CN108248932A - 物品转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够使用机器人在沿输送方向串联配置的两个输送机间高效地转运物品的物品转运装置。物品转运装置(1)包括第一输送机(10)、第二输送机(20)、机器人(30)及相对位置变更机构(40)。第一输送机(10)及第二输送机(20)沿输送方向输送包装物(B)。第二输送机(20)在第一输送机(10)的输送方向下游侧配置成与第一输送机(10)排成直线状。机器人(30)将由第一输送机(10)输送来的包装物(B)向第二输送机(20)转运。相对位置变更机构(40)变更俯视观察第一输送机(10)及第二输送机(20)时输送方向上的第一输送机(10)和第二输送机(20)之间的边界、即输送机边界(50)的位置与机器人(30)在输送方向上的相对位置。

Description

物品转运装置

技术领域

本发明涉及在沿输送方向串联配置的两个输送机之间使用机器人转运物品的物品转运装置。

背景技术

以往就已采用利用机器人将通过输送机输送来的物品转运到另一输送机上的物品转运装置。物品转运装置例如用于如下用途的装箱装置：其从用于供给产品的输送输送机向用于汇集产品的汇集输送机转运物品，进而将通过汇集输送机输送来的物品装箱。

作为物品转运装置的例子，在专利文献1(日本特开2011-213412号公报)所公开的容器输送装置中，通过输入侧输送机(输送输送机)输送来的容器被排列机器人吸附保持，并转运到与输入侧输送机相邻的中间输送机(汇集输送机)。

在专利文献1(日本特开2011-213412号公报)所公开的容器输送装置中，输入侧输送机以及中间输送机在输送机的宽度方向上并联配置。这样，在并联配置有输送物品的两个输送机的物品转运装置中，为了转运物品，机器人移动物品的距离容易变长，并且输送机的宽度方向上的设置面积容易变大。

专利文献1：日本特开2011-213412号公报

为了解决该问题，以往，提出了在沿物品的输送方向串联配置的两个输送机间转运物品的物品转运装置。该物品转运装置将输送来到输送输送机的下游侧端部的物品转运到作为另一输送机的汇集输送机的上游侧端部。该物品转运装置能够抑制机器人为转运物品而移动物品的距离、以及输送机的宽度方向上的设置面积。

但是，在串联配置有两个输送机(输送输送机以及汇集输送机)的物品转运装置中，与并联配置有两个输送机的物品转运装置相比，存在拾取有效范围容易变窄这一问题。拾取有效范围是指机器人能够从输送输送机拿起物品的输送输送机上的范围。为了应对通过输送输送机输送的物品的间距(被输送的物品间的间隔)混乱，需要尽可能宽地确保拾取有效范围。但是，由于机器人在物品输送方向上的臂可动范围有限制，因此若欲较宽地确保拾取有效范围，则汇集有效范围变窄。汇集有效范围是指机器人能够将从输送输送机拿起的物品载置到汇集输送机的汇集输送机上的范围。若输送方向上汇集有效范围变窄，则担心不能正常地转运输送方向的尺寸大的物品。因此，为了应对各种尺寸的物品的转运，需要尽可能宽地确保汇集有效范围。但是，若欲较宽地确保汇集有效范围，则机器人移动物品的距离变长，装置整体的处理能力降低，并且不能充分确保拾取有效范围。因此，为了抑制物品转运装置的处理能力降低而在两个输送机之间高效地转运物品，优选的是根据物品适当地确保拾取有效范围和汇集有效范围。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够在沿输送方向串联配置的两个输送机间使用机器人高效地转运物品的物品转运装置。

本发明涉及的物品转运装置包括第一输送机、第二输送机、机器人以及相对位置变更机构。第一输送机沿输送方向输送物品。第二输送机在输送方向上的第一输送机的的下游侧配置成与第一输送机排列成直线状。第二输送机沿输送方向输送物品。机器人将通过第一输送机输送来的物品向第二输送机进行转运。相对位置变更机构变更边界的位置与机器人在输送方向上的相对位置，边界是俯视观察第一输送机以及第二输送机时输送方向上的第一输送机与第二输送机之间的边界。

该物品转运装置通过在物品的输送方向上变更第一输送机和第二输送机之间的边界的位置与机器人的相对位置，从而能够变更第一输送机上的拾取有效范围以及第二输送机上的汇集有效范围。因此，该物品转运装置能够根据物品适当地确保拾取有效范围以及汇集有效范围，从而能够抑制处理能力降低。因此，该物品转运装置能够使用机器人在沿输送方向串联配置的两个输送机间高效地转运物品。

另外，优选的是，相对位置变更机构具有输送机驱动部。输送机驱动部通过使输送方向上的第一输送机的下游端以及输送方向上的第二输送机的上游端中至少一方沿输送方向移动，从而变更相对位置。

该物品转运装置通过使第一输送机的下游端以及第二输送机的上游端中至少一方移动，从而能够变更第一输送机与第二输送机之间的边界的位置。因此，该物品转运装置无需为了变更拾取有效范围以及汇集有效范围而使机器人移动。因此，该物品转运装置能够迅速地变更拾取有效范围以及汇集有效范围。

另外，优选的是，第一输送机以及第二输送机中至少一方能够在输送方向上伸缩。

该物品转运装置具有用于变更第一输送机与第二输送机之间的边界的位置的简便构成。

另外，优选的是，物品转运装置还包括检测物品尺寸的检测部。在该情况下，相对位置变更机构基于由检测部所检测出的物品的尺寸变更相对位置。

该物品转运装置能够基于由检测部所检测出的物品的尺寸，变更第一输送机上的拾取有效范围以及第二输送机上的汇集有效范围。因此，该物品转运装置能够根据物品的尺寸适当地确保拾取有效范围以及汇集有效范围，从而能够抑制处理能力降低。

另外，优选的是，相对位置变更机构具有机器人驱动部。机器人驱动部通过使机器人沿输送方向移动来变更相对位置。

该物品转运装置通过变更机器人的位置，从而能够变更第一输送机上的拾取有效范围以及第二输送机上的汇集有效范围。

本发明涉及的物品转运装置能够使用机器人在沿输送方向串联配置的两个输送机间高效地转运物品。

附图说明

图1是作为本发明一实施方式的物品转运装置1的平面图。

图2是物品转运装置1的侧视图。

图3是由机器人30进行的包装物B的转运动作的状态转变图。转运动作的状态按照图3的(a)、图3的(b)和图3的(c)的顺序转变。

图4是与图1同样的俯视图、且是用于说明机器人可动范围A1、拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3的图。

图5是与图2同样的侧视图、且是用于说明相对位置变更机构40的图。

图6是表示从图4所示的状态起使输送机边界50移动到输送方向上游侧后的状态的图。

图7是表示从图4所示的状态起使输送机边界50移动到输送方向下游侧后的状态的图。

图8是用于比较的参考图、且是并联配置有两个输送机110、120的物品转运装置101的俯视图。

图9是变形例A中的物品转运装置201的平面图。

图10是变形例A中的物品转运装置201的侧视图。

图11是变形例B中的物品转运装置201的侧视图的一个例子。

图12是变形例B中的物品转运装置201的侧视图的一个例子。

图13是变形例B中的物品转运装置201的侧视图的一个例子。

附图标记说明

1 物品转运装置

10 第一输送机

10b 第一下游端(第一输送机的下游端)

20 第二输送机

20a 第二上游端(第二输送机的上游端)

30 机器人

40 相对位置变更机构

41 输送机驱动部

50 输送机边界(边界)

60 检测部

B 包装物(物品)

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式。以下说明的实施方式是本发明的具体例之一，并非限定本发明的技术范围。

(1)物品转运装置1的整体构成

图1是作为本发明一实施方式的物品转运装置1的概略平面图。图2是物品转运装置1的概略侧视图。物品转运装置1例如设置于生产装填有炸薯片等的包装物B并装箱的食品车间的生产线。物品转运装置1主要由第一输送机10、第二输送机20、机器人30以及相对位置变更机构40(参照图5)构成。

在物品转运装置1所设置的食品车间的生产线上，通过设置于物品转运装置1的上游侧的制袋包装机(未图示)生产包装物B，经由重量检查以及异物混入检查等，将其载置于物品转运装置1的第一输送机10。在物品转运装置1中，边通过第一输送机10输送包装物B，边由机器人30从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B，并通过第二输送机20进一步输送包装物B。在物品转运装置1的下游侧设置有用于将包装物B装箱到硬纸箱之中的装箱装置(未图示)。

在物品转运装置1中，通过第一输送机10输送包装物B的方向与通过第二输送机20输送包装物B的方向相同。以下，将通过第一输送机10以及第二输送机20输送包装物B的方向称作“输送方向”。在图1以及图2中，输送方向用空心的箭头表示。如图1所示，在物品转运装置1中，第一输送机10以及第二输送机20沿输送方向串联配置。即，第二输送机20在输送方向上配置于第一输送机10的下游侧，并且配置成在输送方向上与第一输送机10排列在一直线上。

(2)物品转运装置1的详细构成

(2-1)第一输送机10

如图2所示，第一输送机10是在第一驱动辊11以及第一从动辊12上架设有第一环形带13的带式输送机。通过第一输送机10输送的包装物B载置于第一环形带13的上表面。通过电机等驱动装置(未图示)使第一驱动辊11旋转，从而第一从动辊12以及第一环形带13驱动，载置于第一环形带13的包装物B沿输送方向被输送。第一输送机10以在第一环形带13之上多个包装物B沿输送方向排成一列的状态输送多个包装物B。第一驱动辊11在输送方向上位于第一从动辊12的上游侧。

第一输送机10从物品转运装置1的上游侧至机器人30的拾取有效范围为止沿输送方向输送包装物B。拾取有效范围指的是机器人30能够从第一输送机10拿起包装物B的、第一输送机10的第一环形带13上的范围。

第一输送机10能够从第一上游端10a将包装物B输送至第一下游端10b，其中，第一上游端10a是在输送方向上最上游的地点，第一下游端10b是在输送方向上最下游的地点。在输送方向上，拾取有效范围是从第一下游端10b至第一上游端10a与第一下游端10b之间的规定地点的范围。

(2-2)第二输送机20

如图2所示，第二输送机20是在第二驱动辊21以及第二从动辊22上架设有第二环形带23的带式输送机。通过第二输送机20输送的包装物B载置于第二环形带23的上表面。通过电机等驱动装置(未图示)使第二驱动辊21旋转，从而第二从动辊22以及第二环形带23驱动，载置于第二环形带23的包装物B沿输送方向被输送。第二输送机20以在第二环形带23之上多个包装物B沿输送方向排成一列的状态输送多个包装物B。第二驱动辊21在输送方向上位于第二从动辊22的下游侧。

第二输送机20从机器人30的汇集有效范围起至物品转运装置1的下游侧为止地沿输送方向输送包装物B。汇集有效范围指的是机器人30能够将从第一输送机10拿起的包装物B载置到第二环形带23的、第二输送机20的第二环形带23上的范围。

第二输送机20能够从第二上游端20a将包装物B输送至第二下游端20b，其中，第二上游端20a是在输送方向上最上游的地点，第二下游端20b是在输送方向上最下游的地点。在输送方向上，汇集有效范围是从第二上游端20a至第二上游端20a与第二下游端20b之间的规定地点的范围。

如图2所示，第二输送机20的第二环形带23的载置面处于与第一输送机10的第一环形带13的载置面相同的高度位置。载置面是载置包装物B的面。

另外，在输送方向中，第二输送机20的第二上游端20a与第一输送机10的第一下游端10b相邻。但是，第二输送机20不与第一输送机10接触。以下，将第一输送机10的第一下游端10b与第二输送机20的第二上游端20a之间的部分称作输送机边界50。输送机边界50是俯视观察物品转运装置1时第一输送机10与第二输送机20之间的边界。如后所述，输送机边界50的位置能够沿输送方向变更。

(2-3)机器人30

机器人30是用于从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B的装置。具体而言，机器人30进行拿起输送来到第一输送机10的第一下游端10b附近的包装物B并载置到第二输送机20的第二上游端20a附近的转运动作。图3是由机器人30进行的包装物B的转运动作的状态转变图。转运动作的状态按照图3的(a)、图3的(b)和图3的(c)的顺序转变。在图3中，用空心箭头表示输送方向。

如图2所示，机器人30是具有三组连杆的并联连杆机器人。机器人30主要包括基座32、三个伺服电机33a、33b、33c以及三根并联连杆臂34a、34b、34c。

如图1所示，基座32配置于与输送机边界50重叠的位置。基座32固定于物品转运装置1的框架等。伺服电机33a、33b、33c安装于基座32的下侧。并联连杆臂34a、34b、34c分别由伺服电机33a、33b、33c驱动。并联连杆臂34a、34b、34c的各上端分别连结于伺服电机33a、33b、33c的各输出轴。并联连杆臂34a、34b、34c的各下端连结于共同的一个吸附把持部38。这样，并联连杆臂34a、34b、34c分别从伺服电机33a、33b、33c的输出轴向吸附把持部38延伸。

机器人30能够控制伺服电机33a、33b、33c的各输出轴的旋转量以及旋转方向而使并联连杆臂34a、34b、34c的各下端沿水平方向以及铅直方向移动。由此，机器人30能够使吸附把持部38移动至规定的三维空间内的任意位置。

吸附把持部38具有多个吸盘(未图示)。吸盘安装于吸附把持部38的下部，连接于从真空泵以及真空通风机(未图示)延伸的吸引管36。吸附把持部38通过切换吸盘对包装物B的吸附把持状态和吸附解除状态，从而能够或抓持或松开包装物B。

机器人30通过吸附把持部38来吸附、抓持第一输送机10上的包装物B，通过并联连杆臂34a、34b、34c提起抓持有包装物B的吸附把持部38并使其平面移动，在第二输送机20的上方解除吸附把持部38对包装物B的吸附，将包装物B载置到第二输送机20上。

机器人30的拾取有效范围以及汇集有效范围包含在吸附把持部38能在输送方向上平面移动的范围、即机器人可动范围内。图4是与图1同样的俯视图、且是用于说明机器人可动范围A1、拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3的图。在图4中省略了机器人30。在图4中，用空心箭头表示输送方向。在图4中，机器人可动范围A1、拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3作为输送方向上的范围而被示出。

如图4所示，在俯视观察物品转运装置1时，拾取有效范围A2是第一输送机10的第一环形带13的载置面和机器人可动范围A1重叠的范围，汇集有效范围A3是第二输送机20的第二环形带23的载置面和机器人可动范围A1重叠的范围。

机器人30能够抓持或松开存在于机器人可动范围A1的包装物B。机器人30能够通过吸附把持部38抓持第一输送机10上的处于拾取有效范围A2的包装物B，并能够将吸附把持部38所抓持的包装物B载置到第二输送机20上的汇集有效范围A3。

(2-4)相对位置变更机构40

相对位置变更机构40是变更输送机边界50的位置与机器人30在输送方向上的相对位置的机构。输送机边界50是俯视观察第一输送机10以及第二输送机20时输送方向上的第一输送机10与第二输送机20之间的边界。图5是与图2同样的侧视图、且是用于说明相对位置变更机构40的图。在图5中省略了机器人30。在图5中，用空心箭头表示输送方向。在图5中，与图4同样地，机器人可动范围A1、拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3作为输送方向上的范围而被示出。

在本实施方式的物品转运装置1中，由于机器人30的基座32是固定的，因此不能变更机器人30的位置。因此，相对位置变更机构40是变更输送机边界50在输送方向上的位置的机构。相对位置变更机构40主要包括输送机驱动部41和控制部43。

输送机驱动部41连接于第一输送机10以及第二输送机20。输送机驱动部41变更第一输送机10的第一下游端10b以及第二输送机20的第二上游端20a在输送方向上的位置，从而变更输送机边界50在输送方向上的位置。具体而言，输送机驱动部41具有使第一输送机10的第一从动辊12以及第二输送机20的第二从动辊22沿输送方向移动的机构。输送机驱动部41使第一从动辊12以及第二从动辊22向相同方向移动相同距离，以避免第一输送机10的第一下游端10b与第二输送机20的第二上游端20a之间的输送方向上的距离发生变化。第一输送机10的第一环形带13以及第二输送机20的第二环形带23由能够在输送方向上伸缩的部件成形。因此，通过输送机驱动部41使第一从动辊12以及第二从动辊22沿输送方向移动，从而相对位置变更机构40能够变更第一环形带13以及第二环形带23在输送方向上的尺寸。

相对位置变更机构40连接于检测部60。检测部60是检测包装物B的尺寸的传感器。如图5所示，检测部60设置于第一输送机10的上方。检测部60检测通过第一输送机10输送的包装物B在输送方向上的尺寸。

控制部43连接于输送机驱动部41以及检测部60。控制部43基于通过检测部60检测出的包装物B的尺寸，控制输送机驱动部41。控制部43是由CPU、ROM以及RAM等构成的计算机。

相对位置变更机构40通过控制部43来基于包装物B的尺寸变更输送机边界50在输送方向上的位置。相对位置变更机构40能够沿输送方向移动输送机边界50的范围是能存在第一输送机10上的拾取有效范围A2以及第二输送机20上的汇集有效范围A3双方的范围。即，相对位置变更机构40不能使输送机边界50移动至机器人可动范围A1的外部。但是，实际上，能够沿输送方向移动输送机边界50的范围限于机器人30能够顺畅地进行通过吸附把持部38抓持第一输送机10上的处于拾取有效范围A2的包装物B的动作、以及将通过吸附把持部38所抓持的包装物B载置到第二输送机20上的汇集有效范围A3的动作的范围。

(3)物品转运装置1的动作

参照图3，说明物品转运装置1利用机器人30将通过第一输送机10以1列输送而来的包装物B成1列地转运到第二输送机20上的动作。

首先，如图3的(a)所示，机器人30通过吸附把持部38吸附把持载置在第一输送机10的第一环形带13上而输送来的包装物B并将其提起。接下来，如图3的(b)所示，吸附把持有包装物B的机器人30以从第一输送机10提起了包装物B的状态使其沿水平方向移动，并移动至第二输送机20的上方。接下来，如图3的(c)所示，机器人30解除吸附把持部38对包装物B的吸附把持，将包装物B载置到第二输送机20的第二环形带23上。

在机器人30对包装物B进行转运的动作中，第一输送机10连续地运转。在机器人30对包装物B进行转运的动作中，第二输送机20间歇地运转，以便每当从第一输送机10被转运包装物B时以规定的距离输送包装物B。

(4)物品转运装置1的特征

(4-1)

物品转运装置1包括用于从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B的机器人30。机器人30提起由第一输送机10输送来的包装物B，并载置到第二输送机20之上。第二输送机20在包装物B的输送方向上配置于第一输送机10的下游侧、且配置成与第一输送机10排列在一直线上。

物品转运装置1包括用于在包装物B的输送方向上变更第一输送机10与第二输送机20之间的边界、即输送机边界50的位置的相对位置变更机构40。即，物品转运装置1能够变更第一输送机10上的拾取有效范围A2以及第二输送机20上的汇集有效范围A3。

在物品转运装置1中，机器人可动范围A1的位置以及大小是不变的、且拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3包含在机器人可动范围A1内。因此，物品转运装置1通过使输送机边界50沿输送方向移动，从而能使拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸发生变化。

图6以及图7是表示从图4所示的状态起使输送机边界50沿输送方向进行了移动后的状态的图。图6示出使输送机边界50向输送方向的上游侧进行了移动后的状态。图7示出使输送机边界50向输送方向的下游侧进行了移动后的状态。在图6以及图7中，用空心箭头表示输送方向。

在图6中，与图4相比，拾取有效范围A2在输送方向上变窄、而汇集有效范围A3在输送方向上变宽。另一方面，在图7中，与图4相比，拾取有效范围A2在输送方向上变宽、而汇集有效范围A3在输送方向上变窄。这样，机器人可动范围A1的位置以及大小不变，因此当拾取有效范围A2在输送方向上的尺寸增加或减少时，分别地，汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸减少或增加。

如图6以及图7所示，物品转运装置1由于能够对应由第一输送机10输送的包装物B变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3，从而能够抑制转运动作的处理能力降低。接下来，对其理由进行说明。

在如本实施方式的物品转运装置1那样串联配置有两个输送机的物品转运装置中，与并联配置有两个输送机的物品转运装置相比，具有能够缩小输送机宽度方向上的设置场所、并能缩短为进行转运而使物品移动的距离的优点，但另一方面，又存在拾取有效范围以及汇集有效范围在物品输送方向上容易变窄的问题。

图8是用于比较的参考图、且是并联配置有两个输送机110、120的物品转运装置101的俯视图。图8所示的物品转运装置101是利用机器人(未图示)从第一输送机110向第二输送机120转运物品P的装置。在图8中，用空心箭头表示第一输送机110以及第二输送机120输送物品P的输送方向，机器人的机器人可动范围A11作为输送方向上的范围而示出。如图8所示，第一输送机110以及第二输送机120在与输送方向正交的方向上并联配置。因此，第一输送机110上的拾取有效范围A12以及第二输送机120上的汇集有效范围A13在输送方向上的尺寸与机器人可动范围A11在输送方向上的尺寸相等。另外，在机器人可动范围A11的位置以及大小不变的情况下，拾取有效范围A12以及汇集有效范围A13的位置及大小也不变。因此，在物品转运装置101中，只要不变更机器人可动范围A11，就不能变更拾取有效范围A12以及汇集有效范围A13。

另一方面，在本实施方式的物品转运装置1中，如图4所示，机器人可动范围A1的位置及大小不变、且拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3沿输送方向串联配置。因此，拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸比机器人可动范围A1在输送方向上的尺寸短。比较图4与图8可知，在输送方向上，图4的物品转运装置1的拾取有效范围A2比图8的物品转运装置101的拾取有效范围A12窄，图4的物品转运装置1的汇集有效范围A3比图8的物品转运装置101的汇集有效范围A13窄。

在物品转运装置1中，在拾取有效范围A2过窄的情况下，存在难以应对通过第一输送机10输送的包装物B的间距混乱这一问题。包装物B的间距是指通过第一输送机10输送的包装物B间的间隔。包装物B的间距混乱存在导致机器人30对包装物B进行转运的动作效率降低的隐患。为了应对包装物B的间距混乱，需要尽可能宽地确保拾取有效范围A2在输送方向上的尺寸。但是，如上所述，若欲在输送方向上宽地确保拾取有效范围A2，则汇集有效范围A3在输送方向上变窄。

而且，在物品转运装置1中，当汇集有效范围A3在输送方向上过窄时，担心不能正常地转运输送方向上的尺寸大的包装物B。例如，若载置在第二输送机20上的包装物B从汇集有效范围A3的上游侧端部(第二上游端20a)超出，则担心该包装物B的一部分载置到第一输送机10上而使包装物B不被第二输送机20正常地输送。因此，为了应对各种尺寸的包装物B的转运，需要尽可能宽地确保汇集有效范围A3。但是，如上所述，若欲在输送方向上宽地确保汇集有效范围A3，则拾取有效范围A2在输送方向上变窄。另外，汇集有效范围A3在输送方向上越宽，则在从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B时，机器人30使包装物B移动的距离越长，因此存在包装物B的转运动作的效率降低的隐患。

综上所述，在物品转运装置1中，为了高效地进行包装物B的转运动作，优选的是，根据包装物B在输送方向上的尺寸适当地确保拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸。而且，物品转运装置1通过相对位置变更机构40来沿输送方向变更输送机边界50的位置，从而能够变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸。因此，物品转运装置1能够根据包装物B在输送方向上的尺寸适当地变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸，从而能够抑制机器人30对包装物B进行转运的动作的处理能力降低。

因此，物品转运装置1能够使用机器人30在沿输送方向串联配置的两个输送机10、20之间高效地转运物品。

(4-2)

物品转运装置1包括用于变更输送机边界50与机器人30在输送方向上的相对位置的相对位置变更机构40。相对位置变更机构40使输送机边界50相对于位置固定的机器人30沿输送方向移动，从而变更相对位置。具体而言，相对位置变更机构40通过输送机驱动部41使第一输送机10的第一下游端10b以及第二输送机20的第二上游端20a沿输送方向移动，从而能够变更输送机边界50的位置。

因此，物品转运装置1无需为了变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3而使机器人30移动。因此，物品转运装置1能够通过具有输送机驱动部41的相对位置变更机构40迅速地变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3。

(4-3)

物品转运装置1包括能够在输送方向上伸缩的第一输送机10以及第二输送机20。具体而言，相对位置变更机构40的输送机驱动部41通过使第一输送机10的第一从动辊12以及第二输送机20的第二从动辊22沿输送方向移动，从而能够使第一环形带13以及第二环形带23在输送方向上伸缩。因此，物品转运装置1由于具有用于变更输送机边界50的位置的简便的构成，从而能够控制相对位置变更机构40所带来的成本。

(4-4)

在物品转运装置1中，相对位置变更机构40能够根据通过检测部60检测出的包装物B在输送方向上的尺寸来变更输送机边界50在输送方向上的位置。因此，物品转运装置1能够根据机器人30的转运动作的对象、即包装物B在输送方向上的尺寸来适当地确保第一输送机10上的拾取有效范围A2以及第二输送机20上的汇集有效范围A3。例如，包装物B在输送方向上的尺寸越大，则物品转运装置1使汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸越大，从而能够抑制机器人30对包装物B进行转运的动作的处理能力降低。

因此，物品转运装置1能够根据由检测部60检测出的包装物B在输送方向上的尺寸，适当地变更拾取有效范围A2以及汇集有效范围A3在输送方向上的尺寸，从而能够自动地使各种尺寸的包装物B的转运动作高效化。

(5)变形例

以上说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，可在不脱离发明宗旨的范围内进行各种变更。

(5-1)变形例A

在上述实施方式中，如图2所示，将第一输送机10以及第二输送机20设置成第二输送机20的第二环形带23的载置面处于与第一输送机10的第一环形带13的载置面相同的高度位置。但是，也可以将第一输送机10以及第二输送机20设置成第二输送机20的载置面处于与第一输送机10的载置面不同的高度位置。

图9是本变形例的物品转运装置201的概略俯视图。图10是物品转运装置201的概略侧视图。物品转运装置201是利用机器人(未图示)从第一输送机210向第二输送机220转运包装物B的装置。在图9以及图10中用空心箭头表示包装物B的输送方向。在图9以及图10中，机器人的机器人可动范围A21、第一输送机210上的拾取有效范围A22以及第二输送机220上的汇集有效范围A23作为输送方向上的范围而被示出。第一输送机210是在第一驱动辊211以及第一从动辊212上架设有第一环形带213的带式输送机。第二输送机220是在第二驱动辊221以及第二从动辊222上架设有第二环形带223的带式输送机。

如图10所示，第二输送机220的载置面位于第一输送机210的载置面的下方。另外，第二输送机220的第二上游端220a位于比第一输送机210的第一下游端210b更靠输送方向上游侧的位置。即，如图9所示，在俯视观察物品转运装置201的情况下，第一输送机210的下游侧端部与第二输送机220的上游侧端部重叠。

物品转运装置201包括用于变更输送机边界250在输送方向上的位置的相对位置变更机构(未图示)。输送机边界250是输送方向上的第一输送机210与第二输送机220之间的边界。如图9所示，在物品转运装置201中，输送机边界250的位置与第一输送机210的第一下游端210b的位置相同。相对位置变更机构通过变更第一输送机210的第一下游端210b以及第二输送机220的第二上游端220a中至少一方在输送方向上的位置，从而变更输送机边界250在输送方向上的位置。相对位置变更机构通过变更输送机边界250在输送方向上的位置，能够变更拾取有效范围A22以及汇集有效范围A23在输送方向上的尺寸。

因此，物品转运装置201能够根据包装物B在输送方向上的尺寸适当地变更拾取有效范围A22以及汇集有效范围A23在输送方向上的尺寸，从而能够抑制机器人30对包装物B的转运动作的处理能力降低。

另外，在本变形例中，也可以将第一输送机210以及第二输送机220设置成第二输送机220的载置面位于第一输送机210的载置面的上方。这种情况下，输送机边界250的位置与第二输送机220的第二上游端220a的位置相同。

(5-2)变形例B

在变形例A中，如图10所示，第二输送机220的载置面位于第一输送机210的载置面的下方。在该情况下，由于输送机边界250的位置与第一输送机210的第一下游端210b的位置相同，因此相对位置变更机构也可以是在输送方向上变更第一输送机210的第一下游端210b的位置的机构。图11是包括那样的相对位置变更机构的物品转运装置201的概略侧视图。图10的物品转运装置201与图11的物品转运装置201的区别仅在于第一输送机210。图11的物品转运装置201包括从第一输送机210向第二输送机220转运包装物B的机器人(未图示)。

在图11的物品转运装置201中，第一输送机210是能够使输送机的机长伸缩的、被称作伸缩输送机或者穿梭输送机类型的带式输送机。第一输送机210是在一个第一驱动辊211、两个第一从动辊212以及两个引导辊214a、214b上架设有第一环形带213的带式输送机。引导辊214a、214b是用于变更第一输送机210的第一下游端210b在输送方向上的位置的辊。

图11所示的物品转运装置201的相对位置变更机构通过使引导辊214a、214b在输送方向上移动，能够使第一输送机210的机长伸缩。例如，相对位置变更机构通过变更第一输送机210的第一下游端210b在输送方向上的位置，从而变更输送机边界250在输送方向上的位置来变更拾取有效范围A22以及汇集有效范围A23在输送方向上的尺寸。具体而言，相对位置变更机构通过使引导辊214a、214b向相同方向移动相同的距离，从而变更第一输送机210的第一下游端210b在输送方向上的位置。另一方面，相对位置变更机构也可以不变更第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置。

另外，在本变形例中，也可以取代第一输送机210而使第二输送机220为伸缩输送机，还可以使第一输送机210以及第二输送机220双方为伸缩输送机。

图12是第一输送机210与实施方式的第一输送机10同样地为输送机的机长固定的带式输送机、而第二输送机220为伸缩输送机的物品转运装置201的概略侧视图。第一输送机210是在第一驱动辊211以及第一从动辊212上架设有第一环形带213的带式输送机。第二输送机220是在一个第二驱动辊221、两个第二从动辊222以及两个引导辊224a、224b上架设有第二环形带223的带式输送机。引导辊224a、224b是用于变更第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置的辊。第二输送机220的载置面位于第一输送机210的载置面的上方。

图12所示的物品转运装置201的相对位置变更机构通过使引导辊224a、224b在输送方向上移动，能够使第二输送机220的机长伸缩。例如，相对位置变更机构通过变更第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置，从而变更输送机边界250在输送方向上的位置来变更拾取有效范围A22以及汇集有效范围A23在输送方向上的尺寸。具体而言，相对位置变更机构通过使引导辊224a、224b向相同方向移动相同的距离，从而变更第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置。另一方面，相对位置变更机构也可以不变更第一输送机210的第一下游端210b在输送方向上的位置。

图13是第一输送机210以及第二输送机220双方均为伸缩输送机的物品转运装置201的概略侧视图。图13的第一输送机210具有与图11的第一输送机210相同的构成。图13的第二输送机220具有与图12的第二输送机220相同的构成。在图13的物品转运装置201中，第二输送机220的载置面处于与第一输送机210的载置面相同的高度位置。因此，图13的物品转运装置201的机器人能够从第一输送机210向第二输送机220高效地转运包装物B。

图13所示的物品转运装置201的相对位置变更机构通过使引导辊214a、214b在输送方向上移动，能够使第一输送机210的机长伸缩，并且，通过使引导辊224a、224b在输送方向上移动，能够使第二输送机220的机长伸缩。例如，相对位置变更机构通过向相同方向相同距离地变更第一输送机210的第一下游端210b以及第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置，从而变更输送机边界250在输送方向上的位置来变更拾取有效范围A22以及汇集有效范围A23在输送方向上的尺寸。具体而言，相对位置变更机构通过使引导辊214a、214b向相同方向移动相同的距离，从而变更第一输送机210的第一下游端210b在输送方向上的位置。另外，相对位置变更机构通过使引导辊224a、224b向相同方向移动相同的距离，从而变更第二输送机220的第二上游端220a在输送方向上的位置。

(5-3)变形例C

在上述实施方式中，物品转运装置1包括检测包装物B的尺寸的传感器、即检测部60。检测部60例如设置于第一输送机10的上方，对通过第一输送机10输送的包装物B在输送方向上的尺寸进行检测。相对位置变更机构40由控制部43基于通过检测部60检测出的包装物B的尺寸控制输送机驱动部41，进而变更输送机边界50在输送方向上的位置。

但是，检测部60也可以不是检测包装物B的尺寸的传感器，而是检测包装物B的种类的传感器。这种情况下，相对位置变更机构40也可以基于通过检测部60检测出的包装物B的种类，参照存储于控制部43的ROM等中的有关包装物B的数据库，取得包装物B在输送方向上的尺寸。这种情况下，相对位置变更机构40能够由控制部43基于所取得的包装物B的尺寸控制输送机驱动部41，进而变更输送机边界50在输送方向上的位置。

另外，检测部60也可以不设置于第一输送机10的上方。例如，检测部60也可以安装于在物品转运装置1的上游侧用于向第一输送机10供给包装物B的装置。

(5-4)变形例D

在上述实施方式中，物品转运装置1包括用于从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B的机器人30。机器人30既可以不改变包装物B的平面姿势地进行从第一输送机10向第二输送机20的转运，另外，也可以使包装物B平面旋转来进行从第一输送机10向第二输送机20的转运。

即使在机器人30的转运动作中使包装物B平面旋转时，在转运动作中的包装物B的移动方向沿着第一输送机10的输送方向A的情况下，也不易降低机器人30的转运动作的处理能力。

(5-5)变形例E

在上述实施方式中，物品转运装置1在总是使第一输送机10运转的状态下进行机器人30对包装物B的转运动作。但是，也设想由于第一输送机10的输送速度以及机器人30的动作状况，在第一输送机10输送包装物B的过程中，包装物B从第一输送机10的第一下游端10b落下的情况。

在具有这种可能性的情况下，优选物品转运装置1在第一输送机10的第一下游端10b附近包括从第一输送机10的侧方喷出喷射气流而分配包装物B的空气喷射装置。利用空气喷射装置，物品转运装置1能够将未被机器人30处理的包装物B暂时分配到生产线外，并再次使其返回到生产线的上游侧。

(5-6)变形例F

在上述实施方式中，第一输送机10连续地输送包装物B，而第二输送机20间歇地输送包装物B。但是，物品转运装置1也可以根据各种条件利用第一输送机10以及第二输送机20双方间歇地输送包装物B，还可以利用第一输送机10以及第二输送机20双方连续地输送包装物B。各种条件例如指的是每单位时间向第一输送机10供给的包装物B的数量。

(5-7)变形例G

在上述实施方式中，物品转运装置1包括用于变更输送机边界50与机器人30在输送方向上的相对位置的相对位置变更机构40。相对位置变更机构40通过输送机驱动部41使输送机边界50相对于位置被固定的机器人30沿输送方向移动，从而变更相对位置。

但是，物品转运装置1也可以通过使机器人30沿输送方向移动来变更输送机边界50与机器人30在输送方向上的相对位置。这种情况下，相对位置变更机构40具有机器人驱动部(未图示)以取代输送机驱动部41、或者除输送机驱动部41以外还具有机器人驱动部(未图示)。机器人驱动部是用于使机器人30沿输送方向移动的机构。相对位置变更机构40既可以不使输送机边界50沿输送方向移动而使机器人30沿输送方向移动来变更相对位置，也可以使输送机边界50以及机器人30双方沿输送方向移动来变更相对位置。

在本变形例中，物品转运装置1通过机器人驱动部来变更机器人30的位置，从而能够变更第一输送机10的拾取有效范围A2以及第二输送机20的汇集有效范围A3。这种情况下，物品转运装置1也可以由控制部43基于检测部60所检测出的包装物B的尺寸控制机器人驱动部，进而变更输送机边界50在输送方向上的位置。

(5-8)变形例H

在上述实施方式中，物品转运装置1包括以一列输送包装物B的第一输送机10、以一列输送包装物B的第二输送机20、以及从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B的机器人30。

但是，物品转运装置1也可以包括以m列输送包装物B的第一输送机10、以n列输送包装物B的第二输送机20、以及从第一输送机10向第二输送机20转运包装物B的机器人30。这里，m以及n是1以上的整数，n为m以上。例如，物品转运装置1也可以包括从以两列输送包装物B的第一输送机10向以三列输送包装物B的第二输送机20转运包装物B的机器人30。本变形例的物品转运装置1能够使包装物B的转运动作高效化。

Claims (5)

1.一种物品转运装置，包括：

第一输送机，沿输送方向输送物品；

第二输送机，在所述输送方向上的所述第一输送机的下游侧配置成与所述第一输送机排列成直线状，所述第二输送机沿所述输送方向输送所述物品；

机器人，将通过所述第一输送机输送来的所述物品向所述第二输送机进行转运；以及

相对位置变更机构，变更边界的位置与所述机器人在所述输送方向上的相对位置，所述边界是俯视观察所述第一输送机以及所述第二输送机时所述输送方向上的所述第一输送机与所述第二输送机之间的边界。

2.根据权利要求1所述的物品转运装置，其中，

所述相对位置变更机构具有输送机驱动部，所述输送机驱动部通过使所述输送方向上的所述第一输送机的下游端以及所述输送方向上的所述第二输送机的上游端中至少一方沿所述输送方向移动，从而变更所述相对位置。

3.根据权利要求1或2所述的物品转运装置，其中，

所述第一输送机以及所述第二输送机中至少一方能够在所述输送方向上伸缩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品转运装置，其中，

所述物品转运装置还包括检测所述物品的尺寸的检测部，

所述相对位置变更机构基于由所述检测部检测出的所述物品的尺寸来变更所述相对位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的物品转运装置，其中，

所述相对位置变更机构具有机器人驱动部，所述机器人驱动部通过使所述机器人沿所述输送方向移动来变更所述相对位置。