，所述制动机构与所述万向轮脱离，所述万向轮处于可活动状态；当所述制动控制机构处于第二状态时，所述制动机构抵住所述万向轮，所述万向轮处于静止状态。本发明能够在AGV小车不牵引时实现万向轮的自锁，避免由于物料车受到碰撞导致AGV小车无法顺利牵引物料车，从而提高了物流拣货运输的效率。

Description

一种AGV牵引的物料车

技术领域

本发明涉及物流仓储的搬运货物的物料车的稳定性技术领域，尤其涉及一种AGV牵引的物料车。

背景技术

自动导引运输车，即Automated Guided Vehicle，其缩写为AGV，是指安装有电磁或光学等自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有技术中，为了节约人力成本，在物流仓库中常常采用AGV小车牵引物料车行进，省去人工搬运物料车的麻烦，AGV小车一般装设有用于牵引物料车的销轴，当AGV小车需要与物料车连接时，销轴插入物料车相应位置的销轴孔中，从而实现AGV小车与物料车的连接。

然而，由于物料车的万向轮并未装设万向轮的制动机构，因此，在AGV小车离开后，物料车可能会由于受到碰撞而发生位置偏移，导致物料车上的销轴孔的位置随之发生偏移，进而导致后续过来牵引该物料车的AGV小车的销轴无法顺利插入销轴孔中，导致AGV小车无法与物料车连接，从而无法牵引物料车，需要人工对物料车进行复位，影响物流拣货运输的效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV牵引的物料车，能够在AGV小车不牵引时实现万向轮的自锁，避免由于物料车受到碰撞导致AGV小车无法顺利牵引物料车，从而提高了物流拣货运输的效率。

本发明提供的技术方案如下：

一种AGV牵引的物料车，包括：物料车本体，所述物料车本体上设有触地的万向轮和制动控制机构；所述万向轮处设有制动机构，所述制动机构与所述制动控制机构连接；当所述制动控制机构处于第一状态时，所述制动机构与所述万向轮脱离，所述万向轮处于可活动状态；当所述制动控制机构处于第二状态时，所述制动机构抵住所述万向轮，所述万向轮处于静止状态。

上述结构中，通过在物料车本体上装设判断AGV小车是否牵引着物料车的制动控制机构，并通过制动控制机构控制制动机构是否锁死物料车的万向轮。当制动控制机构处于第一状态时，即AGV小车牵引物料车时，制动控制机构控制制动机构与万向轮脱离，从而使得万向轮能够自由转动，从而使得物料车能够在AGV小车的牵引下移动。当制动控制机构处于第二状态时，即AGV小车与物料车分离，此时物料车需要保持原地位置不变，此时制动控制机构控制制动机构将万向轮锁死，使得万向轮无法转动，处于静止状态。根据上述对于制动控制机构的两种状态的描述可知，本结构能够在物料车不被AGV小车牵引时锁死万向轮，避免由于物料车受到碰撞导致AGV小车无法顺利牵引物料车，从而提高了物流拣货运输的效率。

优选地，所述物料车本体上设有销孔板，所述销孔板上设有与AGV小车的销轴匹配的销轴孔，所述销孔板与所述物料车本体通过第一弹性件连接。

在AGV小车与物料车连接时，通过AGV小车上的销轴伸入销孔板上的销孔实现，若销孔板直接与物料车固定连接，若销轴与销轴孔的位置存在一些误差，会导致销轴孔的周围抵住伸出过程中的销轴，从而可能导致驱动销轴的销轴电机损坏，因此，将销孔板与物料车本体采用第一弹性件连接，能够延长销轴电机的寿命。

优选地，所述物料车本体上设有万向轮支架，所述万向轮转动连接在所述万向轮支架上；所述制动控制机构包括位于所述销孔板与物料车本体之间制动扳机，所述制动扳机铰接于所述物料车本体上，所述制动扳机的第一端为自由端且朝向所述销孔板延伸；所述制动机构包括制动片与制动拉杆，所述制动拉杆贯穿所述万向轮支架，所述制动拉杆的第一端与所述制动扳机的第二端连接，所述制动片的第二端与万向轮支架连接；当所述制动控制机构位于第一状态时，所述第一弹性件受到朝向物料车的压缩力，所述制动扳机的第一端抵住所述销孔板，所述制动拉杆朝向远离万向轮的方向移动，所述制动拉杆的第二端与所述制动片的第一端脱离，所述制动片与万向轮脱离，所述万向轮处于可活动状态；当所述制动控制机构位于第二状态时，所述制动拉杆朝向靠近万向轮的方向移动，所述制动拉杆的第二端抵设在所述制动片的第一端，所述制动片抵设在所述万向轮上，所述万向轮处于静止状态。

上述结构中，当AGV小车的销轴伸入销轴孔中后，会将销孔板朝向物料车本体方向移动一端距离，从而销孔板压住制动扳机的第一端朝靠近物料车本体的方向运动，制动扳机的第二端朝向远离物料车本体的方向移动，从而带动制动拉杆向上运动，制动片跟随制动拉杆远离万向轮，从而使得万向轮能够自由转动。当AGV小车的销轴退出销轴孔后，销孔板在第一弹性件的回复力的作用下回复到原来位置，制动扳机的第一端也随之复位，制动片再次受到制动拉杆的挤压，从而再次抵设在万向轮上，限制万向轮的转动。

优选地，所述制动扳机的第一端通过第三弹性件与所述物料车本体连接。

优选地，所述AGV牵引的物料车还包括：第二弹性件，所述第二弹性件套设在所述制动拉杆上；所述制动拉杆的第二端环设有凸缘，所述凸缘朝向远离所述制动拉杆的轴线延伸，所述第二弹性件的两端分别与凸缘和万向轮支架连接。

第二弹性件能够为制动拉杆的复位提供回复力，保证当AGV的销轴从销孔板中退出后，制动拉杆能够顺利回到原位，从而将制动片压紧在万向轮上，实现万向轮的锁死。

优选地，所述AGV牵引的物料车还包括：锯齿结构，所述锯齿结构包括可相互啮合的上锯齿和下锯齿，所述上锯齿设置于所述制动拉杆的第二端，所述下锯齿设置于所述制动片上；所述万向轮支架包括上支架和下支架，所述上支架与下支架之间可相对转动，所述制动拉杆依次贯穿所述上支架和下支架；制动拉杆分为相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分的截面形状为多边形，所述第二部分的截面形状为圆形。

当制动拉杆被制动拉线向上拉时，上锯齿与下锯齿分离，从而上支架与下支架能够相对自由转动，而且由于制动片不再受到制动拉杆向下的力而不再压在万向轮上，此时，万向轮能够同时在竖直方向和水平方向上旋转。

当制动拉杆复位下落时，上锯齿与下锯齿啮合且将制动片压紧在万向轮上，万向轮由于与制动片的接触而无法实现在竖直方向上的转动，而且由于制动拉杆的第一部分的截面为多边形，因此，制动拉杆无法相对于地面转动，并通过上锯齿与下锯齿的啮合，使得制动片也无法相对于地面转动，而下支架又与制动片连接，因此，最终导致下支架无法相对于地面转动，综上所述，采用上述结构在物料车不被AGV拖动时，万向轮的水平方向和竖直方向上的转动均被限制。

优选地，所述制动拉杆的第一端与所述制动扳机的第二端通过制动拉线连接。

通过制动拉线将制动拉杆与制动扳机连接起来，能够大大减小前述两者的体积，从而减小整体物料车的体积的同时降低物料车的制造成本。

优选地，所述物料车本体包括载货支架和设置于所述载货支架靠近地面的一端的支腿，所述万向轮支架设置于所述支腿靠近地面的一端；所述制动拉线贯穿所述支腿。

将制动拉线贯穿在支腿内，从而限制了制动拉线的位置，避免制动拉线落在AGV小车行进路线上，若撞到AGV小车，制动拉线会被AGV小车拉扯，从而导致物料车被AGV小车拉偏。

优选地，所述AGV牵引的物料车还包括：所述销孔板与所述载货支架的靠近地面的一端通过所述第一弹性件连接。

优选地，所述销孔板上设有导向块，所述导向块设置于所述销孔板靠近所述物料车本体的端面上，所述导向块远离所述销孔板的一端伸入所述物料车本体一部分。

该导向块能够限制销孔板在水平方向上的位移，当AGV小车的销轴插入销孔内时，销轴会带动销孔板移动，然后销孔板再通过该导向块带动整个物料车本体移动。

本发明提供的一种AGV牵引的物料车，能够带来以下有益效果：

本发明能够实现物料车在被AGV小车牵引时，万向轮自由转动，而在AGV小车不再牵引物料车时，制动机构能够锁住万向轮，避免物料车受到碰撞导致AGV小车无法顺利牵引物料车，避免工人矫正物料车位置，本发明能够避免前述缺点，物料车不易发生偏移，减少人力看护成本的同时能够提高物流拣货运输的效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对AGV牵引的物料车的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的AGV牵引的物料车的具体实施例的结构示意图；

图2是图1的安装示意图；

图3是图1的安装侧视图。

附图标号说明：

1-制动扳机，2-制动拉线，3-万向轮，4-制动片，5-制动拉杆，6-第二弹簧，7-第三弹簧，8-销孔板，8a-销轴孔，9-第一弹簧，10-销轴，11a-载货支架，11b-支腿，12-万向轮支架，12a-上支架，12b-下支架。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。

【实施例1】

实施例1公开了一种AGV牵引的物料车的具体实施方式，包括：物料车本体、设置于物料车本体上用于触地的万向轮和制动控制机构，万向轮处设有制动机构，且该制动机构与制动控制机构连接。

具体的，该制动机构是电子刹车器，制动控制机构是安装在物料车本体底部的距离传感器，该距离传感器为红外线测距离传感器，其红外线发射器和红外线接收器均朝向地面，用于测量红外线测距离传感器与地面的距离。当然了，该距离传感器也可以是激光测距离传感器等等，此处不做限制。

当AGV小车运动至物料车本体的底部且与物料车本体连接时，当制动控制机构处于第一状态时，即距离传感器检测到的距离值会减小，此时，距离传感器发送松开万向轮的指令给电子刹车器，从而电子刹车器与万向轮脱离，即电子刹车器将万向轮松开，万向轮处于可活动状态，AGV小车能够带着物料车移动。

当AGV小车不再带动物料车移动且离开物料车后，当制动控制机构处于第二状态时，即距离传感器检测到的距离值会增加，此时，距离传感器发送刹住万向轮的指令给电子刹车器，电子刹车器抵住万向轮，即电子刹车器刹住万向轮，万向轮处于静止状态，避免其转动。

通过上面的叙述可知，本实施例的物料车能够在被AGV小车牵引时使得制动机构松开万向轮，在AGV小车不再牵引物料车时使得制动机构刹住万向轮，避免物料车受到碰撞导致AGV小车无法顺利牵引物料车，需要工人矫正物料车位置。

【实施例2】

如图2～3所示，实施例2公开了一种AGV牵引的物料车的另一种具体实施方式，包括：物料车本体、设置于物料车本体上用于触地的万向轮3和制动控制机构，万向轮3处设有制动机构，且该制动机构与制动控制机构连接。

具体的，物料车本体上设有销孔板8，该销孔板8上设有与AGV小车的销轴10匹配的销轴孔8a，即AGV小车的销轴10能够顺利伸入销轴孔8a内，且销孔板8与物料车本体通过第一弹性件连接，本实施例中，第一弹性件为第一弹簧9。

如图3所示，且AGV小车的销轴10上设有一环状凸缘，该环状凸缘朝向远离销轴10的中心线方向延伸，且销轴10的中心线垂直于该环状凸缘所在的平面。

如图1所示，物料车本体上还设有万向轮支架12，万向轮3转动连接在万向轮支架12上。

如图3所示，制动控制机构包括位于销孔板8与物料车本体之间的制动扳机1，该制动扳机1呈V字型，制动扳机1的中间位置与物料车本体铰接，制动扳机1的第一端(图1中的制动扳机1的右端)为自由端且朝向销孔板8延伸。

如图1所示，制动机构包括制动片4和制动拉杆5，该制动拉杆5贯穿万向轮支架12，并能够在万向轮支架12内上下移动，制动拉杆5的第一端(图1中的制动拉杆5的上端)与制动扳机1的第二端(图1中的制动扳机1的左端)通过制动拉线2连接，制动片4的第二端(图1中的制动片4的右端)与万向轮支架12连接。本实施例中的制动拉线2为刹车拉线。

如图1所示，当制动控制机构位于第一状态时，即销轴10缓慢伸入销轴孔8a中，其环形凸缘将销孔板8压向物料车本体时，第一弹簧9受到朝向物料车本体的压缩力从而被压缩，制动扳机1的第一端抵住销孔板8，制动扳机1的第一端在销孔板8的挤压下朝向物料车本体移动，制动扳机1通过制动拉线2带动制动拉杆5朝向远离万向轮3的方向移动，制动拉杆5的第二端与制动片4的第一端脱离，制动片4的第一端向上移动，制动片4与万向轮3脱离，万向轮3处于可活动状态。

当制动控制机构位于第二状态时，即销轴10退出销轴孔8a，销孔板8在第一弹簧9的回复力作用下复位，制动扳机1朝向远离物料车本体的方向移动，制动拉线2松开，制动拉杆5朝向靠近万向轮3的方向移动，制动拉杆5的第二端抵设在制动片4的第一端，并将制动片4的第一端朝向万向轮3方向挤压，制动片4抵设在万向轮3上，万向轮3处于静止状态。

【实施例3】

如图1所示，实施例3在实施例2的基础上，实施例3的制动扳机1的第一端通过第三弹性件与物料车本体连接，本实施例中的第三弹性件为第三弹簧7，该第三弹簧7用于为制动扳机1的第一端提供远离物料车本体的回复力。

如图1所示，本实施例还包括第二弹性件，本第二弹性件为第二弹簧6，该第二弹簧6套设在制动拉杆5上。

具体的，制动拉杆5的第二端环设有凸缘，该凸缘朝向远离制动拉杆5的轴线延伸，第二弹性件的两端分别与凸缘和万向轮支架12连接。

【实施例4】

如图1所示，实施例4在实施例3的基础上，实施例4还包括：锯齿结构，该锯齿结构包括可相互啮合的上锯齿和下锯齿，其中，上锯齿设置于制动拉杆5的第二端(图1中的制动拉杆5的下端)，下锯齿设置于制动片4的第一端的上端面上。

万向轮支架12包括上支架12a和下支架12b，上支架12a与下支架12b之间设有轴承，上支架12a与轴承的内圈固定连接，下支架12b与轴承的外圈固定连接，从而实现上支架12a与下支架12b之间的相对转动，制动拉杆5依次贯穿上支架12a和下支架12b。

制动拉杆5分为相互连接的第一部分和第二部分，第一部分的截面形状为多边形，第二部分的截面形状为圆形。制动拉杆5的第一部分位于上支架12a内。

【实施例5】

如图2和图3所示，实施例5在实施例2～4的基础上，实施例5的物料车本体包括载货支架11a和设置于载货支架11a靠近地面的一端的四条支腿11b，万向轮支架12设置于支腿11b靠近地面的一端，制动拉线2贯穿支腿11b，避免制动拉线2落在AGV小车行进路线上，若撞到AGV小车，会被AGV小车拉扯，从而导致物料车被AGV小车拉偏。

销孔板8与载货支架11a的靠近地面的一端通过第一弹簧9连接。

【实施例6】

如图3所示，实施例6在实施例2～5的基础上，实施例6的销孔板8上设有导向块，该导向块设置于销孔板8靠近物料车本体的端面上，导向块远离销孔板8的一端伸入物料车本体一部分，该导向块能够随着销孔板8移动。还包括限位杆，第一弹簧9套设在限位杆上，且限位杆的第一端与销孔板8固定连接，其第二端伸入物料车本体一部分，且限位杆能够随着销孔板8移动。

导向块与限位杆均对销孔板8起到限位作用，避免销孔板8在AGV小车的销轴10的带动下与物料车本体产生水平方向上的相对位移，限制销孔板8在水平方向上的位移。

AGV小车的销轴10插入销轴孔8a内时，销轴10会带动销孔板8移动，然后销孔板8再通过该导向块和限位杆带动整个物料车本体移动。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV牵引的物料车，其特征在于，包括：

物料车本体，所述物料车本体上设有触地的万向轮和制动控制机构；

所述万向轮处设有制动机构，所述制动机构与所述制动控制机构连接；

当所述制动控制机构处于第一状态时，所述制动机构与所述万向轮脱离，所述万向轮处于可活动状态；

当所述制动控制机构处于第二状态时，所述制动机构抵住所述万向轮，所述万向轮处于静止状态。

2.根据权利要求1所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：

所述物料车本体上设有销孔板，所述销孔板上设有与AGV小车的销轴匹配的销轴孔，所述销孔板与所述物料车本体通过第一弹性件连接。

3.根据权利要求2所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：

所述物料车本体上设有万向轮支架，所述万向轮转动连接在所述万向轮支架上；

所述制动控制机构包括位于所述销孔板与物料车本体之间制动扳机，所述制动扳机铰接于所述物料车本体上，所述制动扳机的第一端为自由端且朝向所述销孔板延伸；

所述制动机构包括制动片与制动拉杆，所述制动拉杆贯穿所述万向轮支架，所述制动拉杆的第一端与所述制动扳机的第二端连接，所述制动片的第二端与万向轮支架连接；

当所述制动控制机构位于第一状态时，所述第一弹性件受到朝向物料车的压缩力，所述制动扳机的第一端抵住所述销孔板，所述制动拉杆朝向远离万向轮的方向移动，所述制动拉杆的第二端与所述制动片的第一端脱离，所述制动片与万向轮脱离，所述万向轮处于可活动状态；

当所述制动控制机构位于第二状态时，所述制动拉杆朝向靠近万向轮的方向移动，所述制动拉杆的第二端抵设在所述制动片的第一端，所述制动片抵设在所述万向轮上，所述万向轮处于静止状态。

4.根据权利要求3所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：

所述制动扳机的第一端通过第三弹性件与所述物料车本体连接。

5.根据权利要求3所述的AGV牵引的物料车，其特征在于，还包括：

第二弹性件，所述第二弹性件套设在所述制动拉杆上；

所述制动拉杆的第二端环设有凸缘，所述凸缘朝向远离所述制动拉杆的轴线延伸，所述第二弹性件的两端分别与凸缘和万向轮支架连接。

6.根据权利要求5所述的AGV牵引的物料车，其特征在于，还包括：

锯齿结构，所述锯齿结构包括可相互啮合的上锯齿和下锯齿，所述上锯齿设置于所述制动拉杆的第二端，所述下锯齿设置于所述制动片上；

所述万向轮支架包括上支架和下支架，所述上支架与下支架之间可相对转动，所述制动拉杆依次贯穿所述上支架和下支架；

制动拉杆分为相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分的截面形状为多边形，所述第二部分的截面形状为圆形。

7.根据权利要求3所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：

所述制动拉杆的第一端与所述制动扳机的第二端通过制动拉线连接。

8.根据权利要求7所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：

所述物料车本体包括载货支架和设置于所述载货支架靠近地面的一端的支腿，所述万向轮支架设置于所述支腿靠近地面的一端；

所述制动拉线贯穿所述支腿。

9.根据权利要求8所述的AGV牵引的物料车，其特征在于，还包括：

所述销孔板与所述载货支架的靠近地面的一端通过所述第一弹性件连接。

10.根据权利要求2～9中任意一项所述的AGV牵引的物料车，其特征在于：所述销孔板上设有导向块，所述导向块设置于所述销孔板靠近所述物料车本体的端面上，所述导向块远离所述销孔板的一端伸入所述物料车本体一部分。