CN108262698A - 吊具定位及开合装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊具定位及开合装置，用于在加工位对吊具进行定位，并对所述吊具夹装制件的夹装支架进行开合操作，在所述吊具上设有使所述夹装支架锁定于打开或闭合状的锁定部，该吊具定位及开合装置包括位于所述加工位上，并于所述吊具的运行路径上布置的定位机构，位于所述加工位上，以对所述定位机构所定位的吊具进行夹紧操作的夹紧机构，以及位于所述加工位上，以对所述夹紧机构所夹紧的吊具上的夹装支架进行打开或闭合操作的开合机构。本发明所述的吊具定位及开合装置通过定位机构及夹紧机构，能够使吊具稳定定位在加工位，通过开合机构可实现对吊具开合的自动作业，而能够克服现有吊具操作形式的不足。

Description

吊具定位及开合装置

技术领域

本发明涉及吊具控制技术领域，特别涉及一种吊具定位及开合装置。

背景技术

现有技术中，在如汽车车门密封条的粘接作业时，车门为吊装在吊具上，以随吊具在生产线上流转，当吊具运行至密封条粘接工位时，机器人夹取吊具上的车门进行密封条粘接。目前，车门吊具一般通过停止器停止，并通过扶正轮保证吊具的晃动量，同时也通过人工进行吊具的开合，上述的操作形式虽也能实现吊具的定位和开合，但却存在吊具定位精度低，晃动量大，以及开合费时费力的不足，难以满足自动化生产线高效、高质作业的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种吊具定位及开合装置，以可实现吊具的定位及自动开合作业，而克服现有操作形式的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种吊具定位及开合装置，用于在加工位对吊具进行定位，并对所述吊具夹装制件的夹装支架进行开合操作，在所述吊具上设有使所述夹装支架锁定于打开或闭合状的锁定部，该吊具定位及开合装置包括：

定位机构，位于所述加工位上，并于所述吊具的运行路径上布置，所述定位机构具有可驱使伸缩的定位部，以对运行于所述加工位的吊具进行定位操作；

夹紧机构，位于所述加工位上，所述夹紧机构具有可驱使开合的夹紧部，以对所述定位机构所定位的吊具进行夹紧操作；

开合机构，位于所述加工位上，所述开合机构具有用以与所述锁定部传动相接、以使所述锁定部解除锁定的解锁部，以及与所述解锁部传动连接的驱动部，因所述锁定部的解锁，所述驱动部形成施加于所述夹装支架上的驱动力，以对所述夹紧机构所夹紧的吊具上的夹装支架进行打开或闭合操作。

进一步的，在所述加工位上设有对所吊具的运行进行导向的导向机构。

进一步的，所述导向机构为设于所述加工位上的导向槽，在所述吊具上设有伸入所述导向槽内，以滑经所述导向槽的导向柱。

进一步的，所述定位机构包括设于所述加工位的定位座，所述定位部为滑动设于所述定位座上的定位销，在所述定位座上设有驱使所述定位销滑动的第一直线动力输出装置；对应于所述定位销，在所述吊具上设有与所述定位销插装配合的定位孔。

进一步的，所述夹紧机构包括设于所述加工位的夹紧座，以及固定于所述夹紧座上的两个第二直线动力输出装置，所述夹紧部包括分别与两个所述第二直线动力输出装置的动力输出端传动连接的夹爪，且两个所述第二直线动力输出装置所连接的夹爪相对布置，以在所述第二直线动力输出装置的输出动力下呈张开或闭合状。

进一步的，所述第二直线动力输出装置动力输出端所连接的夹爪包括并排布置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪及所述第二夹爪沿所述第二直线动力输出装置的动力输出方向错位布置。

进一步的，所述锁定部包括设于所述吊具上的卡槽，以及转动设于所述夹装支架上的卡板，在所述夹装支架与所述卡板之间还设有对所述卡板施加弹性力，以使所述卡板的一端卡置于所述卡槽内的弹性件。

进一步的，所述开合机构包括固定座，所述驱动部包括设于固定座上的第三直线动力输出装置，连接于所述第三直线动力输出装置动力输出端、并滑动设于所述固定座上的传动板，以及设于所述传动板上的第四直线动力输出装置；所述解锁部连接于所述第四直线输出动力的动力输出端，所述第三直线动力输出装置的动力输出方向与所述夹装支架的开合方向平行，所述第四直线动力输出装置的动力输出方向与所述第三直线动力输出装置相交。

进一步的，所述解锁部包括连接座，一端枢接于所述连接座上的压柄，以及设于所述连接座上、以驱使所述压柄枢转的第五直线动力装置，相对于与所述连接座相连的枢接端，在所述压柄的另一端设有用于卡置在所述卡板上的凹槽。

进一步的，于所述加工位上，所述开合机构被配置为分别对所述夹装支架进行打开和闭合操作的两个，且在进行闭合操作的所述开合机构上设有固定在所述连接座上，以对所述夹装支架施加闭合作用力的二次助推部。

相对于现有技术，本发明具有以下优势：

本发明的吊具定位及开合装置，通过定位机构的设置可在加工位对吊具进行定位，并可通过夹紧机构对吊具进行夹紧，能够使吊具稳定定位在加工位，而通过开合机构的设置，可利用解锁部对夹装支架的锁定部进行解锁，且能够在驱动部的驱使下使夹装支架打开或闭合，由此可实现对吊具开合的自动作业，而能够克服现有吊具操作形式的不足。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的吊具的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的吊具的另一视角下的结构示意图；

图3为图1中A部分的局部放大图；

图4为图2中B部分的局部放大图；

图5为本发明实施例所述的导向机构的结构示意图；

图6为本发明实施例所述的定位机构的结构示意图；

图7为本发明实施例所述的夹紧机构的结构示意图；

图8为本发明实施例所述的夹紧机构另一视角下的结构示意图；

图9为本发明实施例所述的打开机构的结构示意图；

图10为本发明实施例所述的打开机构另一视角下的结构示意图；

图11为图10中C部分的局部放大图；

图12为本发明实施例所述的闭合机构的结构示意图；

图13为本发明实施例所述的闭合机构另一视角下的结构示意图；

附图标记说明：

1-吊杆，2-吊具，201-吊具框架，202-导向柱，203-定位孔，204-夹装支架，205-卡板，2051-卡接端，2052-驱动端，206-卡槽，207-滑轨，208-转动板，209-扭簧，3-导向机构，301-导向座，302-导向槽，4-定位机构，401-定位座，402-定位气缸，403-定位销，5-夹紧机构，501-夹紧座，502-夹紧气缸，503-夹爪，5031-第一夹爪，5032-第二夹爪，6-打开机构，601-固定座，602-安装架，603-打开气缸，604-传动板，605-前进气缸，606-滑动板，607-连接座，6071-下连接座，6072-上连接座，608-下压气缸，609-压柄，6091-凹槽，610-位置传感器，611-位置检测板，7-闭合机构，701-闭合气缸，702-前进气缸，703-下压气缸，704-二次助推气缸，705-推板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明涉及一种吊具定位及开合装置，其用于在加工位对吊具进行定位，并对吊具上用于夹装制件的夹装支架进行开合操作。整体结构上，在吊具上设有使夹装支架锁定于打开或闭合状的锁定部，而该吊具定位及开合装置则包括位于所述加工位上，并于所述吊具的运行路径上布置的定位机构，以及相邻于定位机构设于加工位上的夹紧机构和开合机构。

定位机构具有可驱使伸缩的定位部，以对运行于加工位的吊具进行定位操作，夹紧机构具有可驱使开合的夹紧部，以对定位机构所定位的吊具进行夹紧操作，开合机构则具有用以与锁定部传动相接，以使锁定部解除锁定的解锁部，以及与解锁部传动连接的驱动部，因锁定部的解锁，该驱动部可形成施加于夹装支架上的驱动力，以对夹紧机构所夹紧的吊具上的夹装支架进行打开或闭合操作。

本吊具定位及开合装置通过定位机构的设置可在加工位对吊具进行定位，并可通过夹紧机构对吊具进行夹紧，能够使吊具稳定定位在加工位，而通过开合机构的设置，可利用解锁部对夹装支架的锁定部进行解锁，且能够在驱动部的驱使下使夹装支架打开或闭合，由此可实现对吊具开合的自动作业，以克服现有吊具操作形式的不足。

基于如上的设计思想，本实施例中用于夹装制件的吊具的结构如图1和图2中所示，其中，该吊具2所夹装的制件以汽车车门为例进行说明，具体的加工位也以汽车车门进行密封条粘接的作业工位进行说明，汽车车门之外的其它相近的制件及作业工位下的情形均可参看本文如下的描述，在此不再赘述。本实施例中，吊具2包括吊具框架201，在吊具框架201的顶部设有吊杆1，汽车车门即挂置在吊杆1上，前述的用于夹装汽车车门的夹装支架204位于吊具框架201的中部，且夹装支架具体上由分置于两侧的两个夹头构成，其中一侧的夹头滑动设置在吊具框架201上，由此实现夹装支架204的打开或闭合状态，夹装支架204的详细结构可参照现有汽车生产线上的车门吊具中的相关结构。

如图3中所示，前述的设于吊具2上的锁定部包括间隔布置于吊具框架201上的两个卡槽206，在吊具框架201上也设置有供夹装支架204中滑动布置的夹头进行导向滑动的滑轨207，上述的两个卡槽206对应于该滑轨207的位置布置，且两个卡槽206之间的连线即平行于滑轨207。所述的锁定部还包括转动设于夹装支架204上的卡板205，卡板205具体装设在夹装支架204中可滑动的夹头处，其具体包括可卡置于卡槽206内，以与卡槽206相卡接而形成锁定的卡接端2051，以及与卡接端2051相固连并弯折成把手状的驱动端2052。

在具体设置上，卡板205由枢接于夹装支架204上的转动板208进行转动支撑，在转动板208上的顶部设有安装槽，卡板205靠近于驱动端2052的一侧即卡装于该安装槽内，由此通过对驱动端2052施加下压或上抬的驱使力，卡板205便能够带动转动板208进行转动，以使卡接端2051从卡槽206内脱出，或是进入卡槽206中。本实施例中在夹装支架204与卡板205之间还设置有可对卡板205施加弹性力，以使卡板205的卡接端2051卡置于卡槽206中的弹性件，该弹性件具体为设置于夹装支架204上的扭簧209，扭簧209对卡板205所施加的弹性力便为上述的施加于驱动端2052的上抬的驱使力。

当需要对夹装支架204进行开合操作时，以图3中所示方向为基准，对卡板205的驱动端2052施加下压力，以克服扭簧209的作用力，使得卡板205的卡接端2051从右侧的卡槽206中脱出而解锁，此时施加外力，将图3所示的夹装支架204中装设有卡板205的卡头向左移动，便能够实现夹装支架204的打开。在夹装支架204持续打开而使得卡板205上的卡接端2051与左侧的卡槽206对齐时，撤去施加在驱动端2052上的下压力，在扭簧209的驱使下，卡接端2051卡置于左侧的卡槽206中实现锁定，即可使夹装支架204稳定于打开状态，接下来便可取下夹装在吊具2上的汽车车门。

夹装支架204的闭合过程与上述的打开过程相似，在汽车车门吊置于吊具2上后，使卡接端2051从左侧的卡槽206中解锁脱出，然后施加外力时夹装支架204中该侧的夹头向右移动，并再使卡接端2051卡置锁定于右侧的卡槽206中便可。本实施例中如图4中所示，在吊具框架201的底部还设置有导向柱202及定位孔203，其中，定位孔203可为固连在吊具框架201底部的具有通孔的块状结构形成，而导向柱202则可设置为圆柱状，并在其一端连接板状的固定结构后，通过螺钉、螺栓或铆钉等固定在吊具框架201上。导向柱202和定位孔203分别用于吊具2的运行导向及在加工位的定位使用，其将在下文进行具体阐述。

如图1或图2中所示的，本实施例中吊具框架201上的吊杆1为并排布置的两个，对应于吊杆1，吊具框架201上的夹装支架204也设置有两组，而定位孔203及导向柱202同样为布置于吊具框架201底部的两组。通过设置两个吊杆1以及两组夹装支架204，可在一个吊具2上夹装两个汽车车门，以此可在一个加工位通过连续的车门吊装和卸取操作，而节省吊具2行走中的停顿频次，达到节能及提供效率的效果。

为便于定位机构对吊具2的定位操作，本实施例中在加工位设有对吊具2的运行进行导向的导向机构，如图5中所示，该导向机构3包括固定于加工位的导向座301，导向座301为间隔布置的多个，在导向座301的顶部连接有导向槽302，吊具2底部的导向柱202即进入该导向槽302中，并沿导销槽302滑动，以此实现对吊具2的导向。为利于导向柱202进入和滑出导向槽302，导向槽302的两端口也设置成外扩的喇叭状。

如图6中所示，本实施例中定位机构4包括固定于加工位上的定位座401，定位座401具体布置于导向槽302的下方，在定位座401上滑动设置有定位销403，还设有用于驱动定位销403上下滑动的第一直线动力输出装置，该第一直线动力输出装置具体采用设置在定位座401上的定位气缸402，定位气缸402的气缸杆与定位销403传动连接。在导向槽302上对应于定位销403也设置有贯穿状的通孔结构，在定位气缸402的驱使下，定位销403可插入导向槽302内，从而可与前述的位于吊具2底部的定位孔203插装配合，以实现对吊具2的定位操作。

除了采用定位气缸402，第一直线动力输出装置也可采用液压缸、直线电机或是推拉式电磁铁等结构。而本实施例中，前述的夹紧机构5的结构如图7和图8所示，其包括于导向槽302的一侧固定在加工位上的夹紧座501，在夹紧座5的顶部设置有并排布置的两个第二直线动力输出装置，该第二直线动力输出装置具体为固定于夹紧座501上的夹紧气缸502。在两个夹紧气缸502的气缸杆上分别连接有夹爪503，且通过两个夹紧气缸502固定方向上的相反，也使得两个夹紧气缸502所连接的夹爪503呈相对布置的形式，以此可在两个夹紧气缸502的驱动下，通过两个夹紧气缸502所连接的夹爪503的相靠近或远离，而实现夹紧机构5的闭合或张开，以对吊具2进行夹紧操作。

与前述的第一直线动力输出装置相同的，第二直线动力输出装置除了为夹紧气缸502，当然其也可为液压缸、直线电机或推拉式电磁铁等其他结构(本文后续所涉及的其它直线动力输出装置也与此相同)，而除了使夹爪503直接固定于夹紧气缸502的气缸杆上，还可使夹爪503铰接于夹紧座501上，并通过夹紧气缸502驱使两侧的夹爪503相对转动，以实现同样的闭合夹紧或张开效果。

本实施例中需要说明的是，对应于前述的吊具2上两个吊杆1及两组夹装支架204的结构设置，设置于加工位的开合机构也被配置为分别对吊具2上的夹装支架204进行打开和闭合操作的两个，且为便于描述，用于打开操作的开合机构称之为打开机构，而用于闭合操作的开合机构则称之为闭合机构。打开机构和闭合机构也设置在导向槽302的一侧，且两者也为沿吊具2的运行方向间隔布置，以分别对应于吊具2上的两个夹装支架204布置，以此可通过闭合机构将加工完成的汽车车门吊装夹紧至吊具2上，再接着通过打开机构将吊具2上待加工的汽车车门卸下进行加工。

打开机构和闭合机构的具体结构将在下文进行说明，当然除了对应于吊具2的结构设置而分成间隔布置的打开机构和闭合机构，也可使开合机构仅为一种，不过如此会使吊具2行走时的停止频次增加，而不利于提高效率。如图9和图10中所示，本实施例的打开机构6包括固定于加工位的固定座601，在固定座601的顶部固连有安装架602，在安装架602上固定有与吊具2的运行方向平行的导轨，在该导轨上滑动设有传动板604，于安装架602内，在固定座601和传动板604之间还设置有用于驱使传动板604滑动的第三直线动力输出装置，该第三直线动力输出装置为固定在固定座601上的打开气缸603，打开气缸603的气缸杆与传动板604连接。

在传动板604上设置有与吊具2的运行方向垂直的导轨，于该导轨上滑动设有滑动板606，在传动板604和滑动板606之间也设置有用于驱使滑动板606滑动的第四直线动力输出装置，该第四直线动力输出装置为固定在传动板604上的前进气缸605，前进气缸605的气缸杆与滑动板606连接。本实施例中前述的用于对吊具2上的锁定部进行解锁的解锁部即设置在滑动板606上，而打开气缸603、前进气缸605即构成了前述的与解锁部传动连接的驱动部。

除了与吊具2的运行方向相垂直，当然滑动板606的滑动方向也可视吊具2上锁定部的解锁需要，而设定为与吊具2的运行方向相交的其它方向。为保证传动板604和滑动板606的平稳滑动，本实施例中在固定座601以及传动板604上也分别设有与传动板604及滑动板606连接的履带，具体设置上，履带与打开气缸603及前进气缸605并排布置即可。此外，为便于对传动板604和滑动板606滑动距离的准确控制，如图11中所示，在安装架602与传动板604之间，以及在传动板604和滑动板606之间分别设有位置检测机构，该位置检测机构具体包括位置传感器610，以及对应于位置传感器610设置的两个间隔布置的位置检测板611。通过位置传感器610对两个位置检测板611的检测，便可限定传动板604或滑动板606滑动时的两端位置，以控制其定位停止。

本实施例中解锁部包括固定于滑动板606上的连接座607，连接座607具体由与滑动板606固连的下连接座6071，以及固连在下连接座6071顶部的上连接座6072构成，其中，上连接座702也呈弯曲状，以使其顶端具有相对于下连接座6071的外倾。该解锁部还包括一端枢接于上连接座6072顶端的压柄609，以及设于下连接座6071与压柄609之间，以驱使压柄609枢转的第五直线动力输出装置，该第五直线动力输出装置为铰接于下连接座6071上的下压气缸608，下压气缸608的气缸杆与压柄609铰接相连。

本实施例中设于上连接座6072顶端的压柄609具体呈“V”形结构，且在压柄609上也设置有凹槽6091，在下压气缸608的驱使下，压柄609相对于其枢接轴转动，而可使具有凹槽6091的一端向下翻转而呈下压状。闭合机构7的结构如图12和图13中所示，其与打开机构6的结构大致相同，而不同之处则在对应于打开机构6中的打开气缸603，在闭合机构7上设置有闭合气缸701，闭合气缸701在不工作状态下位收缩状，而打开气缸603则为伸出状。此外，除了闭合气缸701，对应于打开机构6上枢接压柄609的位置，在闭合机构7上还增设了可对吊具2上的夹装支架204施加闭合作用力的二次助推部。

上述二次助推部具体包括固定于闭合机构7上的二次助推气缸704，以及连接于二次助推气缸704气缸杆上的推板705，二次助推气缸704的动力输出方向与闭合气缸701相同，当然除了采用二次助推气缸704，也可采用其他直线动力输出装置对推板705进行驱动。闭合机构7中前进气缸702、下压气缸703，以及传动板、滑动板、连接座、位置检测机构和压柄等与打开机构6相同，在此不再赘述。

本吊具定位及开合装置在使用时，吊装有汽车车门的吊具2加入加工位并滑入导向槽302中后，吊具2继续滑动至定位孔203与定位销403大致对齐时(此过程亦可通过同前述的位置检测机构实现)，定位销403插入定位孔203内，实现对吊具2的精确定位。然后夹紧机构5的夹爪503夹设于吊具框架201上，实现对吊具2的夹紧，接下来打开机构6中的前进气缸605动作，使压柄609向吊具2一侧移动，当压柄2移动到位后，下压气缸608动作，压柄609向下翻转而使压柄609上的凹槽6091卡置于吊具2上的卡板205的驱动端2052。然后下压气缸608继续动作，压柄609下压驱动端2052使卡板205的卡接端2051从卡槽206内脱出，此时打开气缸603动作，通过压柄609将夹装支架204上设置有卡板205的夹头向一侧拉动，便可实现夹装支架204的打开。

当卡板205随夹装支架204的打开而使其上的卡接端2051与另一卡槽206对齐时，下压气缸608收回，在扭簧209的作用下，卡板205的卡接端卡置于对应的卡槽206内，即可使夹装支架204处于稳定的打开状态。此时设于加工位上的机器人便可自吊具2上卸取汽车车门进行密封条粘接作业。汽车车门完成密封条粘接作业后，机器人再将汽车车门挂置于吊具2上，下一步便可通过闭合机构7而使夹装支架204夹紧汽车车门。闭合机构7在工作时，前进气缸702和下压气缸703先后动作，使卡板205从卡槽206内脱出，然后闭合气缸701动作，通过压柄将设有卡板205的夹头向汽车车门一侧推动，在夹头移动到靠近汽车车门的位置时，下压气缸703带动压柄收回，此时二次助推气缸704动作，由推板705继续推动夹头，使得卡板205上的卡接端2051再卡置于靠近汽车车门的卡槽206内，便可实现对汽车车门的夹紧。作业完成后，各气缸退回原位，以待进行对下一吊具2的作业即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊具定位及开合装置，用于在加工位对吊具(2)进行定位，并对所述吊具(2)夹装制件的夹装支架(204)进行开合操作，其特征在于，在所述所述吊具(2)上设有使所述夹装支架(204)锁定于打开或闭合状的锁定部，该吊具定位及开合装置包括：

定位机构(4)，位于所述加工位上，并于所述吊具(2)的运行路径上布置，所述定位机构(4)具有可驱使伸缩的定位部，以对运行于所述加工位的所述吊具(2)进行定位操作；

夹紧机构(5)，位于所述加工位上，所述夹紧机构(5)具有可驱使开合的夹紧部，以对所述定位机构(4)所定位的所述吊具(2)进行夹紧操作；

开合机构，位于所述加工位上，所述开合机构具有用以与所述锁定部传动相接、以使所述锁定部解除锁定的解锁部，以及与所述解锁部传动连接的驱动部，因所述锁定部的解锁，所述驱动部形成施加于所述夹装支架(204)上的驱动力，以对所述夹紧机构(5)所夹紧的所述吊具(2)上的所述夹装支架(204)进行打开或闭合操作。

2.根据权利要求1所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：在所述加工位上设有对所吊具(2)的运行进行导向的导向机构(3)。

3.根据权利要求2所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述导向机构(3)为设于所述加工位上的导向槽(302)，在所述吊具(2)上设有伸入所述导向槽(302)内，以滑经所述导向槽(302)的导向柱(202)。

4.根据权利要求1所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述定位机构(4)包括设于所述加工位的定位座(401)，所述定位部为滑动设于所述定位座(401)上的定位销(403)，在所述定位座(401)上设有驱使所述定位销(403)滑动的第一直线动力输出装置；对应于所述定位销(403)，在所述吊具(2)上设有与所述定位销(403)插装配合的定位孔(203)。

5.根据权利要求1所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述夹紧机构(5)包括设于所述加工位的夹紧座(501)，以及固定于所述夹紧座(501)上的两个第二直线动力输出装置，所述夹紧部包括分别与两个所述第二直线动力输出装置的动力输出端传动连接的夹爪(503)，且两个所述第二直线动力输出装置所连接的夹爪(503)相对布置，以在所述第二直线动力输出装置的输出动力下呈张开或闭合状。

6.根据权利要求5所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述第二直线动力输出装置动力输出端所连接的夹爪(503)包括并排布置的第一夹爪(5031)和第二夹爪(5032)，所述第一夹爪(5031)及所述第二夹爪(5032)沿所述第二直线动力输出装置的动力输出方向错位布置。

7.根据权利要求1所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述锁定部包括设于所述吊具(2)上的卡槽(206)，以及转动设于所述夹装支架(204)上的卡板(205)，在所述夹装支架(204)与所述卡板(205)之间还设有对所述卡板(205)施加弹性力，以使所述卡板(205)的一端卡置于所述卡槽(206)内的弹性件。

8.根据权利要求7所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述开合机构包括固定座(601)，所述驱动部包括设于固定座(601)上的第三直线动力输出装置，连接于所述第三直线动力输出装置动力输出端、并滑动设于所述固定座(601)上的传动板(604)，以及设于所述传动板(604)上的第四直线动力输出装置；所述解锁部连接于所述第四直线输出动力的动力输出端，所述第三直线动力输出装置的动力输出方向与所述夹装支架(204)的开合方向平行，所述第四直线动力输出装置的动力输出方向与所述第三直线动力输出装置相交。

9.根据权利要求8所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：所述解锁部包括连接座(607)，一端枢接于所述连接座(607)上的压柄(609)，以及设于所述连接座(607)上、以驱使所述压柄(609)枢转的第五直线动力装置，相对于与所述连接座(607)相连的枢接端，在所述压柄(609)的另一端设有用于卡置在所述卡板(205)上的凹槽(6091)。

10.根据权利要求9所述的吊具定位及开合装置，其特征在于：于所述加工位上，所述开合机构被配置为分别对所述夹装支架(204)进行打开和闭合操作的两个，且在进行闭合操作的所述开合机构上设有固定在所述连接座(607)上，以对所述夹装支架(204)施加闭合作用力的二次助推部。