CN206187159U - 潜入式agv小车驱动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种潜入式AGV小车驱动机构，包括驱动轮，两驱动轮之间有驱动轮轴和驱动箱体，驱动箱体内设有驱动电机和独立悬架，驱动箱体上方安装有剪刀叉式减震单元，驱动箱体与剪刀叉式减震单元之间通过旋转轴连接。AGV小车在行驶过程中，在独立悬架及剪刀叉式减震单元双重减震装置的配合作用下，减震效果好，左右两个驱动轮自动调节与地面保持接触，过滤了路面的部分颠簸，从而避免AGV小车上货物掉落的现象，保证了AGV小车载物平稳、载物安全、载物效率高的效果，延长了AGV小车的使用寿命，使用更加简单、更加方便。通过采用剪刀臂和减震弹簧结合设计，可使AGV小车上盖板与货架之间的相对运动更为平稳。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种潜入式AGV小车驱动机构。
背景技术
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。
现有的前后进AGV驱动单元包括驱动架、安装在驱动架上的驱动轮、用于驱动驱动轮转动的动力机构、连接在驱动架上的上盖板。但由于驱动架与上盖板采用刚性联接，在移动过程中，当遇到不平的路面或工作面时，上盖板及放置在其上的机构或物体，如货架等容易产生剧烈震动。
实用新型内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种减少AGV小车晃动、减震效果好的驱动机构，确保AGV小车拖挂的货架运输平稳、货物不掉落。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
潜入式AGV小车驱动机构，包括驱动轮，两驱动轮之间有驱动箱体，驱动箱体内设有驱动电机和独立悬架，驱动箱体上方安装有剪刀叉式减震单元，驱动箱体与剪刀叉式减震单元之间通过旋转轴连接。
独立悬架包括设置在两驱动轮之间的两半轴，两半轴上靠近驱动轮处分别设有上叉臂、下叉臂、减震器及螺旋弹簧。
所述剪刀叉式减震单元包括上、下固定件及上、下固定件之间的剪刀臂，剪刀叉式减震单元的上、下固定件两端分别设有限位孔和铰接孔，剪刀臂一端与上、下固定件铰接，另一端与上、下固定件滑动连接，上下固定件之间还设有减震弹簧。
减震弹簧位于上、下固定件之间的四个角。
剪刀叉式减震单元包括剪刀臂，两个剪刀臂分置于上和／或下固定件的左右两侧。
剪刀叉式减震单元上设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括设置在下固定件上向驱动箱体延伸的限位销和设置在驱动箱体上表面的限位块。
本实用新型的有益效果：AGV小车在行驶过程中，在独立悬架及剪刀叉式减震单元双重减震装置的配合作用下，减震效果好，左右两个驱动轮自动调节与地面保持接触，过滤了路面的部分颠簸，从而避免AGV小车上货物掉落的现象，保证了AGV小车载物平稳、载物安全、载物效率高的效果，延长了AGV小车的使用寿命，使用更加简单、更加方便。通过采用剪刀臂和减震弹簧结合设计，可使AGV小车上盖板与货架之间的相对运动更为平稳 。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的剖视图。
图3为本实用新型独立悬架的结构示意图。
图4为本实用新型剪刀叉式减震单元的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-4所示，潜入式AGV小车驱动机构，包括驱动轮，两驱动轮之间有驱动箱体2，驱动箱体内设有驱动电机和独立悬架，驱动箱体上方安装有剪刀叉式减震单元，驱动箱体2与剪刀叉式减震单元之间通过旋转轴3连接。旋转轴3通过螺栓分别与驱动箱体2和剪刀叉式减震单元连接，旋转轴3外侧套设有轴承和套筒，旋转轴的作用是驱动轮在行进路线上微调时，使AGV车身摆动量不明显，从而使AGV上所拖（或背负）的货物在运输过程中更稳定。
所述独立悬架包括设置在两驱动轮1之间的两半轴，两半轴上靠近驱动轮处分别设有上叉臂、下叉臂、减震器4及螺旋弹簧5，本实用新型中独立悬架参考轿车独立悬架，未说明之处参考轿车独立悬架的结构中均可实现；所述剪刀叉式减震单元包括上固定件6、下固定件7及上、下固定件之间的剪刀臂8，剪刀叉式减震单元的上、下固定件两端分别设有限位孔9和铰接孔10，剪刀臂一端与上、下固定件铰接，另一端与上、下固定件滑动连接，上下固定件之间还设有减震弹簧11。
减震弹簧11位于上、下固定件之间的四个角，减震弹簧设置在上、下固定件之间的四个角上，分布均匀，减震效果明显优于设置一个或两个减震弹簧；剪刀叉式减震单元包括剪刀臂，两个剪刀臂分置于上和／或下固定件的左右两侧，剪刀臂对称设置，保证了AGV小车驱动机构运行的平衡问题。
剪刀叉式减震单元上设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括固定在下固定件7上向驱动箱体2延伸的限位销12和设置在驱动箱体2上表面的限位块13，限位销12与下固定件7螺纹连接，也可以是其他连接方式，剪刀叉式减震单元与驱动箱体2平行时，限位销12在限位块13的内侧；旋转限位机构的限位销连接在下固定件上，因小车颠簸导致剪刀叉式减震单元在旋转轴的旋转带动下旋转，旋转角度过大时，限位块限制限位销继续移动，限位销与限位块配合限制剪刀叉式减震单元旋转角度过大，从而确保AGV小车运行更平稳，拖挂货架货物不会产生晃动。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.潜入式AGV小车驱动机构，包括驱动轮，其特征在于：两驱动轮之间有驱动箱体，驱动箱体内设有驱动电机和独立悬架，驱动箱体上方安装有剪刀叉式减震单元，驱动箱体与剪刀叉式减震单元之间通过旋转轴连接。
2.根据权利要求1所述潜入式AGV小车驱动机构，其特征在于：独立悬架包括设置在两驱动轮之间的两半轴，两半轴上靠近驱动轮处分别设有上叉臂、下叉臂、减震器及螺旋弹簧。
3.根据权利要求1所述潜入式AGV小车驱动机构，其特征在于：所述剪刀叉式减震单元包括上、下固定件及上、下固定件之间的剪刀臂，剪刀叉式减震单元的上、下固定件两端分别设有限位孔和铰接孔，剪刀臂一端与上、下固定件铰接，另一端与上、下固定件上滑动连接，上下固定件之间还设有减震弹簧。
4.根据权利要求3所述潜入式AGV小车驱动机构，其特征在于：减震弹簧位于上、下固定件之间的四个角。
5.根据权利要求1所述潜入式AGV小车驱动机构，其特征在于：剪刀叉式减震单元包括剪刀臂，两个剪刀臂分置于上和／或下固定件的左右两侧。
6.根据权利要求3或4所述潜入式AGV小车驱动机构，其特征在于：剪刀叉式减震单元上设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括设置在下固定件上向驱动箱体延伸的限位销和设置在驱动箱体上表面的限位块。
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2016
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