JP3872906B2 - 農産物の選別包装装置 - Google Patents
農産物の選別包装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3872906B2 JP3872906B2 JP24839798A JP24839798A JP3872906B2 JP 3872906 B2 JP3872906 B2 JP 3872906B2 JP 24839798 A JP24839798 A JP 24839798A JP 24839798 A JP24839798 A JP 24839798A JP 3872906 B2 JP3872906 B2 JP 3872906B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- packaging
- conveyor
- sorting
- tray
- agricultural products
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、 農産物の選果場において、トマト、桃、梨、リンゴ等の農産物を選別して箱詰め包装し、出荷する農産物の選別包装装置に係わり、詳しくは、搬送コンベア等に連結されない受皿（トレイ）に農産物を載せて搬送しながら選別して包装する選別包装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
搬送コンベア等に連結されない受皿（所謂フリートレイ）に農産物を載せて搬送させながら選別する一般にフリートレイ式と呼ばれる選別包装装置は、以下のような特徴を有するものとして知られている。
【０００３】
（１） 受皿が搬送コンベアから切り離されているので、搬送面の動き（走行回転状態等）に制約されずに農産物を該受皿に載せることができ、供給作業が容易であり作業性の点で優れている。
【０００４】
（２） 農産物の供給作業と選別処理作業を切り離すことができるので、例えばこれらの作業時間帯を切り離して選別設備全体での効率的な作業員の配置を行うことができる。
【０００５】
（３） 選別において行われる種々の工程（例えば供給工程、計測工程、仕分工程、包装工程等）の途中、あるいはこれらの工程間で、フリートレイの乗り移しができるので、各工程に適した構造の搬送コンベア等を採用することができ、フリートレイの合流，貯溜，整列，集合等を適切に行うことができ、また設備全体のレイアウト設計が自由に且つ容易に行える。
【０００６】
（４） 搬送コンベア等を変更することなく、選別目的の農産物に適したフリートレイを採択して使用することができ、一般的なコンベアに連結されたバケットコンベアが特定の農産物用に専用化されていることに比べて汎用性が高い。
【０００７】
これらのことから、フリートレイ式の農産物選別装置は近時多用される傾向にある。
【０００８】
図１１は、上記のフリートレイを受皿として用いて、機械詰め包装作業と手詰め包装作業を行うように構成した従来の農産物の選別包装装置の一例概要を示したものである。この図において、２１は主搬送コンベア（選別コンベア）であり、農産物を載せたフリートレイ４を供給位置２２、計測位置２３、仕分排出位置２４の順に搬送するように延設されている。２５，２５，２５・・・・は上記主搬送コンベアの搬送方向に沿って横方向に分岐するように接続された分岐搬送コンベアであり、図１１の下側に並設された六つの分岐搬送コンベア群は、それぞれその搬送先が機械詰め包装作業ロボット等の自動包装装置を配置した機械詰め包装ステージ２６に連係され、その上の五つの分岐搬送コンベア群は、それぞれその搬送先が手詰め作業台を有する手詰め包装ステージ２７に連係されている。このような構成を有するフリートレイ式の農産物の選別包装装置によれば、上述した（１）〜（４）の特徴を生かした農産物の選別・包装処理を行うことができる。具体的には、例えば、比較的分布率の高い仕分区分の農産物については機械詰め包装ステージ２６を割り当てて自動包装を行い、分布率の低い仕分区分の農産物については手詰め包装ステージ２７を割り当てて手詰め包装を行うようにして、比較的高価な包装作業ロボットを含む自動包装装置の設置数を抑制し、生産性の高い効率的な包装作業を実現しつつ設備費用節減の調和を図ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本発明者が鋭意検討をしたところ、農産物の選別包装装置にフリートレイを用いた場合の特徴をより有効に発揮させるには、更に次のことに考慮すべきことを知見した。
【００１０】
すなわち、第一に、フリートレイ式の選別包装装置では、使用後のフリートレイは供給位置に戻して再使用されるが、バケット式コンベアのバケット数に比べてトレイ総数は多く必要である。しかし、その総数をできるだけ少なくできれば、設備費の低減化や、選果場内設備の占有面積を小さくできるという利点が得られる。
【００１１】
第二に、農産物選別包装の作業において対処すべき問題のなかには、品種（同じ種類の農産物における分類単位：例えば梨における豊水，幸水，新高等）、品目（農産物の種類の分類単位：例えば桃，梨，トマト，リンゴ等）、等級（秀，優，良，可等）、階級（２Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓなどの大きさ等）などに影響されない共通の問題もあるが、上記品種等によって共通でなく個々特有の問題もある。例えば、ある種の品目，品種，等級について、農産物によっては一つ一つをフルーツキャップで包むことが求められる場合がある。そしてこれらの個々に求められる特有の問題に対処した作業形態を比較的自由に選択できなければ装置の汎用性を高めることは難しい。
【００１２】
これらの知見に基づいて本発明はなされたものであり、その目的の一つは、使用中のトレイの数を少なくすること、具体的には、トレイを速やかに供給位置に戻せるようにし、包装待機の状態にあるトレイ数を少なくさせることを目的とする。
【００１３】
また本発明の別の目的は、包装のために待機するトレイ数を少なくすることで待機位置として必要な面積（プール面積）の削減を図り、装置の小型化、設置面積の縮小化を図った選別包装装置を提供するところにある。
【００１４】
本発明の他の目的は、自動包装の作業、手詰め包装の作業を選択することができ、更に農産物の品種などに応じて求められる特有の包装形態やこれに必要な包装作業の選択が容易で、装置の効率のよい運用を実現でき、汎用性の高い選別包装装置を提供するところにある。
【００１５】
そして上記の各目的を達成することにより、省スペース化、自由度の高いレイアウトの実現、設備コストの削減を図った農産物の選別包装装置を提供するものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本願の上記目的は、上記特許請求の範囲における各請求項の発明により達成される。
【００１７】
本願の請求項１の農産物の選別包装装置の発明は、搬送するための手段とは非連結の状態で搬送される農産物を載せるための受皿（以下「フリートレイ」という）と、農産物を載せた受皿を農産物の選別のために搬送する選別コンベアと、仕分区分判定済の農産物を載せた受皿が前記選別コンベアから所定の仕分区分別に仕分排出されるように該選別コンベアの搬送軌道に沿って複数配置された農産物仕分用の分岐搬送手段と、前記各分岐搬送手段の受皿搬送先に連係して設けられる農産物包装ステージと、前記各農産物包装ステージにおいて箱詰により空となった受皿を農産物供給部に返還する返還経路と、を備え、前記分岐搬送手段が連係する農産物包装ステージは、受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めする機械詰め包装ステージと、受皿上の農産物を移載手段により農産物搬送コンベアに移載し、該農産物搬送コンベアに移載した農産物を手詰作業用受台に搬送したのち作業者が箱詰めする手詰め包装ステージと、を含み、前記手詰包装ステージに連係する前記分岐搬送手段は、前記返還経路に連接され、複数の受皿を一列に整列して待機させる連接コンベアを前記農産物搬送コンベアと並設し、前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列して待機している複数の受皿に載せられている農産物を一度に農産物搬送コンベアに移載することを特徴とする。
【００１８】
上記の構成において「搬送するための手段」は、一般的には「主搬送コンベア」、「選別コンベア」等と称されるコンベア手段を用いて構成されるが、コンベアのみで構成されるものに限定するものではない。選別コンベアは、通常は、農産物をフリートレイに供給する（載せる）位置から、分岐搬送手段が多数沿設されて仕分区分別に農産物を載せたフリートレイを所定の数分岐搬送手段に排出する排出位置に渡って、単一のコンベアによりあるいは複数のコンベアを連設して構成される。
【００１９】
分岐搬送手段は、通常は、コンベア手段として構成されるので、以下この分岐搬送手段を「分岐搬送コンベア」と称する。この分岐搬送コンベアには、上記選別コンベアの搬送方向に沿って多数配置された排出装置により、フリートレイが農産物を載せたまま排出されるように選別コンベアに接続される。そしてこの分岐搬送コンベアは、種々の仕分区分のものを混在状態で搬送する一条の選別コンベアに対して複数設けられ、格外品などの場合を除いて、分岐搬送コンベアの下流端側は、機械詰め又は手詰めで包装する各包装ステージに接続される。ここで機械詰め包装ステージというのは、例えば、吸着カップを一列に吊持したアームを関節装置を介したリンク機構で三次元的に駆動させるロボット式の自動包装装置を箱詰用の機械手段として設置した作業ステージを例示することができる。また作業者による手詰め包装ステージというのは、箱詰めのための作業者を配置する作業ステージをいう。
【００２０】
なお、分岐搬送コンベアの搬送方向は、選別コンベアに対して直角な横方向に接続するのが一般的であるが、直角であることが必要なものではない。
【００２１】
上記フリートレイは、選別コンベアや分岐搬送手段に拘束されずに乗り移りが自由である農産物担持用のフリートレイをいい、通常は平面円形の剛性プラスチック製の台の上に農産物を載せるための受座を備えたものが用いられるが、本発明の目的に使用できるものであれば形状，構造等は特に限定されない。
【００２２】
本発明の特徴の一つは、上記の構成において、手詰め包装ステージに手詰作業用受台を設け、受皿上の農産物を移載手段により農産物搬送コンベアに移載し、該農産物搬送コンベアに移載した農産物を手詰作業用受台に搬送するところにあり、移載手段は前記返還経路に連接され、複数のフリートレイを一列に整列して待機させる連接コンベアに対して並設されている農産物搬送コンベアに複数の農産物を一度に移載する。
【００２３】
この移載手段を設けた理由は、一つには、フリートレイの大きな役割は仕分け排出の処理が終わった段階で概ねはたされていること、二つには、フリートレイの迅速な回収と、手詰め作業の容易化のためには、フリートレイと農産物を切り離すのが都合がよいこと、にある。
【００２４】
この発明によれば、例えば、包装方式が機械詰め，手詰めのいずれが適するかが仕分区分毎に異なる場合に、各々その適する方式の包装ステージに連係した各分岐搬送コンベアにフリートレイを排出させることができる。なお、処理量にもよるが、選別仕分する農産物がすべて機械詰めが適する場合には、自動包装装置を設置した機械詰め包装ステージにフリートレイを送り出すようにし、またすべて手詰めが適する場合には手詰め包装ステージにフリートレイを送り出すように連係させることもできる。そして、機械詰め，手詰めの包装ステージ部分を除けば、選別コンベアの設備は共用できるので、機械詰め専用あるいは手詰め専用の装置と比べて、汎用性が高い選別包装装置を提供できると共に、かかる装置を部品数が少なく設置容積も節減して安価に提供できる。
【００２５】
また、機械詰め作業を行う包装ステージでは、農産物の各仕分区分の分布率の大小にかかわらず、包装一単位づつの数が溜るまで、分岐搬送コンベア途中のプール部（貯溜部）や包装待機位置に貯留する場合が多い。しかしこのようにすると、特に分布率の小さい仕分区分では、所定数が溜るまで農産物（したがってこれを載せたフリートレイ）をためておく必要があり、このように溜められたフリートレイを次の農産物を載せるために供給位置に迅速にリターンさせることができず、使用中のフリートレイが多くなって、リターン再使用に利用するための回収率が小さくなるが、上記構成の本発明によれば、分布率の小さい仕分区分の農産物については、移載手段を利用して手詰作業用受台の上に移載させることができるので、移載後のフリートレイは、農産物の溜り具合とは無関係にリターンすることができ、回収率を高くして設備全体で使用するフリートレイ数を少なくするできる。
【００２６】
更にまた、同じ品種の農産物であって、手詰め作業に不利があったり、無用なプール部面積が必要になる不具合を解消できる利点もある。つまり、包装対象の農産物のうちの比較的小さいもの（一般に「小玉」という）、特にフリートレイよりもかなり小さな農産物は、これをフリートレイに載せたままで集積させるとフリートレイの大きさで決まるピッチで広がって集積する。しかし、フリートレイから取り出して農産物単独に集積させれば、フリートレイがないので小玉の農産物はその径で密集して集積させることができる。
【００２７】
その結果、一つには、フリートレイとは無関係に特に小玉農産物を密集して溜めることができるので、農産物プール部の面積を小さくすることができて設備の設置面積の縮小に有利であり、また、箱詰め包装しようとする所定数の農産物の集まった状態が、各農産物の隣接間隔が小さく密集しているので容易に取り上げる作業を行うことができる。これらのことは、フリートレイに載せたまま集積する選別包装装置では期待できないものである。
【００２８】
なお本発明は、フリートレイ上から直接手詰めで箱詰めする包装ステージを一部に設けることを排除するものではなく、農産物が比較的大きく、できるだけ丁寧にかつ傷めることのないように取り扱うことが望まれる場合には、フリートレイ上から直接手作業で箱詰めする包装ステージを設けることも十分に意義がある。
【００２９】
請求項２の発明は、上記請求項１の発明において、複数の農産物包装ステージのなかに、受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めするために準備された機械詰め作業部位と、受皿上から手詰作業用受台に農産物を移載したのち作業者が箱詰めするために準備された手詰め作業部位の双方の機能を併有する包装ステージを少なくとも一つ含むことを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、一つの包装ステージにおいて、箱詰め作業部位と手詰め作業部位のいずれかを選択して使用することができ、包装作業の選択の幅が広がり、効率的な農産物の包装を行うことができる。
【００３１】
請求項３の発明は、上記発明において、前記包装ステージには、前記機械詰め包装ステージと前記手詰め包装ステージの外に、受箱を備えた包装ステージを有し、前記分岐搬送手段は、該受箱に農産物を送り込む送込コンベアを有し、かつ該分岐搬送手段上の受皿から該送込コンベアに農産物を移載する移載手段を設けたことを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、格外品あるいは加工品として処理する農産物のために、高価な作業ロボット等の自動包装装置や、人手を介する必要がないので、設備コスト、ランニングコストを低減できる。また手詰め作業が求められる農産物についてだけ、作業員を適切似配置して従事させることができて、作業者の負担を軽減できることや、作業効率を向上させることができる。
【００３３】
請求項４の発明は、上記発明において、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアにより構成されていることを特徴とし、請求項５の発明では、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアの複数条が並列して構成されていることを特徴とする。
【００３４】
上記の整列コンベアは、通常はフリートレイの搬送を停止、停止解除の切換制御が行われるストッパ手段と組み合わせることで、フリートレイを整列状態で貯溜・待機させる整列・貯溜コンベアとして好ましく構成できる。
【００３５】
この発明によれば、例えば、箱詰め包装の一単位の農産物が溜まるまでフリートレイの搬送を所定位置で停止させ、一単位が溜った状態でまとめて包装ステージに送り出すようにすれば、包装ステージにおける作業を効率的に行うことができる。特に整列コンベアを複数条並列して設けて、これを上記ストッパ手段と組み合わせて整列・貯溜コンベアとして機械詰め包装する自動包装装置に連係させた場合には、該自動包装装置を間断なく効率的に稼動させることが可能となり、設備全体の効率の高い運用が実現される。
【００３６】
なお、一つの分岐搬送コンベアに連係する包装ステージ（機械詰め，手詰め）の処理能力をできるだけ効率的よく発揮させるためには、一つの包装ステージで異なる仕分区分の農産物の箱詰包装を行うこともできる。
【００３７】
請求項６の発明は、上記請求項５の発明において、複数条の整列コンベアから一つを選択して包装ステージに農産物を送り出す送出元切換手段を設けたことを特徴とする。
【００３８】
この発明によれば、複数条の整列コンベアから包装一単位づつ溜まった農産物を選んで包装ステージに送り出すタイミングを制御することができるので、特に上記した自動包装装置の効率的な運用に適した稼動を行わせることができる。
【００３９】
請求項７の発明は、上記請求項５，６の発明において、複数条の整列コンベアを有する一つの分岐搬送コンベアが、機械詰め包装ステージと手詰め包装ステージのそれぞれに連係されるように設けられ、かつ該分岐搬送コンベアからのフリートレイ送り出しをこれら機械詰め包装ステージ又は手詰め包装ステージに切換える送出先切換手段が設けられていることを特徴とする。
【００４０】
この発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する複数条の整列コンベアに、異なる仕分区分の農産物を排出する場合において、その一つの仕分区分の農産物は機械詰めが適しているが、他の仕分区分の農産物は手詰めが適しているときに、それぞれに適した包装方式の包装ステージに送出先を切換えてフリートレイを送り出すことができる。
【００４１】
請求項８の発明は、上記請求項７の発明において、分岐搬送コンベア（分岐搬送手段）に連係する機械詰め包装ステージと手詰め包装ステージは、搬送手段に近い側から順に、機械詰め包装ステージ次いで手詰め包装ステージを配置したことを特徴とする。
【００４２】
この発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する例えば複数条の整列コンベアの搬送先に二つの包装ステージを順次に配置でき、複数条の整列コンベアの機幅と、箱詰装置等の機幅とを略同寸法にすれば、選別コンベアの搬送方向の軌道を延長せずに、空間的に無駄のないレイアウトが設計できる。
【００４３】
請求項９の発明は、上記の各発明において、前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列待機している農産物を載せた複数の受皿を枢軸の周りに所定角度回転することにより、一度に該複数の受皿を傾倒させて複数の農産物を前記農産物搬送コンベアに落下させて移載することを特徴とする。
【００４７】
請求項１０の発明は、上記いずれかの発明で、前記移載手段は、農産物を吊持する吊持式移載手段であることを特徴とする。
【００４８】
上記の吊持は、一般的には吸着カップを有する負圧吸引式（吸着式）の吊持手段が用いられるが、これに限定されるものではない。
【００４９】
この発明によれば、特に傷みやすい農産物や、一つ一つを丁寧に扱う必要のある高価な農産物等を農産物搬送コンベアに移す作業を適切に行える。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００５１】
実施形態１
図１〜図６は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を説明するためのものであり、図１は選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものである。この選別包装装置を含む設備は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の分岐搬送手段としての分岐搬送コンベアに排出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の分岐搬送コンベアから包装ステージの箱詰待機位置に送りだされた一群（本例では包装の一単位の数）の農産物を箱詰めする包装ステージの三つから構成されている。
【００５２】
上記の農産物の供給・等階級選別部は、リターンコンベア５１により戻された空のフリートレイ４を搬送コンベア５２上で搬送させながら、作業者５０がそのフリートレイに、農産物供給コンベア５７上に供給された農産物を一つづつ載せるように作業するための場所である。なお、この作業の際に、例えば等級（秀，優，良など）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の搬送横方向の中央，右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等級を示し、トラッキング検出装置（光電センサ等：図示せず）で等級表示を検出した後、フリートレイ４を一列状に幅寄せして撮像装置５４に通す。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級及び階級の計測結果から仕分区分を判定するためのものである。５５はフリートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。
【００５３】
これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４を特定する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報は、一条一列でフリートレイ４を搬送する選別コンベア１から選別仕分部の分岐搬送手段の整列・貯溜コンベア２０２にフリートレイ４を排出するための情報として図１に示した排出装置２０１に送られる。なお、本例では各フリートレイ４の上に載っている農産物の仕分情報を、別途設置したコンピュータにおいて記録保存するようにしているが、これは例えばフリートレイの一つ一つにいわゆるＩＣカードを搭載し、上記等級，階級等あるいはこれに基づく仕分区分の情報などをこのＩＣカードに記録させて所定位置でこの情報をフリートレイから直接読出すことで仕分け排出の制御を行うようにしてもよい。
【００５４】
以上のようにして等階級の仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア１により様々な仕分区分の農産物がランダムに混在して選別仕分部２に送られる。選別仕分部２では、農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４を、排出装置２０１によって該当する仕分区分のための分岐搬送手段に排出させるようになっている。
【００５５】
なお図１に示した本例設備は、一つの分岐搬送手段が四条の整列・貯溜コンベア２０２（ただし手詰め作業部位Ｂ2の専用包装ステージ３３と格外品専用排出ライン３４は二条）によって構成されていて、これらが、機械詰め作業部位Ａの包装ステージ３１に連係接続されている群（図１の下側５列）、手詰め作業部位Ｂ1 の包装ステージ３２に連係接続されてる群（図１の上から４，５列目）、手詰め作業部位Ｂ2の包装ステージ３３に連係接続されている群（図１の上から２，３列目）、及び格外品を包装箱に落下排出させる作業部位Ｃの包装ステージ３４に連係接続された一組の排出ライン（図１の上の１列目）を構成している。
【００５６】
まず、機械詰め作業部位Ａをもつ包装ステージ３１に連係した分岐搬送手段について説明する。これは図２，図３に示され、選別コンベア１から排出装置２０１により排出されたフリートレイ４を整列して貯溜する四条の整列・貯溜コンベア２０２と、これら四条の整列・貯溜コンベア２０２から包装ステージ３１にフリートレイ４を送り出す切換え型の連係切換装置７１とを備えている。なお上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、選別コンベア１に沿って設けられる。また本例では、一つの排出装置２０１で二条（二レーン）の整列・貯溜コンベア２０２にフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。
【００５７】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級が秀）は、その仕分区分（秀−Ｌ）に設定された整列・貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により排出装置２０１の回転テーブル（図示せず）の電磁吸着部が励磁されてこれにフリートレイ４が吸着され、該回転テーブルの回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出される。そして、二つ設けた励磁解除手段のいずれかで電磁吸着部が励磁解除され、選別コンベア１から排出されたフリートレイ４は、回転テーブルから離れて二条並設された整列・貯溜コンベアの二つのレーンのいずれかに送り込まれる。
【００５８】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する整列・貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係にリンクして記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の農産物の受入れが設定されている整列・貯溜コンベア２０２に対応する排出装置２０１までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出し、該当するフリートレイ４がその装置を通過する際に該当する排出装置２０１を作動させる。例えば、大きさＬで等級の秀の仕分区分（秀−Ｌ）の農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、所定位置の排出装置２０１により二条の整列・貯溜コンベア２０２のいずれかに排出される。なお、排出装置２０１は、二条の整列・貯溜コンベア２０２に同じ仕分区分の農産物Ｐを排出するように設定することもできるし、異なる仕分区分の農産物を二条の整列・貯溜コンベアに分けて排出するように設定することもできる。このように、一つの分岐搬送手段は、同じ仕分区分の農産物を仕分選別するように用いられることができるが、四条の整列・貯溜コンベア２０２をいずれも異なる仕分区分用として用いることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分等により必要に応じて決定することができる。
【００５９】
上記の各整列・貯溜コンベア２０２は、ベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成することができ、本例では、排出されたフリートレイ４はこれらの整列・貯溜コンベア２０２においてそれぞれ縦一条一列に整列されて下流側（搬送終端部側）に搬送されるようになっている。
【００６０】
次に、図２，図３の構成をなす一つの分岐搬送手段が、機械詰め包装作業部位Ａと連係する構成、及び該作業部位に対して四条の整列・貯溜コンベア２０２で集積されたフリートレイ４を切り換えて送り出すための機構について述べる。
【００６１】
図２，図３に示した分岐搬送手段は、上述のように、各整列・貯溜コンベア２０２の二条のレーンが連係する排出装置２０１の二つからなる合計四条のレーンから構成されていて、機械詰め包装の作業部位Ａを有する包装ステージ３１に連係している。
【００６２】
そして上記四条の整列・貯溜コンベア２０２は、本例では、違う仕分区分の農産物を集積するために準備されていて、集積された農産物を箱詰する包装ステージに送り出す際に、四条の整列・貯溜コンベア２０２のうちのどのコンベアから一群のフリートレイ４を送り出すかが決められる。送り出し元コンベアを決める制御はフリートレイ４の集積状態により決まるものであるので、以下これを「送り出し元切換制御」というものとする。
【００６３】
以上のことを満足するために、本例においては、一つの分岐搬送手段を構成している四条の各整列・貯溜コンベア２０２の終端位置に、「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１が設けられている。本例のこの装置７１は、フリートレイ４を停止させるためにコンベア２０２の搬送面上に出没するストッパ機構、例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成されている。
【００６４】
上記「送り出し元切換制御」機構を構成するストッパ機構（第１の連係切換装置７１）は、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリートレイ数が所定の包装単位数（例えば後述の箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて図示しない制御手段からの指令に基づいて搬送を許す没入状態に切換えられて該所定数のフリートレイ４を箱詰待機位置に送り出し、該所定個数の送り出した後、後続のフリートレイ４の送り出しを再び停止させるように、該ストッパ機構は搬送面上に突出した状態に復帰される。
【００６５】
上記四条の整列・貯溜コンベア２０２のそれぞれの下流端は、本例では平面コ字状に第１軌道〜第３軌道が配列された中継コンベア８（８１〜８３）の第１軌道８１に接続されていて、この中継コンベア８の第１軌道８１は、上記四条の整列・貯溜コンベア２０２に直交する幅方向に延び、各条から送り出されたフリートレイ４を、機械詰め包装作業部位Ａの箱詰待機位置８３３をなしかつ上記第１軌道８１と平行している第３軌道８３に、「コの字」の縦画部をなす第２軌道８２を介して一群のフリートレイ４を送り込むようになっている。
【００６６】
機械詰め包装ステージ３１の機械詰め作業部位Ａは、上記した第１の連係切換装置７１の作動により所定の整列・貯溜コンベア２０２から送り出されたフリートレイ４を、農産物の箱詰待機位置８３３で停止させる。この箱詰待機位置８３３に関連して設けられている作業部位Ａは、箱詰め作業を行う箱詰装置３１１、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【００６７】
箱詰待機位置８３３上に送り込まれたフリートレイ４は、その先端に設けたストッパ機構３１２により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構３１２は、上記第１の連係切換装置７１と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１で示した搬送コンベア５２につながっている。
【００６８】
また本例の包装作業部位Ａでは、上述のように中継コンベア８がコ字形に形成された搬送路を構成することで、そのコ字形の内側空所に後述するトレイパック供給装置１４を配設している。
【００６９】
本例の機械詰め包装作業部位Ａにおける箱詰作業は、自動箱詰装置３１１としての作業ロボットにより自動包装の作業で行われる。この自動箱詰装置３１１は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット３１１」とする）として構成されており、上記箱詰待機位置８３３のコンベア上に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを吊り上げ、トレイパックを嵌挿した包装箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するものである。なお、大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）というように、農産物の階級（大きさ）によって詰める個数を変更する場合が普通であるため、この詰め個数が異なることに対応できるように、吊上手段である吸着カップによる吊り上げ個数を変更調整できるように設けることがよい。
【００７０】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれた機械詰め作業部位Ａでは、順次一列づつの箱詰作業が多関節型の作業ロボット３１１により行われる。
【００７１】
すなわち、包装箱の供給・排出装置１２により箱待機位置１２３に送り込まれた空の包装箱６に対して、まず作業ロボット３１１は、トレイパック供給装置１４に積載されている１８玉（個）用のトレーパック１４０１を吸着カップ３１１２で取上げるように、図３の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構３１１１を動作させる。この際トレーパック供給装置１４の回転器１４０５は、該１８玉（個）用のトレーパック１４０１を箱待機位置１２３に近接した状態（図３の状態）に位置させておくように動作する。そして取上げられたトレーパック１４０１は、作業ロボット３１１のアーム機構を図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱待機位置１２３にある包装箱６に嵌挿させる。
【００７２】
以上のようにして、箱待機位置１２３にトレーパック（上記状態では大きさＭ用のトレーパック１４０１）が嵌挿された包装箱６が待機し、箱詰待機位置８３３に農産物Ｐ入りのフリートレイ４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリートレイ４から箱に移載する作業ロボット３１１による農産物の箱詰作業が開始される。
【００７３】
すなわち、まず５個のカップ吊体３１１３を有するアーム機構３１１１は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ３１１２により一列５個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なお、この取上げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることはフリートレイ４の上面に係合するように固定して設けられたトレイ浮き上がり防止ノブ８３１１により阻止される（図２参照）。
【００７４】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット３１１は、アーム機構３１１１の姿勢を制御することによりカップ吊体を箱待機位置１２３に移動させ、またこの移動の途中で、一列のカップ吊体３１１３は、例えば隣接間隔調整機構であるパンタグラフ機構（図示せず）の作動により箱詰に適した状態に変更される。そして箱待機位置１２３の位置に移動し、包装箱６内に一列の農産物Ｐを嵌挿し、一列の箱詰め作業を終了する。一方、農産物Ｐが取上げた後の空のフリートレイ４は、ストッパ機構３１２が退避してリターンコンベア５１へ送り出され、後続の農産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰待機位置８３３に移入されて、復帰したストッパ機構３１２により停止され、次列の箱詰のために待機される。そしてカップ吊体３１１３の隣接間隔を広げた状態に復帰した作業ロボット３１１により２列目の農産物Ｐ（この列は４個）の箱詰作業が行われる。なお、空トレイ４をリターンコンベア５１に送出す際には、コンベアを高速運転させて速やかに排出させることが好ましい。
【００７５】
以上の作業は、本例においては４列分繰り返して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア１２１から製品搬送コンベア１２２を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７６】
以上は、包装ステージ３１の機械詰め作業部位Ａで行われる自動包装の作業である。
【００７７】
一方、包装ステージ３２，３３では、手詰めの包装作業が行われるが、本例では、この手詰めの包装作業について二つの態様の作業を行うために、手詰め作業部位Ｂ1，Ｂ2を設けており、以下これらに付いて説明する。
【００７８】
まず、図４の手詰め包装作業部位Ｂ1を有する包装ステージ３２について説明すると、この包装ステージ３２に連係する分岐搬送手段は、四条の整列・貯溜コンベア２０２を有し、かつその搬送終端位置に「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１が設けられている構成については、包装ステージ３１に連係している分岐搬送手段と同じである。
【００７９】
また、上記第１の連係切換装置７１により選択された一群のフリートレイ４は同様のコ字状をなす中継コンベア８（８１〜８３）に送り出され、その第３軌道８３の待機位置８３３１でストッパ機構（図示せず）により停止される。該ストッパ機構も、包装ステージ３１のストッパ機構３１２と同じ構成のものとして設けられる。
【００８０】
そしてこの包装ステージ３２の特徴は、上記待機位置８３３１で待機されている一群のフリートレイ４上の農産物Ｐを負圧吸引式の吸着吊持移載機構９０１により手詰作業用受台９１０，９１１に移載して手詰め包装するように、手詰め作業部位Ｂ1が構成されているところにある。
【００８１】
このための構成の詳細は図４に示されており、吸着吊持移載機構９は、吸着吊持機構９０１の下端に吸着カップ９０５を備えた複数個で一列のカップ吊体９０４を、固定フレーム９０２に設けたスライド機構９０３により吊持し、図４の実線で示した状態で上記第３軌道８３の待機位置８３３１に整列して待機されている一列のフリートレイ４上の農産物を吸着吊持し、その後、該待機位置８３３１と平行に設けられている農産物搬送コンベア９０６，９０７のいずれかに、該吊持した一列の農産物を吊り下ろす（図４の二点鎖線参照）ことができるように設けられている。この例において吊り下ろし側の農産物搬送コンベアが二つ設けられているのは、異なる仕分区分の農産物を各々の仕分区分用の手詰作業用受台９１０又は９１１に送り込むためであり、これら二列の農産物搬送コンベア９０６，９０７は、それぞれＬ字形及び逆Ｌ字形に延設されて、各仕分区分用の手詰作業用受台９１０又は９１１に農産物を送り込みできるように接続されている。
【００８２】
手詰作業用受台９１０又は９１１に送り込まれた農産物は、作業者により包装箱（図示せず）に手作業で箱詰めされる。
【００８３】
このような手詰め作業部位Ｂ1での作業によれば、整列・貯溜コンベア２０２から送り出された一群のフリートレイ４は、箱詰め作業とは切り離して該フリートレイ４上から取り出して手詰作業用受台９１０，９１１に送り込むことができ、従って、空になったフリートレイ４を速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができ、フリートレイの回収率を高めることができる。なお、フリートレイの回収率の向上のためには、吸着吊持移載機構９０１により一度に移載する農産物の個数はできるだけ少なくすることが好ましいが、該当する仕分区分に排出される農産物の分布率や集積の速度などを考慮して、一度に移載する農産物個数を決めることがよい。
【００８４】
また、このような吸着吊持式の構成の移載機構を有する手詰め作業部位Ｂ1の包装作業によれば、農産物を傷める虞が少ないので、傷み易い農産物、比較的高価な農産物などの手詰め包装を好ましく行うことができる。また、手詰作業用受台９１０，９１１上の農産物は、フリートレイ４から切り離されているので、フリートレイの大きさに制約されることなく密集し、手詰め作業を行う際の作業性が向上するという利点も得られる。
【００８５】
次に、図５，図６に示した手詰め包装作業部位Ｂ2を有する包装ステージ３３について説明する。
【００８６】
この作業部位Ｂ2における構成のうち、手詰作業用受台１０３０，１０３１の構成は上記包装ステージ３２の手詰作業用受台９１０，９１１と実質的に同じであり、一つの分岐搬送手段に対して二つの仕分区分用の手詰作業用受台１０３０，１０３１が設けられている。
【００８７】
そしてこの包装ステージ３３に連係する分岐搬送手段は、二条の整列コンベア２０３を有し、かつその搬送終端側は１８０゜転向（Ｕターン）してリターンコンベア５１に接続されていると共に、この転向軌道の途中に、傾倒式の移載機構１０が設けられているという特徴的な構成を有している。
【００８８】
上記の傾倒式移載機構１０を有する分岐搬送手段の構成を説明すると、この分岐搬送手段においては、排出装置２０１から所定仕分区分の農産物を載せたフリートレイ４が排出された整列コンベア２０３は、１８０゜転向部２０４を介してリターンコンベア５１に連続するように設けられた連接コンベア（図の例はコロコンベア）２０５の途中に当該傾倒式移載機構１０が設けられ、該機構１０で傾倒されたフリートレイ４から転がり落ちた農産物Ｐを、手詰作業用受台１０３０，１０３１に連なる農産物搬送コンベア１０２０，１０２１に移載する。なお、上記１８０゜転向部２０４は、本例では回転円盤２０４１と略半円状の内案内壁２０４２，外案内壁２０４３により構成されている。
【００８９】
本例の傾倒式移載機構１０は、コンベアが駆動式のコロコンベアとして形成されていると共に、その途中の所定位置に設けられたストッパー機構１００１を備えている。なお上記ストッパー機構１００１は、上述した連係切換装置７１と同じ構成のものが利用できる。
【００９０】
農産物搬送コンベア１０２０，１０２１及び上記傾倒式移載機構１０は、上記連接コンベア２０５と並列するように配置され、上記傾倒式移載機構１０の作動により傾倒したフリートレイ４の上から農産物Ｐを受け入れるのに適した構造に設けられる。すなわち、上記傾倒式移載機構１０は、エアシリンダ装置１００２により枢軸１００３回りに所定角度回転可能に設けられた回転管１００４から櫛歯状に多数延出されて、連接コンベア２０５のコロの隙間に埋没した状態から上方に抜き出た状態の間で上記回転ができるようにされたトレイ底部受け歯１００５と、このトレイ受け歯１００５の上側に所定間隔をあけて一体化され、トレイの上部両縁部と係合可能にトレイ搬送方向に沿って沿設されたトレイ上部受けレール１００６とを備え、通常は、図６に実線で示した状態にあって、搬送されてくるフリートレイ４を、トレイ底部受け歯１００５とトレイ上部受けレール１００６の間に嵌挿するように受け入れると共に、ストッパ機構１００１で停止させるようになっている。
【００９１】
そして所定数のフリートレイ４が集積した時点で、上流側に配置した第２のストッパ機構１００７により傾倒式移載機構１０へのトレイの侵入を阻止した後、エアシリンダ装置１００２を駆動させて図６の二点鎖線で示した傾倒状態に回転させる。これにより、フリートレイ４はトレイ底部受け歯１００５とトレイ上部受けレール１００６の間に保持したまま、農産物Ｐは手詰作業用受台１０３０（又は１０３１）に連なっている農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に移載することになる。なお、１００８はこの傾倒時に農産物を円滑に農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に転がり落とすための案内板であり、上記回転管１００４と一体化されている。
【００９２】
以上のようにして農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に移載された農産物は、手詰作業用受台１０３０（又は１０３１）に移動され、上記包装ステージ３２の場合と同様に、作業者手作業により箱詰め包装される。
【００９３】
そして、この手詰め作業部位Ｂ2での作業によれば、整列コンベア２０３から傾倒式移載機構１０に送り込まれた一群のフリートレイ４は、箱詰め作業には制約されないフリートレイ４上からの取り出し作業で手詰作業用受台１０３０，１０３１に送り込むことができ、従って、空になったフリートレイ４は速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができるので、フリートレイの回収率を高めることができる。なお、傾倒式移載機構１０により一度に移載する農産物の個数は上記包装ステージ３２の場合と同様に該当仕分区分に排出される農産物の分布率や集積の速度などを考慮して決めることがよい。
【００９４】
また、この包装ステージ３３の手詰め作業部位Ｂ2の包装作業によれば、フリートレイの大きさに制約されることなく農産物Ｐが密集でき、手詰め作業を行う際の作業性が向上される。
【００９５】
最後に、格外品（加工品等）を落下排出する包装ステージ３４について説明する。
【００９６】
この包装ステージ３４のための分岐搬送手段は、包装ステージ３３と同じ整列コンベア２０３、傾倒式移載機構１０及び農産物搬送コンベア１０２０，１０２１により構成される。
【００９７】
そして、この包装ステージ３４における包装作業は、農産物搬送コンベア１０２０，１０２１の終端部を、包装ステージ３３のように手詰作業用受台に連係していることに代え、包装箱あるいはコンテナ１０４０，１０４１等に自動的に直接落とし込むようになっている点で異なっている。
【００９８】
このような構成の包装ステージ３４によれば、格外品（加工品等）などの特に包装が必要ない農産物についての簡単かつ自動的な選別仕分け処理を行うことができ、また傾倒式移載機構１０を用いるのでフリートレイ４を速やかに供給位置側に戻すことができる。
【００９９】
以上説明したように、本例の各作業部位Ａ，Ｂ1，Ｂ2，Ｃの作業、特にＢ1，Ｂ2，Ｃの作業よれば、整列コンベア２０３から送り出された一群のフリートレイ４は、箱詰め作業とは切り離して該フリートレイ４上から取り出し、手詰作業用受台上に送り込むことができるので、空になったフリートレイ４を速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができてフリートレイの回収率を高めることができる。
【０１００】
また、このような吸着吊持式の構成の移載機構を有する手詰め作業部位Ｂ1の包装作業によれば、農産物を傷める虞が少ないので、傷み易い農産物、比較的高価な農産物などの手詰め包装を好ましく行うことができる。また、作業部位Ｂ1，Ｂ2，Ｃの作業によれば、手詰作業用受台上の農産物はフリートレイ４から切り離されているのでフリートレイの大きさに制約されることなく密集し、手詰め作業を行う際の作業性が向上するという利点も得られる。
【０１０１】
実施形態２
図７に示される本例は、本発明の他の実施形態を示したものであり、次の特徴的な構成を有する包装ステージ３５を、少なくとも一つの分岐搬送手段に連係して設けられているものである。
【０１０２】
すなわち、分岐搬送手段が、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ2（又はＢ1：以下略）の二つを有する包装ステージ３５と連係しており、また、この包装ステージ３５に対して四条の貯溜・集積コンベア２０２で集積されたフリートレイ４を切り換えて送り出すための送り出し先切換機構を備えているという特徴がある。
【０１０３】
上記の四条の貯溜・集積コンベア２０２は、同じ仕分区分又は違う仕分区分の農産物を集積するために準備されるものであるが、集積された農産物を箱詰するステージに送り出す際には、貯溜・集積コンベア２０２のうちのどのコンベアから一群のフリートレイ４を送り出すかを決めることが必要であり、このために上記包装ステージ３１と同様にストッパ機構としての第１の切換機構７１が設けられている。またこの例では、送り出したフリートレイ４を機械詰め作業部位Ａに送り出すのか、あるいは手詰め作業部位Ｂ2に送り出すのかが選択可能とされている。仕分区分によっては手詰め包装作業が適していたり、機械詰め包装作業が適していたりするからである。前者の送り出しコンベアを決める「送り出し元切換制御」は上述の通りフリートレイ４の集積状態により決まる。
【０１０４】
他方、後者の箱詰め態様を機械詰めとするか手詰めとするかの選択は、箱詰作業方式の選択であり、以下これを「送り出し先切換制御」というものとする。
【０１０５】
「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１は、上記図２，図３で説明した機構と同様に構成される。そして、この第１の連係切換装置７１を介して各四条の貯溜・集積コンベア２０２の下流端から送り出されるフリートレイ４を受け入れるように連係されている中継コンベア８の途中には、機械詰め作業部位Ａに該一群のフリートレイ４を送り出すか、又は手詰め作業部位Ｂ2に該一群のフリートレイ４を送り出すことを切り換える「送り出し先切換制御」のための第２の連係切換装置７２が設けられる。
【０１０６】
すなわち本例では、平面コ字状に第１軌道〜第３軌道が配列された中継コンベア８の第１軌道８１が、上記四条の貯溜・集積コンベア２０２に直交する幅方向に延びていて、各条から送り出されたフリートレイ４を、包装ステージ３５（具体的には機械詰め作業部位Ａあるいは手詰め作業部位Ｂ2）の箱詰待機位置８３４をなしかつ上記第１軌道８１と平行している第３軌道８３１に、「コの字」の縦画部をなす第２軌道８２１を介して一群のフリートレイ４を送り込みできるように設けられている。また、この中継コンベア８の第２軌道の途中には、振分レバー装置が上記した第２の連係切換装置７２として設けられ、図示しない制御手段からの指令に基づいて一群のフリートレイ４を機械詰め作業部位Ａに送り込むかあるいは手詰め作業部位Ｂ2に送り込むかが切換え制御できるようにされている。更に、上記第1 軌道８１は、手詰め作業部位Ｂ1の移載待機位置８３５をなし、かつ上記第1 軌道８１と平行している第３軌道８３２に、上記第2 軌道８２１と隣接並設された第２軌道８２２を介して連接されている。図７の状態は、四条の貯溜・集積コンベア２０２から送り出した（秀−Ｌ）の農産物を載せた一群のフリートレイ４を手詰め作業部位Ｂ2に送り込んでいる状態を示している。
【０１０７】
なお、上記の第２の連係切換装置７２を構成する振分レバー装置は、隣接並列された一対の中継コンベア８の第２軌道８２（８２１，８２２）の片側軌道外に配置され、枢支軸７２１を中心としてレバー７２２が図示しないシリンダ装置等により、図７の実線で示した揺動位置と二点鎖線で示した軌道外への退避位置との間で揺動切換えされるように設けられていて、退避位置にあるときにはフリートレイ４を第２軌道８２１上で直進させて機械詰め作業部位Ａの箱詰待機位置８３４にこれを送り込み、揺動位置にあるときにはフリートレイ４を手詰め側の第２軌道８２２に乗り移させて該手詰め作業部位Ｂ2の移載待機位置８３５にこれを送り込むようになっている。
【０１０８】
次に、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ2とからなる本例の箱詰包装ステージ３５の構成について説明する。
【０１０９】
本例の箱詰包装ステージ３５のうちの機械詰め作業部位Ａは、第２の連係切換え装置７２を除いて、上記した実施形態１の包装ステージ３１と同様に構成されている。すなわち、連係切換装置７１の作動により所定の貯溜・集積コンベア２０２から送り出され、箱詰待機位置８３４まで搬送されたフリートレイ４は、箱詰め作業を行う箱詰装置３１１、及びこれに関連する周辺装置によって自動箱詰包装される。
【０１１０】
他方、第２の切換機構７２の切換により第２軌道８２２を介して移載待機位置８３５に送り込まれたフリートレイ４は、図５，図６で説明した傾倒式移載機構１０により、手詰作業用受台１０３２に農産物を移載し、空のフリートレイ４はリターンコンベア５１を介して速やかに供給位置側に戻されるようになっている。
【０１１１】
本例の装置によれば、農産物の種類（品目，品種）や等階級の違いにより包装作業の形態として適するのが機械詰めと手詰めで異なっている場合において、一つの分岐搬送ラインにおいて送り出し先を切り換えることでより適した包装作業形態を採用することができ、しかも、包装ステージを除いた選別仕分けから整列・貯溜のための装置，機構を共用することができて、全体設備費の増大を抑えることができるという優れた利点が得られる。
【０１１２】
しかも本例の装置では、一般に分布率の低い農産物Ｐについて適用させる手詰め作業部位へのフリートレイの送り出しを移載機構を設けることによって渋滞なくスムースに行えるので、機械詰めによる自動箱詰包装の稼働状況に与える不具合を極めて少なくできる利点がある。
【０１１３】
また本例の構成によれば、選別コンベア１から横方向に分岐させた複数の分岐搬送ラインの延長方向に、機械詰め包装作業部位Ａ、次いで手詰め包装作業部位Ｂ2を配置しているので、一つの分岐搬送ラインの幅をほとんど大きくすることがなく、したがって、選別コンベアの延設長さの増大を抑制できて、選果場の設備として設置面積を小さくできるという利点も得られる。
【０１１４】
なお本例における手詰め作業部位は、傾倒式の移載機構を用いた場合として示したが、これは吸着吊持式の移載機構を用いてもよいことは言うまでもない。
【０１１５】
実施形態３
図７に基づいて説明した実施形態２においては、中継コンベア８の第２軌道８２を機械詰め作業部位Ａに至る軌道８２１と手詰め作業部位Ｂ2に至る軌道８２２とを並設するように設けて、第２の連係切換装置７２で一群のフリートレイ４をこれらに振り分けて送り込むようにした構成を採用しているのに対し、図８に示される本例は次の構成を有する点で相違している。なお、他の構成は実施形態２と同じである。
【０１１６】
すなわち本例では、中継コンベア８の第２軌道８２及び第３軌道８３は実施形態１の構成と同じに一条連接して設け、この第３軌道８３に設定した機械詰めのための箱詰待機位置８３３にフリートレイ４を停止させるストッパー機構３１２を設けると共に、そのストッパー機構３１２のトレイ搬送下流をリターンコンベアに直接連続させるのではなく、第４軌道８４を介して図５，図６で説明した傾倒式移載機構１０を設けた第５軌道８５を連接させているという特徴的な構成を採用している。また、上記第３軌道に設けたストッパー機構３１２と、傾倒式移載機構１０のストッパー機構１００１とを、機械詰め作業と手詰め作業の選択のために図示しないコンピュータ等の制御手段により所定の関係で関連制御することを特徴とする。第５軌道８５の下流はリターンコンベア５１に接続される。
【０１１７】
以上のストッパー機構３１２とストッパー機構１００１の関連制御を具体的に説明すると、一群のフリートレイ４が機械詰め包装のために整列・貯留コンベア２０２から送り出した場合には、第３軌道のストッパー機構３１２を実施形態１，２で説明した手順で作動させることにより、箱詰待機位置８３３で一群のフリートレイ４を停止させて、作業ロボット３１１による自動箱詰包装を行わせる。そしてこれに関連して、第５軌道８５に設置した傾倒式移載機構１０のストッパー機構１００１はフリートレイ４の搬送を停止させないように搬送面から埋没した状態に保持する。
【０１１８】
他方、一群のフリートレイ４を手詰め包装のために整列・貯留コンベア２０２から送り出した場合には、上記第３軌道のストッパー機構３１２はフリートレイ４の搬送を停止させないように搬送面から埋没した状態に保持し、かつ、第５軌道８５の移載待機位置８３６に設置した傾倒式移載機構１０及びストッパー機構１００１を、フリートレイ４上の農産物Ｐを手詰作業用受台１０３２に移載するために実施形態２で説明した手順で作動させる。
【０１１９】
なお、以上の第１〜第５軌道上でフリートレイ４をスムースに搬送させるため、本例ではこれらの軌道を図８に示したように逆Ｓ字状に連接させ、第５軌道８５の終端はリターンコンベア５１に連接している。
【０１２０】
以上のように構成され、作動される点で、本例は上記実施形態２とは異なる。そして本例によれば、中継コンベア８の第２軌道８２を並設する構成が不要となること、特に第２の連係切換装置７２（つまり「送り出し先切換制御」のための機械的な機構）を特別に設ける必要がないために、構成が簡素化しかつ部品数低減によるコスト低減に効果がある。
【０１２１】
なお、本例における手詰め作業部位に関連する移載機構として傾倒式移載機構を用いた場合を説明したが、実施形態２と同様に吸着吊持式の移載機構を用いてもよいのは当然である。また、複数条の整列・貯溜コンベア２０２と関連してコ字状の中継コンベアを用いることも、実施形態１，２との対比を考慮して代表的な例を示しているにすぎず、本願発明がとり得るさまざまな実施形態がこの例に限定されないことは当然である。
【０１２２】
実施形態４
図９，図１０に示した本例は、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ1を併有する包装ステージについての別の例を示したものである。
【０１２３】
この例の構成の特徴は、実施形態２のストッパー機構３１２によりフリートレイ４を停止させるように設定された箱詰待機位置８３３が、機械詰め包装作業部位Ａのための位置であると共に同時に、手詰め作業のためにフリートレイ４上の農産物Ｐを手詰作業用受台９１３に移載させるためにフリートレイを待機させる位置（以下「移載待機位置」という）をなしているところにある。
【０１２４】
本例の構成は、実施形態１の図２，３で説明した機械詰め作業部位Ａと対比すると分かりやすい。
【０１２５】
すなわち、四条の整列・貯溜コンベアから、平面コ字状の中継コンベア８により箱詰待機位置８３３に一群のフリートレイ４を送り出し、ストッパー機構３１２で停止させること、及び農産物Ｐを取り出した後の該フリートレイ４は、速やかにリターンコンベア５１に送り出して、供給位置での再利用に供するという構成については実施形態１と共通している。
【０１２６】
しかし、上記の中継コンベア８の第３軌道８３に設けた箱詰待機位置８３３の役割、および、この第３軌道８３の両側のうちの片側（コ字状の中継コンベアの内側）には機械詰め作業部位Ａのための箱待機位置１２３１を配置し、かつ反対側（コ字状の外側）に手詰作業用受台９１３を配置し、したがって箱詰待機位置８３３として用いられる場合と、移載待機位置として用いられる場合の二つがある点で実施形態１と異なっている。
【０１２７】
なお、本例においては、箱詰め及び移載のための吸着吊持式移載機構９０は、実施形態１の型の機構（図４に示した吸着吊持式機構９）に準じて構成した。すなわちこの吸着吊持式移載機構９０は、吸着吊持式機構９０１０の下端に吸着カップ９０１５を備えた複数個で一列のカップ吊体９０１４を、左右一対の平行な固定ガイドレール９０１２上を移動するように設けたスライダー９０１３対に渡るように架設した角軸状の移動桁９０１９により吊持し、上記第３軌道８３の箱詰待機位置（同時に移載待機位置でもある）８３３に整列して待機されている一列のフリートレイ４上の農産物を吸着吊持するように設けた。９０１９１は、複数個のカップ吊体９０１４を一列に吊り支持する吊体ヘッド、９０１９２はこの吊体ヘッド９０１９１と一体をなしていてかつ上記角軸状の移動桁９０１９に軸方向の移動が可能に滑合嵌合された吊体ヘッドスライダーである。なお、この吊体ヘッドスライダー９０１９１および上記スライダー９０１３は、パルスモータ等を用いた図示しない移動駆動手段により必要時に設定された位置に移動されることができるようになっている。
【０１２８】
以上の構成の吸着吊持式移載機構９０により、箱詰待機位置８３３に停止されたフリートレイ４上の一群の農産物Ｐは吸着カップ９０１５により吊持され、機械詰めの際には箱待機位置１２３１に待機されている包装箱６内に吊り下ろして嵌挿され、手詰めの際には、手詰作業用受台９１３に該吊持した一列の農産物を吊り下ろす。
【０１２９】
このように構成された本例の装置によれば、一つの分岐搬送手段に連係した包装ステージが、機械詰め包装作業と手詰め包装作業を選択できるようにする場合において、農産物の箱詰めあるいは移載のための位置を共通に利用（使用）でき、また移載機構を共通に利用（使用）できるという利点が得られる。
【０１３０】
なお、フリートレイを待機させる共通の位置が、一つの場合には機械詰め作業部位Ａの箱詰待機位置であり、他の場合には手詰め作業部位の移載待機位置であるようにした本例の装置において、手詰め作業部位に関連して設けられる移載機構が吸着吊持式に限定されるものではなく、手詰め作業部位Ｂ2の傾倒式の移載機構とすることもできる。
【０１３１】
【発明の効果】
本発明によれば、以下の効果が奏される。
【０１３２】
▲１▼： 使用中のフリートレイ（受皿）の数を少なくする回収率の向上ができ、ひいては装置全体で必要とするフリートレイ数を低減できる。
【０１３３】
▲２▼： 包装前段階で待機するフリートレイ数を少なくできるので、待機位置として必要な面積の削減を図って、装置の小型化、装置の設置面積を減少できる。
【０１３４】
▲３▼： 自動包装の作業、手詰め包装の作業を選択することができ、更に農産物の品種などに応じて求められる特有の包装形態やこれに必要な包装作業を選択することができて、適正な作業の選択や装置運用の効率化を実現できる。
【０１３５】
▲４▼： 上記の▲１▼〜▲３▼の達成により、省スペース化、自由度の高いレイアウトの実現、設備コストの削減ができ、汎用性の高い装置を提供できる。
【０１３６】
以上の効果に加えて、各請求項の発明により更に以下の効果が奏される。
【０１３７】
請求項１の発明によれば、手詰めと自動機械詰めの作業を容易に選択でき、しかもこれを実現するのに必要な設備，装置類や付属設備の多くはこれらの各作業に直接関係する部分を除いてほとんどが共用でき、設備設置時の負担を大きく軽減しながら、簡易でかつ容易な運用で、各農産物の包装に最も適した作業形態を選択することができるという効果が得られる。
【０１３８】
また、手詰めと自動機械詰めの作業を様々に選択することができ、様々な品目，品種、あるいは仕分区分により異なる包装作業が求められる選別包装装置用としても極めて有効であり、上記のことを通じて、装置設置面積の有効利用、省スペース化を実現し、またレイアウトの自由度を高めた汎用性の高い装置として量産できるという利点も得られる。
【０１３９】
更に、包装方式が機械詰め，手詰めのいずれが適するかが仕分区分毎に異なる場合に、各々その適する方式の包装ステージに連係した各分岐搬送コンベアにフリートレイを排出させることができる。なお、処理量にもよるが、選別仕分する農産物がすべて機械詰めが適する場合には、自動包装装置を設置した機械詰め包装ステージにフリートレイを送り出すようにし、またすべて手詰めが適する場合には手詰め包装ステージにフリートレイを送り出すように連係させることもできる。そして、機械詰め，手詰めの包装ステージ部分を除けば、選別コンベアの設備は共用できるので、機械詰め専用あるいは手詰め専用の装置と比べて、汎用性が高い選別包装装置を提供できると共に、かかる装置を部品数が少なく設置容積も節減して安価に提供できる。
【０１４０】
また、機械詰め作業を行う包装ステージでは、農産物の各仕分区分の分布率の大小にかかわらず、包装一単位づつの数が溜るまで、分岐搬送コンベア途中のプール部（貯溜部）や包装待機位置に貯留する場合が多く、このためにリターン再使用のための回収率が小さくなるが、本発明によれば、分布率の小さい仕分区分の農産物については、移載手段を利用して手詰作業用受台の上に移載させることができるので、移載後のフリートレイは、農産物の溜り具合とは無関係にリターンすることができ、回収率を高くして設備全体で使用するフリートレイ数を少なくできる。更にまた、同じ品種の農産物であって、比較的小さい小玉の農産物をフリートレイと切り離して集積させることができるので、小玉農産物を密集して集積させることができ、その結果、農産物プール部の面積を小さくできて有利であり、また小さく密集している農産物の取り上げ作業が容易となる。
【０１４１】
請求項２の発明によれば、一つの包装ステージにおいて、箱詰め作業部位と手詰め作業部位のいずれかを選択して使用することができ、包装作業の選択の幅が広がり、効率的な農産物の包装を行うことができる。
【０１４２】
請求項３の発明によれば、格外品あるいは加工品として処理する農産物は、高価な作業ロボット等の自動包装装置や人手を介することなくコンテナ等に集めることができるので、設備コスト、ランニングコストを低減でき、また作業者の負担を軽減できることや、作業効率を向上させることができる。
【０１４３】
請求項４，５の発明によれば、農産物が包装一単位分集積した状態で包装ステージに送り出すことで、包装ステージにおける作業を効率的に行うことができる。特に整列コンベアを複数条並列して設けて機械詰め包装する自動包装装置に連係させた場合には、該自動包装装置を間断なく効率的に稼動させることが可能となり、設備全体の効率の高い運用が実現される。
【０１４４】
請求項６の発明によれば、複数条の整列コンベアから包装一単位づつ溜まった農産物を選んで包装ステージに送り出すタイミングを制御することができるので、特に上記した自動包装装置の効率的な運用に適した稼動を行わせることができる。
【０１４５】
請求項７の発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する複数条の整列コンベアに、異なる仕分区分の農産物を排出する場合において、その一つの仕分区分の農産物は機械詰めが適しているが、他の仕分区分の農産物は手詰めが適しているときに、それぞれに適した包装方式の包装ステージに送出先を切換えてフリートレイを送り出すことができる。
【０１４６】
請求項８の発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する例えば複数条の整列コンベアの搬送先に二つの包装ステージを順次に配置でき、複数条の整列コンベアの機幅と、箱詰装置等の機幅とを略同寸法にすれば、選別コンベアの搬送方向の軌道を延長せずに、空間的に無駄のないレイアウトが設計できる。
【０１４７】
請求項９の発明によれば、簡単な構成の装置、機構を用いてフリートレイ上の農産物を農産物搬送用コンベアに移載させることができる。
【０１４８】
請求項１０の発明によれば、特に傷みやすい農産物や、一つ一つを丁寧に扱う必要のある高価な農産物等を農産物搬送コンベアに移す作業を適切に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物選別包装装置の全体概要を示した平面図。
【図２】図１の機械詰め作業部位Ａを有する自動包装装置の包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した正面図。
【図３】図２の自動包装装置の概要を説明するための一部平面図。
【図４】図１の手詰め作業部位Ｂ1に関連して設けられる吸着吊持式の移載装置を示した正面図。
【図５】図１の手詰め作業部位Ｂに関連して設けられる傾倒式移載装置の平面図。
【図６】図５の傾倒式移載装置の縦断面図。
【図７】本発明の実施形態２の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図８】本発明の実施形態３の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図９】本発明の実施形態４の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図１０】図９の概要を示した正面図。
【図１１】従来の農産物選別包装装置の全体概要を示した平面図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア
２・・・選別仕分部
２１・・・主搬送コンベア
２２・・・供給位置
２３・・・計測位置
２４・・・仕分排出位置
２５・・・分岐搬送コンベア
２６・・・機械詰め包装ステージ
２７・・・手詰め包装ステージ
２０１・・・排出装置
２０２・・・整列・貯溜コンベア
２０３・・・整列コンベア
２０４・・・１８０゜転向部
２０４１・・・回転円盤
２０４２・・・内案内壁
２０４３・・・外案内壁
２０５・・・連接コンベア
３１・・・機械詰め包装ステージ
３１１・・・作業ロボット
３１１１・・・アーム機構
３１１２・・・吸着カップ
３１１３・・・カップ吊体
３１２・・・ストッパ機構
３２・・・手詰め（Ｂ1）包装ステージ
３３・・・手詰め（Ｂ2）包装ステージ
３４・・・格外品排出ライン
３５・・・（機械詰めＡ及び手詰めＢ2併有の）包装ステージ
４・・・フリートレイ
５・・・バーコードリーダー
６・・・包装箱（段ボール箱）
７１・・・第１の連係切換装置
７２・・・第２の連係切換装置
７２１・・・枢支軸
７２２・・・レバー
８・・・中継コンベア
８１・・・第１軌道
８２（８２１，８２２）・・・第２軌道
８３（８３１，８３２）・・・第３軌道
８３１１・・・トレイ浮き上がり防止ノブ
８３３，８３４・・・箱詰待機位置
８３５，８３６・・・移載待機位置
８３３１・・・待機位置
８４・・・第４軌道
８５・・・第５軌道
９・・・吸着吊持移載機構
９０１・・・吸着吊持機構
９０２・・・固定フレーム
９０３・・・スライド機構
９０４・・・カップ吊体
９０５・・・吸着カップ
９０６・・・農産物搬送コンベア
９０７・・・農産物搬送コンベア
９１０・・・手詰作業用受台
９１１・・・手詰作業用受台
９１３・・・手詰作業用受台
１０・・・傾倒式移載機構
１００１・・・ストッパ機構
１００２・・・エアシリンダ装置
１００３・・・枢軸
１００４・・・回転管
１００５・・・トレイ底部受け歯
１００６・・・トレイ上部受けレール
１００７・・・ストッパ機構
１００８・・・案内板
１０２０・・・農産物搬送コンベア
１０２１・・・農産物搬送コンベア
１０３０・・・手詰作業用受台
１０３１・・・手詰作業用受台
１０３２・・・手詰作業用受台
１０４０・・・コンテナ
１０４１・・・コンテナ
１２・・・段ボール箱の供給・排出装置
１２１・・・排出コンベア
１２２・・・製品搬送コンベア
１２３・・・箱待機位置
１４・・・トレイパック供給装置
１４０１・・・トレイパック
５０・・・作業者
５１・・・リターンコンベア
５２・・・搬送コンベア
５４・・・撮像装置
５５・・・バーコードリーダー
５７・・・農産物供給コンベア
９０・・・吸着吊持式移載機構
９０１０・・・吸着吊持機構
９０１２・・・固定ガイドレール
９０１３・・・スライダー
９０１４・・・カップ吊体
９０１５・・・吸着カップ
９０１９・・・移動桁
９０１９１・・・吊体ヘッド
９０１９２・・・吊体ヘッドスライダー
【発明の属する技術分野】
この発明は、 農産物の選果場において、トマト、桃、梨、リンゴ等の農産物を選別して箱詰め包装し、出荷する農産物の選別包装装置に係わり、詳しくは、搬送コンベア等に連結されない受皿（トレイ）に農産物を載せて搬送しながら選別して包装する選別包装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
搬送コンベア等に連結されない受皿（所謂フリートレイ）に農産物を載せて搬送させながら選別する一般にフリートレイ式と呼ばれる選別包装装置は、以下のような特徴を有するものとして知られている。
【０００３】
（１） 受皿が搬送コンベアから切り離されているので、搬送面の動き（走行回転状態等）に制約されずに農産物を該受皿に載せることができ、供給作業が容易であり作業性の点で優れている。
【０００４】
（２） 農産物の供給作業と選別処理作業を切り離すことができるので、例えばこれらの作業時間帯を切り離して選別設備全体での効率的な作業員の配置を行うことができる。
【０００５】
（３） 選別において行われる種々の工程（例えば供給工程、計測工程、仕分工程、包装工程等）の途中、あるいはこれらの工程間で、フリートレイの乗り移しができるので、各工程に適した構造の搬送コンベア等を採用することができ、フリートレイの合流，貯溜，整列，集合等を適切に行うことができ、また設備全体のレイアウト設計が自由に且つ容易に行える。
【０００６】
（４） 搬送コンベア等を変更することなく、選別目的の農産物に適したフリートレイを採択して使用することができ、一般的なコンベアに連結されたバケットコンベアが特定の農産物用に専用化されていることに比べて汎用性が高い。
【０００７】
これらのことから、フリートレイ式の農産物選別装置は近時多用される傾向にある。
【０００８】
図１１は、上記のフリートレイを受皿として用いて、機械詰め包装作業と手詰め包装作業を行うように構成した従来の農産物の選別包装装置の一例概要を示したものである。この図において、２１は主搬送コンベア（選別コンベア）であり、農産物を載せたフリートレイ４を供給位置２２、計測位置２３、仕分排出位置２４の順に搬送するように延設されている。２５，２５，２５・・・・は上記主搬送コンベアの搬送方向に沿って横方向に分岐するように接続された分岐搬送コンベアであり、図１１の下側に並設された六つの分岐搬送コンベア群は、それぞれその搬送先が機械詰め包装作業ロボット等の自動包装装置を配置した機械詰め包装ステージ２６に連係され、その上の五つの分岐搬送コンベア群は、それぞれその搬送先が手詰め作業台を有する手詰め包装ステージ２７に連係されている。このような構成を有するフリートレイ式の農産物の選別包装装置によれば、上述した（１）〜（４）の特徴を生かした農産物の選別・包装処理を行うことができる。具体的には、例えば、比較的分布率の高い仕分区分の農産物については機械詰め包装ステージ２６を割り当てて自動包装を行い、分布率の低い仕分区分の農産物については手詰め包装ステージ２７を割り当てて手詰め包装を行うようにして、比較的高価な包装作業ロボットを含む自動包装装置の設置数を抑制し、生産性の高い効率的な包装作業を実現しつつ設備費用節減の調和を図ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本発明者が鋭意検討をしたところ、農産物の選別包装装置にフリートレイを用いた場合の特徴をより有効に発揮させるには、更に次のことに考慮すべきことを知見した。
【００１０】
すなわち、第一に、フリートレイ式の選別包装装置では、使用後のフリートレイは供給位置に戻して再使用されるが、バケット式コンベアのバケット数に比べてトレイ総数は多く必要である。しかし、その総数をできるだけ少なくできれば、設備費の低減化や、選果場内設備の占有面積を小さくできるという利点が得られる。
【００１１】
第二に、農産物選別包装の作業において対処すべき問題のなかには、品種（同じ種類の農産物における分類単位：例えば梨における豊水，幸水，新高等）、品目（農産物の種類の分類単位：例えば桃，梨，トマト，リンゴ等）、等級（秀，優，良，可等）、階級（２Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓなどの大きさ等）などに影響されない共通の問題もあるが、上記品種等によって共通でなく個々特有の問題もある。例えば、ある種の品目，品種，等級について、農産物によっては一つ一つをフルーツキャップで包むことが求められる場合がある。そしてこれらの個々に求められる特有の問題に対処した作業形態を比較的自由に選択できなければ装置の汎用性を高めることは難しい。
【００１２】
これらの知見に基づいて本発明はなされたものであり、その目的の一つは、使用中のトレイの数を少なくすること、具体的には、トレイを速やかに供給位置に戻せるようにし、包装待機の状態にあるトレイ数を少なくさせることを目的とする。
【００１３】
また本発明の別の目的は、包装のために待機するトレイ数を少なくすることで待機位置として必要な面積（プール面積）の削減を図り、装置の小型化、設置面積の縮小化を図った選別包装装置を提供するところにある。
【００１４】
本発明の他の目的は、自動包装の作業、手詰め包装の作業を選択することができ、更に農産物の品種などに応じて求められる特有の包装形態やこれに必要な包装作業の選択が容易で、装置の効率のよい運用を実現でき、汎用性の高い選別包装装置を提供するところにある。
【００１５】
そして上記の各目的を達成することにより、省スペース化、自由度の高いレイアウトの実現、設備コストの削減を図った農産物の選別包装装置を提供するものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本願の上記目的は、上記特許請求の範囲における各請求項の発明により達成される。
【００１７】
本願の請求項１の農産物の選別包装装置の発明は、搬送するための手段とは非連結の状態で搬送される農産物を載せるための受皿（以下「フリートレイ」という）と、農産物を載せた受皿を農産物の選別のために搬送する選別コンベアと、仕分区分判定済の農産物を載せた受皿が前記選別コンベアから所定の仕分区分別に仕分排出されるように該選別コンベアの搬送軌道に沿って複数配置された農産物仕分用の分岐搬送手段と、前記各分岐搬送手段の受皿搬送先に連係して設けられる農産物包装ステージと、前記各農産物包装ステージにおいて箱詰により空となった受皿を農産物供給部に返還する返還経路と、を備え、前記分岐搬送手段が連係する農産物包装ステージは、受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めする機械詰め包装ステージと、受皿上の農産物を移載手段により農産物搬送コンベアに移載し、該農産物搬送コンベアに移載した農産物を手詰作業用受台に搬送したのち作業者が箱詰めする手詰め包装ステージと、を含み、前記手詰包装ステージに連係する前記分岐搬送手段は、前記返還経路に連接され、複数の受皿を一列に整列して待機させる連接コンベアを前記農産物搬送コンベアと並設し、前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列して待機している複数の受皿に載せられている農産物を一度に農産物搬送コンベアに移載することを特徴とする。
【００１８】
上記の構成において「搬送するための手段」は、一般的には「主搬送コンベア」、「選別コンベア」等と称されるコンベア手段を用いて構成されるが、コンベアのみで構成されるものに限定するものではない。選別コンベアは、通常は、農産物をフリートレイに供給する（載せる）位置から、分岐搬送手段が多数沿設されて仕分区分別に農産物を載せたフリートレイを所定の数分岐搬送手段に排出する排出位置に渡って、単一のコンベアによりあるいは複数のコンベアを連設して構成される。
【００１９】
分岐搬送手段は、通常は、コンベア手段として構成されるので、以下この分岐搬送手段を「分岐搬送コンベア」と称する。この分岐搬送コンベアには、上記選別コンベアの搬送方向に沿って多数配置された排出装置により、フリートレイが農産物を載せたまま排出されるように選別コンベアに接続される。そしてこの分岐搬送コンベアは、種々の仕分区分のものを混在状態で搬送する一条の選別コンベアに対して複数設けられ、格外品などの場合を除いて、分岐搬送コンベアの下流端側は、機械詰め又は手詰めで包装する各包装ステージに接続される。ここで機械詰め包装ステージというのは、例えば、吸着カップを一列に吊持したアームを関節装置を介したリンク機構で三次元的に駆動させるロボット式の自動包装装置を箱詰用の機械手段として設置した作業ステージを例示することができる。また作業者による手詰め包装ステージというのは、箱詰めのための作業者を配置する作業ステージをいう。
【００２０】
なお、分岐搬送コンベアの搬送方向は、選別コンベアに対して直角な横方向に接続するのが一般的であるが、直角であることが必要なものではない。
【００２１】
上記フリートレイは、選別コンベアや分岐搬送手段に拘束されずに乗り移りが自由である農産物担持用のフリートレイをいい、通常は平面円形の剛性プラスチック製の台の上に農産物を載せるための受座を備えたものが用いられるが、本発明の目的に使用できるものであれば形状，構造等は特に限定されない。
【００２２】
本発明の特徴の一つは、上記の構成において、手詰め包装ステージに手詰作業用受台を設け、受皿上の農産物を移載手段により農産物搬送コンベアに移載し、該農産物搬送コンベアに移載した農産物を手詰作業用受台に搬送するところにあり、移載手段は前記返還経路に連接され、複数のフリートレイを一列に整列して待機させる連接コンベアに対して並設されている農産物搬送コンベアに複数の農産物を一度に移載する。
【００２３】
この移載手段を設けた理由は、一つには、フリートレイの大きな役割は仕分け排出の処理が終わった段階で概ねはたされていること、二つには、フリートレイの迅速な回収と、手詰め作業の容易化のためには、フリートレイと農産物を切り離すのが都合がよいこと、にある。
【００２４】
この発明によれば、例えば、包装方式が機械詰め，手詰めのいずれが適するかが仕分区分毎に異なる場合に、各々その適する方式の包装ステージに連係した各分岐搬送コンベアにフリートレイを排出させることができる。なお、処理量にもよるが、選別仕分する農産物がすべて機械詰めが適する場合には、自動包装装置を設置した機械詰め包装ステージにフリートレイを送り出すようにし、またすべて手詰めが適する場合には手詰め包装ステージにフリートレイを送り出すように連係させることもできる。そして、機械詰め，手詰めの包装ステージ部分を除けば、選別コンベアの設備は共用できるので、機械詰め専用あるいは手詰め専用の装置と比べて、汎用性が高い選別包装装置を提供できると共に、かかる装置を部品数が少なく設置容積も節減して安価に提供できる。
【００２５】
また、機械詰め作業を行う包装ステージでは、農産物の各仕分区分の分布率の大小にかかわらず、包装一単位づつの数が溜るまで、分岐搬送コンベア途中のプール部（貯溜部）や包装待機位置に貯留する場合が多い。しかしこのようにすると、特に分布率の小さい仕分区分では、所定数が溜るまで農産物（したがってこれを載せたフリートレイ）をためておく必要があり、このように溜められたフリートレイを次の農産物を載せるために供給位置に迅速にリターンさせることができず、使用中のフリートレイが多くなって、リターン再使用に利用するための回収率が小さくなるが、上記構成の本発明によれば、分布率の小さい仕分区分の農産物については、移載手段を利用して手詰作業用受台の上に移載させることができるので、移載後のフリートレイは、農産物の溜り具合とは無関係にリターンすることができ、回収率を高くして設備全体で使用するフリートレイ数を少なくするできる。
【００２６】
更にまた、同じ品種の農産物であって、手詰め作業に不利があったり、無用なプール部面積が必要になる不具合を解消できる利点もある。つまり、包装対象の農産物のうちの比較的小さいもの（一般に「小玉」という）、特にフリートレイよりもかなり小さな農産物は、これをフリートレイに載せたままで集積させるとフリートレイの大きさで決まるピッチで広がって集積する。しかし、フリートレイから取り出して農産物単独に集積させれば、フリートレイがないので小玉の農産物はその径で密集して集積させることができる。
【００２７】
その結果、一つには、フリートレイとは無関係に特に小玉農産物を密集して溜めることができるので、農産物プール部の面積を小さくすることができて設備の設置面積の縮小に有利であり、また、箱詰め包装しようとする所定数の農産物の集まった状態が、各農産物の隣接間隔が小さく密集しているので容易に取り上げる作業を行うことができる。これらのことは、フリートレイに載せたまま集積する選別包装装置では期待できないものである。
【００２８】
なお本発明は、フリートレイ上から直接手詰めで箱詰めする包装ステージを一部に設けることを排除するものではなく、農産物が比較的大きく、できるだけ丁寧にかつ傷めることのないように取り扱うことが望まれる場合には、フリートレイ上から直接手作業で箱詰めする包装ステージを設けることも十分に意義がある。
【００２９】
請求項２の発明は、上記請求項１の発明において、複数の農産物包装ステージのなかに、受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めするために準備された機械詰め作業部位と、受皿上から手詰作業用受台に農産物を移載したのち作業者が箱詰めするために準備された手詰め作業部位の双方の機能を併有する包装ステージを少なくとも一つ含むことを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、一つの包装ステージにおいて、箱詰め作業部位と手詰め作業部位のいずれかを選択して使用することができ、包装作業の選択の幅が広がり、効率的な農産物の包装を行うことができる。
【００３１】
請求項３の発明は、上記発明において、前記包装ステージには、前記機械詰め包装ステージと前記手詰め包装ステージの外に、受箱を備えた包装ステージを有し、前記分岐搬送手段は、該受箱に農産物を送り込む送込コンベアを有し、かつ該分岐搬送手段上の受皿から該送込コンベアに農産物を移載する移載手段を設けたことを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、格外品あるいは加工品として処理する農産物のために、高価な作業ロボット等の自動包装装置や、人手を介する必要がないので、設備コスト、ランニングコストを低減できる。また手詰め作業が求められる農産物についてだけ、作業員を適切似配置して従事させることができて、作業者の負担を軽減できることや、作業効率を向上させることができる。
【００３３】
請求項４の発明は、上記発明において、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアにより構成されていることを特徴とし、請求項５の発明では、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアの複数条が並列して構成されていることを特徴とする。
【００３４】
上記の整列コンベアは、通常はフリートレイの搬送を停止、停止解除の切換制御が行われるストッパ手段と組み合わせることで、フリートレイを整列状態で貯溜・待機させる整列・貯溜コンベアとして好ましく構成できる。
【００３５】
この発明によれば、例えば、箱詰め包装の一単位の農産物が溜まるまでフリートレイの搬送を所定位置で停止させ、一単位が溜った状態でまとめて包装ステージに送り出すようにすれば、包装ステージにおける作業を効率的に行うことができる。特に整列コンベアを複数条並列して設けて、これを上記ストッパ手段と組み合わせて整列・貯溜コンベアとして機械詰め包装する自動包装装置に連係させた場合には、該自動包装装置を間断なく効率的に稼動させることが可能となり、設備全体の効率の高い運用が実現される。
【００３６】
なお、一つの分岐搬送コンベアに連係する包装ステージ（機械詰め，手詰め）の処理能力をできるだけ効率的よく発揮させるためには、一つの包装ステージで異なる仕分区分の農産物の箱詰包装を行うこともできる。
【００３７】
請求項６の発明は、上記請求項５の発明において、複数条の整列コンベアから一つを選択して包装ステージに農産物を送り出す送出元切換手段を設けたことを特徴とする。
【００３８】
この発明によれば、複数条の整列コンベアから包装一単位づつ溜まった農産物を選んで包装ステージに送り出すタイミングを制御することができるので、特に上記した自動包装装置の効率的な運用に適した稼動を行わせることができる。
【００３９】
請求項７の発明は、上記請求項５，６の発明において、複数条の整列コンベアを有する一つの分岐搬送コンベアが、機械詰め包装ステージと手詰め包装ステージのそれぞれに連係されるように設けられ、かつ該分岐搬送コンベアからのフリートレイ送り出しをこれら機械詰め包装ステージ又は手詰め包装ステージに切換える送出先切換手段が設けられていることを特徴とする。
【００４０】
この発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する複数条の整列コンベアに、異なる仕分区分の農産物を排出する場合において、その一つの仕分区分の農産物は機械詰めが適しているが、他の仕分区分の農産物は手詰めが適しているときに、それぞれに適した包装方式の包装ステージに送出先を切換えてフリートレイを送り出すことができる。
【００４１】
請求項８の発明は、上記請求項７の発明において、分岐搬送コンベア（分岐搬送手段）に連係する機械詰め包装ステージと手詰め包装ステージは、搬送手段に近い側から順に、機械詰め包装ステージ次いで手詰め包装ステージを配置したことを特徴とする。
【００４２】
この発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する例えば複数条の整列コンベアの搬送先に二つの包装ステージを順次に配置でき、複数条の整列コンベアの機幅と、箱詰装置等の機幅とを略同寸法にすれば、選別コンベアの搬送方向の軌道を延長せずに、空間的に無駄のないレイアウトが設計できる。
【００４３】
請求項９の発明は、上記の各発明において、前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列待機している農産物を載せた複数の受皿を枢軸の周りに所定角度回転することにより、一度に該複数の受皿を傾倒させて複数の農産物を前記農産物搬送コンベアに落下させて移載することを特徴とする。
【００４７】
請求項１０の発明は、上記いずれかの発明で、前記移載手段は、農産物を吊持する吊持式移載手段であることを特徴とする。
【００４８】
上記の吊持は、一般的には吸着カップを有する負圧吸引式（吸着式）の吊持手段が用いられるが、これに限定されるものではない。
【００４９】
この発明によれば、特に傷みやすい農産物や、一つ一つを丁寧に扱う必要のある高価な農産物等を農産物搬送コンベアに移す作業を適切に行える。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００５１】
実施形態１
図１〜図６は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を説明するためのものであり、図１は選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものである。この選別包装装置を含む設備は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の分岐搬送手段としての分岐搬送コンベアに排出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の分岐搬送コンベアから包装ステージの箱詰待機位置に送りだされた一群（本例では包装の一単位の数）の農産物を箱詰めする包装ステージの三つから構成されている。
【００５２】
上記の農産物の供給・等階級選別部は、リターンコンベア５１により戻された空のフリートレイ４を搬送コンベア５２上で搬送させながら、作業者５０がそのフリートレイに、農産物供給コンベア５７上に供給された農産物を一つづつ載せるように作業するための場所である。なお、この作業の際に、例えば等級（秀，優，良など）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の搬送横方向の中央，右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等級を示し、トラッキング検出装置（光電センサ等：図示せず）で等級表示を検出した後、フリートレイ４を一列状に幅寄せして撮像装置５４に通す。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級及び階級の計測結果から仕分区分を判定するためのものである。５５はフリートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。
【００５３】
これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４を特定する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報は、一条一列でフリートレイ４を搬送する選別コンベア１から選別仕分部の分岐搬送手段の整列・貯溜コンベア２０２にフリートレイ４を排出するための情報として図１に示した排出装置２０１に送られる。なお、本例では各フリートレイ４の上に載っている農産物の仕分情報を、別途設置したコンピュータにおいて記録保存するようにしているが、これは例えばフリートレイの一つ一つにいわゆるＩＣカードを搭載し、上記等級，階級等あるいはこれに基づく仕分区分の情報などをこのＩＣカードに記録させて所定位置でこの情報をフリートレイから直接読出すことで仕分け排出の制御を行うようにしてもよい。
【００５４】
以上のようにして等階級の仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア１により様々な仕分区分の農産物がランダムに混在して選別仕分部２に送られる。選別仕分部２では、農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４を、排出装置２０１によって該当する仕分区分のための分岐搬送手段に排出させるようになっている。
【００５５】
なお図１に示した本例設備は、一つの分岐搬送手段が四条の整列・貯溜コンベア２０２（ただし手詰め作業部位Ｂ2の専用包装ステージ３３と格外品専用排出ライン３４は二条）によって構成されていて、これらが、機械詰め作業部位Ａの包装ステージ３１に連係接続されている群（図１の下側５列）、手詰め作業部位Ｂ1 の包装ステージ３２に連係接続されてる群（図１の上から４，５列目）、手詰め作業部位Ｂ2の包装ステージ３３に連係接続されている群（図１の上から２，３列目）、及び格外品を包装箱に落下排出させる作業部位Ｃの包装ステージ３４に連係接続された一組の排出ライン（図１の上の１列目）を構成している。
【００５６】
まず、機械詰め作業部位Ａをもつ包装ステージ３１に連係した分岐搬送手段について説明する。これは図２，図３に示され、選別コンベア１から排出装置２０１により排出されたフリートレイ４を整列して貯溜する四条の整列・貯溜コンベア２０２と、これら四条の整列・貯溜コンベア２０２から包装ステージ３１にフリートレイ４を送り出す切換え型の連係切換装置７１とを備えている。なお上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、選別コンベア１に沿って設けられる。また本例では、一つの排出装置２０１で二条（二レーン）の整列・貯溜コンベア２０２にフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。
【００５７】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級が秀）は、その仕分区分（秀−Ｌ）に設定された整列・貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により排出装置２０１の回転テーブル（図示せず）の電磁吸着部が励磁されてこれにフリートレイ４が吸着され、該回転テーブルの回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出される。そして、二つ設けた励磁解除手段のいずれかで電磁吸着部が励磁解除され、選別コンベア１から排出されたフリートレイ４は、回転テーブルから離れて二条並設された整列・貯溜コンベアの二つのレーンのいずれかに送り込まれる。
【００５８】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する整列・貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係にリンクして記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の農産物の受入れが設定されている整列・貯溜コンベア２０２に対応する排出装置２０１までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出し、該当するフリートレイ４がその装置を通過する際に該当する排出装置２０１を作動させる。例えば、大きさＬで等級の秀の仕分区分（秀−Ｌ）の農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、所定位置の排出装置２０１により二条の整列・貯溜コンベア２０２のいずれかに排出される。なお、排出装置２０１は、二条の整列・貯溜コンベア２０２に同じ仕分区分の農産物Ｐを排出するように設定することもできるし、異なる仕分区分の農産物を二条の整列・貯溜コンベアに分けて排出するように設定することもできる。このように、一つの分岐搬送手段は、同じ仕分区分の農産物を仕分選別するように用いられることができるが、四条の整列・貯溜コンベア２０２をいずれも異なる仕分区分用として用いることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分等により必要に応じて決定することができる。
【００５９】
上記の各整列・貯溜コンベア２０２は、ベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成することができ、本例では、排出されたフリートレイ４はこれらの整列・貯溜コンベア２０２においてそれぞれ縦一条一列に整列されて下流側（搬送終端部側）に搬送されるようになっている。
【００６０】
次に、図２，図３の構成をなす一つの分岐搬送手段が、機械詰め包装作業部位Ａと連係する構成、及び該作業部位に対して四条の整列・貯溜コンベア２０２で集積されたフリートレイ４を切り換えて送り出すための機構について述べる。
【００６１】
図２，図３に示した分岐搬送手段は、上述のように、各整列・貯溜コンベア２０２の二条のレーンが連係する排出装置２０１の二つからなる合計四条のレーンから構成されていて、機械詰め包装の作業部位Ａを有する包装ステージ３１に連係している。
【００６２】
そして上記四条の整列・貯溜コンベア２０２は、本例では、違う仕分区分の農産物を集積するために準備されていて、集積された農産物を箱詰する包装ステージに送り出す際に、四条の整列・貯溜コンベア２０２のうちのどのコンベアから一群のフリートレイ４を送り出すかが決められる。送り出し元コンベアを決める制御はフリートレイ４の集積状態により決まるものであるので、以下これを「送り出し元切換制御」というものとする。
【００６３】
以上のことを満足するために、本例においては、一つの分岐搬送手段を構成している四条の各整列・貯溜コンベア２０２の終端位置に、「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１が設けられている。本例のこの装置７１は、フリートレイ４を停止させるためにコンベア２０２の搬送面上に出没するストッパ機構、例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成されている。
【００６４】
上記「送り出し元切換制御」機構を構成するストッパ機構（第１の連係切換装置７１）は、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリートレイ数が所定の包装単位数（例えば後述の箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて図示しない制御手段からの指令に基づいて搬送を許す没入状態に切換えられて該所定数のフリートレイ４を箱詰待機位置に送り出し、該所定個数の送り出した後、後続のフリートレイ４の送り出しを再び停止させるように、該ストッパ機構は搬送面上に突出した状態に復帰される。
【００６５】
上記四条の整列・貯溜コンベア２０２のそれぞれの下流端は、本例では平面コ字状に第１軌道〜第３軌道が配列された中継コンベア８（８１〜８３）の第１軌道８１に接続されていて、この中継コンベア８の第１軌道８１は、上記四条の整列・貯溜コンベア２０２に直交する幅方向に延び、各条から送り出されたフリートレイ４を、機械詰め包装作業部位Ａの箱詰待機位置８３３をなしかつ上記第１軌道８１と平行している第３軌道８３に、「コの字」の縦画部をなす第２軌道８２を介して一群のフリートレイ４を送り込むようになっている。
【００６６】
機械詰め包装ステージ３１の機械詰め作業部位Ａは、上記した第１の連係切換装置７１の作動により所定の整列・貯溜コンベア２０２から送り出されたフリートレイ４を、農産物の箱詰待機位置８３３で停止させる。この箱詰待機位置８３３に関連して設けられている作業部位Ａは、箱詰め作業を行う箱詰装置３１１、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【００６７】
箱詰待機位置８３３上に送り込まれたフリートレイ４は、その先端に設けたストッパ機構３１２により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構３１２は、上記第１の連係切換装置７１と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１で示した搬送コンベア５２につながっている。
【００６８】
また本例の包装作業部位Ａでは、上述のように中継コンベア８がコ字形に形成された搬送路を構成することで、そのコ字形の内側空所に後述するトレイパック供給装置１４を配設している。
【００６９】
本例の機械詰め包装作業部位Ａにおける箱詰作業は、自動箱詰装置３１１としての作業ロボットにより自動包装の作業で行われる。この自動箱詰装置３１１は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット３１１」とする）として構成されており、上記箱詰待機位置８３３のコンベア上に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを吊り上げ、トレイパックを嵌挿した包装箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するものである。なお、大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）というように、農産物の階級（大きさ）によって詰める個数を変更する場合が普通であるため、この詰め個数が異なることに対応できるように、吊上手段である吸着カップによる吊り上げ個数を変更調整できるように設けることがよい。
【００７０】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれた機械詰め作業部位Ａでは、順次一列づつの箱詰作業が多関節型の作業ロボット３１１により行われる。
【００７１】
すなわち、包装箱の供給・排出装置１２により箱待機位置１２３に送り込まれた空の包装箱６に対して、まず作業ロボット３１１は、トレイパック供給装置１４に積載されている１８玉（個）用のトレーパック１４０１を吸着カップ３１１２で取上げるように、図３の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構３１１１を動作させる。この際トレーパック供給装置１４の回転器１４０５は、該１８玉（個）用のトレーパック１４０１を箱待機位置１２３に近接した状態（図３の状態）に位置させておくように動作する。そして取上げられたトレーパック１４０１は、作業ロボット３１１のアーム機構を図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱待機位置１２３にある包装箱６に嵌挿させる。
【００７２】
以上のようにして、箱待機位置１２３にトレーパック（上記状態では大きさＭ用のトレーパック１４０１）が嵌挿された包装箱６が待機し、箱詰待機位置８３３に農産物Ｐ入りのフリートレイ４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリートレイ４から箱に移載する作業ロボット３１１による農産物の箱詰作業が開始される。
【００７３】
すなわち、まず５個のカップ吊体３１１３を有するアーム機構３１１１は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ３１１２により一列５個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なお、この取上げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることはフリートレイ４の上面に係合するように固定して設けられたトレイ浮き上がり防止ノブ８３１１により阻止される（図２参照）。
【００７４】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット３１１は、アーム機構３１１１の姿勢を制御することによりカップ吊体を箱待機位置１２３に移動させ、またこの移動の途中で、一列のカップ吊体３１１３は、例えば隣接間隔調整機構であるパンタグラフ機構（図示せず）の作動により箱詰に適した状態に変更される。そして箱待機位置１２３の位置に移動し、包装箱６内に一列の農産物Ｐを嵌挿し、一列の箱詰め作業を終了する。一方、農産物Ｐが取上げた後の空のフリートレイ４は、ストッパ機構３１２が退避してリターンコンベア５１へ送り出され、後続の農産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰待機位置８３３に移入されて、復帰したストッパ機構３１２により停止され、次列の箱詰のために待機される。そしてカップ吊体３１１３の隣接間隔を広げた状態に復帰した作業ロボット３１１により２列目の農産物Ｐ（この列は４個）の箱詰作業が行われる。なお、空トレイ４をリターンコンベア５１に送出す際には、コンベアを高速運転させて速やかに排出させることが好ましい。
【００７５】
以上の作業は、本例においては４列分繰り返して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア１２１から製品搬送コンベア１２２を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７６】
以上は、包装ステージ３１の機械詰め作業部位Ａで行われる自動包装の作業である。
【００７７】
一方、包装ステージ３２，３３では、手詰めの包装作業が行われるが、本例では、この手詰めの包装作業について二つの態様の作業を行うために、手詰め作業部位Ｂ1，Ｂ2を設けており、以下これらに付いて説明する。
【００７８】
まず、図４の手詰め包装作業部位Ｂ1を有する包装ステージ３２について説明すると、この包装ステージ３２に連係する分岐搬送手段は、四条の整列・貯溜コンベア２０２を有し、かつその搬送終端位置に「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１が設けられている構成については、包装ステージ３１に連係している分岐搬送手段と同じである。
【００７９】
また、上記第１の連係切換装置７１により選択された一群のフリートレイ４は同様のコ字状をなす中継コンベア８（８１〜８３）に送り出され、その第３軌道８３の待機位置８３３１でストッパ機構（図示せず）により停止される。該ストッパ機構も、包装ステージ３１のストッパ機構３１２と同じ構成のものとして設けられる。
【００８０】
そしてこの包装ステージ３２の特徴は、上記待機位置８３３１で待機されている一群のフリートレイ４上の農産物Ｐを負圧吸引式の吸着吊持移載機構９０１により手詰作業用受台９１０，９１１に移載して手詰め包装するように、手詰め作業部位Ｂ1が構成されているところにある。
【００８１】
このための構成の詳細は図４に示されており、吸着吊持移載機構９は、吸着吊持機構９０１の下端に吸着カップ９０５を備えた複数個で一列のカップ吊体９０４を、固定フレーム９０２に設けたスライド機構９０３により吊持し、図４の実線で示した状態で上記第３軌道８３の待機位置８３３１に整列して待機されている一列のフリートレイ４上の農産物を吸着吊持し、その後、該待機位置８３３１と平行に設けられている農産物搬送コンベア９０６，９０７のいずれかに、該吊持した一列の農産物を吊り下ろす（図４の二点鎖線参照）ことができるように設けられている。この例において吊り下ろし側の農産物搬送コンベアが二つ設けられているのは、異なる仕分区分の農産物を各々の仕分区分用の手詰作業用受台９１０又は９１１に送り込むためであり、これら二列の農産物搬送コンベア９０６，９０７は、それぞれＬ字形及び逆Ｌ字形に延設されて、各仕分区分用の手詰作業用受台９１０又は９１１に農産物を送り込みできるように接続されている。
【００８２】
手詰作業用受台９１０又は９１１に送り込まれた農産物は、作業者により包装箱（図示せず）に手作業で箱詰めされる。
【００８３】
このような手詰め作業部位Ｂ1での作業によれば、整列・貯溜コンベア２０２から送り出された一群のフリートレイ４は、箱詰め作業とは切り離して該フリートレイ４上から取り出して手詰作業用受台９１０，９１１に送り込むことができ、従って、空になったフリートレイ４を速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができ、フリートレイの回収率を高めることができる。なお、フリートレイの回収率の向上のためには、吸着吊持移載機構９０１により一度に移載する農産物の個数はできるだけ少なくすることが好ましいが、該当する仕分区分に排出される農産物の分布率や集積の速度などを考慮して、一度に移載する農産物個数を決めることがよい。
【００８４】
また、このような吸着吊持式の構成の移載機構を有する手詰め作業部位Ｂ1の包装作業によれば、農産物を傷める虞が少ないので、傷み易い農産物、比較的高価な農産物などの手詰め包装を好ましく行うことができる。また、手詰作業用受台９１０，９１１上の農産物は、フリートレイ４から切り離されているので、フリートレイの大きさに制約されることなく密集し、手詰め作業を行う際の作業性が向上するという利点も得られる。
【００８５】
次に、図５，図６に示した手詰め包装作業部位Ｂ2を有する包装ステージ３３について説明する。
【００８６】
この作業部位Ｂ2における構成のうち、手詰作業用受台１０３０，１０３１の構成は上記包装ステージ３２の手詰作業用受台９１０，９１１と実質的に同じであり、一つの分岐搬送手段に対して二つの仕分区分用の手詰作業用受台１０３０，１０３１が設けられている。
【００８７】
そしてこの包装ステージ３３に連係する分岐搬送手段は、二条の整列コンベア２０３を有し、かつその搬送終端側は１８０゜転向（Ｕターン）してリターンコンベア５１に接続されていると共に、この転向軌道の途中に、傾倒式の移載機構１０が設けられているという特徴的な構成を有している。
【００８８】
上記の傾倒式移載機構１０を有する分岐搬送手段の構成を説明すると、この分岐搬送手段においては、排出装置２０１から所定仕分区分の農産物を載せたフリートレイ４が排出された整列コンベア２０３は、１８０゜転向部２０４を介してリターンコンベア５１に連続するように設けられた連接コンベア（図の例はコロコンベア）２０５の途中に当該傾倒式移載機構１０が設けられ、該機構１０で傾倒されたフリートレイ４から転がり落ちた農産物Ｐを、手詰作業用受台１０３０，１０３１に連なる農産物搬送コンベア１０２０，１０２１に移載する。なお、上記１８０゜転向部２０４は、本例では回転円盤２０４１と略半円状の内案内壁２０４２，外案内壁２０４３により構成されている。
【００８９】
本例の傾倒式移載機構１０は、コンベアが駆動式のコロコンベアとして形成されていると共に、その途中の所定位置に設けられたストッパー機構１００１を備えている。なお上記ストッパー機構１００１は、上述した連係切換装置７１と同じ構成のものが利用できる。
【００９０】
農産物搬送コンベア１０２０，１０２１及び上記傾倒式移載機構１０は、上記連接コンベア２０５と並列するように配置され、上記傾倒式移載機構１０の作動により傾倒したフリートレイ４の上から農産物Ｐを受け入れるのに適した構造に設けられる。すなわち、上記傾倒式移載機構１０は、エアシリンダ装置１００２により枢軸１００３回りに所定角度回転可能に設けられた回転管１００４から櫛歯状に多数延出されて、連接コンベア２０５のコロの隙間に埋没した状態から上方に抜き出た状態の間で上記回転ができるようにされたトレイ底部受け歯１００５と、このトレイ受け歯１００５の上側に所定間隔をあけて一体化され、トレイの上部両縁部と係合可能にトレイ搬送方向に沿って沿設されたトレイ上部受けレール１００６とを備え、通常は、図６に実線で示した状態にあって、搬送されてくるフリートレイ４を、トレイ底部受け歯１００５とトレイ上部受けレール１００６の間に嵌挿するように受け入れると共に、ストッパ機構１００１で停止させるようになっている。
【００９１】
そして所定数のフリートレイ４が集積した時点で、上流側に配置した第２のストッパ機構１００７により傾倒式移載機構１０へのトレイの侵入を阻止した後、エアシリンダ装置１００２を駆動させて図６の二点鎖線で示した傾倒状態に回転させる。これにより、フリートレイ４はトレイ底部受け歯１００５とトレイ上部受けレール１００６の間に保持したまま、農産物Ｐは手詰作業用受台１０３０（又は１０３１）に連なっている農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に移載することになる。なお、１００８はこの傾倒時に農産物を円滑に農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に転がり落とすための案内板であり、上記回転管１００４と一体化されている。
【００９２】
以上のようにして農産物搬送コンベア１０２０（又は１０２１）に移載された農産物は、手詰作業用受台１０３０（又は１０３１）に移動され、上記包装ステージ３２の場合と同様に、作業者手作業により箱詰め包装される。
【００９３】
そして、この手詰め作業部位Ｂ2での作業によれば、整列コンベア２０３から傾倒式移載機構１０に送り込まれた一群のフリートレイ４は、箱詰め作業には制約されないフリートレイ４上からの取り出し作業で手詰作業用受台１０３０，１０３１に送り込むことができ、従って、空になったフリートレイ４は速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができるので、フリートレイの回収率を高めることができる。なお、傾倒式移載機構１０により一度に移載する農産物の個数は上記包装ステージ３２の場合と同様に該当仕分区分に排出される農産物の分布率や集積の速度などを考慮して決めることがよい。
【００９４】
また、この包装ステージ３３の手詰め作業部位Ｂ2の包装作業によれば、フリートレイの大きさに制約されることなく農産物Ｐが密集でき、手詰め作業を行う際の作業性が向上される。
【００９５】
最後に、格外品（加工品等）を落下排出する包装ステージ３４について説明する。
【００９６】
この包装ステージ３４のための分岐搬送手段は、包装ステージ３３と同じ整列コンベア２０３、傾倒式移載機構１０及び農産物搬送コンベア１０２０，１０２１により構成される。
【００９７】
そして、この包装ステージ３４における包装作業は、農産物搬送コンベア１０２０，１０２１の終端部を、包装ステージ３３のように手詰作業用受台に連係していることに代え、包装箱あるいはコンテナ１０４０，１０４１等に自動的に直接落とし込むようになっている点で異なっている。
【００９８】
このような構成の包装ステージ３４によれば、格外品（加工品等）などの特に包装が必要ない農産物についての簡単かつ自動的な選別仕分け処理を行うことができ、また傾倒式移載機構１０を用いるのでフリートレイ４を速やかに供給位置側に戻すことができる。
【００９９】
以上説明したように、本例の各作業部位Ａ，Ｂ1，Ｂ2，Ｃの作業、特にＢ1，Ｂ2，Ｃの作業よれば、整列コンベア２０３から送り出された一群のフリートレイ４は、箱詰め作業とは切り離して該フリートレイ４上から取り出し、手詰作業用受台上に送り込むことができるので、空になったフリートレイ４を速やかに回収してリターンコンベア５１を介して供給位置に戻すことができてフリートレイの回収率を高めることができる。
【０１００】
また、このような吸着吊持式の構成の移載機構を有する手詰め作業部位Ｂ1の包装作業によれば、農産物を傷める虞が少ないので、傷み易い農産物、比較的高価な農産物などの手詰め包装を好ましく行うことができる。また、作業部位Ｂ1，Ｂ2，Ｃの作業によれば、手詰作業用受台上の農産物はフリートレイ４から切り離されているのでフリートレイの大きさに制約されることなく密集し、手詰め作業を行う際の作業性が向上するという利点も得られる。
【０１０１】
実施形態２
図７に示される本例は、本発明の他の実施形態を示したものであり、次の特徴的な構成を有する包装ステージ３５を、少なくとも一つの分岐搬送手段に連係して設けられているものである。
【０１０２】
すなわち、分岐搬送手段が、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ2（又はＢ1：以下略）の二つを有する包装ステージ３５と連係しており、また、この包装ステージ３５に対して四条の貯溜・集積コンベア２０２で集積されたフリートレイ４を切り換えて送り出すための送り出し先切換機構を備えているという特徴がある。
【０１０３】
上記の四条の貯溜・集積コンベア２０２は、同じ仕分区分又は違う仕分区分の農産物を集積するために準備されるものであるが、集積された農産物を箱詰するステージに送り出す際には、貯溜・集積コンベア２０２のうちのどのコンベアから一群のフリートレイ４を送り出すかを決めることが必要であり、このために上記包装ステージ３１と同様にストッパ機構としての第１の切換機構７１が設けられている。またこの例では、送り出したフリートレイ４を機械詰め作業部位Ａに送り出すのか、あるいは手詰め作業部位Ｂ2に送り出すのかが選択可能とされている。仕分区分によっては手詰め包装作業が適していたり、機械詰め包装作業が適していたりするからである。前者の送り出しコンベアを決める「送り出し元切換制御」は上述の通りフリートレイ４の集積状態により決まる。
【０１０４】
他方、後者の箱詰め態様を機械詰めとするか手詰めとするかの選択は、箱詰作業方式の選択であり、以下これを「送り出し先切換制御」というものとする。
【０１０５】
「送り出し元切換制御」のための第１の連係切換装置７１は、上記図２，図３で説明した機構と同様に構成される。そして、この第１の連係切換装置７１を介して各四条の貯溜・集積コンベア２０２の下流端から送り出されるフリートレイ４を受け入れるように連係されている中継コンベア８の途中には、機械詰め作業部位Ａに該一群のフリートレイ４を送り出すか、又は手詰め作業部位Ｂ2に該一群のフリートレイ４を送り出すことを切り換える「送り出し先切換制御」のための第２の連係切換装置７２が設けられる。
【０１０６】
すなわち本例では、平面コ字状に第１軌道〜第３軌道が配列された中継コンベア８の第１軌道８１が、上記四条の貯溜・集積コンベア２０２に直交する幅方向に延びていて、各条から送り出されたフリートレイ４を、包装ステージ３５（具体的には機械詰め作業部位Ａあるいは手詰め作業部位Ｂ2）の箱詰待機位置８３４をなしかつ上記第１軌道８１と平行している第３軌道８３１に、「コの字」の縦画部をなす第２軌道８２１を介して一群のフリートレイ４を送り込みできるように設けられている。また、この中継コンベア８の第２軌道の途中には、振分レバー装置が上記した第２の連係切換装置７２として設けられ、図示しない制御手段からの指令に基づいて一群のフリートレイ４を機械詰め作業部位Ａに送り込むかあるいは手詰め作業部位Ｂ2に送り込むかが切換え制御できるようにされている。更に、上記第1 軌道８１は、手詰め作業部位Ｂ1の移載待機位置８３５をなし、かつ上記第1 軌道８１と平行している第３軌道８３２に、上記第2 軌道８２１と隣接並設された第２軌道８２２を介して連接されている。図７の状態は、四条の貯溜・集積コンベア２０２から送り出した（秀−Ｌ）の農産物を載せた一群のフリートレイ４を手詰め作業部位Ｂ2に送り込んでいる状態を示している。
【０１０７】
なお、上記の第２の連係切換装置７２を構成する振分レバー装置は、隣接並列された一対の中継コンベア８の第２軌道８２（８２１，８２２）の片側軌道外に配置され、枢支軸７２１を中心としてレバー７２２が図示しないシリンダ装置等により、図７の実線で示した揺動位置と二点鎖線で示した軌道外への退避位置との間で揺動切換えされるように設けられていて、退避位置にあるときにはフリートレイ４を第２軌道８２１上で直進させて機械詰め作業部位Ａの箱詰待機位置８３４にこれを送り込み、揺動位置にあるときにはフリートレイ４を手詰め側の第２軌道８２２に乗り移させて該手詰め作業部位Ｂ2の移載待機位置８３５にこれを送り込むようになっている。
【０１０８】
次に、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ2とからなる本例の箱詰包装ステージ３５の構成について説明する。
【０１０９】
本例の箱詰包装ステージ３５のうちの機械詰め作業部位Ａは、第２の連係切換え装置７２を除いて、上記した実施形態１の包装ステージ３１と同様に構成されている。すなわち、連係切換装置７１の作動により所定の貯溜・集積コンベア２０２から送り出され、箱詰待機位置８３４まで搬送されたフリートレイ４は、箱詰め作業を行う箱詰装置３１１、及びこれに関連する周辺装置によって自動箱詰包装される。
【０１１０】
他方、第２の切換機構７２の切換により第２軌道８２２を介して移載待機位置８３５に送り込まれたフリートレイ４は、図５，図６で説明した傾倒式移載機構１０により、手詰作業用受台１０３２に農産物を移載し、空のフリートレイ４はリターンコンベア５１を介して速やかに供給位置側に戻されるようになっている。
【０１１１】
本例の装置によれば、農産物の種類（品目，品種）や等階級の違いにより包装作業の形態として適するのが機械詰めと手詰めで異なっている場合において、一つの分岐搬送ラインにおいて送り出し先を切り換えることでより適した包装作業形態を採用することができ、しかも、包装ステージを除いた選別仕分けから整列・貯溜のための装置，機構を共用することができて、全体設備費の増大を抑えることができるという優れた利点が得られる。
【０１１２】
しかも本例の装置では、一般に分布率の低い農産物Ｐについて適用させる手詰め作業部位へのフリートレイの送り出しを移載機構を設けることによって渋滞なくスムースに行えるので、機械詰めによる自動箱詰包装の稼働状況に与える不具合を極めて少なくできる利点がある。
【０１１３】
また本例の構成によれば、選別コンベア１から横方向に分岐させた複数の分岐搬送ラインの延長方向に、機械詰め包装作業部位Ａ、次いで手詰め包装作業部位Ｂ2を配置しているので、一つの分岐搬送ラインの幅をほとんど大きくすることがなく、したがって、選別コンベアの延設長さの増大を抑制できて、選果場の設備として設置面積を小さくできるという利点も得られる。
【０１１４】
なお本例における手詰め作業部位は、傾倒式の移載機構を用いた場合として示したが、これは吸着吊持式の移載機構を用いてもよいことは言うまでもない。
【０１１５】
実施形態３
図７に基づいて説明した実施形態２においては、中継コンベア８の第２軌道８２を機械詰め作業部位Ａに至る軌道８２１と手詰め作業部位Ｂ2に至る軌道８２２とを並設するように設けて、第２の連係切換装置７２で一群のフリートレイ４をこれらに振り分けて送り込むようにした構成を採用しているのに対し、図８に示される本例は次の構成を有する点で相違している。なお、他の構成は実施形態２と同じである。
【０１１６】
すなわち本例では、中継コンベア８の第２軌道８２及び第３軌道８３は実施形態１の構成と同じに一条連接して設け、この第３軌道８３に設定した機械詰めのための箱詰待機位置８３３にフリートレイ４を停止させるストッパー機構３１２を設けると共に、そのストッパー機構３１２のトレイ搬送下流をリターンコンベアに直接連続させるのではなく、第４軌道８４を介して図５，図６で説明した傾倒式移載機構１０を設けた第５軌道８５を連接させているという特徴的な構成を採用している。また、上記第３軌道に設けたストッパー機構３１２と、傾倒式移載機構１０のストッパー機構１００１とを、機械詰め作業と手詰め作業の選択のために図示しないコンピュータ等の制御手段により所定の関係で関連制御することを特徴とする。第５軌道８５の下流はリターンコンベア５１に接続される。
【０１１７】
以上のストッパー機構３１２とストッパー機構１００１の関連制御を具体的に説明すると、一群のフリートレイ４が機械詰め包装のために整列・貯留コンベア２０２から送り出した場合には、第３軌道のストッパー機構３１２を実施形態１，２で説明した手順で作動させることにより、箱詰待機位置８３３で一群のフリートレイ４を停止させて、作業ロボット３１１による自動箱詰包装を行わせる。そしてこれに関連して、第５軌道８５に設置した傾倒式移載機構１０のストッパー機構１００１はフリートレイ４の搬送を停止させないように搬送面から埋没した状態に保持する。
【０１１８】
他方、一群のフリートレイ４を手詰め包装のために整列・貯留コンベア２０２から送り出した場合には、上記第３軌道のストッパー機構３１２はフリートレイ４の搬送を停止させないように搬送面から埋没した状態に保持し、かつ、第５軌道８５の移載待機位置８３６に設置した傾倒式移載機構１０及びストッパー機構１００１を、フリートレイ４上の農産物Ｐを手詰作業用受台１０３２に移載するために実施形態２で説明した手順で作動させる。
【０１１９】
なお、以上の第１〜第５軌道上でフリートレイ４をスムースに搬送させるため、本例ではこれらの軌道を図８に示したように逆Ｓ字状に連接させ、第５軌道８５の終端はリターンコンベア５１に連接している。
【０１２０】
以上のように構成され、作動される点で、本例は上記実施形態２とは異なる。そして本例によれば、中継コンベア８の第２軌道８２を並設する構成が不要となること、特に第２の連係切換装置７２（つまり「送り出し先切換制御」のための機械的な機構）を特別に設ける必要がないために、構成が簡素化しかつ部品数低減によるコスト低減に効果がある。
【０１２１】
なお、本例における手詰め作業部位に関連する移載機構として傾倒式移載機構を用いた場合を説明したが、実施形態２と同様に吸着吊持式の移載機構を用いてもよいのは当然である。また、複数条の整列・貯溜コンベア２０２と関連してコ字状の中継コンベアを用いることも、実施形態１，２との対比を考慮して代表的な例を示しているにすぎず、本願発明がとり得るさまざまな実施形態がこの例に限定されないことは当然である。
【０１２２】
実施形態４
図９，図１０に示した本例は、機械詰め作業部位Ａと手詰め作業部位Ｂ1を併有する包装ステージについての別の例を示したものである。
【０１２３】
この例の構成の特徴は、実施形態２のストッパー機構３１２によりフリートレイ４を停止させるように設定された箱詰待機位置８３３が、機械詰め包装作業部位Ａのための位置であると共に同時に、手詰め作業のためにフリートレイ４上の農産物Ｐを手詰作業用受台９１３に移載させるためにフリートレイを待機させる位置（以下「移載待機位置」という）をなしているところにある。
【０１２４】
本例の構成は、実施形態１の図２，３で説明した機械詰め作業部位Ａと対比すると分かりやすい。
【０１２５】
すなわち、四条の整列・貯溜コンベアから、平面コ字状の中継コンベア８により箱詰待機位置８３３に一群のフリートレイ４を送り出し、ストッパー機構３１２で停止させること、及び農産物Ｐを取り出した後の該フリートレイ４は、速やかにリターンコンベア５１に送り出して、供給位置での再利用に供するという構成については実施形態１と共通している。
【０１２６】
しかし、上記の中継コンベア８の第３軌道８３に設けた箱詰待機位置８３３の役割、および、この第３軌道８３の両側のうちの片側（コ字状の中継コンベアの内側）には機械詰め作業部位Ａのための箱待機位置１２３１を配置し、かつ反対側（コ字状の外側）に手詰作業用受台９１３を配置し、したがって箱詰待機位置８３３として用いられる場合と、移載待機位置として用いられる場合の二つがある点で実施形態１と異なっている。
【０１２７】
なお、本例においては、箱詰め及び移載のための吸着吊持式移載機構９０は、実施形態１の型の機構（図４に示した吸着吊持式機構９）に準じて構成した。すなわちこの吸着吊持式移載機構９０は、吸着吊持式機構９０１０の下端に吸着カップ９０１５を備えた複数個で一列のカップ吊体９０１４を、左右一対の平行な固定ガイドレール９０１２上を移動するように設けたスライダー９０１３対に渡るように架設した角軸状の移動桁９０１９により吊持し、上記第３軌道８３の箱詰待機位置（同時に移載待機位置でもある）８３３に整列して待機されている一列のフリートレイ４上の農産物を吸着吊持するように設けた。９０１９１は、複数個のカップ吊体９０１４を一列に吊り支持する吊体ヘッド、９０１９２はこの吊体ヘッド９０１９１と一体をなしていてかつ上記角軸状の移動桁９０１９に軸方向の移動が可能に滑合嵌合された吊体ヘッドスライダーである。なお、この吊体ヘッドスライダー９０１９１および上記スライダー９０１３は、パルスモータ等を用いた図示しない移動駆動手段により必要時に設定された位置に移動されることができるようになっている。
【０１２８】
以上の構成の吸着吊持式移載機構９０により、箱詰待機位置８３３に停止されたフリートレイ４上の一群の農産物Ｐは吸着カップ９０１５により吊持され、機械詰めの際には箱待機位置１２３１に待機されている包装箱６内に吊り下ろして嵌挿され、手詰めの際には、手詰作業用受台９１３に該吊持した一列の農産物を吊り下ろす。
【０１２９】
このように構成された本例の装置によれば、一つの分岐搬送手段に連係した包装ステージが、機械詰め包装作業と手詰め包装作業を選択できるようにする場合において、農産物の箱詰めあるいは移載のための位置を共通に利用（使用）でき、また移載機構を共通に利用（使用）できるという利点が得られる。
【０１３０】
なお、フリートレイを待機させる共通の位置が、一つの場合には機械詰め作業部位Ａの箱詰待機位置であり、他の場合には手詰め作業部位の移載待機位置であるようにした本例の装置において、手詰め作業部位に関連して設けられる移載機構が吸着吊持式に限定されるものではなく、手詰め作業部位Ｂ2の傾倒式の移載機構とすることもできる。
【０１３１】
【発明の効果】
本発明によれば、以下の効果が奏される。
【０１３２】
▲１▼： 使用中のフリートレイ（受皿）の数を少なくする回収率の向上ができ、ひいては装置全体で必要とするフリートレイ数を低減できる。
【０１３３】
▲２▼： 包装前段階で待機するフリートレイ数を少なくできるので、待機位置として必要な面積の削減を図って、装置の小型化、装置の設置面積を減少できる。
【０１３４】
▲３▼： 自動包装の作業、手詰め包装の作業を選択することができ、更に農産物の品種などに応じて求められる特有の包装形態やこれに必要な包装作業を選択することができて、適正な作業の選択や装置運用の効率化を実現できる。
【０１３５】
▲４▼： 上記の▲１▼〜▲３▼の達成により、省スペース化、自由度の高いレイアウトの実現、設備コストの削減ができ、汎用性の高い装置を提供できる。
【０１３６】
以上の効果に加えて、各請求項の発明により更に以下の効果が奏される。
【０１３７】
請求項１の発明によれば、手詰めと自動機械詰めの作業を容易に選択でき、しかもこれを実現するのに必要な設備，装置類や付属設備の多くはこれらの各作業に直接関係する部分を除いてほとんどが共用でき、設備設置時の負担を大きく軽減しながら、簡易でかつ容易な運用で、各農産物の包装に最も適した作業形態を選択することができるという効果が得られる。
【０１３８】
また、手詰めと自動機械詰めの作業を様々に選択することができ、様々な品目，品種、あるいは仕分区分により異なる包装作業が求められる選別包装装置用としても極めて有効であり、上記のことを通じて、装置設置面積の有効利用、省スペース化を実現し、またレイアウトの自由度を高めた汎用性の高い装置として量産できるという利点も得られる。
【０１３９】
更に、包装方式が機械詰め，手詰めのいずれが適するかが仕分区分毎に異なる場合に、各々その適する方式の包装ステージに連係した各分岐搬送コンベアにフリートレイを排出させることができる。なお、処理量にもよるが、選別仕分する農産物がすべて機械詰めが適する場合には、自動包装装置を設置した機械詰め包装ステージにフリートレイを送り出すようにし、またすべて手詰めが適する場合には手詰め包装ステージにフリートレイを送り出すように連係させることもできる。そして、機械詰め，手詰めの包装ステージ部分を除けば、選別コンベアの設備は共用できるので、機械詰め専用あるいは手詰め専用の装置と比べて、汎用性が高い選別包装装置を提供できると共に、かかる装置を部品数が少なく設置容積も節減して安価に提供できる。
【０１４０】
また、機械詰め作業を行う包装ステージでは、農産物の各仕分区分の分布率の大小にかかわらず、包装一単位づつの数が溜るまで、分岐搬送コンベア途中のプール部（貯溜部）や包装待機位置に貯留する場合が多く、このためにリターン再使用のための回収率が小さくなるが、本発明によれば、分布率の小さい仕分区分の農産物については、移載手段を利用して手詰作業用受台の上に移載させることができるので、移載後のフリートレイは、農産物の溜り具合とは無関係にリターンすることができ、回収率を高くして設備全体で使用するフリートレイ数を少なくできる。更にまた、同じ品種の農産物であって、比較的小さい小玉の農産物をフリートレイと切り離して集積させることができるので、小玉農産物を密集して集積させることができ、その結果、農産物プール部の面積を小さくできて有利であり、また小さく密集している農産物の取り上げ作業が容易となる。
【０１４１】
請求項２の発明によれば、一つの包装ステージにおいて、箱詰め作業部位と手詰め作業部位のいずれかを選択して使用することができ、包装作業の選択の幅が広がり、効率的な農産物の包装を行うことができる。
【０１４２】
請求項３の発明によれば、格外品あるいは加工品として処理する農産物は、高価な作業ロボット等の自動包装装置や人手を介することなくコンテナ等に集めることができるので、設備コスト、ランニングコストを低減でき、また作業者の負担を軽減できることや、作業効率を向上させることができる。
【０１４３】
請求項４，５の発明によれば、農産物が包装一単位分集積した状態で包装ステージに送り出すことで、包装ステージにおける作業を効率的に行うことができる。特に整列コンベアを複数条並列して設けて機械詰め包装する自動包装装置に連係させた場合には、該自動包装装置を間断なく効率的に稼動させることが可能となり、設備全体の効率の高い運用が実現される。
【０１４４】
請求項６の発明によれば、複数条の整列コンベアから包装一単位づつ溜まった農産物を選んで包装ステージに送り出すタイミングを制御することができるので、特に上記した自動包装装置の効率的な運用に適した稼動を行わせることができる。
【０１４５】
請求項７の発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する複数条の整列コンベアに、異なる仕分区分の農産物を排出する場合において、その一つの仕分区分の農産物は機械詰めが適しているが、他の仕分区分の農産物は手詰めが適しているときに、それぞれに適した包装方式の包装ステージに送出先を切換えてフリートレイを送り出すことができる。
【０１４６】
請求項８の発明によれば、一つの分岐搬送コンベアを構成する例えば複数条の整列コンベアの搬送先に二つの包装ステージを順次に配置でき、複数条の整列コンベアの機幅と、箱詰装置等の機幅とを略同寸法にすれば、選別コンベアの搬送方向の軌道を延長せずに、空間的に無駄のないレイアウトが設計できる。
【０１４７】
請求項９の発明によれば、簡単な構成の装置、機構を用いてフリートレイ上の農産物を農産物搬送用コンベアに移載させることができる。
【０１４８】
請求項１０の発明によれば、特に傷みやすい農産物や、一つ一つを丁寧に扱う必要のある高価な農産物等を農産物搬送コンベアに移す作業を適切に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物選別包装装置の全体概要を示した平面図。
【図２】図１の機械詰め作業部位Ａを有する自動包装装置の包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した正面図。
【図３】図２の自動包装装置の概要を説明するための一部平面図。
【図４】図１の手詰め作業部位Ｂ1に関連して設けられる吸着吊持式の移載装置を示した正面図。
【図５】図１の手詰め作業部位Ｂに関連して設けられる傾倒式移載装置の平面図。
【図６】図５の傾倒式移載装置の縦断面図。
【図７】本発明の実施形態２の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図８】本発明の実施形態３の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図９】本発明の実施形態４の農産物選別包装装置の機械詰め及び手詰の両作業部位を併有する包装ステージとこれに連係した分岐搬送手段を示した平面図。
【図１０】図９の概要を示した正面図。
【図１１】従来の農産物選別包装装置の全体概要を示した平面図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア
２・・・選別仕分部
２１・・・主搬送コンベア
２２・・・供給位置
２３・・・計測位置
２４・・・仕分排出位置
２５・・・分岐搬送コンベア
２６・・・機械詰め包装ステージ
２７・・・手詰め包装ステージ
２０１・・・排出装置
２０２・・・整列・貯溜コンベア
２０３・・・整列コンベア
２０４・・・１８０゜転向部
２０４１・・・回転円盤
２０４２・・・内案内壁
２０４３・・・外案内壁
２０５・・・連接コンベア
３１・・・機械詰め包装ステージ
３１１・・・作業ロボット
３１１１・・・アーム機構
３１１２・・・吸着カップ
３１１３・・・カップ吊体
３１２・・・ストッパ機構
３２・・・手詰め（Ｂ1）包装ステージ
３３・・・手詰め（Ｂ2）包装ステージ
３４・・・格外品排出ライン
３５・・・（機械詰めＡ及び手詰めＢ2併有の）包装ステージ
４・・・フリートレイ
５・・・バーコードリーダー
６・・・包装箱（段ボール箱）
７１・・・第１の連係切換装置
７２・・・第２の連係切換装置
７２１・・・枢支軸
７２２・・・レバー
８・・・中継コンベア
８１・・・第１軌道
８２（８２１，８２２）・・・第２軌道
８３（８３１，８３２）・・・第３軌道
８３１１・・・トレイ浮き上がり防止ノブ
８３３，８３４・・・箱詰待機位置
８３５，８３６・・・移載待機位置
８３３１・・・待機位置
８４・・・第４軌道
８５・・・第５軌道
９・・・吸着吊持移載機構
９０１・・・吸着吊持機構
９０２・・・固定フレーム
９０３・・・スライド機構
９０４・・・カップ吊体
９０５・・・吸着カップ
９０６・・・農産物搬送コンベア
９０７・・・農産物搬送コンベア
９１０・・・手詰作業用受台
９１１・・・手詰作業用受台
９１３・・・手詰作業用受台
１０・・・傾倒式移載機構
１００１・・・ストッパ機構
１００２・・・エアシリンダ装置
１００３・・・枢軸
１００４・・・回転管
１００５・・・トレイ底部受け歯
１００６・・・トレイ上部受けレール
１００７・・・ストッパ機構
１００８・・・案内板
１０２０・・・農産物搬送コンベア
１０２１・・・農産物搬送コンベア
１０３０・・・手詰作業用受台
１０３１・・・手詰作業用受台
１０３２・・・手詰作業用受台
１０４０・・・コンテナ
１０４１・・・コンテナ
１２・・・段ボール箱の供給・排出装置
１２１・・・排出コンベア
１２２・・・製品搬送コンベア
１２３・・・箱待機位置
１４・・・トレイパック供給装置
１４０１・・・トレイパック
５０・・・作業者
５１・・・リターンコンベア
５２・・・搬送コンベア
５４・・・撮像装置
５５・・・バーコードリーダー
５７・・・農産物供給コンベア
９０・・・吸着吊持式移載機構
９０１０・・・吸着吊持機構
９０１２・・・固定ガイドレール
９０１３・・・スライダー
９０１４・・・カップ吊体
９０１５・・・吸着カップ
９０１９・・・移動桁
９０１９１・・・吊体ヘッド
９０１９２・・・吊体ヘッドスライダー
Claims (10)
- 搬送するための手段とは非連結の状態で搬送される農産物を載せるための受皿と、
農産物を載せた受皿を農産物の選別のために搬送する選別コンベアと、
仕分区分判定済の農産物を載せた受皿が前記選別コンベアから所定の仕分区分別に仕分排出されるように該選別コンベアの搬送軌道に沿って複数配置された農産物仕分用の分岐搬送手段と、
前記各分岐搬送手段の受皿搬送先に連係して設けられる農産物包装ステージと、
前記各農産物包装ステージにおいて箱詰により空となった受皿を農産物供給部に返還する返還経路と、
を備え、
前記分岐搬送手段が連係する農産物包装ステージは、
受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めする機械詰め包装ステージと、受皿上の農産物を移載手段により農産物搬送コンベアに移載し、該農産物搬送コンベアに移載した農産物を手詰作業用受台に搬送したのち作業者が箱詰めする手詰め包装ステージと、
を含み、
前記手詰め包装ステージに連係する前記分岐搬送手段は、前記返還経路に連接され、複数の受皿を一列に整列して待機させる連接コンベアを前記農産物搬送コンベアと並設し、
前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列して待機している複数の受皿に載せられている農産物を一度に農産物搬送コンベアに移載することを特徴とする農産物の選別包装装置。 - 請求項１において、複数の農産物包装ステージのなかに、受皿上の農産物を機械手段により直接箱詰めするために準備された機械詰め作業部位と、受皿上から手詰作業用受台に農産物を移載したのち作業者が箱詰めするために準備された手詰め作業部位の双方の機能を併有する包装ステージを少なくとも一つ含むことを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項１又は２において、前記包装ステージには、前記機械詰め包装ステージと前記手詰め包装ステージの外に、受箱を備えた包装ステージを有し、前記分岐搬送手段は、該受箱に農産物を送り込む送込コンベアを有し、かつ該分岐搬送手段上の受皿から該送込コンベアに農産物を移載する移載手段を設けたことを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項１ないし３において、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアにより構成されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項１ないし３において、前記分岐搬送手段は、前記選別コンベアから仕分排出される受皿を一条一列に搬送する整列コンベアの複数条が並列して構成されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項５において、前記分岐搬送手段は、複数条の整列コンベアから一つを選択して包装ステージに農産物を送り出す送出元切換手段を有することを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項５又は６において、前記分岐搬送手段は、前記機械詰め包装ステージと前記手詰め包装ステージのそれぞれに連係されるように設けられ、かつ該分岐搬送手段からの受皿送り出し先をこれら機械詰め包装ステージ又は手詰め包装ステージに切換える送出先切換手段を有することを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項５において、前記分岐搬送手段に連係する前記機械詰め包装ステージと前記手詰め包装ステージは、前記選別コンベアの搬送方向上流側から順に該機械詰め包装ステージ、次いで該手詰め包装ステージが配置されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項１ないし８のいずれかにおいて、前記移載手段は、前記連接コンベアに一列に整列待機している農産物を載せた複数の受皿を枢軸の周りに所定角度回転 することにより、一度に該複数の受皿を傾倒させて複数の農産物を前記農産物搬送コンベアに落下させて移載することを特徴とする農産物の選別包装装置。
- 請求項１ないし８のいずれかにおいて、前記移載手段は、農産物を吊持する吊持式移載手段であることを特徴とする農産物の選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24839798A JP3872906B2 (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 農産物の選別包装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24839798A JP3872906B2 (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 農産物の選別包装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000079945A JP2000079945A (ja) | 2000-03-21 |
| JP3872906B2 true JP3872906B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=17177507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24839798A Expired - Fee Related JP3872906B2 (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 農産物の選別包装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3872906B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007313470A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Si Seiko Co Ltd | フリーバケット式選別装置 |
| KR101686618B1 (ko) * | 2015-08-17 | 2016-12-14 | 주식회사 한성엔지니어링 | 과일 선별 시스템 및 방법 |
| JP7073955B2 (ja) * | 2018-07-18 | 2022-05-24 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
1998
- 1998-09-02 JP JP24839798A patent/JP3872906B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000079945A (ja) | 2000-03-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20060245858A1 (en) | Apparatus for forming a sequence of load carriers by means of a temporary store, and method for temporary storage | |
| US8833545B2 (en) | Method and device of handling packages | |
| US20110170998A1 (en) | Method and Apparatus for picking articles into order load supports in a completely automated and manless manner | |
| JPH06263203A (ja) | 自動物品取扱装置 | |
| JP3827390B2 (ja) | 農産物を載せた受皿の搬送合流装置 | |
| JP3779055B2 (ja) | 農産物の選別装置 | |
| JP3872906B2 (ja) | 農産物の選別包装装置 | |
| JP3839896B2 (ja) | 農産物の選別包装装置 | |
| JP3660791B2 (ja) | 農産物の選別装置及びこの装置の運転方法 | |
| JP3668576B2 (ja) | 農産物の選別包装装置 | |
| JPH11292021A (ja) | 長物農産物の仕分装置 | |
| JP2006068744A (ja) | 農産物選別装置 | |
| JP3996720B2 (ja) | 農産物の選別装置 | |
| JP2006206193A (ja) | 農産物の箱詰システム | |
| JP3702073B2 (ja) | 農産物の箱詰方法及びこれに用いる箱詰装置 | |
| JP3713140B2 (ja) | 農産物の選別包装装置 | |
| JPH03256814A (ja) | 果菜物整列箱詰装置 | |
| JP2001151338A (ja) | 青果物整列搬送装置 | |
| JP3618227B2 (ja) | 農産物選別装置における空箱供給装置 | |
| JP3641555B2 (ja) | 農産物の箱詰装置 | |
| JP3656934B2 (ja) | 農産物箱詰に用いるトレイパックの供給装置 | |
| JP3592438B2 (ja) | 農産物の箱詰装置 | |
| JP3978291B2 (ja) | 農産物の選別仕分方法及び選別仕分装置の運用方法 | |
| JP3647212B2 (ja) | 農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置 | |
| CN217512325U (zh) | 分拣装置和分拣系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060329 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060516 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060710 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060710 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061017 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061023 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091027 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091027 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131027 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |