CN1082266A - 控制电动机的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种借助霍尔传感器控制电动机的装置和方 法。本发明的目的是利用只有一个传感器的霍尔传 感器能实现电动机的控制。根据本发明形成来自霍 尔传感器的两个传感器信号的电位和/或相位偏移 的不同组合，于是确定了电动机控制信号。本发明可 用于录相机等装置中。

Description

本文本提出的发明涉及一种利用霍尔传感器控制一个或几个电动机的转速和/或位置的方法以及一种利用霍尔传感器控制一个或几个电动机的转速和/或位置的装置。

以下述方式控制（起动）多绕组的电动机是公知的，即控制每个绕组，例如在与电机位置有关的预定的时间间隔内送入电流。一个为电机产生控制信号的电机控制级由从传感器接收信号的调整级进行控制，传感器可是光或磁传感器等，所述信号是电机的旋转（角）位置和/或电机的旋转速度的量度。

如果传感器是霍尔传感器，则控制电机控制级的控制信号的产生通常是借助于把来自三个霍尔传感器的信号送入一个逻辑级。

霍尔传感器是一个用于电机控制的公知元件。通过第一对端子加入一个电流，从第二对端子可得到具有180°相位差的测量信号。

本发明的目的在于通过减少所需的霍尔传感器数量的方法进一步改进所述类型的电机的控制与调节。

这一任务用权利要求1的方法和第一个装置权利要求的装置来解决。

本发明的最佳实施例由从属权利要求表示。

按照本发明，按下述方法处理通常具有180°相位差的单个霍尔传感器，也称作MRH，的传感器信号并接着用逻辑级进行计算。

两个传感器信号被送入第一装置或比较装置，从两个信号形成一个差值并且产生一个具有第一值的输出信号，例如当差为正值时，为逻辑“高”。当差值为负值时，则产生具有第二值，例如逻辑“低”，的输出信号。

第二比较装置接收两个传感器信号中的一个信号，该传感器信号相对于另一个传感器信号具有等于第一预定差值的一电位和/或相位偏移。这两个彼此之间有偏移的信号被第二比较装置，以类似于第一比较装置处理两个彼此没有偏移的信号的方式进行处理。

同样，第三比较装置接收两个传感器信号中的一个信号，该传感器信号相对于另一个传感器信号具有等于第二预定差值的一电位和/或相位偏移。这两个彼此偏移的信号被第三比较装置以类似于第一比较装置处理两个彼此没有偏移的信号的方式进行处理。

将由比较装置产生的输出信号送入逻辑级，它为电机控制级产生控制信号，电机控制级依次向电机供给电流。

本发明由于使用单个霍尔传感器代替几个霍尔传感器，所以其优点是在生产或维修过程中大大地减少费用高的传感器的定位作业。而且，可以减少信号处理和计算级所要求的连接数。当这些级用集成电路实现时，这是尤其有利的。

本发明的第一实施例根据如下的考虑。

以下列方式控制多绕组电机是公知的，即每个绕组在与电机位置有关的预定时间间隔内被控制，如送入电流。为电机产生电机控制信号的电机控制级被调整级控制，调整级接收来自一个传感器的信号，传感器可由光学或磁传感器等构成，所述信号是电机角度位置和/或旋转速度的量度。

按上述方式达到的优点是进一步发展前述类型的电机的控制与调节，使得产生的功率消耗降低。

取得的优点在于：检测电机转速的传感器信号由调整级进行运算，控制电机控制级的控制信号根据希望（目标）值和相应于电机转速的实际（反馈）值的比较来产生的。进一步改善的特征在于：控制电机的各级，例如上述的电机控制级，可用不可调的电源供电，即电源电压可以有一个宽的范围。

这使得减少元件数量和降低功率消耗成为可能。

如果控制一个以上的电机，则减少功率消耗的优点更为明显。

如果控制借助于一个计时操作（例如脉宽信号或类似的信号）来实现，则可进一步减小在电机控制级产生的功率消耗。在这种情况下，可以把单个室中的几个电机的电机控制级集成为，例如一个集成电路，作为一混合电路等。

本发明的第二实施例包括如下的考虑。

一般都知道，具有几个绕组线圈的电机是以这种方式送入电流的，即电机的一个或多个绕组被与电机角位置有关的控制信号控制，所述的方法一般涉及换向。也已经知道，提供一个或几个检测电机位置用来换向的传感器，电机的控制信号根据这些传感器信号确定。

进而还知道，提供一个用来精确调整转速的传感器，该传感器的分辨率比换向传感器的分辨率高得多。

由电机和相应的用于换向的控制级构成的系统的优化需要合理的调整（调节）。此处，例如，在控制级内由于传感器安装不精确而产生的滞后，在控制级内被补偿，以便提前产生给电机送入电流的控制信号。同时已经清楚了，这种通常只发生一次的调整对电机的充分换向是不适当的。

因此，通过在上述考虑下进一步的发展所取得的优点在于能改善电机的换向。

为实现这一优点，提出了根据传感器信号确定控制信号发生的时间，传感器信号是电机旋转（角）位置的量度，并根据相应于传感器信号的时间和/或转角相关的偏移的校正值确定控制信号发生的时间。按照本发明，这些校正值例如可以在制造过程中或维修过程中确定，也可以借助最佳运行变量，例如控制电机的电流最小值来确定。

一些现有技术的系统中，几种类型的传感器信号可用来控制电机。例如在这些已知的系统中，来自呈现相对低的旋转位置分辨率的第一组的一个或几个传感器的信号被用于产生电机的换向。来自第二组具有高的旋转位置分辨率的传感器中的一个或几个信号用来分别确定旋转速度或旋转角度。

在本发明的一个实施例中，第二组传感器的信号可用来校正产生控制信号的时间。

本发明的进一步的特点和优点以及详细说明将借助于附图在下列实施例中说明。

图1是本发明的第一实施例;

图2是根据图1的实施例的控制信号图;

图3是第一实施例的第一个进一步改进;

图4是根据图3的实施例的控制信号图;

图5是关于第一个进一步改进的第二实施例;

图6说明根据现有技术及图3的实施例的电压源的原理;

图7是第一实施例的第二个进一步的改进，具有瞬时校正;

图8是根据图7的实施例的信号进行图;

图9是根据图7的实施例的较好方法的流程图;

图10是旋转角相关校正的第二实施例。

在更详细地说明实施例之前，应该指出，图中的各个方框只是为了较好地理解本发明。一般地，一个或几个方框可以合并为单元，这可用集成技术或混合网络技术实现，或作为一个程控微机，或作为适合于其控制的程序的一部分。

不过，在各级所含的元件可以分离地设置。

图1是一个多绕组电机10，其绕组借助于触发信号A1，A2，A3由电机控制级11供给电流。电机10的旋转位置P及旋转速度n由霍尔传感器12检测，两个传感器信号S1和S2被送到调节级13。这里只说明传感器12的连接。为清楚起见，用来输入电流的连接没有示出。

信号S1通过电阻器14输入到第一比较器15的正输入端，即非反相端。信号S2通过电阻器16输入到比较器15的反相输入端;信号K1通过比较器的输出信号送到逻辑级17的第一输入端17a。

此外，信号S1经过合适的电阻器18和19分别送到第二比较器20的反相输入端和第三比较器21的正输入端。相应地，信号S2通过电阻22、23送到第2比较器20的正输入端的比较器21和反相输入端。

比较器输出信号K2和K3分别经比较器20、21的输出端送到逻辑级17的第二输入端17b和第三输入端17c。

此外，第二比较器20的正输入端被连到电流反映器（reflecfor）24的第一输出端24a，而比较器21的正输入端被连接到电流反映器24的第二输出端24b。在这个实施例中电流反映器24通过其输入端24c被控制，其输入电流借助于可变电阻25设定，在这一情况下，电阻25由单个的电阻25a和25b组成。

逻辑级17的输出与控制电机10的控制级11相连。

在图1中给出的各元件的值，表征例如电阻和电流值等成分的值，是分别在实施例的较佳实施例形式下利用或测量的。

下面借助图2描述根据图1的装置的工作。

图2a表示在第一比较器15的输入端的传感器信号S1和S2的波形。可清楚地看出，这两个信号的幅值具有180°的相位差，并在平均值M上下摆动。在图1的实施例中，M约为2.5V。第一比较器输出信号K1在图2a的下面部分说明了。

两个信号S1和S2首先由比较器15相减，即产生差值。除此之外，如果这个差值为正值，所产生的信号K1为“高”。如果差值为负值，K1则为“低”。

图2b表示在第二比较器20的输入端的信号S1、S2的信号波形。信号S1再次在平均值M上下对称地摆动。不过，通过被电流反映器施加的电流，比较器20的正输入端的信号S2在第二平均值M′上下摆动，M′相对于M位移第一差值D1，即

D1＝M-M′

两个信号之间的位移值D1，产生比较器输出信号K2，如图2b所示。

电流反映器24与比较器21的正输入端的连接实现了第一传感器信号S1的偏移，因此得到比较器输出信号K3，如图2C所示。在比较器21处信号S1、S2彼此偏移一个值D2：

D2＝M-M″

D1和D2值可以相等，如所述实施例的较佳形式那样，或当不同值的电流被送入比较器的输入端时D1和D2确实不相等。

电机控制级11的触发信号由逻辑级17产生，所产生的信号A1、A2和A3的波形是公知的，例如在先申请P4107373.8中所详细描述的。

为了实现上述的第一个改进，所述的实施例补充说明如下。

图3表示一多绕组电机110，其绕组线圈借助于触发信号A1、A2、A3从电机控制级111供以电流。电机110的旋转速度n和旋转位置P被传感器112检测而传感器信号S被发送到控制级112。在实施例的变型中可以使用几个传感器。传感器112可以设计成光学的、电气的、感应式的、电容性的、热敏的和/或磁的（磁-阻/霍尔）传感器，例如所谓的MRH。在本实施例中，假定使用光学传感器，它根据电机110的位置P每15度发出一个短的信号，如图4a所示。也可以使用具有不同角分辨率的传感器。

电机控制级111及调节级113分别由来自电压源级114的电压V1和V2供电。

调节级113根据传感器信号S（见图4a）产生转速信号，所述转速信号的值是电机110的转速的量度，调节级113比较所述转速信号和目标值。根据目标/反馈比较，一个调节信号R被送到电机控制级111，然后确定控制信号A的幅值，并按此给电机110送入电流。调节信号R可用公知的方式设计为，例如一种PWM信号、直流电压信号等。

在本实施例中，电源电压基本上是不可调的，即电压在有负载的情况下可有几伏的变动。

图4b以例子的方式表示随电机110的位置P而定的控制信号A1。

图5表示一个基本上不同于图3的进一步的实施例，其中有几个不同类型的电机被控制，例如用于录相机的电机。

在这一实施例中，提供第一电机110a用来装入数据磁带盒，以后称为装带电机，它由一装带传感器112a监视。一个旋转地驱动视频头的圆柱形或鼓形电机110b由鼓形传感器112b监视，而一个用来输送盒内磁带的驱动（电容式（capstan））电机110c由驱动传感器112c监视。

要装入的盒式磁带，例如可以是已经录有音频和/或视频信息的或是要录制这些信息的盒式磁带。

此处的传感器信号S.a，S.b，S.c被处理，例如被电机控制级111′放大、数字化等，并作为处理过的传感器信号S′送入调节级113′，它以下述方式设计，即能够处理几个传感器信号，之后产生一个用于电机110.a，110.b，110.c的调节信号R。可以想见，传感器信号S也可直接送入调节级113′。电机110被控制信号A.a，A.b或A.c分别控制，根据电机110绕组数可有几个控制信号。

如果控制信号被设计成斩波信号，例如脉宽（PWM）信号或类似信号，则在电机控制级111′产生的功率消耗以及由此产生的发热可减少。根据控制级111′的输出晶体管的类型，可使用例如从0.1至2欧姆数量级的正向电阻。

正向电阻分别按控制电机的电流和最大允许电压降或/功率消耗选择。在最佳实施例的改型中，功率消耗约为0.5V，因此电源电压V1的值需要比电机110的控制电压高出这一数值。

为得到恒定转矩，斩波频率要如此选择，使得电机线圈的电感具有一种积分作用，除此之外，还应使斩波频率在音频范围以上。在一个用于录相机的最佳实施例中，这一频率应处在20KHz到30KHz的范围内。

斩波信号可以这样形成，使得图4b所示的控制信号A在相应的期间（t1，t2，t7…）里不总是处在高电平上（在图2b中指示为+1），而是使用所需的斩波频率，在这些期间里被转换到具有高阻状态（“0”）或嵌位到地（“-1”）。

图6用来说明本发明方案的优点。图6以例子的形式示意性地表示现有技术的录相机内的电压源。

组成电源级114的一部分的一个开关型电源114a含有变压器124和第一电压调整级125，它产生一个接近稳定的电压Va，电压Va以Va1被送到第二电压调整级114b，并以电压Va2供给具有近似恒定负载的变换器，例如调节级113，视频部分，调谐部分以及录相机的其它级。由电压调整级114b调整的电压组成电源电压V1，供给电机控制级111。

假定用信号A控制的电机110的负载不是恒定的，例如取决于是起动阶段还是正常运转，它需要一个12伏电压，并且例如在调节级125、114b、111的每一级都有2伏的压降，那么所需的值为：

A＝12V，V1＝14V，Va＝16V以及Vo＝18V

因此，变压器电压Vo和控制信号A之间的电压差为6V。如果要控制一台需要1安培电流的电机，那么在半导体元件上共有6瓦的功率消耗，这不仅导致过热，而且也缩短了调节级125，114b和111的寿命。

相对地，图6b示意地表示了本发明的电压源。变压器电压Vo被直接送到电机控制级111，作为供电电压V1。仅仅在开关或电源114a中借助于调节级125对供给具有恒定负载的变换器的电压Va2进行稳压。

如果上例中的电机110需要12V的电压，并且在调节级111有一个2V的电压降，则：

A＝12V，V1＝14V

在半导体级总共只有2V或者2瓦（I＝1安培）的消耗。于是，减少了热耗散并延长了元件的寿命。

还有一个优点是减少了变压器电压Vo：当具有相同绕组尺寸时，要求的变压器呈现低的输出电阻，因此减少了变压器的功率消耗;和/或可以减少变压器的尺寸。

如果这一级是这样选定的，它发送斩波控制信号到电机110，那么在调节级111的功率消耗会进一步减小。如上所述，输出级可如此设计，使得正向电阻低于1欧姆。因而电压降（I＝1安培）将低于1伏，功率消耗小于1瓦。

当控制几个电机时，电流I就较高，因而斩波控制和幅值调整控制之间的功率消耗的差就较大。

在最佳实施例中，鼓形传感器112b被设计成光或磁传感器，而驱动传感器为磁传感器，例如霍尔传感器或MRH。

上述的第二种进一步改进可以借助所述实施例的下述改变获得。

图7表示一个与一旋转轮211机械地连接的电机210。这里有一个标记为212的第一刻度数字和一个标记为213的第2刻度数字。根据标记212的第一刻度数字，第一传感器214产生第一传感器信号S1，而根据标记213的第二刻度数字，第二传感器产生第二信号S2。

传感器信号S1、S2被送到控制器216，它接收作为一输入变量所需转向的值DR，控制器216的输出信号SP送入放大器217，它借助于控制信号A给电机210送入电流。

标记212、213可以设计成例如光学的与/或磁的标记。

控制信号A的形状取决于电机210的设计。对于三绕组的电机，合适的传感器信号S1和合适的控制信号A示于图8。

如图8所示，第一传感器214产生传感器信号S1，它每隔15°周期地给出一个电压脉冲。这些电压脉冲定义了时间周期t1，t2…。在图8a中，强调了标以B，D，E的三个电压脉冲。这些脉冲由图7所表示的标记212产生。这在下面的说明中将详细解释。

用于控制各电机绕组的电机控制信号A由三个控制信号A1、A2、A3构成。在本实施例中，信号A1、A2和A3的形式如图8b，c，d中所示。因此，第一电机绕组，借助于控制信号A1：

ⅰ）在头两个时间周期t1，t2期间送入正电流，

ⅱ）在时间周期t3期间转变成高阻抗，

ⅲ）在时间周期t4和t5期间送入负电流，和

ⅳ）在时间周期t6期间转变成高阻抗。

图8c和8d示出为其它两个绕组送入电流的情况。已知的这种控制就解释到此，这对于理解本发明是必须的。

为了使用于第一电机绕组的控制信号呈出所需的波形，需要在传感器信号S1的电压脉冲出现之前补偿控制器216产生控制脉冲的内部滞后，传感器控制信号S1的控制脉冲使电机控制信号从状态ⅰ到ⅳ（见表）的一个状态转换到另一个状态。

作为由控制器216产生的这种控制脉冲的一个例子，信号SP被认为是向前送到放大器217的，这能补偿在本实施例中通过放大器217以及通过从放大器217向下信号传输时间产生的滞后。

不过，应该指出，根据控制器216的设计，相应的滞后也会出现，这可用下述方法进行补偿。

在本实施例中，图8中出现的信号S1的电压脉冲不总是出现在相应时间周期的开始（边沿C的脉冲B）来转换电机控制信号A，而是电压脉冲在此之前出现，即，例如在顺时针旋转的情况下为边沿C的脉冲D。这在某种情况下就需要在脉冲D和信号SP的转换之间有一个滞后。

在第一实施例中，这个滞后值作为一目标值被预定在一个固定值。此目标值与传感器信号S2进行比较，接着，控制信号SP以这样方式转换，例如使得控制信号A1的边沿C精确地出现在时间周期t3的开始。

如果电机210带动转轮211反时针旋转，这可借助外部信号DR通过控制器216控制，那么脉冲E在脉冲B之前发生（也见图7）。因此，为了获得最佳的换向，另一个具有顺时针转动的滞后是需要的。因此，也要计算第二个目标值。

相应的过程在图9中说明。在步骤1100开始之后，在步骤1101输入所希望的转向，例如顺时针转向DR1或反时针转向DR2。在步骤1102询问两个转向中哪一个转向是可应用的。如果是转向DR1，则过程继续到步骤1103，使得控制信号SP瞬时地提前一个时间间隔dt1。

不过，如果在步骤1102中确定转向为DR2，那么控制信号SP在步骤1104中被提前一暂时值dt2。

关于这点应该指出，控制信号SP的暂时位移可以象结合图7、8描述的那样发生。不过也可以想得到，信号S1被存储起来，而控制信号SP总是被暂时地滞后一个确定值T再发送。如果需要，在这种情况下系统固有滞后的校正也根据旋转方向借助于一暂时位移T进行。即使电机210仅一个方向旋转，这也是可以想得到的。

在步骤1103和1104之后，过程继续到步骤1105，借助于暂时校正的控制信号A送入电流到电机210。电机210运转结束后，过程在步骤1106结束。

在根据图7所示的实施例的改型中，借助于如图7中虚线所示的电流传感器218检测送入电机210的电流，并给控制器216送入一个相应信号S3。

传感器信号S3被控制器以这种方式进行计算，当电机210维持等负载运转时，借助于改变时间dt1、dt2把电动机210的电流调节到最小值。因此，相应于最佳换向该效率被调整到最大。

图10表示一个进一步的实施例。和图7的实施例的基本不同之处在于，换向信号的校正是根据旋转角度而不是象前一实施例中那样根据时间发生的。这具有实质的差别，尤其是对一非恒定转速的电机210。借助于这一实施例，特别可以校正传感器214的位移引起的误差。

具有相同含义的装置和信号使用了和图7相同的标号表示，这些将根据理解的需要给予说明。

在图10中，控制器216包括一计数器220，它接收传感器信号S1、S2和来自存储器221的校正信号K。计数器220的输出信号ZS以及校正信号K被送入解码器222，它产生一个控制信号SP。

计数器220以这种方式设计，即它从0到m计数。此处m是在一个完整工作周期（t1到t6，见图8）内通过标记213的脉冲数。一旦到达数值m，计数器220就再从0开始计数，并产生计数信号ZS，其效果是使译码器222产生一个控制信号SP，并把相应的电机控制信号A送入电机210。

在制造或维修过程中，在存储器221中存入校正值被确定，或借助于最佳的运行变量例如控制电流最小值来自动地确定。

如果标号212的一个刻度，例如B被传感器214检测到，则计数器220就开始从校正值K开始计数。为了便于说明，假定转轮211按顺针向旋转。

如果K等于零，那么检测和计数全部m脉冲，而且在同时另一个刻度212（E）被检测到时，计数器达到零状态，并产生计数信号ZS。

如果K大于零，则计数器220只计数m-k个脉冲直到达到零并产生ZS信号.因而产生刻度E的控制信号的相应的时间先于它被检测到的时刻。

如果K小于零，则计数达到零的时间相应于出现的刻度B的时间。

这说明检测器222必须考虑K是大于零还是小于零并对下一个212刻度（E）产生一个控制信号或者对前一个212刻度（B）产生相应的控制信号。

在反向旋转时，在这一计数器顺时钟方向计数的实施例中，计数器220不在K值开始计数，而是具有负值-K。因此，计数器220以及检测器222都必须结合各信号的产生考虑转向DR。

本实施例的校正方式也可以分别与图7或图9的校正方式相结合。

对此可参考下述的德国专利申请：P4219775.9（D92/087），要求P42159628申请的优选权;以及P4215827.3（D92/094）。

至少上述申请中个别特征也可以与本发明结合。

所述实施例的进一步变型至少可以在下述的改变中出现：

当用脉冲调制方法时，相应的斩波频率可以按所用的电机时钟频率同步。斩波频率可以是电机时钟频率的数量级的值（见P4215827）来提供;

转换可以根据是否在逻辑级17使用一个微处理机提供脉冲调制信号（见P4219775）;

因此，本发明介绍了一种电机控制方法，这种方法以较好的方式，仅需要一个霍尔传感器。本发明例如可用于录相机中。

借助于第一种进一步的改进，本发明被如此修改，使得所需的电源电压可以是不稳压的。这第一种进一步的改进包括下述考虑：

电机可用设计为定时钟信号（clocked    signals）的信号来控制，例如脉宽调制信号等。

用基本上不可调的电压进行控制有某些优点，尤其是在使用几个电机时。这些电机例如可以是：

用来装入具有数据带的磁带盒的第一电机，

用来旋转记录与/或放象磁头的第二电机，以及

用来输送盒式数据带的第三电机。

第二种进一步的改进能够改进信号或多绕组电机的控制，如果要以不同的转向运行的话。这可以借助于根据一个或多个校正变量来校正产生控制信号（SP）的各个时间来达到。这些校正变量传感器信号的时间和/或转角的有关的位移的量度。

因此，可以提供具有相对于旋转位置粗分辨率的第一传感器信号（S1）和具有相对于旋转位置细分辨率的第二传感器信号（S2），所述第一传感器信号（S1）用来确定哪个电机绕组用什么方式送入电流，而第二传感器信号（S2）用于时间与/或转角有关的校正。

而且，校正变量的值可以依赖于电机的转向而定，并且校正变量的值可以预先确定为一个固定值和/或根据一个运行变量的调整被确定。例如这可以是送入电机的电流值，并且该值被调整相应于最大的效率值。

用来实施第二种进一步改进的装置包括一个控制装置，它根据一个或几个校正变量（K）校正控制信号（SP）产生的各个时间，校正变量（K）构成传感器信号的时间和/或转角相关位移的量度。此外，可以提供第一传感器，它产生具有相对旋转位置的粗分辨率的第一传感器信号（S1），以及第二传感器，它产生相对于旋转位置的细分辨率的第二传感器信号（S2）。根据第一传感器信号（S1），控制装置确定哪一个电机绕组以什么方式供电，而根据第二传感器信号（S2）进行时间和/或转向有关的校正。

上述的校正变量可以与电机的转向有关。

第一个实施例与/或第二个进一步的改型也可以彼此独立地实现，并可独立地进行传感器12的信号处理。

Claims (16)

1、一种利用霍尔传感器控制一个或几个电动机的转速和/或位置的方法，其特征在于：所述霍尔元件的信号彼此之间以不同方式有一电位和/或相位偏移，这些偏移的不同的组合相互比较，由此确定用来控制电动机的控制信号。

2、如权利要求1所述的方法，其特征在于：控制电动机的控制信号（A）由基本上不可调整的电压（V1）供电的控制装置确定。

3、如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述电动机借助于设计成定时钟信号，例如脉宽调制信号，的信号进行控制。

4、如权利要求1至3中的一个权利要求的方法，其特征在于：控制信号发生的时间根据一个或几个校正变量被校正，校正变量构成依赖于传感器信号的偏移的时间和/或转角的量度。

5、如权利要求4所述的方法，其特征在于：提供具有相对旋转位置粗分辨率的第一传感器信号（S1）以及相对旋转位置细分辨率的第二传感器信号（S2），所述第一传感器信号（S1）用来确定哪个电动机绕组以什么方式供以电流，而所述第二传感器信号（S2）用于时间和/或转角有关的校正。

6、如权利要求4或5所述的方法，其特征在于：校正变量的值与电动机的旋转方法有关。

7、如权利要求1至6中的一个权利要求的方法，其特征在于：所述校正变量值被预定为一个固定值和/或根据运行变量的调节确定。

8、如权利要求7的方法，其特征在于：所述运行变量是送入电动机的电流值，和以使得其相应于电机效率的最大值的方式调整。

9、一种用霍尔传感器控制一个或几个电动机（10）的转速和/或位置的装置，其特征在于：提供一个装置，使来自霍尔传感器的信号，以不同方式经受相对于互相之间的电位的和/或相位的偏移，并将这些偏移的不同组合进行相互比较，因而确定用来控制电动机的控制信号。

10、如权利要求9的装置，其特征在于：给所述装置供电的电压（V1）基本上是不可调的。

11、如权利要求10的装置，其特征在于：几个电动机（110）被控制，其中

第一电动机（110a）用来装入具有数据的磁带盒，

第二电动机（110.b）用来使记录和/或重放磁头旋转;

第三电动机（110.c）用来输送盒式数据磁带。

12、如权利要求9至11中的一个权利要求的装置，其特征在于所述装置包括以下装置;

检测电动机转速和/或旋转位置（角度）的一个或几个传感器（214，215），和

一个控制装置（216），它根据来自传感器（214，215）的传感器信号确定用来产生电动机控制信号（A）的控制信号（SP）的各个时间，以及

所述控制装置（216）根据一个或几个构成传感器信号的时间和/或转角的有关偏移的量度的校正变量（K）来校正产生控制信号（SP）的各个时间。

13、如权利要求12的装置，其特征在于：第一传感器（214）产生相对旋转位置的粗分辨率的第一传感器信号（S1），第二传感器（215）产生相对旋转位置的细分辨率的第二传感器信号（S2），和控制装置（215）根据所述第一传感器信号（S1）确定哪个电机绕组以什么方式被供以电流，并根据所述第二传感器信号（S2）进行时间和/或转角的有关校正。

14、如权利要求12或13所述的装置，其特征在于：所述校正变量的值与电动机的转向有关。

15、如权利要求12到14中的一个权利要求的装置，其特征在于：提供一个存贮装置（221），可存贮校正变量的预先确定的值。

16、如权利要求12到15中的一个权利要求的装置，其特征在于：提供一个运行变量传感器（218），用来检测电动机（210）的运行变量，和提供一个调节所述运行变量的装置，因此，确定所述校正变量的值。

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