CN108266593A - 一种用于管道检修的适配机器人控制方法 - Google Patents

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王军辉
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Jiangsu Misiou Intelligent Technology Co Ltd
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Jiangsu Misiou Intelligent Technology Co Ltd
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制；步骤SS2：所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构；步骤SS3：所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。本发明应用在管道检修的适配工具技术领域，针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷，从整体上实现了对检修管道的可调式适配功能。

Description

一种用于管道检修的适配机器人控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于管道检修的适配机器人控制方法，属于智能检修控制技术领域。
背景技术
现有的管道检修的工具检修作业存在不能根据检修管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对检修管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于管道检修的适配机器人控制方法。
本发明采用如下技术方案：一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制；
步骤SS2：所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构；
步骤SS3：所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集机械抓手的横向位移信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集机械抓手的纵向位移信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：纵向升降机构接收控制器的控制信号带动操作手柄在横向导轨进行横向滑动，带动操作机械臂进行横向移动。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：操作机械臂带动机械抓手进行横向移动夹紧检修管道。
作为一种较佳的实施例，操作手柄与纵向升降机构之间通过传动连杆进行动力传递。
本发明所达到的有益效果：本发明应用在管道检修的适配工具技术领域，针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷，本发明通过将机械抓手套装在检修管道的外周面上，通过纵向升降机构带动操作手柄进而控制操作机械臂控制机械抓手抓紧检修管道，完成适配操作，从整体上实现了对检修管道的可调式适配功能。
附图说明
图1是本发明的控制方法流程图。
图2是本发明的适配机器人的结构示意图。
图中标记的含义：1-适配机器人，2-控制器，3-纵向升降机构，4-操作手柄，5-横向导轨，6-传动连杆，7-滑动铰链，8-升降铰链，9-操作铰链，10-操作机械臂，11-机械抓手，12-检修管道，13-超声波位移传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制方法流程图。本发明提出一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取机械抓手11的横向位移信号以及纵向升降机构3的纵向位移信号传输给控制器2；
步骤SS2：控制器2对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构3；
步骤SS3：纵向升降机构3接收控制器2的控制信号进行上下移动，控制机械抓手11进行横向运动夹紧检修管道12。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器13实时采集机械抓手11的横向位移信号传输给控制器2。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器13实时采集机械抓手11的纵向位移信号传输给控制器2。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：纵向升降机构3接收控制器2的控制信号带动操作手柄4在横向导轨5进行横向滑动，带动操作机械臂10进行横向移动。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：操作机械臂10带动机械抓手11进行横向移动夹紧检修管道12。
作为一种较佳的实施例，操作手柄4与纵向升降机构3之间通过传动连杆6进行动力传递。
图2是本发明的适配机器人的结构示意图。本发明提出一种用于管道检修的适配机器人装置，其特征在于，包括控制器2、适配机器人1，控制器2固定设置于适配机器人1上，适配机器人1上固定设置有纵向升降机构3、手臂操作机构、左右成对分布的超声波位移传感器13，控制器2的输出端分别与纵向升降机构3的输入端、手臂操作机构的输入端相联接，控制器2的输入端与超声波位移传感器13的输出端相联接。
作为一种较佳的实施例，控制器2包括升降控制器、适配控制器，升降控制器与适配控制器相联接，升降控制器的输出端与纵向升降机构3的输入端相联接，适配控制器的输出端与手臂操作机构的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，手臂操作机构包括对称分布的操作手柄4、操作机械臂10、机械抓手10，操作手柄4的顶端通过操作铰链9与操作机械臂10的底端铰接，机械抓手10固定设置于操作机械臂10的顶端，机械抓手10的内侧设置相配合的检修管道12，操作铰链9固定设置于适配机器人1上。
作为一种较佳的实施例，适配机器人1上还固定设置有与操作手柄4滑动连接的横向导轨5，操作手柄4的底端与横向导轨5滑动连接。
作为一种较佳的实施例，操作手柄4的底端通过传动连杆6与纵向升降机构3相连接。
作为一种较佳的实施例，传动连杆6的顶端通过滑动铰链7与操作手柄4的底端铰接，传动连杆6的底端通过升降铰链8与纵向升降机构3铰接。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取机械抓手（11）的横向位移信号以及纵向升降机构（3）的纵向位移信号传输给控制器（2）；
步骤SS2：所述控制器（2）对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构（3）；
步骤SS3：所述纵向升降机构（3）接收所述控制器（2）的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手（11）进行横向运动夹紧检修管道（12）。
2.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：所述超声波位移传感器（13）实时采集所述机械抓手（11）的横向位移信号传输给所述控制器（2）。
3.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：所述超声波位移传感器（13）实时采集所述机械抓手（11）的纵向位移信号传输给所述控制器（2）。
4.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述纵向升降机构（3）接收所述控制器（2）的控制信号带动所述操作手柄（4）在横向导轨（5）进行横向滑动，带动操作机械臂（10）进行横向移动。
5.根据权利要求4所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述操作机械臂（10）带动所述机械抓手（11）进行横向移动夹紧检修管道（12）。
6.根据权利要求4所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述操作手柄（4）与所述纵向升降机构（3）之间通过传动连杆（6）进行动力传递。
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