JPH10151589A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】品物を移載する装置に適用され、技術的課題
は、寸法，向きの異なる複数の品物を容易に、且つ正確
に移載することが課題である。 【解決手段】移載装置１の中の把持機構部２に、画像処
理装置を持ち、品物の寸法や向きを判定し、位置ずれ量
をフィ補正する機能を持つ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、移載装置は、ストッパ等で機械
的に位置決めされた品物を把持装置により掴み、移載す
る方式であり広く使用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来技術の移載装置で
は、予め決められた位置に積み付けられた品物を把持装
置によって掴み移載するが、積みつけ時または搬送中に
位置ずれを起こすと、初期設定されたオフセット量に基
づきリトライ動作を実施するが、処理時間が長くなり、
能力が低下する問題があった。また、逆に積み付けを行
う場合は、寸法の異なる複数品種が同一ラインを搬送さ
れた場合、事前に品物のデータを受け取り、データのみ
で把持装置を駆動するため途中で品物の順序が変わった
りすると、品物を認識出来ず移載できない問題があっ
た。また、画像処理の技術は、レーザ光線を品物に照射
し、その映像を捉え、寸法計測する方法があるが、品物
の色，材質により、計測できない問題があった。すなわ
ち、品物がある条件を満足しなければ、装置の信頼性を
維持することができなかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決し得る移載装置を提案するものであっ
て、品物に光を照射し、その映像をカメラで捉え、画像
の濃淡を二値化し、基準位置からのずれ量を計測し、品
物の寸法，向きを判定し、把持装置に位置補正量を指示
することで、品物と把持装置の相対位置精度を向上さ
せ、品物の寸法や位置に係わらず、正確に移載できるシ
ステム。

【０００５】本発明によって、移載装置に画像処理機能
を付加することで、品物の積み付け精度に係わらず、ま
た搬送方向に係わらず正確な移載機能を得ることが可能
となる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の位置実施例を図１
〜図６を用いて説明する。

【０００７】図１及び図２は移載装置１であって、図１
は、コンベヤ４によって一個ずつ搬送されてきた品物３
を把持装置２によって掴み、パレット５の上に整列させ
ながら積み付けるものである。図２は、図１と逆に、パ
レット５の上に積み付けられた複数個の品物３を一個ず
つ把持装置２によって掴み、コンベヤ４に移載するもの
である。

【０００８】図３は、パレット５に品物３が積み付けら
れるパターンの一例を示す。図に示すように、積み付け
パターンは、多数あり、移載装置はこれらすべてのパタ
ーンに対応する必要がある。

【０００９】図４は、画像処理の方法を示す。品物３が
定位置に停止した後、光源６より光を照射する。光源６
は品物３の寸法により複数個配置し、品物３の上面を全
範囲カバーできるようにする。品物３に光を照射した
後、把持装置２に取付けたCCDカメラ７により、品物３
の映像を取り込む。図５にＣＣＤカメラ７にて捉えた映
像のアナログ信号を示す。光が照射され反射している部
分は、淡く（白）、端面や品物３同士の接触面は、濃く
（黒）なる。ここで、品物３の性質に合わせて、濃淡
（黒白）が判別できるようしきい値を設定する。これに
より、映像を二値化（黒白）し、淡い部分を白色の品物
と認識できる。

【００１０】図６に、画像処理による品物３の計測方法
について示す。図５で示した通り、光の反射した淡い部
分を、二値化画像８として捉える。また、計測の基準と
するため基準位置９を予め設定しておく。計測は、画像
処理ソフトウェアで行い、位置のみの計測であれば、画
像計測バー１０を２ヶ所、寸法計測まで実施する場合
は、４ヶ所で、計測を実施する。計測のやり方は、画像
計測バー１０を表示させ、二値化画像８の端部を境界に
して、白い部分の寸法と黒い部分の寸法を計測する。画
像計測バーは、予め品物３の寸法により長さを設定して
おく。次に基準位置９と画像計測バー８の位置関係は予
め設定してあるため、品物３の二値化画像８で計測した
位置と基準位置９のずれ量ΔＸ，ΔＹを演算によって求
める。ここで求めた数値を、把持装置２の位置補正量と
して、移載装置の制御装置にデータ転送し、位置決めを
行う。これにより、品物３の位置ずれ，反転が起こって
も、確実に品物を把持し、移載する事が可能となる。

【００１１】

【発明の効果】品物の現物映像を捉えて、位置，向きの
判定を行うため、機械的な位置決め装置が不要となる。
特に、複数種類の品物を処理する場合、品物の寸法に関
係なく、１台の移載装置で対応出来るため、省スペース
化，コストの削減が図れる。画像処理には、光を使用す
るため、レーザ光を使用するより安全である。又、把持
を失敗する確率が小さくなり、把持のリトライ動作も減
少することから、装置の信頼性が高く、画像処理時間も
数秒で可能であり、総合的に能力が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】移載装置の斜視図。

【図２】移載装置の斜視図。

【図３】品物の積み付けパターンの平面図。

【図４】画像処理方法の説明図。

【図５】映像の信号レベルの説明図。

【図６】画像処理計測方法の説明図。

【符号の説明】 １…移載装置、２…把持装置、６…光源、７…ＣＣＤカ
メラ、８…二値化画像、９…基準位置、１０…画像計測
バー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数個組み合わさった品物を一個ずつ移載
   する装置において、上記品物に光を照射し、その映像を
   ＣＣＤカメラで捉え、濃淡を画像信号より二値化するこ
   とにより、基準位置からのずれ量を計測し、品物の向
   き，大きさを判定する画像処理装置を有することを特徴
   とする移載装置。